WO2018056251A1 - 車線逸脱抑制装置及び車線逸脱抑制方法 - Google Patents

車線逸脱抑制装置及び車線逸脱抑制方法 Download PDF

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Definitions

  • a lane departure suppression device includes a departure detection unit that detects a departure from a lane of a vehicle, and, when the departure is detected, changes a braking force of a wheel of the vehicle.
  • a lane departure suppression unit that performs departure suppression control that suppresses the departure; and a steering angle detection unit that detects a steering angle of the vehicle, wherein the lane departure suppression unit is configured to perform the departure suppression control.
  • the steering angle detection unit detects a steering angle every predetermined time, and the lane departure suppression unit is detected after the steering angle detected when the departure is detected and after the departure suppression control is started. Whether to stop the deviation suppression control may be controlled based on a difference from each of the plurality of steering angles.
  • the lane departure suppression unit may sum the multiplication value of the difference and a predetermined coefficient, and stop the departure suppression control when the total value exceeds a predetermined threshold.
  • the lane departure suppression unit may determine the value of the coefficient based on the steering angle detected when the departure is detected.
  • the lane departure suppression device further includes a vehicle speed detection unit that detects a travel speed of the vehicle, and the lane departure suppression unit determines the value of the coefficient based on the travel speed detected when the departure is detected. You may decide.
  • the lane departure suppression unit applies a braking force to a wheel on a side opposite to a direction in which the vehicle deviates detected by the departure detection unit, when performing the departure suppression control.
  • the braking force applied to the wheels may be controlled to gradually decrease.
  • a lane departure restraining method is a vehicle lane departure restraining method including a processor, the method detecting to the processor a departure from the lane of the vehicle, The step of performing departure suppression control for suppressing the departure of the vehicle from the lane by changing the braking force of the wheels of the vehicle upon detecting the departure, the step of detecting the steering angle of the vehicle, and the departure suppression control
  • the departure suppression control is stopped based on the steering angle detected when the departure is detected and the steering angle detected after the departure suppression control is started. And a step of controlling whether or not to perform.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a lane departure suppressing apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle in which the lane departure suppression device according to the embodiment is provided.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining a flow of processing related to departure suppression control executed by the lane departure suppression device according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a lane departure suppressing apparatus according to an embodiment.
  • the lane departure suppression device according to the embodiment is mounted on a vehicle V.
  • the lane departure suppressing device according to the embodiment is used for a large vehicle V such as a bus or a truck, for example.
  • the lane departure suppressing device detects a departure from the lane of the vehicle V ((2) in FIG. 1).
  • the steering angle of the steering provided in the vehicle V is detected, and the departure suppression control for suppressing the departure of the vehicle V from the lane is started ((3) and (4) in FIG. 1). .
  • the lane departure suppression device determines whether the driver intends to change the lane based on the steering angle detected at the time of departure detection and the steering angle detected after starting the departure suppression control, It is controlled whether or not the departure suppression control is stopped ((5) in FIG. 1). By doing so, the lane departure restraint device can stop the departure restraint control when the driver has an intention to steer in the departure direction.
  • the configuration of the lane departure suppression device and the configuration of the vehicle V according to the lane departure suppression device will be described.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle V provided with a lane departure suppressing device.
  • the vehicle V includes an imaging device 1, a steering angle sensor 2, a vehicle speed sensor 3, a braking unit 4, and a lane departure suppressing device 5.
  • the imaging device 1 is an in-vehicle camera mounted on the vehicle V.
  • the imaging device 1 captures an image in front of the traveling direction of the vehicle V including a lane in which the vehicle V travels.
  • the imaging device 1 outputs the captured image to the lane departure suppression device 5.
  • the steering angle sensor 2 is provided on a steering shaft (not shown) of the vehicle V.
  • the steering angle sensor 2 detects the rotation amount of the steering shaft, and detects the steering angle of a steering (not shown) provided in the vehicle V based on the rotation amount.
  • the steering angle sensor 2 detects the steering angle every predetermined time, and outputs the steering angle to the lane departure suppressing device 5.
  • the sign of the steering angle is positive when the steering is steered clockwise, and the sign of the steering angle is negative when the steering is steered counterclockwise.
  • the vehicle speed sensor 3 detects the traveling speed of the vehicle V.
  • the vehicle speed sensor 3 outputs the detected traveling speed to the lane departure suppressing device 5.
