JP2001005524A - 自動配車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行経路上に配設された標識を認識し、認識
結果に基づいて自律走行する自動車を無人で運転し、呼
び出しに応じて配車するような自動配車システムで、誘
導のため標識内容を変更できる標識を無くすため、経路
を設定した後は自律走行車自身が位置を検出し自律走行
する自動配車システムが望まれていた。 【解決手段】 自律走行車に自己位置検出手段を設け、
経路上に適当に配置した位置補正器からの信号を受信す
ることで位置を補正し、制御器で設定された走行経路に
沿って自律走行することにより、標識と比べ補正器の数
を削減でき、コスト的に有利になり、信頼性の点も向上
するという効果がある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、所定の地域（以
下エリアと呼ぶ）内において利用者の呼び出しに応じて
自動的に自動車を配車し、配車された自動車を呼び出し
先まで自律走行させる自動配車システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の配車システムとしては特
願平９−３５４４３６および特願平１０−３７２９０２
において出願人自らが提案したように自律走行車の走行
経路を決める経路作成手段を有する中央制御装置と、進
行方向指示もしくは停止指示等の走行動作を指示する表
示を変更する標識内容変更手段を持つ標識と、標識の標
識内容を認識しその内容に基づいて移動経路を制御する
自律化装置を備えた自律走行車からなる自動配車システ
ムが提案されていた。

【０００３】図１６は従来の自動配車システムを示すも
のである。図１６において、１はエリア内の地図情報を
有し、その地図情報に基づいて自律走行車２の走行経路
を決める経路作成手段と、進行方向指示もしくは停止指
示等の走行動作を指示するものであってその経路作成手
段で決められた走行経路上の標識６に表示されるべき情
報（以下標識内容と呼ぶ）を決定し、決定された標識内
容を標識内容変更指令と共に発信する標識内容発生手段
とを有した制御手段である中央制御装置、２は標識６の
標識内容を認識しその内容に基づいて移動経路を制御す
る自律化装置を備え、自律走行開始信号を受信したあ
と、自律化装置の指令にしたがって自律走行を行う自律
走行車である。４は自律走行車２の乗降場であり、４
ａ，４ｂ，４ｃ・・・と複数個存在する。４０は乗降場
ごとに設けられて乗降場であることを示す標識と、その
乗降場で乗り捨てられた停車中の自律走行車２から発信
されるＩＤ番号を受信し、当該ＩＤ番号とその乗降場の
識別番号を待機場所信号として中央制御装置１に送信す
るＩＤ番号入力器と、押ボタンや音声入力スイッチ等の
入力手段が設けられ、利用者からの入力で乗降場の識別
番号を呼び出し先信号として中央制御装置１に発信し、
自律走行車２の呼び出しを行う呼び出し信号発生器とを
併せ持つ呼び出し装置であり、乗降場の番号４ａ，４
ｂ，４ｃ・・・に対応してそれぞれ４０ａ，４０ｂ，４
０ｃ・・・とする。６は中央制御装置１から送信される
標識内容変更指令を受信後、当該標識内容変更指令と共
に受信された標識内容に基づいて表示を変更する標識内
容変更手段を持つ標識で、自律走行車２が交差点へ進入
する手前の進行方向左側において、自律走行車２と対向
するように交差点ごとに配置され、例えば６ａ，６ｂ，
６ｃ・・・と複数個存在する。

【０００４】図１７は従来の中央制御装置１の構成を示
すブロック図である。１０はこのエリア内における標識
間を接続する走行可能な道路、道筋などの経路（以下ア
ークという）の長さと走行の安全性の積によって決まる
固有の特性（以下アーク属性という）や、各アークの接
続点付近に設置される標識とアークの接続情報などの地
図情報を記憶する地図情報記憶手段で、この地図情報は
画像入力その他の方法で入力される。１１は呼び出し装
置通信手段で呼び出し装置４０（例えば４０ｂ）のＩＤ
番号入力器から発信される自律走行車２の待機場所信号
と、呼び出し装置４０（例えば４０ａ）の呼び出し信号
発生器から発信される呼び出し先信号が入力される。こ
れら２組の信号はそれぞれ自律走行車２が自律走行を行
う場合のスタートとゴールを決める信号として経路作成
手段１２へ送られる。１２はスタートとゴールを自律走
行車２の進行方向順に結ぶ全ての道順についてアーク属
性の最小のものを最適な経路として選択する経路作成手
段である。１６は走行経路に基づき関係する標識につい
てそれぞれの標識内容を決定する標識内容決定手段、１
７はその決定された内容を各標識に対する標識内容変更
指令と共に標識６ａ，６ｂ，６ｃ・・・に送信する標識
通信手段、１３は走行経路上の各標識へ標識内容を送信
した後で乗降場４０（例えば４０ｂ）に停車中の自律走
行車２に自律走行開始を指示する自律走行車通信手段で
ある。

【０００５】図１８は経路作成手段１２の構成を示すブ
ロック図である。図中において、１２１は例えば自律走
行車２が停車中の乗降場４ｂをスタートとして、呼び出
し先信号を発信した乗降場４ａをゴールとして設定する
ようなスタート・ゴール設定部、１２２は地図情報記憶
手段１０に記憶された、エリア内の地図情報から上記ス
タート地点とゴール地点を結ぶアークを抽出するアーク
生成部、１２３はアーク生成部１２２で抽出された各々
のアークに対して長さの属性、あるいは走行安全度の属
性等を付与する属性付与部、１２４はアーク生成部１２
２で抽出された各経路の候補毎にアーク属性を積分し、
最適な経路を設定する経路評価部である。

