CN110167810A - 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 Download PDF

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Abstract

车辆控制系统具备：推荐车道设定部，其设定在自动驾驶中预定行驶的推荐车道；以及自动驾驶控制部，在本车辆通过所述自动驾驶而在由所述推荐车道设定部设定的推荐车道上行驶的情况下，在所述本车辆的行进方向前方的分支地点处所述推荐车道为分支源的车道时，所述自动驾驶控制部限制所述本车辆赶超其他车辆。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
本申请基于2017年1月13日在日本申请的特愿2017-004179号主张优先权，并将其内容援引于此。
背景技术
以往已知有如下技术：在进行与赶超等相伴的车道变更时，根据存在于本车辆的前方的前行车辆的将来的加速程度，来判断中止或继续车道变更(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-65466号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，存在如下情况：因继续进行车道变更而导致产生例如在与本来应该行驶的车道不同的车道上行驶的状况，其结果是，使本车辆从既定路径脱离地引导本车辆。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够在抑制不需要的行为的同时将车辆引导到目的地的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
用于解决课题的方案
(1)：一种车辆控制系统，其具备：推荐车道设定部，其设定在自动驾驶中预定行驶的推荐车道；以及自动驾驶控制部，在本车辆通过所述自动驾驶而在由所述推荐车道设定部设定的推荐车道上行驶的情况下，在所述本车辆的行进方向前方的分支地点处所述推荐车道为分支源的车道时，所述自动驾驶控制部限制所述本车辆赶超其他车辆。
(2)：在(1)所述的车辆控制系统中，在所述本车辆因在赶超其他车辆的过程中进行车道变更而成为了在从所述分支地点起到第一规定距离为止的第一区间中在与所述推荐车道相同的车道上行驶的状况时，所述自动驾驶控制部不进行向原来的车道返回的车道变更。
(3)：在(1)或(2)所述的车辆控制系统中，在比从所述分支地点起到第一规定距离为止的第一区间靠跟前侧的第二区间中，在所述本车辆会因在赶超其他车辆的过程中进行车道变更而成为在与所述第一区间中的推荐车道相同的车道上行驶的状况时，所述自动驾驶控制部许可所述本车辆赶超其他车辆。
(4)：在(1)至(3)中任一项所述的车辆控制系统中，所述车辆控制系统还具备接受由所述本车辆的乘客进行的输入操作的接受部，所述自动驾驶控制部具有基于对所述接受部进行的输入操作来进行向所述乘客所期望的方向的车道变更的功能，在从所述分支地点起到第一规定距离为止的第一区间和比所述第一区间靠跟前侧的第二区间中，所述自动驾驶控制部停止所述功能。
(5)：在(2)至(4)中任一项所述的车辆控制系统中，在比所述分支地点靠跟前侧的车道拥堵着的情况下，所述自动驾驶控制部将从拥堵的末尾起到第一规定距离为止的区间设为所述第一区间。
(6)：一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：设定在自动驾驶中预定行驶的推荐车道；以及在本车辆通过所述自动驾驶而在设定的所述推荐车道上行驶的情况下，在所述本车辆的行进方向前方的分支地点处所述推荐车道为分支源的车道时，限制所述本车辆赶超其他车辆。
(7)：一种车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：设定在自动驾驶中预定行驶的推荐车道；以及在本车辆通过所述自动驾驶而在设定的所述推荐车道上行驶的情况下，在所述本车辆的行进方向前方的分支地点处所述推荐车道为分支源的车道时，限制所述本车辆赶超其他车辆。
发明效果
根据(1)至(10)，在本车辆的行进方向前方的分支地点处推荐车道为分支源的车道的情况下，限制本车辆赶超其他车辆，因此能够在抑制不需要的行为的同时将车辆引导到目的地。
附图说明
图1是第一实施方式中的车辆控制系统1的结构图。
图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于本车道L1的相对位置及姿态的情形的图。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。
图4是表示由行动计划生成部123执行的处理的一例的流程图。
图5是表示许可或禁止赶超事件的场景的一例的图。
图6是表示在赶超事件的过程中进行的车道变更被禁止或许可的场景的一例的图。
