JP6132168B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御装置に係わり、特に、自車両前方を横切ろうとしている対向車両と自車両後方の移動体との衝突を防止するように自車両を制御する車両の制御装置に関する。

この種の技術が、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１には、対向右折車両のドライバに対し、自車両の死角に後続直進車両が存在することを報知することで、対向右折車両と後続直進車両との衝突事故を防止することを図った車両用注意喚起装置が開示されている。

特開２０１１−１６４７６０号公報

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、対向車両に対して後続直進車両が存在することを報知するだけであったため、例えばこの報知を対向車両のドライバが気付かない場合には、対向車両と後続直進車両との衝突を適切に防止することができない場合があった。したがって、特許文献１に記載された技術は、対向車両と後続直進車両との衝突を確実に防止するのに十分ではなかった。

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、自車両前方を横切ろうとしている対向車両と自車両後方の移動体との衝突を適切に防止することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明は、車両の制御装置であって、対向車両が自車両とその先行車両との車間を横切ろうとしているか否かを判定する対向車両判定手段と、自車両を追い越す可能性がある移動体が自車両後方に存在するか否かを判定する後方移動体判定手段と、対向車両判定手段によって対向車両が自車両とその先行車両との車間を横切ろうとしていると判定され、且つ、後方移動体判定手段によって移動体が自車両後方に存在すると判定された場合に、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御を行う制御手段と、を有することを特徴とする。
このように構成された本発明では、対向車両が自車両とその先行車両との車間を横切ろうとしており、且つ、自車両を追い越す可能性がある移動体が自車両後方に存在すると判定された場合に、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御を行うので、対向車両が自車両とその先行車両との車間を横切ることを妨げることができる。したがって、本発明によれば、自車両前方を横切った対向車両と自車両を追い越した移動体とが衝突してしまうことを未然に適切に防止することが可能となる。

本発明において、好ましくは、制御手段は、追従走行制御において自車両を先行車両に追従走行させるときに設定される自車両と先行車両との車間距離を小さな値に変更することで、自車両と先行車両との車間距離を短くする。
このように構成された本発明においては、追従走行制御において自車両を先行車両に追従走行させるときに設定される自車両と先行車両との車間距離を小さな値に変更して、自車両と先行車両との車間距離を短くする、つまり既存の追従走行制御を利用して自車両と先行車両との車間距離を短くする。そのため、自車両と先行車両との車間距離を短くするための制御を別途新たに追加することなく、自車両と先行車両との車間距離を短くするための制御を既存の追従走行制御に組み込めばよいので、制御構成を簡素化することができる。

本発明において、好ましくは、制御手段は、対向車両の大きさが小さいほど、自車両とその先行車両との車間距離を短くする度合いを大きくする。
このように構成された本発明においては、対向車両の大きさが小さい場合に、車間距離を大きく詰めることで、そのような小さな対向車両が自車両と先行車両との間を横切ることを適切に防止することができる。

本発明において、好ましくは、制御手段は、車速が所定速度未満である場合にのみ、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御を実行し、車速が所定速度以上である場合には、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御の実行を禁止する。
このように構成された本発明においては、車速が所定速度以上である場合に、自車両と先行車両との車間距離を短くする制御の実行を禁止するので、車速が所定速度以上である場合に当該制御を実行することにより発生し得る不具合を防止することができる。例えば、自車両が先行車両に衝突してしまうことや、そのような衝突を回避するために自車両に強い制動力が働いてしまうことなどを防止することができる。

本発明において、好ましくは、制御手段は、自車両が、車両の進入が制限される場所を通過しようとしている場合には、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御の実行を禁止する。
このように構成された本発明においては、車両の進入が制限される場所を自車両が通過しようとしている場合に、自車両と先行車両との車間距離を短くする制御の実行を禁止するので、そのような車両の進入が制限される場所において自車両が停止してしまうことを適切に防止することができる。