  • the braking unit 4 is a brake provided on a wheel of the vehicle V, for example.
  • the braking unit 4 is provided on each of the plurality of wheels of the vehicle V, and applies braking force to at least one of the plurality of wheels according to the control of the lane departure suppressing device 5.
  • the lane departure suppression device 5 is a computer including a processor (not shown) such as a CPU (Central Processing Unit), a memory, and the like.
  • the lane departure suppression device 5 includes a departure detection unit 51, a steering angle detection unit 52, a vehicle speed detection unit 53, a storage unit 54, and a lane departure suppression unit 55.
  • the departure detection unit 51 detects the departure of the vehicle V from the lane. Specifically, the deviation detection unit 51 analyzes the image output from the imaging device 1 and specifies the distance between the vehicle V and the lane. The deviation detection unit 51 detects that the vehicle V has deviated from the lane when the specified distance is equal to or less than the predetermined distance. The departure detection unit 51 analyzes a plurality of images output from the imaging device 1 and detects the direction in which the vehicle V deviates.
  • the steering angle detector 52 uses the steering angle sensor 2 to detect the steering angle of the steering provided in the vehicle V every predetermined time.
  • the vehicle speed detection unit 53 measures the traveling speed of the vehicle V using the vehicle speed sensor 3.
  • the storage unit 54 stores the steering angle detected by the steering angle detection unit 52 under the control of the lane departure suppression unit 55.
  • the lane departure suppression unit 55 When the departure from the lane of the vehicle V is detected, the lane departure suppression unit 55 performs departure suppression control that suppresses the departure of the vehicle V from the lane by changing the braking force of the wheels of the vehicle V.
  • the vehicle V is provided with a switch for switching whether to execute the departure suppression control, and the lane departure suppression unit 55 is configured so that the setting of the vehicle V is a setting for executing the departure suppression control. Operate.
  • the lane departure suppression unit 55 performs the steering angle detected by the steering angle detection unit 52 when the departure from the lane of the vehicle V is detected and the departure suppression control when the departure suppression control is performed. Based on the steering angle detected by the steering angle detector 52 after being started, it is controlled whether or not the departure suppression control is stopped. Below, the specific process which controls whether deviation control is stopped is demonstrated.
  • the lane departure suppression unit 55 stores information indicating the steering angle and the time when the steering angle is detected in the storage unit 54.
  • the departure detecting unit 51 detects a departure from the lane of the vehicle V
  • the lane departure suppressing unit 55 refers to the storage unit 54 and determines the steering angle detected at the time of departure from the steering angle detected immediately before the lane departure is detected. As specified.
  • the lane departure suppression unit 55 calculates a difference between the departure-time steering angle and the newly detected steering angle. .
  • the lane departure suppression unit 55 calculates the difference between the departure-time steering angle and the newly detected steering angle each time a new steering angle is detected by the steering angle detection unit 52.
  • the lane departure suppression unit 55 calculates the difference based on the departure direction of the vehicle V detected by the departure detection unit 51 so that the difference becomes positive when the vehicle V travels in a direction deviating from the lane. . For example, when the vehicle V deviates to the right side, the lane departure suppression unit 55 calculates the difference by subtracting the departure steering angle from the newly detected steering angle. Further, when the vehicle V deviates to the left side, the lane departure suppression unit 55 calculates the difference by subtracting the departure steering angle from the newly detected steering angle and inverting the sign.
  • the lane departure suppression unit 55 controls whether to stop the departure suppression control based on the difference between the departure-time steering angle and each of the plurality of steering angles detected after the departure suppression control is started. . Specifically, the lane departure suppression unit 55 calculates a multiplication value of a difference calculated every time a new steering angle is detected and a predetermined coefficient, and based on the total value of the calculated multiplication values, Controls whether to suppress the suppression control.
  • the lane departure suppression unit 55 determines a predetermined coefficient value based on the departure steering angle and the traveling speed of the vehicle V detected by the vehicle speed detection unit 53 when the vehicle V departs from the lane. For example, the lane departure suppression unit 55 determines the value of the predetermined coefficient so that the value of the predetermined coefficient is higher when the departure steering angle is large than when the departure steering angle is small. The lane departure suppression unit 55 determines the value of the predetermined coefficient so that the value of the predetermined coefficient is higher when the traveling speed of the vehicle V at the time of departure is higher than when the traveling speed is low.
