CN109789874B - 车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法 - Google Patents

Abstract

车道偏离抑制装置包括：偏离检测部、车道偏离抑制部、以及转向角检测部，该偏离检测部对车辆从车道的偏离进行检测，该车道偏离抑制部在检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述车辆从上述车道偏离的偏离抑制控制，该转向角检测部对上述车辆的转向角进行检测；上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时由上述转向角检测部检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后由上述转向角检测部检测到的上述转向角来对是否使上述偏离抑制控制停止进行控制。

Description

车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法

技术领域

本公开涉及车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法。

背景技术

以往，已知抑制车辆从车道偏离的偏离抑制控制。例如，在专利文献1中，公开了一种车道偏离抑制装置，其在车辆似要从行驶车道偏离时，通过对车辆的偏离方向的相反侧的车轮附加制动力，从而抑制车辆从车道偏离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2001-310719号公报

发明内容

发明要解决的课题

在现有的车道偏离抑制装置中，当开始偏离抑制控制时，即使在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下，偏离抑制控制也会持续到车道变更结束为止。在该情况下，因为到车道变更结束为止，在车辆的偏离方向的相反侧的车轮上仍附加有制动力，所以会存在车辆的操纵变得不稳定这样的问题。

因此，本公开是鉴于这些点而完成的，其目的在于提供一种能够在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下，使偏离抑制控制停止的车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法。

用于解决课题的手段

本公开的第1技术方案的车道偏离抑制装置包括偏离检测部、车道偏离抑制部、以及转向角检测部，该偏离检测部对车辆从车道的偏离进行检测，该车道偏离抑制部在检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述偏离的偏离抑制控制，该转向角检测部对上述车辆的转向角进行检测；上述车道偏离抑制部在进行了上述偏离抑制控制的情况下，基于在检测到上述偏离时由上述转向角检测部检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后由上述转向角检测部检测到的上述转向角来控制是否使上述偏离抑制控制停止。

也可以是，上述转向角检测部每隔预定时间对转向角进行检测，上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角与在开始上述偏离抑制控制后被检测到的多个上述转向角中的每一个的差分来控制是否使上述偏离抑制控制停止。

也可以是，上述车道偏离抑制部对上述差分与预定的系数的相乘值进行求和，当合计值超过预定的阈值时，使上述偏离抑制控制停止。

也可以是，上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角来决定上述系数的值。

也可以是，上述车道偏离抑制装置还包括对上述车辆的行驶速度进行检测的车速检测部，上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述行驶速度来决定上述系数的值。

也可以是，上述车道偏离抑制部以如下方式对进行上述车轮的制动的制动部进行控制：在进行上述偏离抑制控制时，使其向上述偏离检测部所检测到的上述车辆偏离的方向的相反侧的车轮施加制动力，在使上述偏离抑制控制停止时，使其向上述车轮施加的上述制动力逐渐减少。

本公开的第2技术方案的车道偏离抑制方法为包括处理器的车辆的车道偏离抑制方法，上述方法使上述处理器执行如下步骤：对上述车辆从车道的偏离进行检测的步骤、当检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述车辆从上述车道的偏离的偏离抑制控制的步骤、对车辆的转向角进行检测步骤、以及在进行了上述偏离抑制控制的情况下，基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后被检测到的上述转向角来控制是否使上述偏离抑制控制停止的步骤。

发明效果

根据本公开，起到能够在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下，使偏离抑制控制停止这样的效果。

附图的简要说明

图1是用于说明实施方式的车道偏离抑制装置的概要的图。

图2是表示设置有实施方式的车道偏离抑制装置的车辆的构成的图。

图3是用于说明实施方式的车道偏离抑制装置所执行的偏离抑制控制的处理的流程的流程图。

具体实施方式

＜实施方式的概要＞

图1是用于说明实施方式的车道偏离抑制装置的概要的图。实施方式的车道偏离抑制装置被搭载在车辆V上。实施方式的车道偏离抑制装置例如被用于公共汽车或货车等大型车辆V。

实施方式的车道偏离抑制装置在车辆V在车道内行驶的情况下(图1的(1))，当检测到车辆V从车道偏离时(图1的(2))，对检测到偏离时的被设置在车辆V上的方向盘的转向角进行检测，并且开始抑制车辆V从车道偏离的偏离抑制控制(图1的(3)、(4))。

车道偏离抑制装置基于在检测到偏离时被检测到的转向角、以及在开始偏离抑制控制后被检测到的转向角来判定驾驶员是否具有变更车道的意图，并对是否使偏离抑制控制停止进行控制(图1的(5))。通过这样去做，车道偏离抑制装置能够在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下，使偏离抑制控制停止。