图7是表示在第二区间中许可车道变更事件的场景的一例的图。
图8是表示由操作接受部32接受到车道变更的指示操作的情况的处理的一例的流程图。
图9是表示显示有事件禁止通知画面的显示装置31的一例的图。
图10是表示确定出拥堵车辆mjam的场景的一例的图。
图11是表示实施方式的自动驾驶控制单元100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。
<第一实施方式>
图1是第一实施方式中的车辆控制系统1的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。
车辆控制系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆控制系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光，并检测到对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆(周边车辆的一例)通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客进行的输入操作。例如，HMI30具备显示装置31和操作接受部32。
显示装置31例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electroluminescence)显示器等，并安装于仪表板的各部分、副驾驶座、后部座位的任意部位。需要说明的是，显示装置31也可以是与后述的操作接受部32成为一体的触摸面板。
操作接受部32例如作为由乘客输入的操作之一而接受车道变更的指示操作。操作接受部32例如是设于转向盘附近的方向指示器的控制开关。另外，操作接受部32也可以是杆、输入按键等。操作接受部32生成基于接受到的输入操作得到的操作输入信号，并将该信号向自动驾驶控制单元100输出。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器40将检测到的信息(速度、加速度、角速度、方位等)向自动驾驶控制单元100输出。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、输入按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或着输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道设定部61发挥功能，并在HDD、闪存器等存储装置中保持第二地图信息62。推荐车道设定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62按每个区段来设定本车辆M应该行驶的推荐车道。例如，在从导航装置50提供的路径具有多个车道的情况下，推荐车道设定部61在各区段中将各区段所包含的一个以上的车道中的任一车道设定为推荐车道。在提供的路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道设定部61设定推荐车道以便本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。例如，在从包括多个车道的主车道分支的车道的延长线上存在目的地的情况下，推荐车道设定部61将主车道所包括的车道中的去往分支目的地的车道(分支车道)的车道设定为推荐车道。更具体而言，需要在从包括多个车道的主车道右转后的前方的分支车道侧存在目的地的情况下，推荐车道设定部61将主车道所包括的多个车道中的在本车辆M的行进方向上最右侧的车道设定为推荐车道。另外，在从包括多个车道的主车道左转后的前方的分支车道侧存在目的地的情况下，推荐车道设定部61将主车道所包括的多个车道中的在本车辆M的行进方向上最左侧的车道设定为推荐车道。另外，在未设定目的地的情况下，推荐车道设定部61例如可以将主车道所包括的多个车道中的最左侧的车道设定为推荐车道。
例如，关于从分支车道的开始地点起到第一规定距离为止的第一区间，推荐车道设定部61将主车道上的沿着分支车道的车道(分支源的车道)设定为推荐车道。分支车道的开始地点是在本车辆M的行进方向前方从主车道开始分支出车道的地点。第一规定距离例如被设定为在分支车道的开始地点之前能够有富余地进行车道变更的程度的距离(例如2[km]左右)。需要说明的是，第一区间也可以是从分支车道的开始地点起在经过第一规定时间之前以恒定的速度(例如车道的平均车速)行驶的情况下所到达的区间。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。在道路信息中，包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合部位及分支部位的位置、设于道路的标识等信息。