  • the lane departure suppression unit 55 sums the calculated multiplication values, and stops the departure suppression control when the total value of the multiplication values exceeds a predetermined threshold value.
  • the lane departure suppression unit 55 stops the departure suppression control by gradually decreasing the braking force applied to the wheels over a predetermined time.
  • the lane departure suppressing unit 55 determines whether or not the lane departure of the vehicle V is detected by the departure detecting unit 51 (S10). If it is determined that a lane departure of the vehicle V has been detected, the lane departure suppression unit 55 moves the process to S20, and if it determines that no lane departure has been detected, it re-executes S10.
  • the lane departure suppression unit 55 refers to the steering angle stored in the storage unit 54, and specifies the departure-time steering angle that is the steering angle detected by the steering angle detection unit 52 immediately before the departure from the lane (S20). ). Subsequently, the lane departure suppression unit 55 determines a predetermined coefficient based on the steering angle at departure and the traveling speed of the vehicle V detected by the vehicle speed detection unit 53 (S30).
  • the lane departure suppression unit 55 controls the braking unit 4 to start departure suppression control that suppresses the departure of the vehicle V from the lane by changing the braking force of the wheels of the vehicle V (S40). .
  • the processes of S20 to S40 may be executed in an order different from the order shown in FIG.
  • the lane departure suppression unit 55 calculates a difference between the departure steering angle and the steering angle newly detected by the steering angle detection unit 52 (S50), and a multiplication value of the difference and a predetermined coefficient. Is calculated (S60). Subsequently, the lane departure suppression unit 55 calculates the total value of the multiplication values (S70).
  • the lane departure suppression unit 55 determines whether or not the total value of the multiplication values exceeds a predetermined threshold (S80). If the lane departure suppression unit 55 determines that the predetermined threshold value is exceeded, the lane departure suppression unit 55 moves the process to S100. Subsequently, the lane departure suppression unit 55 determines whether or not the vehicle V has returned to the traveling lane (S90). If the lane departure suppression unit 55 determines that the vehicle has returned to the lane, the process moves to S100, and if it determines that the vehicle has not returned to the lane, the process moves to S50.
  • the lane departure suppression unit 55 stops the departure suppression control when the total value of the multiplication values exceeds a predetermined threshold or when the vehicle V returns to the traveling lane (S100).
  • the lane departure suppression unit 55 stops the departure suppression control, returns the total difference value to 0, and then moves the process to S10.
  • the lane departure restraint device 5 includes the steering angle detected by the steering angle detection unit 52 when the departure is detected and the departure when the departure restraint control is performed. Based on the steering angle detected by the steering angle detector 52 after the suppression control is started, it is controlled whether or not the departure suppression control is stopped. By doing so, the lane departure restraint device 5 can stop the departure restraint control when the driver has an intention to steer in the departure direction.
  • the lane departure restraint device 5 does not brake the wheel by the braking unit 4 when the driver has the intention to steer in the departure direction. Can be suppressed.
  • the lane departure restraint device 5 stops the departure restraint control based on the difference between the steering angle detected when the departure is detected and each of the plurality of steering angles detected after the departure restraint control is started. Control whether or not. By doing in this way, it is possible to determine whether or not the departure suppression control is to be stopped based on the steering operation state by the driver after that with reference to the steering angle when the departure is detected.
  • the lane departure restraint device 5 sums the product of the difference and a predetermined coefficient, and stops the departure restraint control when the total value exceeds a predetermined threshold. In this way, when the driver continuously operates the steering and tries to deviate from the lane, the deviation suppression control can be stopped. Further, since the lane departure restraint device 5 stops the departure restraint control when the total value exceeds a predetermined threshold value, the departure restraint control is stopped when the driver steers continuously against the departure restraint control. Will be. As a result, the driver can be made aware that the deviation suppression control has stopped.
  • the lane departure restraint device 5 determines the value of the predetermined coefficient based on the steering angle and the traveling speed detected when the departure is detected, even if the lane departure restraint device 5 is steered in the same manner after starting the departure restraint control, The time until the departure suppression control is stopped can be changed according to the steering angle and the traveling speed. As a result, the lane departure restraint device 5 suppresses the departure when the steering angle at the time of departure is large and the driver has an intention to steer in the departure direction or when there is a lot of straight traveling such as traveling on a highway. The time until the control is stopped can be shortened.