本発明において、好ましくは、制御手段は、対向車両判定手段によって対向車両が自車両とその先行車両との車間を横切ろうとしていると判定され、且つ、後方移動体判定手段によって移動体が自車両後方に存在すると判定された場合に、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御に加えて、自車両の走行位置を路肩側に誘導する制御を更に行う。
このように構成された本発明においては、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御によって、対向車両が自車両と先行車両との間を右折して横切ることを妨げると共に、自車両の走行位置を路肩側に誘導する制御によって、上記の移動体が自車両の側方をすり抜けて追い越すことを妨げるので、自車両前方を横切ろうとしている対向車両と自車両後方の移動体との衝突をより確実に防止することが可能となる。

本発明の車両の制御装置によれば、自車両前方を横切ろうとしている対向車両と自車両後方の移動体との衝突を適切に防止することができる。

本発明の実施形態による車両の制御装置の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態においてコントローラが行う制御内容についての説明図である。 本発明の実施形態による車両の制御処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態の変形例においてコントローラが行う制御内容についての説明図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両の制御装置について説明する。

＜装置構成＞
まず、図１を参照して、本発明の実施形態による車両の制御装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態による車両の制御装置の電気的構成を示すブロック図である。

図１に示すように、車両の制御装置としてのコントローラ８には、車両の推進力を発生する動力源としてのエンジン５と、各種センサに相当する、前方カメラ２１と、前方レーダ２３と、後方カメラ２５と、後方レーダ２７と、車速センサ２９とが電気的に接続されている。

前方カメラ２１は、車両前方を撮像するカメラであり、後方カメラ２５は、車両後方を撮像するカメラである。前方カメラ２１及び後方カメラ２５は、それぞれ、撮像した画像データに対応する画像信号Ｓ２１及びＳ２５をコントローラ８に供給する。前方レーダ２３は、車両の前方物体（静止物体及び移動物体など）を検出するミリ波レーダやレーザレーダなどによって構成され、前方物体の存在や、自車両から前方物体までの距離や、前方物体に対する自車両の相対速度などを検出可能になっている。同様に、後方レーダ２７は、車両の後方物体（静止物体及び移動物体など）を検出するミリ波レーダやレーザレーダなどによって構成され、後方物体の存在や、自車両から後方物体までの距離や、後方物体に対する自車両の相対速度などを検出可能になっている。前方レーダ２３及び後方レーダ２７は、それぞれ、検出した物体に対応する検出信号Ｓ２３及びＳ２７をコントローラ８に供給する。車速センサ２９は、車両の車速を検出するセンサであり、検出した車速に対応する検出信号Ｓ２９をコントローラ８に供給する。

また、図１に示すように、コントローラ８は、機能的には、対向車両判定部８ａと、後方移動体判定部８ｂと、制御部８ｃとを有する。

コントローラ８の対向車両判定部８ａは、主に前方カメラ２１から供給された画像信号Ｓ２１に基づき（前方レーダ２３からの検出信号Ｓ２３も含めてよい）、対向車両が自車両とその先行車両との車間を横切ろうとしているか否かを判定する。コントローラ８の後方移動体判定部８ｂは、後方カメラ２５から供給された画像信号Ｓ２５及び／又は後方レーダ２７から供給された検出信号Ｓ２７に基づき、自車両を追い越す可能性がある移動体が自車両後方に存在するか否かを判定する。

コントローラ８の制御部８ｃは、対向車両判定部８ａによって対向車両が自車両とその先行車両との車間を横切ろうとしていると判定され、且つ、後方移動体判定部８ｂによって自車両を追い越す可能性がある移動体が自車両後方に存在すると判定された場合に、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御を行う。本実施形態では、制御部８ｃは、自車両とその先行車両との車間距離を短くするべく、エンジン５に制御信号Ｓ５０を供給してエンジン５の出力（エンジントルク）を制御する。１つの例では、制御部８ｃは、エンジン５の吸入空気量や燃料噴射量などを増加させる制御を行い、エンジン５の出力を上昇させて、自車両と先行車両との車間距離を詰めるようにする。なお、本実施形態において制御部８ｃが行う制御の具体的な内容は、詳細は後述する。

このように、コントローラ８は、本発明における「車両の制御装置」に相当する。なお、コントローラ８は、ＣＰＵ、ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。例えば、コントローラ８は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成される。