第二地图信息62可以使用通信装置20与其他装置通信而被随时更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘等。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120和第二控制部140。第一控制部120及第二控制部140分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，第一控制部120及第二控制部140的构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14直接输入的或者经由物体识别装置16而输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者正要进行车道变更等)。另外，外界识别部142除了识别周边车辆以外，也可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人、道路路面的标示、标识以及其他的物体的位置。
本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(本车道)、以及本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。
并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于本车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于本车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)从本车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将本车道中央CL相连的线所成的角度θ作为本车辆M相对于本车道L1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122也可以将本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等识别为本车辆M相对于本车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道设定部61及行动计划生成部123提供。
行动计划生成部123生成行动计划，以便在由推荐车道设定部61设定为推荐车道的车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。行动计划由在自动驾驶中依次执行的事件构成。所谓自动驾驶，是指自动驾驶控制单元100控制本车辆M的加减速和转向中的至少一方。
在事件中例如包括以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随在本车道上在本车辆M的紧前方行驶的前行车辆的追随行驶事件、使行驶车道变更的车道变更事件、赶超在本车道上在本车辆M的紧前方行驶的前行车辆的赶超事件等。例如在前行车辆的速度比本车辆M的速度慢一定速度以上、且在与本车道相邻的相邻车道上行驶的周边车辆的平均速度等比本车辆M的速度快一定速度以上的状况下，计划出赶超事件。例如，在执行赶超事件的情况下，本车辆M通过车道变更暂且移向相邻车道，一边伴随加速等，一边通过车道变更移向前行车辆的前方且车道变更前的本车道(原车道)。
另外，在事件中，也可以包括使本车辆M在用于向主车道汇合的汇合车道上加减速并使行驶车道变更的汇合事件、在分支地点处使本车辆M向分支目的地的车道进行车道变更的分支事件、与周边车辆等的行为相应地使本车辆M紧急停止的紧急停止事件、以及用于结束自动驾驶并向手动驾驶切换的交接事件等。所谓手动驾驶，是指通过乘客对驾驶操作件80的操作来控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。另外，在这些事件的执行中，也存在基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、由道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的事件。
并且，行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点彼此的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地为止的路径进行行驶。当来到距推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离的位置(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中(起动中)，在需要躲避障碍物的情况下，行动计划生成部123也可以如图所示生成用于躲避的轨道，还可以生成用于减速的轨道。