  • the present invention has an effect that the departure suppression control can be stopped when the driver has an intention to steer in the departure direction, and is useful for a lane departure suppression device, a lane departure suppression method, and the like. is there.

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Abstract

車両の車線からの逸脱を検出する逸脱検出部と、前記逸脱が検出されると、前記車両が有する車輪の制動力を変化させることにより前記車両の前記車線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を行う車線逸脱抑制部と、前記車両の操舵角を検出する操舵角検出部とを備え、前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱が検出されたときに前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角と、前記逸脱抑制制御が開始された後に前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角とに基づいて、前記逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する。

Description

車線逸脱抑制装置及び車線逸脱抑制方法
 本開示は、車線逸脱抑制装置及び車線逸脱抑制方法に関する。
 従来、車両が車線から逸脱することを抑制する逸脱抑制制御が知られている。例えば、特許文献1には、車両が走行車線から逸脱しそうになると、車両の逸脱方向とは反対側の車輪に制動力を付加することにより、車両が車線から逸脱することを抑制する車線逸脱抑制装置が開示されている。
日本国特開2001-310719号公報
 従来の車線逸脱抑制装置では、逸脱抑制制御が開始されると、運転者が逸脱方向に操舵している意思を有している場合であっても、車線変更が完了するまで逸脱抑制制御が継続されてしまうことがある。この場合、車線変更が完了するまで、車両の逸脱方向とは反対側の車輪に制動力が付加されたままとなるため、車両の操縦が不安定になるという問題がある。
 そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、運転者が逸脱方向に操舵している意思を有している場合に逸脱抑制制御を停止させることができる車線逸脱抑制装置及び車線逸脱抑制方法を提供することを目的とする。
 本開示の第1の態様に係る車線逸脱抑制装置は、車両の車線からの逸脱を検出する逸脱検出部と、前記逸脱が検出されると、前記車両が有する車輪の制動力を変化させることにより前記逸脱を抑制する逸脱抑制制御を行う車線逸脱抑制部と、前記車両の操舵角を検出する操舵角検出部とを備え、前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱抑制制御が行われている場合に、前記逸脱が検出されたときに前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角と、前記逸脱抑制制御が開始された後に前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角とに基づいて、前記逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する。
 前記操舵角検出部は、所定時間おきに操舵角を検出し、前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱を検出したときに検出された前記操舵角と、前記逸脱抑制制御が開始された後に検出された複数の前記操舵角のそれぞれとの差分に基づいて前記逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御してもよい。
 前記車線逸脱抑制部は、前記差分と所定の係数との乗算値を合計し、合計値が所定の閾値を超えると前記逸脱抑制制御を停止させてもよい。
 前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱を検出したときに検出された前記操舵角に基づいて前記係数の値を決定してもよい。
 前記車線逸脱抑制装置は、前記車両の走行速度を検出する車速検出部を更に備え、前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱を検出したときに検出された前記走行速度に基づいて前記係数の値を決定してもよい。
 前記車線逸脱抑制部は、前記車輪の制動を行う制動部を、前記逸脱抑制制御を行うとき、前記逸脱検出部が検出した前記車両が逸脱する方向とは反対側の車輪に制動力を付与させ、前記逸脱抑制制御を停止させるとき、前記車輪へ付与する前記制動力を徐々に減少させるように制御してもよい。