接着，对车道偏离抑制装置的构成、以及车道偏离抑制装置的车辆V的构成进行说明。

＜车辆V的构成＞

图2是表示设置有车道偏离抑制装置的车辆V的构成的图。

如图2所示，车辆V包括摄像装置1、转向角传感器2、车速传感器3、制动部4、以及车道偏离抑制装置5。

摄像装置1为被搭载在车辆V上的车载摄像机。摄像装置1对包含车辆V所行驶的车道的、车辆V的行进方向前方进行拍摄。摄像装置1将拍摄到的图像输出到车道偏离抑制装置5。

转向角传感器2被设置在车辆V的转向轴(未图示)上。转向角传感器2对转向轴的旋转量进行检测，并基于该旋转量来检测被设置在车辆V上的方向盘(未图示)的转向角。转向角传感器2每隔预定时间对转向角进行检测，并将该转向角输出到车道偏离抑制装置5。在此，设为在方向盘被沿顺时针方向转向的情况下，转向角的符号为正，在方向盘被沿逆顺时针方向转向的情况下，转向角的符号为负。

车速传感器3对车辆V的行驶速度进行检测。车速传感器3将检测到的行驶速度输出到车道偏离抑制装置5。

制动部4例如为被设置在车辆V的车轮上的制动器。制动部4被设置在车辆V的多个车轮中的每一个上，并根据车道偏离抑制装置5的控制来将制动力附加在多个车轮中的至少一个上。

车道偏离抑制装置5为包含未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等处理器或存储器等的计算机。

车道偏离抑制装置5包括偏离检测部51、转向角检测部52、车速检测部53、存储部54、以及车道偏离抑制部55。

偏离检测部51对车辆V从车道的偏离进行检测。具体而言，偏离检测部51对从摄像装置1输出的图像进行分析，确定车辆V与车道的距离。偏离检测部51在确定的距离成为预定距离以下时，检测到车辆V从车道偏离。此外，偏离检测部51对从摄像装置1输出的多个图像进行分析，从而对车辆V偏离的方向进行检测。

转向角检测部52利用转向角传感器2，每隔预定时间对被设置在车辆V上的方向盘的转向角进行检测。

车速检测部53利用车速传感器3来测定车辆V的行驶速度。

存储部54根据车道偏离抑制部55的控制来存储转向角检测部52所检测到的转向角。

当检测到车辆V从车道偏离时，车道偏离抑制部55进行如下偏离抑制控制：通过使车辆V所具有的车轮的制动力发生变化来抑制车辆V从车道偏离。例如，在车辆V中，设置有开关，该开关对是否使偏离抑制控制实施的设定进行切换，车道偏离抑制部55在车辆V的设定为实施偏离抑制控制的设定的情况下进行动作。

具体而言，当偏离检测部51检测到车辆V从车道偏离时，车道偏离抑制部55通过控制制动部4，从而使制动力产生在偏离检测部51所检测到的车辆V偏离的方向的相反侧的车轮上。由此，在车辆V上，在车辆V偏离的方向的相反方向上，会产生横摆力矩，车辆V的行进方向会成为偏离前的车道的中央方向。

此外，车道偏离抑制部55进行了偏离抑制控制的结果是，根据车辆V回到行驶中的车道内的情况而使偏离抑制控制停止。

此外，车道偏离抑制部55在进行了偏离抑制控制的情况下，基于在检测到车辆V从车道偏离时由转向角检测部52检测到的转向角、以及在开始偏离抑制控制后由转向角检测部52检测到的转向角来对是否使偏离抑制控制停止进行控制。以下，说明对是否使偏离抑制控制停止进行控制的具体的处理。

首先，当由转向角检测部52检测到转向角时，车道偏离抑制部55使表示该转向角、以及检测到该转向角的时刻的信息存储于存储部54。当偏离检测部51检测到车辆V从车道偏离时，车道偏离抑制部55参照存储部54，将恰于检测到车道偏离的时间点前被检测到的转向角确定为偏离时转向角。

接着，车道偏离抑制部55在开始偏离抑制控制后、转向角检测部52新检测到转向角时，算出偏离时转向角与新检测到的转向角的差分。每当由转向角检测部52新检测到转向角时，车道偏离抑制部55算出偏离时转向角与新检测到的转向角的差分。在此，车道偏离抑制部55基于偏离检测部51所检测到的车辆V的偏离方向，以在车辆V沿偏离车道的方向行进的情况下差分为正的方式算出差分。例如，车道偏离抑制部55在车辆V向右侧偏离的情况下，通过从新被检测到的转向角中减去偏离时转向角来算出差分。此外，车道偏离抑制部55在车辆V向左侧偏离的情况下，通过从新被检测到的转向角中减去偏离时转向角之后，反转正负号来算出差分。