行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择在该时间点下的最佳的目标轨道。
另外，在本车辆M的位置在比第一区间靠跟前侧的第二区间内的情况下，行动计划生成部123限制本车辆M赶超前行车辆。第二区间是从第一区间起到向跟前侧第二规定距离为止的区间。第二规定距离例如可以是与第一规定距离同等程度的距离，也可以是比第一规定距离短的距离、或比第一规定距离长的距离。需要说明的是，第二区间也可以是从第一区间起在经过第二规定时间之前以恒定的速度(例如车道的平均车速)行驶的情况下所到达的区间。
例如，在第二区间中计划有赶超事件的情况下，当本车辆M到达第二区间时，行动计划生成部123通过不生成用于赶超的目标轨道来禁止赶超事件。
第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
以下，使用流程图来说明由行动计划生成部123进行的一系列处理。图4是表示由行动计划生成部123执行的处理的一例的流程图。本流程图的处理例如在自动驾驶中以规定的周期反复进行。
首先，行动计划生成部123基于使用本车位置识别部122、导航装置50及INS的一部分或全部而确定出的本车辆M的位置与由推荐车道设定部61设定的推荐车道的相对的位置关系，来判定本车辆M的位置正位于哪个区间(步骤S100)。
例如，在本车辆M的位置正位于第一区间的情况下，行动计划生成部123禁止赶超事件(步骤S102)，结束本流程图的处理。
另外，在本车辆M的位置正位于第二区间的情况下，行动计划生成部123原则上禁止赶超事件(步骤S104)。需要说明的是，行动计划生成部123也可以在满足某条件的情况下许可赶超事件中的车道变更。关于条件见后述。
另外，在本车辆M的位置正位于与第一区间及第二区间不同的其他区间的情况下，行动计划生成部123许可赶超事件(步骤S106)。
图5是表示许可或禁止赶超事件的场景的一例的图。图中mref表示前行车辆。如图中(a)那样，在本车辆M位于比第二区间靠跟前侧的区间的情况下，许可伴随有从本车道L1向相邻车道L2的车道变更的赶超事件，如图中(b)那样，在本车辆M位于第二区间的情况下，禁止上述赶超事件。例如，设想到如下情况：在第二区间之后紧接着的第一区间计划有分支事件，因此在为了赶超而使本车辆M进行了车道变更时，导致不返回原来的车道L1而通过了分支地点。因此，在第二区间中本车辆M正在行驶的车道是在第一区间中被设定为推荐车道的车道L1的情况下，行动计划生成部123禁止赶超事件而优先地维持当前的车道。由此，能够在抑制不需要的行为的同时将本车辆M引导到目的地。另外，伴随于此，能够提高到目的地的引导精度。
接着，在比第二区间靠跟前侧的区间执行了伴随有车道变更的赶超事件的情况下，行动计划生成部123判定车道变更目的地的车道与在第一区间中被设定为推荐车道的车道(分支源的车道)是否相同(步骤S108)。即，行动计划生成部123判定本车辆M是否因在赶超前行车辆的过程中进行车道变更而在与第一区间中的推荐车道相同的车道上行驶。
在车道变更目的地的车道与在第一区间中被设定为推荐车道的车道(分支源的车道)不同的情况下，即在因赶超事件中的车道变更而在与第一区间中的推荐车道不同的车道上行驶的情况下，行动计划生成部123在第二区间以后禁止通过行驶控制部141从车道变更目的地的车道向车道变更前的车道进行车道变更(步骤S110)。
另一方面，在车道变更目的地的车道与在第一区间中被设定为推荐车道的车道(分支源的车道)相同的情况下，即在因赶超事件中的车道变更而在与第一区间中的推荐车道相同的车道上行驶的情况下，行动计划生成部123在第二区间以后许可通过行驶控制部141从车道变更目的地的车道向车道变更前的车道进行车道变更(步骤S112)。
图6是表示在赶超事件的过程中进行的车道变更被禁止或许可的场景的一例的图。图中(a)的例子表示在时刻ti许可伴随着从车道L2向车道L1的车道变更而赶超前行车辆mref的情况。此时，如图示那样，在第一区间中的推荐车道被设定成了车道L1的情况下，在完成了向车道L1的车道变更的时刻ti+1，禁止通过车道变更向原来的车道L2返回。由此，抑制不需要的车道变更。
另一方面，图中(b)的例子表示在时刻ti许可伴随着从车道L1向车道L2的车道变更而赶超前行车辆mref的情况。此时，如图示那样，在第一区间中的推荐车道被设定成了车道L1的情况下，在完成了向车道L2的车道变更的时刻ti+1，许可通过车道变更向原来的车道L2返回。
需要说明的是，在上述的实施方式中，说明了行动计划生成部123在本车辆M的位置在第二区间内的情况下禁止车道变更的情况，但不限定于此。例如，也可以是，在满足车道变更目的地的车道为第一区间内的推荐车道的条件的情况下，即使本车辆M的位置在第二区间内，行动计划生成部123在该第二区间中也许可车道变更。
