DE4338068C1 - Verfahren zur fahrerabhängigen Bestimmung der Auslöseempfindlichkeit eines automatischen Bremsvorganges für ein Kraftfahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur fahrerabhängigen Bestimmung der Auslöseempfindlichkeit eines automatischen Bremsvorgangs für ein Kraftfahrzeug. Ein automatischer Brems­ vorgang nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 geht beispielsweise aus der DE 40 28 290 C1 als bekannt hervorgeht.

Daraus geht hervor, in einem Kraftfahrzeug einen automatischen Bremsvorgang dann auszulösen, wenn die Betätigungsgeschwindig­ keit des Bremspedals einen vorgegebenen Schwellenwert über­ steigt. Der automatische Bremsvorgang besteht darin, daß ein größerer als der Bremspedalstellung entsprechender Bremsdruck erzeugt wird. Aus der nicht vorveröffentlichten DE 43 25 940 C1 geht hervor, die Auslöseempfindlichkeit des automatischen Bremsvorgangs an die Fahrzeuggeschwindigkeit und an die Bremspedalstellung anzupassen.

Demnach ist es möglich das Auslösen des automatischen Brems­ vorgangs an das Fahrzeug an sich durch geeignete Auswahl des Schwellenwertes und an den aktuellen Fahrzustand - Fahrzeug­ geschwindigkeit und Bremspedalstellung - anzupassen. Das Auslösen ist nicht an das Verhalten des Fahrers angepaßt. Bei Fahrern, die das Bremspedal nur zögerlich Betätigen kann das Auslösen des automatischen Bremsvorgangs in Situationen unter­ bleiben, bei denen an sich das Auslösen wünschenswert wäre.

Andererseits kann bei Fahrern die schon im normalen Fahrbetrieb heftige Pedalbetätigungen ausführen, das Auslösen des automa­ tischen Bremsvorgangs in Fahrsituationen erfolgen, in denen dies nicht notwendig oder nicht erwünscht ist.

Deshalb wird in der DE 43 38 069 C1 ein vom Fahrer betätigbares Bedienelement vorgeschlagen, durch das der Fahrer die Auslöseempfindlichkeit des automatischen Brems­ vorgangs innerhalb eines bestimmten Bereichs einstellen kann. Die Betätigung eines solchen Bedienelementes durch die Fahrer von Fahrzeugen erfolgt aber nicht unbedingt zuverlässig. Anderer­ seits ist es für die Fahrer schwer, die für sie geeignete Aus­ löseempfindlichkeit selbst abzuschätzen oder zu ermitteln.

Aufgabe der Erfindung ist es, den gattungsgemäß zugrundegeleg­ ten automatischen Bremsvorgang dahingehend zu verbessern, daß eine selbsttätige Anpassung der Auslöseempfindlichkeit an das Verhalten des Fahrers erfolgt.

Diese Aufgabe wird bei Zugrundelegung des gattungsgemäßen auto­ matischen Bremsvorgangs erfindungsgemäß durch die kennzeichnen­ den Merkmale von Anspruch 1 gelöst. Der vorgegebene feste Schwellenwert der Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals wird mit einem fahrerabhängigen Faktor multipliziert, der nach jedem Bremsvorgang erneut in Abhängigkeit der Betätigungsge­ schwindigkeit und des Pedalwegs des Bremspedals bestimmt wird. Somit ist einerseits eine ständige Anpassung an das Verhalten des Fahrers gewährleistet, andererseits jedoch wird durch die Berücksichtigung aller zurückliegenden Bremsungen seit der letzten Zurücksetzung des Faktors auf einen Ausgangswert eine ausreichende Dämpfung gewährleistet. Eine einfache Möglichkeit festzustellen ob ein Bremsvorgang abgeschlossen wurde, besteht beispielsweise in der Überwachung der Schaltstellung des Brems­ lichtschalters.

Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung können den Unteran­ sprüchen entnommen werden; im übrigen ist die Erfindung an Hand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles nachfolgend noch erläutert; dabei zeigen:

Fig. 1 das Flußdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens und

Fig. 2 ein erfindungsgemäßen Kennfeldes.

Die Fig. 1 zeigt das Flußdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Der Schritt 101 wird nur einmal nach dem Anlassen des Fahrzeugs ausgeführt. Der fahrerabhängige Faktor F wird auf den Wert 1 zurückgesetzt. Die nachfolgenden Verfahrensschritte bilden eine geschlossenen Schleife.

Im Schritt 102 wird über das Signal Bls des Bremslichtschalters ermittelt ob eine Bremsung begonnen hat oder nicht. Solange eine Bremsung nicht begonnen hat, weist das Signal Bls den Wert "Null" auf. Diese Überprüfung erfolgt solange bis das Bremspedal betätigt wird, der Beginn einer Bremsung erkannt wird und damit das Signal Bls den Wert "Eins" annimmt.