然后，车道偏离抑制部55基于偏离时转向角与开始偏离抑制控制后被检测到的多个转向角中的每一个的差分来对是否使偏离抑制控制停止进行控制。具体而言，车道偏离抑制部55算出每当新检测到转向角时算出的差分与预定的系数的相乘值，并基于算出的相乘值的合计值来对是否使偏离抑制控制停止进行控制。

在此，车道偏离抑制部55基于偏离时转向角、以及车辆V偏离车道时车速检测部53所检测到的车辆V的行驶速度来决定预定的系数的值。例如，车道偏离抑制部55在偏离时转向角较大的情况下，以与偏离时转向角较小的情况相比预定的系数的值会变高的方式决定预定的系数的值。此外，车道偏离抑制部55在偏离时的车辆V的行驶速度较大的情况下，以与行驶速度较小的情况相比预定的系数的值会变高的方式决定预定的系数的值。

接着，车道偏离抑制部55对被算出的相乘值进行求和，当相乘值的合计值超过预定的阈值时，使偏离抑制控制停止。车道偏离抑制部55在整个预定时间中，通过使施加车轮的制动力逐渐减少来使偏离抑制控制停止。

＜偏离抑制控制的处理流程＞

图3是用于说明实施方式的车道偏离抑制装置5所执行的偏离抑制控制的处理的流程的流程图。本流程图中的处理例如在车辆V的设定被切换为实施偏离抑制控制的设定的情况下开始。另外，转向角检测部52每隔预定时间对转向角进行检测，并且车速检测部53每隔预定时间对车辆V的行驶速度进行检测。

首先，车道偏离抑制部55判定偏离检测部51是否检测到了车辆V偏离车道(S10)。在车道偏离抑制部55判定为检测到车辆V偏离车道时，将处理转移到S20，在判定为未检测到车道偏离时，再次执行S10。

接着，车道偏离抑制部55参照被存储于存储部54的转向角，确定在即将偏离车道前转向角检测部52所检测到的转向角即偏离时转向角(S20)。

接着，车道偏离抑制部55基于偏离时转向角、以及车速检测部53所检测到的车辆V的行驶速度来决定预定的系数(S30)。

接着，车道偏离抑制部55开始如下的偏离抑制控制：通过控制制动部4来使车辆V所具有的车轮的制动力发生变化，从而抑制车辆V从车道偏离(S40)。另外，S20～S40的处理也可以以与图3所示的顺序不同的顺序执行。

接着，车道偏离抑制部55算出偏离时转向角与由转向角检测部52新检测到的转向角的差分(S50)，并算出该差分与预定的系数的相乘值(S60)。

接着，车道偏离抑制部55算出相乘值的合计值(S70)。

接着，车道偏离抑制部55判定相乘值的合计值是否超过预定的阈值(S80)。当车道偏离抑制部55判定为超过预定的阈值时，将处理转移到S100，当判定为预定的阈值以下时，将处理转移到S90。

接着，车道偏离抑制部55判定车辆V是否回归到了行驶中的车道内(S90)。当车道偏离抑制部55判定为回归到了车道内时，将处理转移到S100，当判定为未回归到车道内时，将处理转移到S50。

接着，车道偏离抑制部55在相乘值的合计值超过预定的阈值的情况下，或根据车辆V回归了行驶中的车道这一情况而使偏离抑制控制停止(S100)。车道偏离抑制部55在使偏离抑制控制停止后，使差分的合计值归零，然后，将处理转移到S10。

＜实施方式中的效果＞

如以上说明的那样，实施方式的车道偏离抑制装置5在进行了偏离抑制控制的情况下，基于在检测到偏离时由转向角检测部52检测到的转向角、以及在开始偏离抑制控制后由转向角检测部52检测到的转向角，对是否使偏离抑制控制停止进行控制。通过这样去做，车道偏离抑制装置5能够在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下，使偏离抑制控制停止。

此外，因为车道偏离抑制装置5在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下不会进行由制动部4进行的车轮的制动，所以能够抑制实施偏离抑制控制所伴随的燃料经济性的恶化。

此外，车道偏离抑制装置5基于在检测到偏离时被检测到的转向角与在开始偏离抑制控制后被检测到的多个转向角中的每一个的差分来对是否使偏离抑制控制停止进行控制。通过这样去做，能够以检测到偏离时的转向角为基准，基于之后的驾驶员所进行的方向盘的操作状况来判定是否停止偏离抑制控制。

此外，车道偏离抑制装置5对差分与预定的系数的相乘值进行求和，当合计值超过预定的阈值时，使偏离抑制控制停止。通过这样去做，能够在驾驶员持续操作方向盘而要偏离车道的情况下，使偏离抑制控制停止。此外，因为车道偏离抑制装置5在合计值超过预定的阈值时，会使偏离抑制控制停止，所以在驾驶员与偏离抑制控制相悖地持续进行转向的情况下，偏离抑制控制会被停止。由此，能够使驾驶员掌握偏离抑制控制已停止这一情况。

