JP2017140993A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の制御装置としてのECUは、自車両V1が交差点において対向車線R2を横切って右折するときに、自車両V1が右折により進入しようとする道路R3上において交差点付近に存在する横断歩道CWを横断する横断者Pの存在を検出し、検出された横断者Pが横断する横断歩道CWと対向車線R2との間の横断歩道手前スペースSPの大きさを検出し、少なくとも自車両V1と横断者Pとの衝突を回避するように自車両V1を制動する制御(自動ブレーキ)を行う場合に、検出された横断歩道手前スペースSPの大きさに基づいて自車両V1を制動する制御を行うタイミングを変化させる。
【選択図】図5
Description
このように構成された本発明によれば、横断歩道手前のスペースの長さと自車両の前後方向長さとの大小関係に基づいて自車両を制動する制御を行うタイミングを変化させるので、自車両を制動する制御によって自車両を状況に応じた適切な位置に確実に停車させることができる。
このように構成された本発明によれば、横断歩道手前のスペースが小さい場合には、比較的早めに自車両を制動する制御を開始して、自車両を対向車線の手前の自車線上で停車させることができる。これに対して、横断歩道手前のスペースが大きい場合には、比較的遅めに自車両を制動する制御を開始して、自車両をスペース内で停車させることができる。このような本発明によれば、自車両と横断者との衝突及び自車両と対向車両との衝突の両方をより確実に回避することができる。
また、本発明によれば、横断歩道手前のスペースが大きい場合には自車両を対向車線の先のスペース内で停車させるように自車両を制動する制御を行うので、右折又は左折しようとするドライバの意図を適切に優先することができる。
このように構成された本発明によれば、自車両と横断者との衝突を回避しようとする自車両を制動する制御によって自車両が対向車線上において停車してしまうことを確実に抑制することができる、即ち自車両と横断者とが衝突してしまうことを確実に抑制することができる。
このように構成された本発明では、自車両が対向車両に衝突する可能性がないと判定した場合には、車両を制動する制御の実行を禁止してドライバへの警報のみを行って、右折又は左折しようとするドライバの意図を適切に優先することができる。
まず、図1及び図2を参照して、本発明の実施形態による車両の制御装置の構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の電気的構成を示すブロック図であり、図2は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の各種センサの検知範囲の一例を示す概念図である。
次に、本発明の実施形態においてECU20が行う自動ブレーキに関する制御内容について説明する。
次に、図7を参照して、本発明の実施形態による自動ブレーキの制御フローについて説明する。このフローは、車両1(自車両V1)内のECU20によって所定の周期で繰り返し実行される。
次に、本発明の実施形態による車両の制御装置の作用効果について説明する。
上記した実施形態では、自車両V1が対向車両V2に衝突する可能性に関わらずに、自車両V1と横断者Pとの関係のみに基づき自動ブレーキを行っていたが、他の例では、自車両V1が対向車両V2に衝突する可能性を判定し、自車両V1が対向車両V2に衝突する可能性がないと判定した場合には、自動ブレーキを実行しなくてもよい。具体的には、ECU20は、自車両V1が交差点において対向車線R2を横切って右折しようとしているときの自車両V1と対向車両V2とのTTC(衝突余裕時間)が、通常時に用いるTTC閾値(基準値)を超える場合には、自動ブレーキの実行を禁止して、ドライバへの警報を行ってもよい。例えば、ECU20は、所定の画像を表示させる制御や所定の音声を出力させる制御を行って、右折するときに対向車両V2や横断者Pに注意すべき旨をドライバに警報するのがよい。このような変形例では、ECU20は、本発明における「警報制御手段」として機能する。
2 ミリ波レーダ
4 超音波センサ
6 前方カメラ
7 側方カメラ
10 エンジン
12 ブレーキ
20 ECU
CW 横断歩道
P 横断者
SP 横断歩道手前スペース
V1 自車両
V2 対向車両
Claims (6)
- 自車両を制動する制御を行う車両の制御装置において、
自車両が交差点において対向車線を横切って右折又は左折するときに、自車両が右折又は左折により進入する道路上において上記交差点付近に存在する横断歩道を横断する横断者の存在を検出する横断者検出手段と、
上記横断者検出手段により横断者の存在が検出された場合に、この横断者が横断する横断歩道と上記対向車線との間のスペースの大きさを検出するスペース検出手段と、
少なくとも自車両と上記横断者との衝突を回避するように自車両を制動する制御を行う制動制御手段であって、この制動制御手段は、上記スペース検出手段により検出されたスペースの大きさに基づいて自車両を制動する制御を行うタイミングを変化させる、上記制動制御手段と、
を有することを特徴とする車両の制御装置。 - 上記スペース検出手段は、自車両が右折又は左折により進入する道路に沿った上記スペースの長さを、上記スペースの大きさとして検出し、
上記制動制御手段は、上記スペース検出手段により検出された上記スペースの長さと自車両の前後方向長さとの大小関係に応じて、自車両を制動する制御を行うタイミングを変化させる、請求項1に記載の車両の制御装置。 - 上記制動制御手段は、上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも短い場合には、上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも長い場合よりも、自車両を制動する制御を開始するタイミングを早くする、請求項2に記載の車両の制御装置。
- 上記制動制御手段は、
自車両から上記横断者までの距離及び上記横断者に対する自車両の相対速度に基づき、上記横断者に対する自車両の衝突余裕時間を求め、この衝突余裕時間が所定の閾値以下となったときに自車両を制動する制御を開始し、
上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも短い場合には、上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも長い場合よりも、上記衝突余裕時間に対して用いる閾値を大きな値に設定することで、自車両を制動する制御を開始するタイミングを早くする、請求項3に記載の車両の制御装置。 - 上記制動制御手段は、
上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも短い場合には、自車両を制動する制御を行ったときに自車両が上記対向車線の手前の自車線内で停車するように、自車両を制動する制御を行うタイミングを設定し、
上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも長い場合には、自車両を制動する制御を行ったときに自車両が上記スペース内で停車するように、自車両を制動する制御を行うタイミングを設定する、請求項2乃至4のいずれか一項に記載の車両の制御装置。 - 自車両が上記対向車線を横切って右折又は左折しようとしているときに上記対向車線を走行する対向車両に自車両が衝突する可能性を判定し、自車両が上記対向車両に衝突する可能性がないと判定した場合には、上記制動制御手段による自車両を制動する制御の実行を禁止し、ドライバへの警報を行う警報制御手段を更に備える、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
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