＜制御内容＞
次に、本発明の実施形態においてコントローラ８が行う制御について具体的に説明する。

図２は、本発明の実施形態においてコントローラ８が行う制御内容についての説明図である。図２（Ａ）及び（Ｂ）は、片側一車線の道路を上から見た模式図であり、符号Ｖ１は自車両を示し、符号Ｖ２は自車両Ｖ１の車線の対向車線を走行する対向車両を示し、符号Ｖ３は自車両Ｖ１の直ぐ前を走行する先行車両を示し、符号Ｖ４は自車両Ｖ１の後方に存在する後方車両（具体的には二輪車、より詳しくは自動二輪車）を示している。なお、ここでは、自車両Ｖ１の車線が渋滞しており、自車両Ｖ１が低速（例えば３０ｋｍ／ｈ以下）で走行しているものとする。

まず、図２（Ａ）に示すように、自車両Ｖ１の前方において対向車両Ｖ２が自車両Ｖ１の車線を横切ろうとしているものとする。具体的には、対向車両Ｖ２が、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との間を右折して横切ろうとしているものとする。この場合、コントローラ８の対向車両判定部８ａが、前方カメラ２１から供給された画像信号Ｓ２１に基づいて、自車両Ｖ１の直ぐ前方に対向車両Ｖ２が存在すること、及びこの対向車両Ｖ２の右折用方向指示灯が点滅していることを判別して（図２（Ａ）中の矢印Ａ１参照）、対向車両Ｖ２が自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との間を右折して横切ろうとしているものと判断する。

また、図２（Ａ）に示すように、自車両Ｖ１の後方において二輪車Ｖ４が自車両Ｖ１に向かって移動しているものとする。この場合、コントローラ８の後方移動体判定部８ｂが、後方カメラ２５から供給された画像信号Ｓ２５及び後方レーダ２７から供給された検出信号Ｓ２７に基づいて、二輪車Ｖ４が自車両Ｖ１の後方に存在すること、及びこの二輪車Ｖ４が自車両Ｖ１の速度よりも速い速度で走行していることを判別して、自車両Ｖ１を追い越す可能性がある移動体としての二輪車Ｖ４が、自車両Ｖ１の後方に存在するものと判断する。

図２（Ａ）に示すような状況では、対向車両Ｖ２が自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との間を右折して横切り、且つ、二輪車Ｖ４が自車両Ｖ１の側方をすり抜けて追い越していくと、対向車両Ｖ２と二輪車Ｖ４とが衝突してしまう可能性がある。本実施形態では、このような対向車両Ｖ２と二輪車Ｖ４との衝突を防止すべく、コントローラ８の制御部８ｃが、図２（Ｂ）に示すように、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との車間距離を短くする制御を行って（矢印Ａ２参照）、対向車両Ｖ２が自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との間を右折して横切ることを妨げるようにする。以下では、このような自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との車間距離を短くする制御を適宜「車間距離短縮制御」と呼ぶ。

より詳しくは、コントローラ８の制御部８ｃは、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との車間距離を調整して自車両Ｖ１が前方を走行する先行車両Ｖ３に追従するように自車両Ｖ１の速度制御を行う追従走行制御（いわゆるアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ））の設定がオンになっている場合に、この追従走行制御を利用して上記した車間距離短縮制御を実現する。具体的には、制御部８ｃは、対向車両Ｖ２が自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との間を右折して横切ろうとし、且つ、自車両Ｖ１を追い越す可能性がある二輪車Ｖ４が自車両Ｖ１の後方に存在すると判定された場合に、追従走行制御において自車両Ｖ１を先行車両Ｖ３に追従走行させるときに設定される自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との車間距離を小さな値に変更して、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との実際の車間距離を短くするようにする。つまり、制御部８ｃは、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との実際の車間距離が、変更された追従走行制御の車間距離になるように制御を行う。