【０００６】図１９は標識内容決定手段１６の構成を示
すブロック図である。図１８において、１６１は地図情
報記憶手段１０の地図情報を参照して、経路作成手段１
２によって選択された走行経路の経路沿いにある標識を
抽出するための標識抽出部、１６２は自律走行開始の指
示があった自律走行車２をスタートからゴールまで誘導
するために、標識抽出部１６１で抽出された標識の一つ
一つに対して直進、左折、右折など与えるべき標識内容
を決定する標識内容決定部である。

【０００７】図２０は自律走行車２の構成をブロック図
で示したものである。自律走行車２は自律化装置２０
と、人が乗車したときに減速、加速、右折、左折等の運
転操作を行うブレーキ、ハンドルなどの手動運転装置２
１と、自律化装置２０または手動運転装置２１からの指
令に基づいて車体２２０を運転制御する運転制御装置２
２と、中央制御装置１の自律走行車通信手段１３からの
自動走行開始または自動走行終了の信号を受信する自律
化装置通信手段２３とからなっている。自律化装置２０
は標識３までの距離を測定するレーザレーダなどの測距
器２０８と、その距離情報を元に自律制御器２０５から
の指令で適当な画角に調整された撮像器２０９と、撮像
器２０９で撮影された標識の内容を認識する画像処理器
２１０と、距離情報と標識内容から標識を追尾し、標識
内容に従った運転指令を出力する自律制御器２０５から
なっている。

【０００８】利用者が乗降場４ａに設けられた呼び出し
装置４０ａを介して自律走行車２を呼び出す場合、そこ
から発信された呼び出し先信号が中央制御装置１の呼び
出し装置通信手段１１に伝えられる。この時、呼び出し
先信号から乗降場の識別番号が抽出され、呼び出し先が
乗降場４ａであると認識される。また、当該呼び出し先
信号発生時点で中央制御装置１の経路作成手段１３内の
メモリに記憶されている停車中の自律走行車２のＩＤ番
号とそのＩＤ番号に対応して記憶されている乗降場識別
番号を参照し、例えば自律走行車２の停車位置は乗降場
４ｂであることが判明する。スタート・ゴール設定部１
２１にて地図情報記憶装置１０に記憶された地図情報を
参照し、スタート地点を乗降場４ｂ、ゴール地点を乗降
場４ａとして設定する。アーク生成部１２２において地
図情報記憶手段１０に記憶された地図情報を参照し、ス
タート地点からゴール地点の間に存在するアークを抽出
する。属性付与部１２３において各々のアークに対して
属性を付与し、経路評価部１２４でスタート地点からゴ
ール地点までを結ぶ各経路候補毎にアーク属性を積分
し、その最小のものを最適経路として設定する。標識抽
出部１６１は設定された最適経路の経路沿いにある標識
の中から進行方向左側にある標識を例えば図１６におい
て標識６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄと抽出する。標識内容決
定部１６２では設定された走行経路の走行順序に従って
抽出された標識とその標識通過後のアークの配置関係、
すなわち通過前のアークに対する自律走行車２の進行方
向と通過後のアークに対する自律走行車２の進行方向の
関係に基づいて、例えば標識６ａに対して直進、６ｂに
対して直進、６ｃに対して左折、６ｄに対して直進のよ
うに与えるべき標識内容を決定する。標識通信手段１７
は、標識内容変更指令として例えば各標識を識別する識
別番号と、それに対応する決定された標識内容とを識別
番号順に一定の間隔で標識６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄに送
信する。標識６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄは、あらかじめ設
定された固有の識別番号と、標識通信手段１７から送信
される識別番号とを比較し、一致した場合にその識別番
号と同時に受信される標識内容に基づいて標識内容変更
手段で表示を変更する。このように自律走行車２を呼び
出し先まで誘導するための走行経路が設定される。呼び
出し装置４０から呼び出し先信号が発信され、中央制御
装置１にて走行経路が設定されて標識通信手段１７から
標識内容変更指令が送信された後、自律走行車通信手段
１３から自律走行開始信号が送信される。

【０００９】図１６において乗降場４ｂに停車中の自律
走行車２は、自律化装置通信手段２３で自律走行車通信
手段１３から送信される自律走行開始信号を受け取ると
自律化装置２０を構成する測距器２０８で自律走行車２
に対向している一番近い標識の捜索を開始する。最初の
標識３ａを視野に捕らえると撮像器２０９と画像処理器
２１０および自律制御器２０５で当該標識を画像追尾し
て標識内容を認識しながら前進する。標識６ａの図柄は
直進であるので自律走行車２が標識６ａの交差点をその
まま通過する。同様にして標識６ｂの交差点も通過し、
標識６ｃにある一定の距離まで近づくと標識内容に基づ
いて左に９０度旋回するように運転制御装置２２に指令
を出し、車体２２０はそのように制御される。旋回後、
一番近い標識の捜索を開始する。同様にして標識６ｄの
交差点も通過し、今度は標識ではなく呼び出し装置４０
ａの標識部分を視野に捕らえることになり、同様に撮像
器２０９と画像処理器２１０および自律制御器２０５で
当該標識部分を画像追尾して標識内容を認識しながら前
進する。呼び出し装置４０ａの標識部分に従って自律走
行車２が呼び出し装置４０ａにある一定の距離まで近づ
くと標識内容に基づいて左に寄って停車するように運転
制御装置２２に指令を出し、車体２２０はそのように制
御され、配車が行われる。自律走行車２は乗降場４ａに
到着し、停車すると自律走行車固有のＩＤ番号を発信
し、呼び出し装置４０ａは当該ＩＤ番号とその乗降場の
識別番号を中央制御装置１に送信して配車の完了を連絡
する。また中央制御装置１では配車の完了に伴って受信
した自律走行車２のＩＤ番号とその自律走行車２の停車
した乗降場の識別番号を対応づけて経路作成手段１３内
のメモリに格納する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来の装置はこのよう
に構成されているので標識３は標識内容変更指令を受信
し、その指令に基づいて表示を変更する必要があり、更
に交差点（アークの接続点）ごとに配置される必要があ
るためエリアが広くなるに従って、標識の数が増大して
しまうという問題点があった。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１の発明による自動配
車システムは自律走行車２に自車の位置を検出する自己
位置検出装置と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段
を設け、作成された走行経路に従って自律走行すると同
時に、自律走行車２の自己位置検出手段の出力を補正す
るため複数の位置補正器を設けたものである。