图7是表示在第二区间中许可车道变更事件的场景的一例的图。如图示那样，若只是向相邻车道移动的车道变更事件，则行动计划生成部123可以许可该事件。即，在只是使在第二区间之后紧接着的第一区间内计划的车道变更事件(分支事件的一要素)的时机提前的情况下，行动计划生成部123可以许可车道变更。
以上，根据说明的第一实施方式，具备：推荐车道设定部61，其设定在自动驾驶中预定行驶的推荐车道；以及行动计划生成部123，在本车辆M通过自动驾驶而在由推荐车道设定部61设定的推荐车道上行驶的情况下，在本车辆M的行进方向前方的分支地点处推荐车道为分支源的车道时，行动计划生成部123限制本车辆M赶超前行车辆，由此能够在抑制不需要的行为的同时，将车辆引导到目的地。
<第二实施方式>
以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，与上述的第一实施方式不同点在于，根据由操作接受部32接受到的车道变更的指示操作来进行向乘客所期望的方向的车道变更。以下，以与第一实施方式不同的点为中心进行说明，省略与第一实施方式共用的功能等的说明。
在对操作接受部32进行了车道变更的指示操作的情况下，第二实施方式中的行驶控制部141与作为行动计划而预先计划出的事件无关地控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，来使本车辆M向乘客所期望的方向进行车道变更。例如，在以使右侧的方向指示灯点亮的方式操作了方向指示器的控制开关的情况下，行驶控制部141使本车辆M向方向指示灯点亮侧即车辆行进方向右侧的车道进行车道变更。
图8是表示由操作接受部32接受到车道变更的指示操作的情况下的处理的一例的流程图。首先，第二实施方式中的行动计划生成部123在第一区间中参照由操作接受部32输出的操作输入信号，来判定是否对操作接受部32进行了车道变更的指示操作(步骤S200)。在未对操作接受部32进行车道变更的指示操作的情况下，结束本流程图的处理。
另一方面，在对操作接受部32进行了车道变更的指示操作的情况下，行动计划生成部123使显示装置31显示事件禁止通知画面(步骤S202)，并使与车道变更的指示操作相应的控制无效。由此，中止根据车道变更的指示操作而由行驶控制部141进行的预定的车道变更。
图9是表示显示有事件禁止通知画面的显示装置31的一例的图。如图示那样，作为事件通知画面而在显示装置31显示有本车辆M当前行驶的区间是禁止车道变更的区间。
接着，行动计划生成部123再次参照由操作接受部32输出的操作输入信号，来判定是否对操作接受部32进行了车道变更的指示操作(步骤S204)。
在对操作接受部32进行了车道变更的指示操作的情况下，即在进行车道变更的事件被禁止了的状态下，再次由乘客进行了车道变更的指示操作时，行动计划生成部123判断为存在乘客的手动驾驶的要求，将当前正被执行的事件变更为交接事件(步骤S206)，结束自动驾驶并向手动驾驶切换。需要说明的是，行动计划生成部123也可以代替将当前执行的事件变更为交接事件，而例如向定速行驶事件、追随行驶事件变更。在该情况下，也可以不将本车辆M向目的地方向即分支目的地的车道引导。
以上，根据说明的第二实施方式，与上述的第一实施方式同样地，能够在抑制不需要的行为的同时，将车辆引导到目的地。
另外，根据上述的第二实施方式，能够更灵活地进行自动驾驶。
<第三实施方式>
以下，说明第三实施方式。在上述的第一实施方式及第二实施方式中，以分支地点为基准设定第一区间，但在第三实施方式中，与上述的实施方式不同点在于，根据主车道所包含的一个或多个车道中沿着分支车道的车道上的拥堵的程度来变更第一区间的位置。以下，以与第一实施方式及第二实施方式不同的点为中心进行说明，省略与第一实施方式及第二实施方式共用的功能等的说明。
第三实施方式中的通信装置20例如可以与监视拥堵、交通事故等交通状况的外部服务器装置进行通信，来取得表示上述交通状况的信息。
第三实施方式中的行动计划生成部123基于表示由通信装置20取得的交通状况的信息、由外界识别部121识别出的周边车辆的状态，来确定由多个车辆构成的拥堵车辆mjam。并且，行动计划生成部123将从拥堵车辆mjam中的最后尾的车辆mend的位置起到向跟前侧第一规定距离或第一规定时间的地点为止的区间设为第一区间。
图10是表示确定拥堵车辆mjam的场景的一例的图。如图示那样，在与分支目的地的车道L3连接的车道L1上存在拥堵车辆mjam的情况下，行动计划生成部123以拥堵车辆mjam中的最后尾的车辆mend的位置为基准设定第一区间。由此，能够进行更适合于实际的交通状况的车道变更。
[硬件结构]
上述的实施方式的车辆控制系统1的自动驾驶控制单元100例如通过图11所示的硬件的结构来实现。图11是表示实施方式的自动驾驶控制单元100的硬件结构的一例的图。