なお、一般的な追従走行制御では、目標とする車速及び車間距離を設定し、これらの目標値に基づいて自車両Ｖ１が先行車両Ｖ３に追従するように制御されるが、先行車両Ｖ３に対する自車両Ｖ１の追従状態が一旦実現されると、この後は車間距離のみが設定されることとなる。こうして設定される車間距離には、自車両Ｖ１がブレーキによって先行車両Ｖ３に衝突せずに停止できるような距離（基本的には車速に応じた距離となる）が適用される。例えば、自車両Ｖ１が３０ｋｍ／ｈ程度で走行している場合には、追従走行制御において用いる車間距離が５ｍに設定される。この例に上記した車間距離短縮制御を適用すると、追従走行制御に用いる車間距離が５ｍから２ｍ〜３ｍへと変更される。

更に、本実施形態では、コントローラ８の制御部８ｃは、対向車両Ｖ２の大きさが小さいほど、車間距離短縮制御において自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との車間距離を短くする度合いを大きくする。つまり、制御部８ｃは、対向車両Ｖ２の大きさが小さい場合（例えば対向車両Ｖ２が小型車両などである場合）には、対向車両Ｖ２の大きさが大きい場合（例えば対向車両Ｖ２が大型車両などである場合）よりも、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との車間距離をより短くする。こうするのは、対向車両Ｖ２が小さい場合には、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との車間距離をより短くしなければ、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との間を対向車両Ｖ２が横断できてしまうからである。言い換えると、対向車両Ｖ２が大きい場合には、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との車間距離をそれほど短くしなくても、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との間を対向車両Ｖ２が横断することを妨げることができるからである。

また、本実施形態では、コントローラ８の制御部８ｃは、車速が所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）未満である場合にのみ、車間距離短縮制御を実行し、車速がこの所定速度以上である場合には、車間距離短縮制御の実行を禁止する。こうするのは、車速が比較的大きい場合に、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との車間距離を短くしようとすると、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ３に衝突する危険性があったり、そのような衝突を回避するために自車両Ｖ１に強い制動力（急ブレーキ）が働いてしまう可能性があったりするからである。

また、本実施形態では、コントローラ８の制御部８ｃは、例えば交差点や踏切や法規で定められた駐停車禁止場所などの、車両の進入が制限されるような場所（以下では適宜「進入制限場所」と呼ぶ。）を、自車両Ｖ１が通過しようとしている場合には、車間距離短縮制御の実行を禁止する。こうするのは、自車両Ｖ１が進入制限場所を通過しようとしている場合に車間距離短縮制御を実行すると、進入制限場所において自車両Ｖ１が停止してしまう可能性があるからである。なお、上記した進入制限場所は、車両の進入そのものが禁止されているわけではなく、当該場所において車両が停止することが規制されているため、速やかに通過するのが望ましい場所である。

次に、図３を参照して、本発明の実施形態による制御フローについて説明する。図３は、本発明の実施形態による車両の制御処理を示すフローチャートである。このフローチャートは、コントローラ８によって繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１では、コントローラ８は、車速センサ２９から供給された検出信号Ｓ２９に対応する車速が所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）未満であるか否かを判定する。その結果、車速が所定速度未満であると判定された場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２に進み、コントローラ８は、対向車両が自車両とその先行車両との車間を右折して横切ろうとしているか否かを判定する。具体的には、コントローラ８の対向車両判定部８ａが、前方カメラ２１から供給された画像信号Ｓ２１に対応する画像（自車両前方の画像）を分析することで、自車両と先行車両との間に対応する対向車線上の位置付近に対向車両が存在するか否かを判定して、対向車両が存在すると判定した場合に、その対向車両の右折用方向指示灯が点滅しているか否かを判定することによって、対向車両が自車両とその先行車両との車間を右折して横切ろうとしているか否かを判定する。

ステップＳ２の判定の結果、対向車両が自車両とその先行車両との車間を右折して横切ろうとしていると判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３に進み、コントローラ８は、自車両を追い越す可能性がある二輪車が自車両後方に存在するか否かを判定する。具体的には、コントローラ８の後方移動体判定部８ｂが、後方カメラ２５から供給された画像信号Ｓ２５に対応する画像（車両後方の画像）を分析することで、自車両後方に二輪車が存在するか否かを判定して、自車両後方に二輪車が存在すると判定した場合に、後方レーダ２７から供給された検出信号Ｓ２７に基づいて、この二輪車が自車両の速度よりも速い速度で走行している否かを判定することによって、自車両を追い越す可能性がある二輪車が自車両後方に存在するか否かを判定する。