【００１２】また、第２の発明による自動配車システム
は位置補正器から指向性の強い電波を経路上に送信し、
自律走行車が受信することで自律走行車の自己位置検出
手段の出力を補正するようにしたものである。

【００１３】また、第３の発明による自動配車システム
は位置補正器から指向性の強い超音波を経路上に送信
し、自律走行車が受信することで自律走行車の自己位置
検出手段の出力を補正するようにしたものである。

【００１４】また、第４の発明による自動配車システム
は位置補正器からレーザを経路上に送信し、自律走行車
が受信することで自律走行車の自己位置検出手段の出力
を補正するようにしたものである。

【００１５】また、第５の発明による自動配車システム
は送受信する補正信号受信手段を自律走行車に設置し、
経路上に設置した複数の反射板からの反射波を自律走行
車が受信することで自律走行車の自己位置検出手段の出
力を補正するようにしたものである。

【００１６】また、第６の発明による自動配車システム
は補正信号送受信手段はレーザ光などの光線を送受信
し、反射板として再帰型の反射板を用いるようにしたも
のである。

【００１７】また、第７の発明による自動配車システム
は前記自律走行車は複数台あり、前記複数の自律走行車
の中から利用者の呼び出し先と呼び出し先情報発生時の
複数台の自律走行車位置とをつなぐ経路が最短になる自
律走行車を選択する自律走行車決定手段を備えたもので
ある。

【００１８】また、第８の発明による自動配車システム
は前記自律走行車は呼び出し先情報の発生に応じて自律
走行を開始する自動配車システムにおいて、前車が先に
呼び出し先に到着した後で後車が前車を追い抜く形でそ
の前方の別の呼び出し先に向かえるようにしたものであ
る。

【００１９】また、第９の発明による自動配車システム
は呼び出し先の乗降場を通常の経路から一段引き込ま
せ、後車は通常の経路走行することで前車の追い抜きを
実現したものである。

【００２０】また、第１０の発明による自動配車システ
ムは呼び出し先の乗降場は通常の経路沿いにあり、後車
は対向車線を走行することで停車している前車を追い抜
くようにしたものである。

【００２１】また、第１１の発明による自動配車システ
ムは一段引き込んだ乗降場に自律走行車を検出する手段
を備え乗降場に自律走行車が到着したことを検出するよ
うにしたものである。

【００２２】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１の自動配車システムを示すものである。図
１において、１はエリア内の地図情報を有し、その地図
情報に基づいて自律走行車２の走行経路を決める経路作
成手段を有した制御手段である中央制御装置、２は車体
の進行方向および走行距離から自己位置を検出する自己
位置検出手段と、位置補正器からの出力を受信し自己位
置検出手段の出力を補正する補正手段と、地図情報の記
憶手段と、移動経路を制御する自律化装置を備え、自律
走行開始信号を受信した後、自律化装置の指令に従って
自律走行を行う自律走行車で、３は自律走行車２の走行
可能な経路上に配置され（例えば走行経路上に配設され
た門柱によって走行経路の上方に支持され）、自律走行
車２の自己位置検出手段が持つドリフトなどによって検
出された自己位置が持つ誤差を補正するための位置補正
器で、いくつかの交差点に配置され、例えば３ａ，３
ｂ，３ｃ・・・と複数個存在する。４の乗降場および４
０の呼び出し装置は従来と同じである。

【００２３】図２はこの発明の実施の形態１の中央制御
装置１の構成を示すブロック図である。１０はエリア内
におけるアークの長さと走行の安全性の積によって決ま
るアーク属性や、各アークの接続情報などの地図情報を
記憶する第１の地図情報記憶手段で従来の地図情報記憶
手段１０と同じである。１１は呼び出し装置通信手段、
１２の経路作成手段とも従来と同じである。経路作成手
段１２を構成するスタート・ゴール設定部１２１、アー
ク生成部１２２、属性付与部１２３、経路評価部１２４
も従来と全く同じである。１３は自律走行車通信手段で
あり、これも従来と同じである。

【００２４】図３は自律走行車２の構成をブロック図で
示したものである。自律走行車２は自律化装置２０と、
手動運転装置２１と、運転制御装置２２と、自律化装置
通信手段２３と、車体２２０とからなっているのは従来
と同じである。自律化装置２０はエリア内における第１
の地図情報記憶手段に記憶された情報と同じ地図情報を
記憶する第２の地図情報記憶手段２０１と、自己の運動
方向を検出するジャイロ、走行距離を計算するエンコー
ダなどを備え、この各センサから得られる自己の運動方
向と走行距離から自己位置を求める自己位置検出手段２
０２、位置補正器３からの出力を受信する補正信号受信
手段２０３、自己位置検出手段の持つドリフトなどを補
正するため自己位置検出手段２０２の自己位置出力を補
正信号受信手段２０３の出力で補正する補正手段２０
４、地図情報と補正された自己位置とから走行経路に従
った運転指令を出力する自律制御器２０５からなってい
る。