Es werden dann die Verfahrensschritte 103 bis 108 solange in einer Schleife ausgeführt, bis im Schritt 109 die Beendigung der Bremsung festgestellt wird. Die Beendigung der Bremsung wird dadurch festgestellt daß das Signal Bls wieder den Wert "Null" aufweist.

In den Schritten 103 und 104 werden gemessene Werte der Betä­ tigungsgeschwindigkeit vP des Bremspedals und des zurück­ gelegten Pedalwegs sP eingelesen. Im Schritt 105 wird überprüft ob der soeben eingelesene Wert der Betätigungsgeschwindigkeit vP größer ist als die höchste, während der vorliegenden Bremsung gemessene Betätigkeitsgeschwindigkeit vPm. Ist dies der Fall so wird im Schritt 106 der höchsten Betätigungs­ geschwindigkeit vPm der Wert der Betätigungsgeschwindigkeit vP zugeordnet. Im Schritt 107 wird überprüft ob der soeben einge­ lesene Wert des Pedalwegs sP größer ist als der höchste, während der vorliegenden Bremsung gemessene Pedalweg sPm. Ist dies der Fall so wird im Schritt 108 dem höchsten Pedalweg sPm der Wert des Pedalwegs sP zugeordnet.

Anstelle der Betätigungsgeschwindigkeit vP kann gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung auch der Quotient aus Betätigungsgeschwindigkeit vP zu Schwellenwert Seff herange­ zogen werden. Wird der Schwellenwert Seff dabei nicht nur gemäß dieser Erfindung fahrerabhängig ermittelt sondern - beispiels­ weise gemäß der DE 43 25 940 C1 - auch in Abhängigkeit des schon zurückgelegten Pedalwegs sP, so kann die durch den sich mit fortschreitendem Pedalweg sP aufbauenden Bremsdruck eintretende Verringerung der Betätigungsgeschwindig­ keit vP berücksichtigt werden.

Nachdem im Schritt 109 die Beendigung der Bremsung festgestellt wurde wird im Schritt 110 aufgrund der ermittelten Werte der höchsten Betätigungsgeschwindigkeit vPm und des höchsten Pedalwegs sPm die Kennzahl k ermittelt. Im Schritt 111 wird der fahrerabhängige Faktor F durch Multiplikation des Faktors F mit der Kennzahl k berechnet. Im Schritt 112 wird der Wert der höchsten Betätigungsgeschwindigkeit vPm und der Wert des höchsten Pedalwegs sPm auf null zurückgesetzt.

Um zu verhindern, daß ein zu niederer Wert für den schwellen­ wert Seff erzeugt wird, wird im Schritt 113 überprüft ob der fahrerabhängige Faktor F kleiner ist als ein vorgegebenes Mini­ mum Fmin. Ist dies der Fall, so wird gemäß Schritt 114 als fahrerabhängiger Faktor F das vorgegebene Minimum Fmin verwen­ det. Ein möglicher Wert des vorgegebenen Minimums ist Fmin=0,9. Um zu verhindern, daß ein zu großer Wert für den Schwellenwert Seff erzeugt wird, wird im Schritt 115 überprüft ob der fahrer­ abhängige Faktor F größer ist als ein vorgegebenes Maximum Fmax. Ist dies der Fall, so wird gemäß Schritt 116 als fahrerab­ hängiger Faktor F das vorgegebene Maximum Fmax verwendet. Ein möglicher Wert des vorgegebenen Maximums ist Fmax=1,2.

Im Schritt 117 wird dann der Schwellenwert Seff durch Multipli­ kation des fahrerabhängigen Faktors F mit dem festen Schwellen­ wert Sf erzeugt. Danach wird zu dem Schritt 102 zurückgekehrt.

Die Fig. 2 zeigt ein Beispiel eines Kennfeldes zur Ermittlung der Kennzahl k aus der höchsten Betätigungsgeschwindigkeit vPm und dem höchsten Pedalweg sPm.

Auf einer Achse ist das Wegverhältnis von höchstem Pedalweg sPm zu maximal möglichen Pedalweg sPmax aufgetragen, auf der anderen Achse das Geschwindigkeitsverhältnis von höchster Betä­ tigungsgeschwindigkeit vPm zu dem Schwellenwert Seff. Die Kenn­ zahl ist in den entsprechenden Feldern eingetragen. Die im folgenden angegebenen Verhältnisgrößen und Kennzahlen sind als Beispiel angegeben und müssen an die jeweiligen Gegebenheiten des Fahrzeugs und an den gewählten festen Schwellenwert Sf angepaßt werden.

Bremsungen mit einem Geschwindigkeitsverhältnis kleiner 0,2 oder mit einem Wegverhältnis kleiner 0,2 und einem Geschwindig­ keitsverhältnis kleiner 0,4 können keinem bestimmten Fahrer­ verhalten zugeordnet werden. Bei solchen Bremsungen wird die Kennzahl k=1 gesetzt, damit kein Einfluß auf die Auslöse­ empfindlichkeit des automatischen Bremsvorgangs entsteht.