ステップＳ３の判定の結果、自車両を追い越す可能性がある二輪車が自車両後方に存在すると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４に進み、コントローラ８は、自車両が進入制限場所を通過しようとしていないか否かを判定する。例えば、コントローラ８は、ＧＰＳ受信機が受信した自車両の現在位置と、ナビゲーション装置が記憶している地図データとに基づいて、自車両が進入制限場所を通過しようとしていないか否かを判定する。具体的には、この例では、コントローラ８は、ナビゲーション装置が記憶している地図データを参照して、ＧＰＳ受信機が受信した自車両の現在位置の周辺に、進入制限場所に対応する地図データが存在するか判定する。

ステップＳ４の判定の結果、自車両が進入制限場所を通過しようとしていないと判定された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５に進み、コントローラ８は、自車両とその先行車両との車間距離を短くする車間距離短縮制御を実行する。具体的には、コントローラ８の制御部８ｃが、追従走行制御の設定がオンになっている場合に、追従走行制御において自車両を先行車両に追従走行させるときに設定される自車両と先行車両との車間距離を小さな値に変更することで、自車両と先行車両との実際の車間距離を短くするようにする。この場合、制御部８ｃは、自車両と先行車両との実際の車間距離が、変更された追従走行制御の車間距離になるように、エンジン５の吸入空気量や燃料噴射量などを調整してエンジン５の出力（エンジントルク）を制御する。
加えて、コントローラ８の制御部８ｃは、上記した車間距離短縮制御において自車両と先行車両との車間距離を短くする度合いを、対向車両の大きさに応じて変えるようにする。具体的には、制御部８ｃは、対向車両の大きさが小さいほど、自車両と先行車両との車間距離を短くする度合いを大きくする（車間距離をより詰めるようにする）。換言すると、対向車両の大きさが大きいほど、自車両と先行車両との車間距離を短くする度合いを小さくする（車間距離をそれほど詰めないようにする）。この場合、制御部８ｃは、前方カメラ２１が撮影した画像を分析することで、対向車両の大きさを求める。なお、前方カメラ２１が撮影した画像から、対向車両の大きさ自体を求める代わりに、対向車両の種類を特定して、特定した対向車両の種類に基づいて対向車両の大きさを推定してもよい。

他方で、車速が所定速度未満であると判定されなかった場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、対向車両が自車両とその先行車両との車間を右折して横切ろうとしていると判定されなかった場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、自車両を追い越す可能性がある二輪車が自車両後方に存在すると判定されなかった場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、及び、自車両が進入制限場所を通過しようとしていないと判定されなかった場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、処理は終了する。この場合には、コントローラ８は、上記した車間距離短縮制御を実行しない。

＜作用効果＞
次に、本発明の実施形態による車両の制御装置の作用効果について説明する。

本実施形態によれば、対向車両が自車両とその先行車両との車間を右折して横切ろうとしており、自車両を追い越す可能性がある二輪車が自車両後方に存在する場合に、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御（車間距離短縮制御）を行うので、対向車両が自車両とその先行車両との間を右折して横切ることを妨げることができ、その結果、この対向車両と自車両を追い越した二輪車とが衝突してしまうことを未然に適切に防止することが可能となる。

特に、本実施形態によれば、追従走行制御において自車両を先行車両に追従走行させるときに設定される自車両と先行車両との車間距離を小さな値に変更して、自車両と先行車両との車間距離を短くするので、つまり既存の追従走行制御を利用して自車両と先行車両との車間距離を短くするため、車間距離短縮制御を別途新たに追加することなく、車間距離短縮制御を既存の追従走行制御に組み込めばよいので、制御構成を簡素化することができる。

また、本実施形態によれば、対向車両の大きさが小さいほど、自車両とその先行車両との車間距離を短くする度合いを大きくするので、対向車両が小さい場合に、車間距離を大きく詰めることで、大きさの小さい対向車両が自車両と先行車両との間を横切ることを適切に防止することができる。