【００２５】ここで、利用者が乗降場４ａに設けられた
呼び出し装置４０ａを介して自律走行車２を呼び出す
と、従来と同様にして最適経路が設定される。ここで設
定された走行経路を図１中で矢印のように図示する。こ
こで設定された走行経路は自律走行車通信手段１３から
自律走行開始信号と一緒に送信される。図１において乗
降場４ｂに停車中の自律走行車２は、図３に示すように
自律化装置通信手段２３で自律走行車通信手段１３から
送信される自律走行開始信号と走行経路を受け取ると自
律化装置２０を構成する第２の地図情報記憶手段２０１
で自律走行車２の駆動制御方法（何番目の交差点をどち
らに曲がるのかといった内容）を認識する。自己位置検
出手段２０２の出力を補正手段２０４で補正した補正さ
れた自己位置に従って地図上で現在位置を確認しながら
前進する。図１でＡ点で示す交差点まで来ると、自律走
行車２は走行経路に基づいて左に９０度旋回するように
運転制御装置２２に指令を出し、車体２２０はそのよう
に制御される。旋回後、ゴール地点である乗降場４ａま
で前進し、自律走行車２はゴールのある乗降場４ａで左
に寄って停車するように運転制御装置２２に指令を出
し、車体２２０はそのように制御され、配車が行われ
る。自律走行車２は乗降場４ａに到着し、停車すると自
律走行車固有のＩＤ番号を発信し、呼び出し装置４０ａ
は当該ＩＤ番号とその乗降場の識別番号を中央制御装置
１に送信して配車の完了を連絡する。

【００２６】ジャイロによる運動方向の測定はジャイロ
のドリフトにより、長い時間では精度が劣化するのは避
けられない。また、エンコーダなどによる走行距離の測
定も右旋回と左旋回の測定誤差などで長い距離を走行す
ると誤差が累積するのは避けられない。そこで、自律走
行車２が、あらかじめ設定された位置補正器３の下を通
過するとき、自己位置検出手段で計算した自己位置を地
図上で定められた位置補正器３の位置で補正することで
補正された自己位置は正確になる。

【００２７】図４は補正信号受信手段２０３の構成をブ
ロック図で示したものである。位置補正器３の出力する
補正信号を受信機２０３１で受信するとその受信レベル
を比較器２０３２に送出する。比較器２０３２ではその
受信レベルがあらかじめ定められた一定値を越えると自
律走行車２は位置補正器３の真下に来たと判断し、受信
信号を補正手段２０４に送る。補正手段２０４では受信
信号を受け取ると第２の地図情報記憶手段２０１の地図
情報から自己位置検出手段２０２の自己位置出力に一番
近い位置補正器３を探し出し、現在地とする。上記の例
で言えば交差点Ａに至る前に自律走行車２は位置補正器
３ａの下を通過するのでその時の位置は特定され、自己
位置検出手段２０２で計算した自己位置の誤差が補正さ
れ交差点Ａは正確に分かることになる。また、交差点Ａ
で曲がってから乗降場４ａに至る前に自律走行車２は位
置補正器３ｂの下を通過するのでその時の位置は特定さ
れ、自己位置検出手段２０２で計算した自己位置の誤差
が補正され乗降場４ａは正確に分かることになる。な
お、位置補正器３ａは走行経路の路面に埋設され、地面
側から上方に向かって補正信号を送信するものであって
もよく、この場合は自律走行車の下面に信号の受信機を
設けるのが望ましい。

【００２８】実施の形態２．この自動配車システムでは
実施の形態１における位置補正器３は、指向性の強い電
波を経路上に送信し、自律走行車２がその下を通過する
ときに、自律走行車２の補正信号受信手段２０３がその
電波を受信し、電波の到来方向を検出することで自律走
行車２の自己位置を検出する。補正手段２０４はこの検
出された自己位置に基づいて自己位置検出手段２０２か
らの自己位置出力を補正するものである。

【００２９】実施の形態３．この自動配車システムでは
位置補正器３は、実施の形態２の電波の代わりに指向性
の強い超音波を経路上に送信し、自律走行車２がその下
を通過するときにその超音波を受信することで自律走行
車の自己位置検出手段の出力を補正するものである。

【００３０】実施の形態４．この自動配車システムでは
位置補正器３は、実施の形態２の電波の代わりにレーザ
光を経路上に送信し、自律走行車２がその下を通過する
ときにそのレーザ光を受信することで自律走行車の自己
位置検出手段の出力を補正するものである。

【００３１】実施の形態５．実施の形態１から実施の形
態４に示す方法では位置補正器３は補正信号を何らかの
形で出力する機能があり、それなりに高価である。エリ
アが広くなると位置補正器３の数も多くなり、自動配車
システム全体が高くなってしまうのは否めない。また、
位置補正器３は交差点に設置されるので、環境も厳し
く、その数が増えることがシステム全体の信頼性を損な
うことになる。実施の形態５はその解決策の一つであ
り、位置の補正をするための補正信号を自律走行車２が
送信し、地上側にはその送信出力を自律走行車２に返す
反射板をおいたものである。