 本開示の第2の態様に係る車線逸脱抑制方法は、プロセッサを備えた車両の車線逸脱抑制方法であって、前記方法は前記プロセッサに、前記車両の車線からの逸脱を検出するステップと、前記逸脱を検出すると前記車両が有する車輪の制動力を変化させることにより前記車両の前記車線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を行うステップと、車両の操舵角を検出するステップと、前記逸脱抑制制御が行われている場合に、前記逸脱が検出されたときに検出された前記操舵角と、前記逸脱抑制制御が開始された後に検出された前記操舵角とに基づいて、前記逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御するステップと、を実行させる。
 本開示によれば、運転者が逸脱方向に操舵している意思を有している場合に逸脱抑制制御を停止させることができるという効果を奏する。
図1は、実施の形態に係る車線逸脱抑制装置の概要を説明するための図である。 図2は、実施の形態に係る車線逸脱抑制装置が設けられている車両の構成を示す図である。 図3は、実施の形態に係る車線逸脱抑制装置が実行する逸脱抑制制御に係る処理の流れを説明するためのフローチャートである。
<実施の形態の概要>
 図1は、実施の形態に係る車線逸脱抑制装置の概要を説明するための図である。実施の形態に係る車線逸脱抑制装置は車両Vに搭載される。実施の形態に係る車線逸脱抑制装置は、例えば、バスやトラック等の大型の車両Vに用いられる。
 実施の形態に係る車線逸脱抑制装置は、車両Vが車線内を走行している場合に(図1の(1))、車両Vの車線からの逸脱を検出すると(図1の(2))、逸脱の検出時における車両Vに設けられているステアリングの操舵角を検出するとともに、車両Vが車線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を開始する(図1の(3)、(4))。
 車線逸脱抑制装置は、逸脱検出時に検出された操舵角と、逸脱抑制制御を開始した後に検出された操舵角とに基づいて、運転者が車線を変更する意図があるか否かを判定し、逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する(図1の(5))。このようにすることで、車線逸脱抑制装置は、運転者が逸脱方向に操舵している意思を有している場合に逸脱抑制制御を停止させることができる。
 続いて、車線逸脱抑制装置の構成と、車線逸脱抑制装置に係る車両Vの構成について説明する。
<車両Vの構成>
 図2は、車線逸脱抑制装置が設けられている車両Vの構成を示す図である。
 図2に示すように、車両Vは、撮像装置1と、操舵角センサ2と、車速センサ3と、制動部4と、車線逸脱抑制装置5とを備える。
 撮像装置1は、車両Vに搭載された車載カメラである。撮像装置1は、車両Vが走行する車線を含む、車両Vの進行方向前方を撮像する。撮像装置1は、撮像した画像を車線逸脱抑制装置5に出力する。
 操舵角センサ2は、車両Vのステアリングシャフト(不図示)に設けられている。操舵角センサ2は、ステアリングシャフトの回転量を検出し、当該回転量に基づいて、車両Vに設けられているステアリング(不図示)の操舵角を検出する。操舵角センサ2は、所定時間おきに操舵角を検出し、当該操舵角を車線逸脱抑制装置5に出力する。ここで、ステアリングが時計回り方向に操舵されている場合には、操舵角の符号は正となり、ステアリングが反時計回り方向に操舵されている場合には、操舵角の符号は負となるものとする。
 車速センサ3は、車両Vの走行速度を検出する。車速センサ3は、検出した走行速度を車線逸脱抑制装置5に出力する。
 制動部4は、例えば車両Vの車輪に設けられているブレーキである。制動部4は、車両Vの複数の車輪のそれぞれに設けられており、車線逸脱抑制装置5の制御に応じて、複数の車輪少なくともいずれかに制動力を付加する。
 車線逸脱抑制装置5は、図示しないCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサやメモリ等を含むコンピュータである。
 車線逸脱抑制装置5は、逸脱検出部51と、操舵角検出部52と、車速検出部53と、記憶部54と、車線逸脱抑制部55とを備える。
 逸脱検出部51は、車両Vの車線からの逸脱を検出する。具体的には、逸脱検出部51は、撮像装置1から出力された画像を解析し、車両Vと、車線との距離を特定する。逸脱検出部51は、特定した距離が所定距離以下になると、車両Vが車線から逸脱したことを検出する。また、逸脱検出部51は、撮像装置1から出力された複数の画像を解析し、車両Vが逸脱する方向を検出する。
 操舵角検出部52は、操舵角センサ2を用いて、所定時間おきに車両Vに設けられているステアリングの操舵角を検出する。
 車速検出部53は、車速センサ3を用いて車両Vの走行速度を測定する。
 記憶部54は、車線逸脱抑制部55の制御によって、操舵角検出部52が検出した操舵角を記憶する。