自动驾驶控制单元100例如成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器、HDD等二次存储装置100-5、以及驱动装置100-6通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。在二次存储装置100-5中保存的程序100-5a通过DMA控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行，由此实现自动驾驶控制单元100的各功能部(第一控制部120及第二控制部140)。另外，CPU100-2所参照的程序也可以保存在装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质中，也可以经由网络NW而从其他装置下载。
上述实施方式能够如以下那样来表现。
一种车辆控制系统，其构成为具备：
存储器，其存储信息；以及
处理器，其执行保存于所述存储器的程序，
所述处理器通过执行所述程序来进行如下处理：
设定在自动驾驶中预定行驶的推荐车道；
在本车辆通过所述自动驾驶而在设定的所述推荐车道上行驶的情况下，在所述本车辆的行进方向前方的分支地点处所述推荐车道为分支源的车道时，限制所述本车辆赶超其他车辆。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明：
1··车辆控制系统、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、31…显示装置、32…操作接受部、40…车辆传感器、50…导航装置、51…GNSS接收机、52…导航HMI、53…路径决定部、54…第一地图信息、60…MPU、61…推荐车道设定部、62…第二地图信息、80…驾驶操作件、100…自动驾驶控制单元、120…第一控制部、121…外界识别部、122…本车位置识别部、123…行动计划生成部、140…第二控制部、141…行驶控制部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、210…转向装置。

Claims (7)

1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
推荐车道设定部，其设定在自动驾驶中预定行驶的推荐车道；以及
自动驾驶控制部，在本车辆通过所述自动驾驶而在由所述推荐车道设定部设定的推荐车道上行驶的情况下，在所述本车辆的行进方向前方的分支地点处所述推荐车道为分支源的车道时，所述自动驾驶控制部限制所述本车辆赶超其他车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在所述本车辆因在赶超其他车辆的过程中进行车道变更而成为了在从所述分支地点起到向跟前侧第一规定距离为止的第一区间中在与所述推荐车道相同的车道上行驶的状况时，所述自动驾驶控制部不进行向原来的车道返回的车道变更。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
在比从所述分支地点起到向跟前侧第一规定距离为止的第一区间靠跟前侧的第二区间中，在所述本车辆会因在赶超其他车辆的过程中进行车道变更而成为在与所述第一区间中的推荐车道相同的车道上行驶的状况时，所述自动驾驶控制部许可所述本车辆赶超其他车辆。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备接受由所述本车辆的乘客进行的输入操作的接受部，
所述自动驾驶控制部具有基于对所述接受部进行的输入操作来进行向所述乘客所期望的方向的车道变更的功能，
在从所述分支地点起到向跟前侧第一规定距离为止的第一区间和比所述第一区间靠跟前侧的第二区间中，所述自动驾驶控制部停止所述功能。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在比所述分支地点靠跟前侧的车道拥堵着的情况下，所述自动驾驶控制部将从拥堵的末尾起到向远侧第一规定距离为止的区间设为所述第一区间。
6.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：
设定在自动驾驶中预定行驶的推荐车道；以及
在本车辆通过所述自动驾驶而在设定的所述推荐车道上行驶的情况下，在所述本车辆的行进方向前方的分支地点处所述推荐车道为分支源的车道时，限制所述本车辆赶超其他车辆。
7.一种车辆控制程序，其中，
所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：
设定在自动驾驶中预定行驶的推荐车道；以及
在本车辆通过所述自动驾驶而在设定的所述推荐车道上行驶的情况下，在所述本车辆的行进方向前方的分支地点处所述推荐车道为分支源的车道时，限制所述本车辆赶超其他车辆。
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