【００３２】図５はこの発明の実施の形態５の自動配車
システムを示すものである。図４において、１，２，
４，４０は実施の形態１と同じである。５は自律走行車
２の走行可能な経路上に配置され自律走行車２の出力す
る例えば、電波、超音波、レーザ光などの補正信号を自
律走行車２へ反射させて返すための反射板で、いくつか
の交差点に配置され、例えば５ａ，５ｂ，５ｃ・・・と
複数個存在する。

【００３３】図６はこの発明の実施の形態５の自律走行
車２の構成をブロック図で示したものである。２０，２
１，２２，２３，２０１，２０２，２０４，２０５は実
施の形態１と同じである。２０６は補正信号を出力し、
反射板５からの反射信号を受信することで位置を補正す
る補正信号送受信手段である。

【００３４】地図上で定められた反射板の設置場所近傍
に近づいた（と自己位置検出手段で計算した自己位置が
告げる）とき、補正信号送受信手段２０６で補正信号を
出力し、反射板５からの反射信号を受信する。反射波は
反射板の下を通過したときのみ受けられるから自己位置
検出手段で計算した自己位置を地図上で定められた反射
板の位置で補正することで補正された自己位置は正確に
なる。また、補正信号を出力したときその反射信号がか
えってこない場合は反射信号を受信するまで補正信号を
出力し続ける。なお、配車に関する動作については実施
の形態１と同じである。

【００３５】実施の形態６．この自動配車システムでは
補正信号送受信手段２０６はレーザ光を頭上に送信し、
反射板５に再帰型の反射板を用いることによって入射光
をほぼ同じ方向に反射することで自律走行車２の補正信
号送受信手段２０６がレーザ光を受信しやすくし、受信
することで自律走行車の自己位置検出手段の出力を補正
するものである。また、送受信にレーザ光を使うことで
太陽の光やその反射などの影響を受けにくくするもので
ある。

【００３６】実施の形態７．実施の形態１から実施の形
態６では１台の自律走行車２を配車する場合の一例を示
したが自律走行車を複数台とすることができる。図７は
この発明の実施の形態７の自動配車システムを示すもの
である。図において、自律走行車は２ａ，２ｂ，２ｃ・
・・と複数台存在する。ここでは説明の都合上３台とす
る。自律走行車２ｃは配車が完了し、人が乗って目的地
へ移動中の実車状態とする。自律走行車２ａと２ｂは乗
降場４ｂと４ｃにそれぞれ乗り捨てられているものとす
る。乗降場４ａからの呼び出し先信号が中央制御装置１
に伝えられると、図８に示すように中央制御装置１では
第１の地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づい
てスタート・ゴール設定部１２１で自律走行車２ａにつ
いてスタート地点を乗降場４ｂ、ゴール地点を乗降場４
ａとして実施の形態１と同様に経路作成手段１２ａで走
行経路を設定する。同様にして自律走行車２ｂについて
スタート・ゴール設定部１２１にてスタート地点を乗降
場４ｃ、ゴール地点を乗降場４ａとして経路作成手段１
２ｂで走行経路を設定する。１４はこの実施の形態で新
たに設けたもので、各自律走行車にそれぞれ対応する走
行経路の中からアーク属性の最小のものを最適な走行経
路として選択する自律走行車決定手段である。自律走行
車決定手段１４で自律走行車（例えば自律走行車２ｂが
選択され）とその走行経路が選択されると実施の形態１
と同様に配車が行われる。

【００３７】実施の形態８．実施の形態７に示すように
自律走行車が複数台となると、呼び出しに応じて自律走
行中の自律走行車が呼び出しのあった乗降場に到着する
前に他の乗降場からの呼び出し信号が中央制御装置１に
伝えられることがある。図９に示すように自律走行車２
ａが乗降場４ａに到着する前に、あるいは到着しても人
が乗り込み実車状態で発車する前に新たに乗降場４ｅか
らの呼び出し先信号が中央制御装置１に伝えられると、
図１０で示すように経路作成手段１２では第１の地図情
報記憶手段１０に記憶された地図情報に基づいて自律走
行車２ｂと２ｃについてのスタート地点を乗降場４ｃま
たは４ｄ、ゴール地点を乗降場４ｅとして経路作成手段
１２でそれぞれの自律走行車に対応する最適な走行経路
を設定し、自律走行車決定手段１３では自律走行車に対
応する走行経路ごとにアーク属性の最小のものを選択す
る。その結果として自律走行車と走行経路が選択される
（例えば自律走行車２ｂが選択され、走行経路が決ま
る）。１５はこの実施の形態で新たに設けたもので、各
自律走行車が自律化装置通信手段２３から自律走行車通
信手段１３に送信してくる自律走行車の位置と配車中の
全ての自律走行車の走行経路から自律走行車の追突や衝
突などを監視する自律走行車位置監視手段である。乗降
場４ｃに停車中の自律走行車２ｂは、図１１に示す自律
化装置通信手段２３で自律走行車通信手段１３から送信
される自律走行開始信号と走行経路を受け取ると自律化
装置２０を構成する第２の地図情報記憶手段２０１で自
律走行車２ｂの駆動制御方法（何番目の交差点をどちら
に曲がるのかといった内容）を認識する。自己位置検出
手段２０２の出力を補正手段２０４で補正した補正され
た自己位置に従って地図上で現在位置を確認しながら前
進する。図９でＡ点で示す交差点までくると、自律走行
車２ｂは走行経路に基づいて右に９０度旋回するように
運転制御装置２２に指令を出し、車体２２０はそのよう
に制御される。補正された自己位置は自律化装置通信手
段２３から自律走行車通信手段１３へ送信されて自律走
行車位置監視手段１５に入力される。自律走行車位置監
視手段１５は図９のアの区間で自律走行車２ａの走行経
路と自律走行車２ｂの走行経路が一致し、追突や衝突な
どの可能性があることを認識する。この例では自律走行
車２ａに対する自律走行開始指令の方が先であるから、
自律走行車２ａが乗降場４ａに着いて配車が完了するま
で自律走行車２ｂが図９のイの区間に進入しないよう
に、一時停止の信号を出力する。