 車線逸脱抑制部55は、車両Vの車線からの逸脱が検出されると、車両Vが有する車輪の制動力を変化させることにより車両Vの車線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を行う。例えば、車両Vには、逸脱抑制制御を実施させるか否かの設定を切り替えるスイッチが設けられており、車線逸脱抑制部55は、車両Vの設定が逸脱抑制制御を実施する設定である場合に動作する。
 具体的には、車線逸脱抑制部55は、車両Vが車線から逸脱したことを逸脱検出部51が検出すると、制動部4を制御することにより、逸脱検出部51が検出した車両Vが逸脱する方向とは反対側の車輪に制動力を発生させる。これにより、車両Vには、車両Vが逸脱する方向とは反対方向にヨーモーメントが発生し、車両Vの進行方向が逸脱前の車線の中央方向となる。
 また、車線逸脱抑制部55は、逸脱抑制制御が行われた結果、車両Vが走行中の車線内に戻ったことに応じて、逸脱抑制制御を停止させる。
 また、車線逸脱抑制部55は、逸脱抑制制御が行われている場合に、車両Vの車線からの逸脱が検出されたときに操舵角検出部52によって検出された操舵角と、逸脱抑制制御が開始された後に操舵角検出部52によって検出された操舵角とに基づいて、逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する。以下に、逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する具体的な処理について説明する。
 まず、車線逸脱抑制部55は、操舵角検出部52によって操舵角が検出されると、当該操舵角と、当該操舵角が検出された時刻とを示す情報を記憶部54に記憶させる。車線逸脱抑制部55は、逸脱検出部51が車両Vの車線からの逸脱を検出すると、記憶部54を参照し、車線逸脱が検出された時点の直前に検出された操舵角を逸脱時操舵角として特定する。
 続いて、車線逸脱抑制部55は、逸脱抑制制御を開始した後に操舵角検出部52が新たに操舵角を検出すると、逸脱時操舵角と、新たに検出された操舵角との差分を算出する。車線逸脱抑制部55は、操舵角検出部52によって新たに操舵角が検出される毎に、逸脱時操舵角と、新たに検出された操舵角との差分を算出する。ここで、車線逸脱抑制部55は、逸脱検出部51が検出した車両Vの逸脱方向に基づいて、車両Vが車線を逸脱する方向に進む場合に差分が正となるように、差分を算出する。例えば、車線逸脱抑制部55は、車両Vが右側に逸脱する場合には、新たに検出された操舵角から逸脱時操舵角を減算することにより、差分を算出する。また、車線逸脱抑制部55は、車両Vが左側に逸脱する場合には、新たに検出された操舵角から逸脱時操舵角を減算した後に符号を反転することにより差分を算出する。
 そして、車線逸脱抑制部55は、逸脱時操舵角と、逸脱抑制制御が開始された後に検出された複数の操舵角のそれぞれとの差分に基づいて逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する。具体的には、車線逸脱抑制部55は、新たに操舵角が検出される毎に算出した差分と、所定の係数との乗算値を算出し、算出した乗算値の合計値に基づいて、逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する。
 ここで、車線逸脱抑制部55は、逸脱時操舵角と、車両Vの車線逸脱時に車速検出部53が検出した車両Vの走行速度とに基づいて所定の係数の値を決定する。例えば、車線逸脱抑制部55は、逸脱時操舵角が大きい場合には、逸脱時操舵角が小さい場合に比べて所定の係数の値が高くなるように所定の係数の値を決定する。また、車線逸脱抑制部55は、逸脱時の車両Vの走行速度が大きい場合には、走行速度が小さい場合に比べて所定の係数の値が高くなるように所定の係数の値を決定する。
 続いて、車線逸脱抑制部55は、算出された乗算値を合計し、乗算値の合計値が所定の閾値を超えると逸脱抑制制御を停止させる。車線逸脱抑制部55は、所定時間にわたって、車輪に付与する制動力を徐々に減少させることにより、逸脱抑制制御を停止させる。
<逸脱抑制制御に係る処理フロー>
 図3は、実施の形態に係る車線逸脱抑制装置5が実行する逸脱抑制制御に係る処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車両Vの設定が逸脱抑制制御を実施する設定に切り替えられた場合に開始される。なお、操舵角検出部52が所定時間おきに操舵角を検出するとともに、車速検出部53が所定時間おきに車両Vの走行速度を検出するものとする。
 まず、車線逸脱抑制部55は、車両Vの車線逸脱を逸脱検出部51が検出したか否かを判定する(S10)。車線逸脱抑制部55は、車両Vの車線逸脱が検出されたと判定すると、S20に処理を移し、車線逸脱が検出されていないと判定すると、S10を再実行する。
 続いて、車線逸脱抑制部55は、記憶部54に記憶されている操舵角を参照し、車線逸脱する直前に操舵角検出部52が検出した操舵角である逸脱時操舵角を特定する(S20)。
 続いて、車線逸脱抑制部55は、逸脱時操舵角と、車速検出部53が検出した車両Vの走行速度とに基づいて、所定の係数を決定する(S30)。