Die Kennzahl k=1 wird auch dann vergeben, wenn das Geschwindig­ keitsverhältnis zwischen 0,4 und 0,6 liegt, da dann davon ausgegangen werden kann, daß der Fahrer eine kontrollierte Bremsung durchführt und der Schwellenwert Seff an den Fahrer angepaßt ist.

Bremsungen mit einem Wegverhältnis größer 0,2 und einem Geschwindigkeitsverhältnis zwischen 0,2 und 0,4 weisen darauf hin, daß der Schwellenwert von dem Fahrer nur schwer erreichbar ist. Es werden Kennzahlen kleiner 1 vergeben, um den Schwellen­ wert Seff herabzusetzen.

Treten Geschwindigkeitsverhältnisse größer 0,6 bei Pedalwegen kleiner 0,5 auf, kann davon ausgegangen werden, daß der Schwel­ lenwert Seff von dem Fahrer zu leicht erreicht wird. Kennzahlen größer 1 sorgen demnach für eine entsprechende Erhöhung des Schwellenwertes Seff.

Ist sowohl das Wegverhältnis als auch das Geschwindigkeits­ verhältnis größer 0,8 so wird eine Bremsung ausgeführt, die im Bereich des gewünschten Auslösens des automatischen Bremsvor­ gangs liegt. Der Schwellenwert ist dann richtig ausgewählt, wenn der Quotient von Geschwindigkeitsverhältnis zu Wegverhält­ nis ungefähr gleich 1 ist. Die Kennzahl k beträgt dann 1. Ist der Quotient deutlich größer 1 so wird der fahrerabhängige Faktor leicht erhöht, die Kennzahl ist etwas größer 1. Ist dagegen der Quotient kleiner 1, so wird auf einen Schwellenwert Seff geschlossen, der zu hoch liegt. Eine Kennzahl k kleiner 1 wird ausgewählt. Dabei ist die Kennzahl um so kleiner, je größer das Wegverhältnis und je größer der Quotient ist.

Claims (10)

1. Verfahren zur fahrerabhängigen Bestimmung der Auslöse­ empfindlichkeit eines automatischen Bremsvorgangs für ein Kraftfahrzeug, wobei das Überschreiten eines Schwellenwertes der Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals als Kriterium für das Auslösen des automatischen Bremsvorgangs herangezogen wird, wobei nach dem Auslösen des automatischen Bremsvorgangs automatisch ein größerer als sich aus der Bremspedalstellung ergebender Bremsdruck aufgebaut wird und wobei ein fester Schwellenwert für die Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspe­ dals vorgegeben ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellenwert (Seff) als Produkt aus einem fahrerabhängigen Faktor (F) und dem festen Schwellenwert (Sf) gebildet wird, wobei der fahrerabhängige Faktor (F) nach jedem Bremsvorgang in Abhängigkeit des bisherigen fahrerabhängigen Faktors (F), der Betätigungsgeschwindigkeit (vP) und des Pedalwegs (sP) des Bremspedals neu ermittelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der fahrerabhängige Faktor (F) aus dem Produkt des bisher gültigen fahrerabhängigen Faktors (F) mit einer in Abhängigkeit der bei dem letzten vorangegangenen Bremsvorgang gemessenen Betätigungsgeschwindigkeit (vP) des Bremspedals und des zurückgelegten Pedalwegs (sP) des Bremspedals bestimmten Kennzahl (k) berechnet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der Kennzahl (k) die bei dem letzten voran­ gegangenen Bremsvorgang höchste ermittelte Betätigungsge­ schwindigkeit (sPm) herangezogen wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennzahl (k) in Abhängigkeit des Verhältnisses der höchsten gemessenen Betätigungsgeschwindigkeit (sPm) zu dem Schwellenwert (Seff) ermittelt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der Kennzahl (k) der bei dem letzten voran­ gegangenen Bremsvorgang höchste ermittelte Pedalweg (sPm) herangezogen wird.

6. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennzahl (k) in einem Kennfeld abgespeichert ist.

7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Anlassen des Fahrzeugs der fahrerabhängige Faktor (F) auf den Wert 1 zurückgesetzt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein minimaler Wert (Fmin) und ein maximaler Wert (Fmax) für den fahrerabhängigen Faktor (F) vorgegeben sind.

9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorliegen eines Bremsvorgangs über die Schaltstellung (Bls) des Bremslichtschalters ermittelt wird.

10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorliegen eines Bremsvorgangs durch das Über- bzw. Unterschreiten einer vorgegebenen Wegschwelle für den zurückgelegten Pedalweg (sP) des Bremspedals festgestellt wird.