【００３８】自律走行車２ａは乗降場４ａに到着し、停
車すると自律走行車固有のＩＤ番号を発信し、呼び出し
装置４０ａは当該ＩＤ番号とその乗降場の識別番号を中
央制御装置１に送信して配車の完了を連絡すると、自律
走行車位置監視手段１５は自律走行車２ｂに対する一時
停止の信号を解除する。後続の自律走行車２ｂは図９の
イの区間から図９のアの区間へと進む。この時まだ自律
走行車２ａが乗降場４ａにいると、後続の自律走行車２
ｂは乗降場４ａに停車中の自律走行車２ａを追い抜く必
要がある。自律走行車位置監視手段１５は自律走行車２
ｂに対して乗降場４ａに停車中の自律走行車２ａを追い
抜いて直進するように自律走行車通信手段１３、自律化
装置通信手段２３をへて運転制御装置２２に指令を出
し、車体２２０はそのように制御される。乗降場４ａを
すぎると自律走行車２ｂは前に与えられた走行経路に従
って制御され、乗降場４ｅで左によって停車し配車が行
われる。

【００３９】実施の形態９．図１２はこの発明の実施の
形態９の乗降場の構成を示すものである。乗降場は通常
の道路より一段引き込んでいる。自律走行車２ａが乗降
場４ａに到着し、あらかじめ設定されたシーケンスに従
い乗降場４ａの中に入り停車すると通常の道路の障害は
なくなる。自律走行車２ａが乗降場４ａに居ても、自律
走行車位置監視手段１５は自律走行車２ｂに対する走行
経路を変更することなくそのまま乗降場４ａに停車中の
自律走行車２ａを追い抜いて直進するように自律走行車
通信手段１３、自律化装置通信手段２３をへて運転制御
装置２２に指令を出し、追い抜きが完了する。

【００４０】実施の形態１０．図１３はこの発明の実施
の形態１０の乗降場の構成を示すものである。乗降場は
通常の道路沿いにある。先行する自律走行車２はあらか
じめ設定されたシーケンスに従い少し左に操舵し道路の
左側によって、停車する。呼び出し装置４０は停車した
自律走行車２から発信されるＩＤ番号を受信し、当該Ｉ
Ｄ番号とその乗降場の識別番号を中央制御装置１に送信
し、配車が完了したことを連絡する。自律走行車位置監
視手段１５は後続の自律走行車２ｂに対して乗降場に停
車中の自律走行車を対向車線にはみ出して迂回し追い抜
くように、指示を与える。後続の自律走行車２は標識内
容が迂回追い抜き指令であることを認識し、徐行し、対
向車がないこと、またはあっても遠くにあって対向車線
にはみ出しても問題ないことを確認してから迂回追い抜
きを行う。迂回追い抜き自体はあらかじめ設定されたシ
ーケンスに従い少し右に操舵し直進した後、もとの走行
経路に戻るように左に操舵する。

【００４１】図１４は自律走行車２を正面から見た概略
図で２０７は迂回追い抜き時に対向車の距離をつかむた
めのマーカである。２０８はマーカ２０７を視認するた
めの撮像器である。迂回追い抜きのため対向車線に出よ
うとする自律走行車２は対向車の有無を確認する。その
とき前方にマーカが視認できたとき対向車の存在が確認
できる。マーカ２０７は図１４のように一定の間隔をお
いて２０７ａ，２０７ｂのように２つあり、そのなす角
度がある角度以上であるとき近くに対向車が存在するこ
とを意味するので対向車の通過を待つため対向車線に出
ることはしない。また、マーカが一つしか確認できない
ときは何らかの事情でもう一つのマーカが見えていない
と考えられ、距離が特定できないのでこの場合も対向車
線に出ることはしない。

【００４２】実施の形態１１．実施の形態９に示すよう
に乗降場が通常の道路より一段引き込んでいると、そこ
を通常の走行で通過する自律走行車はない。そこで、乗
降場に図１５に示すように自律走行車検出器４００を設
置し、自律走行車の進入を検出することができる。自律
走行車の進入を検出したときに、中央制御装置１を経由
して後続車に対して乗降場に進入することなく直進する
ように指示を与えることができる。このようにすること
で呼び出し装置４０が停車した自律走行車２から発信さ
れるＩＤ番号を受信し、当該ＩＤ番号とその乗降場の識
別番号を中央制御装置１に送信するという、配車の完了
まで待たず、先行する自律走行車が乗降場に進入した時
点で後続車は直進することが可能になり、配車の時間が
短縮できる。呼び出し装置４０は停車した自律走行車２
から発信されるＩＤ番号を受信し、当該ＩＤ番号とその
乗降場の識別番号を中央制御装置１に送信し、配車が完
了したことを連絡するのは実施の形態９と同様である。