 続いて、車線逸脱抑制部55は、制動部4を制御して、車両Vが有する車輪の制動力を変化させることにより車両Vの車線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を開始する(S40)。なお、S20からS40の処理は、図3に示す順番とは異なる順番で実行されるようにしてもよい。
 続いて、車線逸脱抑制部55は、逸脱時操舵角と、操舵角検出部52によって新たに検出された操舵角との差分を算出し(S50)、当該差分と、所定の係数との乗算値を算出する(S60)。
 続いて、車線逸脱抑制部55は、乗算値の合計値を算出する(S70)。
 続いて、車線逸脱抑制部55は、乗算値の合計値が所定の閾値を超えるか否かを判定する(S80)。車線逸脱抑制部55は、所定の閾値を超えると判定すると、S100に処理を移し、所定の閾値以下と判定すると、S90に処理を移す。
 続いて、車線逸脱抑制部55は、車両Vが走行中の車線内に復帰したか否かを判定する(S90)。車線逸脱抑制部55は、車線内に復帰したと判定すると、S100に処理を移し、車線内に復帰していないと判定すると、S50に処理を移す。
 続いて、車線逸脱抑制部55は、乗算値の合計値が所定の閾値を超えた場合、又は車両Vが走行中の車線に復帰したことに応じて、逸脱抑制制御を停止させる(S100)。車線逸脱抑制部55は、逸脱抑制制御を停止させた後、差分の合計値を0に戻し、その後、S10に処理を移す。
<実施の形態における効果>
 以上説明したように、実施の形態に係る車線逸脱抑制装置5は、逸脱抑制制御が行われている場合において、逸脱が検出されたときに操舵角検出部52によって検出された操舵角と、逸脱抑制制御が開始された後に操舵角検出部52によって検出された操舵角とに基づいて、逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する。このようにすることで、車線逸脱抑制装置5は、運転者が逸脱方向に操舵している意思を有している場合に逸脱抑制制御を停止させることができる。
 また、車線逸脱抑制装置5は、運転者が逸脱方向に操舵している意思を有している場合に制動部4による車輪の制動を行わないので、逸脱抑制制御の実施に伴う燃費の悪化を抑制することができる。
 また、車線逸脱抑制装置5は、逸脱を検出したときに検出された操舵角と、逸脱抑制制御が開始された後に検出された複数の操舵角のそれぞれとの差分に基づいて逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する。このようにすることで、逸脱を検出したときの操舵角を基準とし、その後の運転者によるステアリングの操作状況に基づいて、逸脱抑制制御を停止するか否かを判定することができる。
 また、車線逸脱抑制装置5は、差分と所定の係数との乗算値を合計し、合計値が所定の閾値を超えると逸脱抑制制御を停止させる。このようにすることで、運転者が継続的にステアリングを操作し、車線を逸脱させようとしている場合に、逸脱抑制制御を停止させることができる。また、車線逸脱抑制装置5は、合計値が所定の閾値を超えると逸脱抑制制御を停止させるので、運転者が、逸脱抑制制御に逆らって継続的に操舵をした場合に、逸脱抑制制御が停止されることとなる。これにより、運転者に逸脱抑制制御が停止したことを把握させることができる。
 また、車線逸脱抑制装置5は、逸脱を検出したときに検出された操舵角や走行速度に基づいて所定の係数の値を決定するので、逸脱抑制制御開始後に同じように操舵されたとしても、操舵角や走行速度に応じて逸脱抑制制御を停止させるまでの時間を変化させることができる。これにより、車線逸脱抑制装置5は、逸脱時操舵角が大きく運転者が逸脱方向に操舵している意思を有している場合や、高速道路を走行中等の直線走行が多い場合に、逸脱抑制制御を停止させるまでの時間を短くすることができる。
 以上、本開示を実施の形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
 本出願は、2016年9月26日付で出願された日本国特許出願(特願2016-186640)に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
 本発明は、運転者が逸脱方向に操舵している意思を有している場合に逸脱抑制制御を停止させることができるという効果を有し、車線逸脱抑制装置及び車線逸脱抑制方法等に有用である。
1 撮像装置
2 操舵角センサ
3 車速センサ
4 制動部
5 車線逸脱抑制装置
51 逸脱検出部
52 操舵角検出部
53 車速検出部
54 車線逸脱抑制部
V 車両

Claims (12)

  1.  車両の車線からの逸脱を検出する逸脱検出部と、
     前記逸脱が検出されると、前記車両が有する車輪の制動力を変化させることにより前記逸脱を抑制する逸脱抑制制御を行う車線逸脱抑制部と、
     前記車両の操舵角を検出する操舵角検出部とを備え、
     前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱抑制制御が行われている場合に、前記逸脱が検出されたときに前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角と、前記逸脱抑制制御が開始された後に前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角とに基づいて、前記逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する、