また、本実施形態によれば、車速が所定速度以上である場合に、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御の実行を禁止するので、車速が所定速度以上である場合に当該制御を実行することにより発生し得る不具合を防止することができる。例えば、自車両が先行車両に衝突してしまうことや、そのような衝突を回避するために自車両に強い制動力（急ブレーキ）が働いてしまうことなどを防止することができる。

また、本実施形態によれば、自車両が進入制限場所を通過しようとしている場合に、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御の実行を禁止するので、進入制限場所において自車両が停止してしまうことを防止することができる。このように進入制限場所において車間距離を短くする制御を実行しないと、自車両と先行車両との車間が開く傾向にあるが、その場合、対向車両が自車両後方の二輪車を確認し易くなるので、対向車両と自車両後方の二輪車との衝突は生じにくくなると言える。

＜変形例＞
以下では、上記した実施形態の変形例について述べる。以下で述べる変形例は、適宜組み合わせて上記した実施形態に適用することができる。

（変形例１）
図４を参照して、本発明の実施形態の変形例においてコントローラ８が行う制御内容について説明する。図４（Ａ）及び（Ｂ）は、片側一車線の道路を上から見た模式図であり、図中の符号の意味は、図２（Ａ）及び（Ｂ）と同様である。特に、図４（Ａ）は、図２（Ａ）と同じ図である。また、ここでも、自車両Ｖ１の車線が渋滞しており、自車両Ｖ１が低速（例えば３０ｋｍ／ｈ以下）で走行しているものとする。

変形例では、コントローラ８の制御部８ｃは、図４（Ｂ）中の矢印Ａ３に示すように、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との車間距離を短くする制御（車間距離短縮制御）に加えて、自車両Ｖ１を路肩側に移動させる制御、換言すると自車両Ｖ１を路肩側に幅寄せさせる制御（以下では適宜「幅寄せ制御」と呼ぶ。）を行う。例えば、制御部８ｃは、自車両Ｖ１の走行位置を車線内に維持するための車線維持制御（レーンキープ制御）の設定がオンになっている場合に、この車線維持制御を利用して幅寄せ制御を実現する。具体的には、制御部８ｃは、対向車両Ｖ２が自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との間を右折して横切ろうとし、且つ、自車両Ｖ１を追い越す可能性がある二輪車Ｖ４が自車両Ｖ１の後方に存在すると判定された場合に、車線維持制御において自車両Ｖ１を車線内に維持するために用いられる車線内の目標位置（例えば車線の幅方向におけるほぼ中央位置）を路肩寄りの位置に変更して、自車両Ｖ１を車線内において路肩側（左方向）に移動させる。更に、制御部８ｃは、このような幅寄せ制御を行うときに、自車両Ｖ１が幅寄せすることを後方の二輪車Ｖ４に報知すべく、左折用方向指示灯を点滅させる（図４（Ｂ）中の矢印Ａ４参照）。

このような変形例によれば、車間距離短縮制御によって、対向車両Ｖ２が自車両Ｖ１と先行車両Ｖ３との間を右折して横切ることを妨げると共に、幅寄せ制御によって、二輪車Ｖ４が自車両Ｖ１の路肩側の側方をすり抜けて追い越すことを妨げるので、対向車両Ｖ２と二輪車Ｖ４とが衝突してしまうことをより確実に防止することが可能となる。

（変形例２）
上記した実施形態では、車両が左側通行を行う地域を想定して、本発明を、対向車両が自車両の車線を右折して横切ろうとしている場合に適用していたが、車両が右側通行を行う地域では、対向車両が自車両の車線を左折して横切ろうとしている場合に、本発明を適用すればよい。