【００４３】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００４４】第１の発明によれば、自律走行車に自車の
位置を検出する自己位置検出装置と、地図情報を記憶す
る地図情報記憶手段を設け、作成された走行経路に従っ
て自律走行するので、中央制御装置から自律走行車に走
行動作指示情報を示すために中央制御装置からの指令を
受信し標識内容を変更できる標識を全ての交差点に設置
する必要がなくなる。また、エリア内のいくつかの場所
に自律走行車の自己位置検出手段の出力を補正するため
の位置補正器を設け、その出力を自律走行車が受信する
ことで自己位置検出手段の出力を補正するので自己位置
を精度よく検出できるという効果がある。

【００４５】また、第２の発明によれば、位置補正器か
ら指向性の強い電波を経路上に送信し、自律走行車が受
信するので容易に自律走行車の自己位置検出手段の出力
を補正できるという効果がある。

【００４６】また、第３の発明によれば、位置補正器か
ら指向性の強い超音波を経路上に送信し、自律走行車が
受信するので容易に自律走行車の自己位置検出手段の出
力を補正できるという効果がある。

【００４７】また、第４の発明によれば、位置補正器か
らレーザを経路上に送信し、自律走行車が受信するので
容易に自律走行車の自己位置検出手段の出力を補正でき
るという効果がある。

【００４８】また、第５の発明によれば、送受信する補
正信号受信手段を自律走行車に設置し、経路上に設置し
た複数の反射板からの反射波を自律走行車が受信するこ
とで自律走行車の自己位置検出手段の出力を補正するの
で信号を出力する補正器の数を抑え、システム全体の信
頼性を向上させることができる。また、信号の送受信手
段が自律走行車に設置してあるのでメンテナンスが容易
であるという効果がある。

【００４９】また、第６の発明によれば、送受信する補
正信号送受信手段の送信をレーザ光とし、反射板として
再帰型の反射板としたので、送信した出力の多くが自律
走行車に戻ってくるので自律走行車に設置してある送信
手段の出力を小さくすることができるという効果があ
る。

【００５０】また、第７の発明によれば、エリア内を走
行する自律走行車を複数台としたので、呼び出しを受け
た場所から一番都合の良い自律走行車を選ぶので待ち時
間が短縮できるという効果がある。

【００５１】また、第８の発明によれば、呼び出し先の
乗降場に一台が停車した後は後続車に対して通過する指
示を与え、後続車が停車した自律走行車を追い抜くこと
ができるので配車が完了して停車中の自律走行車が障害
になり走行を妨げられることがなく、またすでに配車が
終わって自律走行車が停車中の乗降場を目的の乗降場と
間違えて停車しようとすることがないという効果があ
る。

【００５２】また、第９の発明によれば、呼び出し先の
乗降場を通常の経路から一段引き込ませ、後続車は通常
の経路を走行することで停車した自律走行車の追い抜き
をすることができるので配車が完了して停車中の自律走
行車が障害になり走行を妨げられることがないという効
果がある。

【００５３】また、第１０の発明によれば、呼び出し先
の乗降場を通常の経路沿いにあり、後続車は対向車線を
走行することで停車している自律走行車を迂回し、追い
抜きをすることができるので配車が完了して停車中の自
律走行車が障害になり走行を妨げられることがないとい
う効果がある。

【００５４】また、第１１の発明によれば、一段引き込
んだ乗降場に自律走行車を検出する手段を備え乗降場に
自律走行車が到着したことを検出することができるので
先行する自律走行車が乗降場に進入した時点で後続車は
直進することが可能になり、後続車の誤動作が防止で
き、配車の時間が短縮できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１に係わる自動配車シ
ステムの運用形態図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による中央制御装置
の構成を示すブロック図である。

【図３】 この発明の実施の形態１による自律走行車の
構成を示すブロック図である。

【図４】 この発明の実施の形態１による補正信号受信
手段の構成を示すブロック図である。

【図５】 この発明の実施の形態５に係わる自動配車シ
ステムの運用形態図である。

【図６】 この発明の実施の形態５による自律走行車の
構成を示すブロック図である。

【図７】 この発明の実施の形態７に係わる自動配車シ
ステムの運用形態図である。

【図８】 この発明の実施の形態７による中央制御装置
の構成を示すブロック図である。

【図９】 この発明の実施の形態８に係わる自動配車シ
ステムの運用形態図である。

【図１０】 この発明の実施の形態８による中央制御装
置の構成を示すブロック図である。

【図１１】 この発明の実施の形態８による自律走行車
の構成を示すブロック図である。

【図１２】 この発明の実施の形態９による乗降場の構
成を示す図である。

【図１３】 この発明の実施の形態１０による乗降場の
構成を示す図である。

【図１４】 この発明の実施の形態１０による自律走行
車の正面概略を示す図である。

【図１５】 この発明の実施の形態１１による乗降場の
構成を示す図である。

【図１６】 従来の自動配車システムの運用形態図であ
る。

【図１７】 従来の中央制御装置の構成を示すブロック
図である。

【図１８】 従来の経路作成手段の構成を示すブロック
図である。

【図１９】 従来の標識内容決定手段の構成を示すブロ
ック図である。

【図２０】 従来の自律走行車の構成を示すブロック図
である。

【符号の説明】

１ 中央制御装置、２ 自律走行車、３ 位置補正器、
４ 乗降場、５ 反射板、６ 標識、１０ （第１の）
地図情報記憶手段、１１ 呼び出し装置通信手段、１２
経路作成手段、１３ 自動車通信手段、１４ 自律走
行車決定手段、１５ 自律走行車位置監視手段、１６
標識内容決定手段、１７ 標識通信手段、２０ 自律化
装置、２１ 手動運転装置、２２ 運転制御装置、２３
自律化装置通信手段、４０ 呼び出し装置、２０１
（第２の）地図情報記憶手段、２０２ 自己位置検出手
段、２０３ 補正信号受信手段、２０４ 補正手段、２
０５ 自律制御器、２０６ 補正信号送受信手段、２０
７ マーカ、２０８ 測距器、２０９ 撮像器、２１０
画像処理器、２２０ 車体、４００ 自律走行車検出
器、２０３１ 受信器、２０３２ 比較器。