     車線逸脱抑制装置。
  2.  前記操舵角検出部は、所定時間おきに操舵角を検出し、
     前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱を検出したときに検出された前記操舵角と、前記逸脱抑制制御が開始された後に検出された複数の前記操舵角のそれぞれとの差分に基づいて前記逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する、
     請求項1に記載の車線逸脱抑制装置。
  3.  前記車線逸脱抑制部は、前記差分と所定の係数との乗算値を合計し、合計値が所定の閾値を超えると前記逸脱抑制制御を停止させる、
     請求項2に記載の車線逸脱抑制装置。
  4.  前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱を検出したときに検出された前記操舵角に基づいて前記係数の値を決定する、
     請求項3に記載の車線逸脱抑制装置。
  5.  前記車両の走行速度を検出する車速検出部を更に備え、
     前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱を検出したときに検出された前記走行速度に基づいて前記係数の値を決定する、
     請求項3又は4に記載の車線逸脱抑制装置。
  6.  請求項1乃至5いずれか一項に記載の車線逸脱抑制装置であって、
     前記車線逸脱抑制部は、前記車輪の制動を行う制動部を、以下のように制御させる:
       前記逸脱抑制制御を行うとき、前記逸脱検出部が検出した前記車両が逸脱する方向とは反対側の車輪に制動力を付与させ、
       前記逸脱抑制制御を停止させるとき、前記車輪へ付与する前記制動力を徐々に減少させる。
  7.  プロセッサを備えた車両の車線逸脱抑制方法であって、前記方法は前記プロセッサに以下を実行させる:
     前記車両の車線からの逸脱を検出するステップと、
     前記逸脱を検出すると前記車両が有する車輪の制動力を変化させることにより前記車両の前記車線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を行うステップと、
     車両の操舵角を検出するステップと、
     前記逸脱抑制制御が行われている場合に、前記逸脱が検出されたときに検出された前記操舵角と、前記逸脱抑制制御が開始された後に検出された前記操舵角とに基づいて、前記逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御するステップと、
     を備える。
  8.  請求項7記載の車線逸脱抑制方法であって、前記方法は前記プロセッサにさらに以下を実行させる:
     前記操舵角を検出するステップにおいて、所定時間おきに操舵角を検出し、
     前記逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御するステップにおいて、前記逸脱を検出したときに検出された前記操舵角と、前記逸脱抑制制御が開始された後に検出された複数の前記操舵角のそれぞれとの差分に基づいて前記逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する。
  9.  請求項8記載の車線逸脱抑制方法であって、前記方法は前記プロセッサにさらに以下を実行させる:
     前記逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御するステップにおいて、前記差分と所定の係数との乗算値を合計し、合計値が所定の閾値を超えると前記逸脱抑制制御を停止させる。
  10.  請求項9記載の車線逸脱抑制方法であって、前記方法は前記プロセッサにさらに以下を実行させる:
     前記逸脱を検出したときに検出された前記操舵角に基づいて前記係数の値を決定する。
  11.  請求項9または10記載の車線逸脱抑制方法であって、
     前記車両は、前記車両の走行速度を検出する車速検出部を更に備え、
     前記方法は前記プロセッサにさらに以下を実行させる:
       前記逸脱を検出したときに検出された前記走行速度に基づいて前記係数の値を決定する。
  12.  請求項7乃至11の何れか一項に記載の車線逸脱抑制方法であって、
     前記方法は前記プロセッサに、前記車輪の制動を行う制動部の制御を実行させ、前記制御は以下を含む:
       前記逸脱抑制制御を行うとき、前記逸脱を検出するステップが検出した前記車両が逸脱する方向とは反対側の車輪に制動力を付与させ、
       前記逸脱抑制制御を停止させるとき、前記車輪へ付与する前記制動力を徐々に減少させる。
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