（変形例３）
上記した実施形態では、本発明における「移動体」の一例として二輪車（図２及び図３参照）を示したが、本発明は、二輪車以外の移動体にも適用可能である。具体的には、本発明は、後方から自車両を追い越すことが可能な種々の移動体に適用可能である。例えば、本発明は、原動機付きの自動二輪車以外の二輪車（つまり軽車両としての二輪車（自転車））や、三輪車や、走者や、歩行者などの、自車両の路肩側の道路端と自車両の側部との間をすり抜けて追い越すことが可能な移動体に適用可能である。これらの移動体は、自車両が片側一車線の道路を走行している場合を想定して、自車両の路肩側の道路端と自車両の側部との間をすり抜けて追い越すことが可能な対象に限定したものである。

他方で、自車両が片側二車線の道路を走行している場合には、自車両の車線に隣接する車線を移動する種々の移動体も自車両を追い越していく可能性があるため、そのような場合には、より広い対象が本発明における「移動体」に含まれることとなる。例えば、上記で例示した種々の移動体に加えて、四輪車も本発明における「移動体」に含まれることとなる。

（変形例４）
上記した実施形態では、車速が所定速度以上である場合、及び、自車両が進入制限場所を通過しようとしている場合に、車間距離短縮制御の実行を制限していたが（図３参照）、これらの場合だけでなく、自車両後方の移動体の速度が所定速度未満である場合にも、車間距離短縮制御の実行を制限してもよい。例えば、自車両後方の移動体の速度が徐行状態に相当するものである場合には、車間距離短縮制御を実行しなくてもよい。この場合には、自車両後方の移動体が自車両を追い越していく可能性が低く、自車両前方を横切る対向車両と自車両後方の移動体とが衝突する可能性が低いからである。なお、自車両後方の移動体の速度は、後方レーダ２７の検出信号Ｓ２７から求めればよい。

（変形例５）
上記した実施形態では、追従走行制御を利用して、自車両と先行車両との車間距離を短くする制御（車間距離短縮制御）を行っていたが、こうすることに限定はされない。つまり、追従走行制御を利用せずに、自車両と先行車両との車間距離を短くする制御を別途適用してもよい。例えば、ドライバの運転により設定された自車両と先行車両との車間距離が、対向車両が自車両前方を横切るのを抑制するために設定すべき車間距離よりも長ければ、エンジン５の出力を一瞬上昇させて、この所望の車間距離が実現されるようにすればよい。

５ エンジン
８ コントローラ
８ａ 対向車両判定部
８ｂ 後方移動体判定部
８ｃ 制御部
２１ 前方カメラ
２３ 前方レーダ
２５ 後方カメラ
２７ 後方レーダ
２９ 車速センサ
Ｖ１ 自車両
Ｖ２ 対向車両
Ｖ３ 先行車両
Ｖ４ 二輪車（後方車両）

Claims (6)

1. 車両の制御装置であって、
   対向車両が自車両とその先行車両との車間を横切ろうとしているか否かを判定する対向車両判定手段と、
   自車両を追い越す可能性がある移動体が自車両後方に存在するか否かを判定する後方移動体判定手段と、
   上記対向車両判定手段によって対向車両が自車両とその先行車両との車間を横切ろうとしていると判定され、且つ、上記後方移動体判定手段によって上記移動体が自車両後方に存在すると判定された場合に、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御を行う制御手段と、
   を有することを特徴とする車両の制御装置。
2. 上記制御手段は、追従走行制御において自車両を先行車両に追従走行させるときに設定される自車両と先行車両との車間距離を小さな値に変更することで、自車両と先行車両との車間距離を短くする、請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 上記制御手段は、上記対向車両の大きさが小さいほど、自車両とその先行車両との車間距離を短くする度合いを大きくする、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
4. 上記制御手段は、車速が所定速度未満である場合にのみ、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御を実行し、車速が上記所定速度以上である場合には、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御の実行を禁止する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
5. 上記制御手段は、自車両が、車両の進入が制限される場所を通過しようとしている場合には、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御の実行を禁止する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
6. 上記制御手段は、上記対向車両判定手段によって対向車両が自車両とその先行車両との車間を横切ろうとしていると判定され、且つ、上記後方移動体判定手段によって上記移動体が自車両後方に存在すると判定された場合に、自車両とその先行車両との車間距離を短くする制御に加えて、自車両の走行位置を路肩側に誘導する制御を更に行う、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車両の制御装置。

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