此外，因为车道偏离抑制装置5基于检测到偏离时被检测到的转向角、行驶速度来决定预定的系数的值，所以即使在偏离抑制控制开始后被同样地转向，也能够根据转向角、行驶速度来使到停止偏离抑制控制为止的时间发生变化。由此，车道偏离抑制装置5能够在偏离时转向角较大，且驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下、或是行驶于高速道路中等直线行驶较多的情况下，使到停止偏离抑制控制为止的时间变短。

以上，虽然利用实施方式说明了本公开，但是本公开的技术范围不被限定于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员应明白的是，能够对上述实施方式加以多种变更或改良。从权利要求书的记载中可以明确，施加有那样的变更或改良的实施方式也能够被包含在本公开的技术范围之内。

本申请基于2016年9月26日申请的日本专利申请(特愿2016-186640)，并将其内容作为参照援引于此。

工业可利用性

本发明具有能够在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下，使偏离抑制控制停止这样的效果，对于车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法等是有用的。

附图标记说明

1 摄像装置

2 转向角传感器

3 车速传感器

4 制动部

5 车道偏离抑制装置

51 偏离检测部

52 转向角检测部

53 车速检测部

54 车道偏离抑制部

V 车辆

Claims (8)

1.一种车道偏离抑制装置，包括：

偏离检测部，其对车辆从车道的偏离进行检测，

车道偏离抑制部，其在检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述偏离的偏离抑制控制，以及

转向角检测部，其对上述车辆的转向角进行检测；

上述车道偏离抑制部在进行上述偏离抑制控制的情况下，基于在检测到上述偏离时由上述转向角检测部检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后由上述转向角检测部检测到的上述转向角，来控制是否使上述偏离抑制控制停止，

上述转向角检测部每隔预定时间对转向角进行检测，

上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角与在开始上述偏离抑制控制后被检测到的多个上述转向角中的每一个的差分，来控制是否使上述偏离抑制控制停止，

上述车道偏离抑制部对上述差分与预定的系数的相乘值进行求和，当合计值超过预定的阈值时，使上述偏离抑制控制停止。

2.如权利要求1所述的车道偏离抑制装置，其中，

上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角来决定上述系数的值。

3.如权利要求1所述的车道偏离抑制装置，其中，

还包括车速检测部，对上述车辆的行驶速度进行检测；

上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述行驶速度来决定上述系数的值。

4.如权利要求1～3的任何一项所述的车道偏离抑制装置，其中，

上述车道偏离抑制部对进行上述车轮的制动的制动部进行如下控制：

在进行上述偏离抑制控制时，使其向上述偏离检测部所检测到的上述车辆偏离的方向的相反侧的车轮施加制动力；

在使上述偏离抑制控制停止时，使其向上述车轮施加的上述制动力逐渐减少。

5.一种车道偏离抑制方法，其用于具有处理器的车辆，

上述方法使上述处理器执行以下步骤，包括：

对上述车辆从车道的偏离进行检测的步骤，

当检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述车辆从上述车道的偏离的偏离抑制控制的步骤，

对车辆的转向角进行检测的步骤，以及

在进行了上述偏离抑制控制的情况下，基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后被检测到的上述转向角，来控制是否使上述偏离抑制控制停止的步骤，

上述方法使上述处理器进一步执行以下动作：

在对上述转向角进行检测的步骤中，每隔预定时间检测转向角；

在对是否使上述偏离抑制控制停止进行控制的步骤中，基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角与在开始上述偏离抑制控制后被检测到的多个上述转向角中的每一个的差分，来控制是否使上述偏离抑制控制停止，

上述方法使上述处理器进一步执行以下动作：

在控制是否使上述偏离抑制控制停止的步骤中，对上述差分与预定的系数的相乘值进行求和，当合计值超过预定的阈值时，使上述偏离抑制控制停止。

6.如权利要求5所述的车道偏离抑制方法，其中，

上述方法使上述处理器进一步执行以下动作：

基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角来决定上述系数的值。

7.如权利要求5所述的车道偏离抑制方法，其中，

上述车辆还包括对上述车辆的行驶速度进行检测的车速检测部；

上述方法使上述处理器进一步执行以下动作：

基于在检测到上述偏离时被检测到的上述行驶速度来决定上述系数的值。

8.如权利要求5～7的任何一项所述的车道偏离抑制方法，其中，

上述方法使上述处理器执行制动部的控制，该制动部进行上述车轮的制动，上述控制包含以下动作：

在进行上述偏离抑制控制时，使其向检测上述偏离的步骤所检测到的上述车辆偏离的方向的相反侧的车轮施加制动力；

在使上述偏离抑制控制停止时，使其向上述车轮施加的上述制动力逐渐减少。

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