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図情報の記憶手段を有した自律走行車
   と、 入力手段を有し入力に応じて自律走行車に対する呼び出
   し先の情報を発生する呼び出し手段と前記呼び出し先情
   報を中央制御装置に送信する機能とを有する呼び出し装
   置と、 前記地図情報を有する第二の記憶手段、前記呼び出し装
   置からの呼び出し先情報を受信し、前記第二の記憶手段
   から呼び出し先情報発生時の自律走行車位置と呼び出し
   先との間にあるそれぞれの経路に対応する地図情報を抽
   出し、抽出された地図情報に基づいて呼び出し先と呼び
   出し先情報発生時の自律走行車位置との間をつなぐ走行
   経路を設定する経路作成手段、および前記経路作成手段
   で設定された走行経路を前記自律走行車に送信する送信
   手段とを有する中央制御装置と、 自律走行車の走行可能な経路上に配置されその近傍を走
   行する自律走行車の位置を特定するための信号を送信す
   る複数の位置補正器とを備え、 前記自律走行車は、車体の進行方向および走行距離から
   自己位置を検出する自己位置検出手段、前記位置補正器
   からの信号を受信する補正信号受信手段、および前記補
   正信号受信手段からの信号に基づいて前記自己位置検出
   手段で検出された自己位置を補正する補正手段と、前記
   記憶手段の地図情報に基づいて前記補正手段で補正され
   た自己位置が前記送信手段からの走行経路に沿うように
   自車を誘導する自律制御器とを有してなることを特徴と
   した自動配車システム。
2. 【請求項２】 前記位置補正器は指向性の強い電波を経
   路上に送信し、自律走行車が受信することで自律走行車
   の自己位置検出手段の出力を補正することを特徴とする
   請求項１記載の自動配車システム。
3. 【請求項３】 前記位置補正器は指向性の強い超音波を
   経路上に送信し、自律走行車が受信することで自律走行
   車の自己位置検出手段の出力を補正することを特徴とす
   る請求項１記載の自動配車システム。
4. 【請求項４】 前記位置補正器はレーザを経路上に送信
   し、自律走行車が受信することで自律走行車の自己位置
   検出手段の出力を補正することを特徴とする請求項１記
   載の自動配車システム。
5. 【請求項５】 地図情報の記憶手段を有した自律走行車
   と、 入力手段を有し入力に応じて自律走行車に対する呼び出
   し先の情報を発生する呼び出し手段と前記呼び出し先情
   報を中央制御装置に送信する機能とを有する呼び出し装
   置と、 前記地図情報を有する第二の記憶手段、前記呼び出し装
   置からの呼び出し先情報を受信し、前記第二の記憶手段
   から呼び出し先情報発生時の自律走行車位置と呼び出し
   先との間にあるそれぞれの経路に対応する地図情報を抽
   出し、抽出された地図情報に基づいて呼び出し先と呼び
   出し先情報発生時の自律走行車位置との間をつなぐ走行
   経路を設定する経路作成手段、および前記経路作成手段
   で設定された走行経路を前記自律走行車に送信する送信
   手段とを有する受信機能を有する中央制御装置と、 自律走行車の走行可能な経路上に配置された複数の反射
   板とを備え、 前記自律走行車は、車体の進行方向および走行距離から
   自己位置を検出する自己位置検出手段、前記自己位置検
   出手段の出力を補正するための補正信号を送信し、前記
   反射板で反射された信号を受信する補正信号送受信手
   段、前記自己位置検出手段の出力と前記補正信号送受信
   手段の受信信号に基づいて自己位置を補正する補正手段
   と、前記記憶手段の地図情報に基づいて前記補正手段で
   補正された自己位置が前記送信手段からの走行経路に沿
   うように自車を誘導する自律制御器とを有してなること
   を特徴とした自動配車システム。
6. 【請求項６】 前記補正器はレーザ光などの光線を送受
   信し、反射板として再帰型の反射板を用いたことを特徴
   とする請求項５記載の自動配車システム。
7. 【請求項７】 前記自律走行車は複数台あり、前記複数
   の自律走行車の中から利用者の呼び出し先と呼び出し先
   情報発生時の複数台の自律走行車位置とをつなぐ前記経
   路作成手段で設定されたそれぞれの走行経路が最適にな
   る自律走行車を選択する自律走行車決定手段を備え、前
   記送信手段は、前記自律走行車決定手段で選択された走
   行経路を送信することを特徴とする請求項１から請求項
   ６のいずれかに記載の自動配車システム。
8. 【請求項８】 前記自律走行車は前記呼び出し先情報の
   発生に応じて自律走行を開始し、前車が先に呼び出し先
   に到着したあとで後車が前車を追い抜く形でその前方の
   別の呼び出し先に向かう機能を備えたことを特徴とする
   請求項７記載の自動配車システム。
9. 【請求項９】 前記呼び出し先の乗降場を通常の経路か
   ら一段引き込ませ、後車は通常の経路を続けて走行する
   ことで停車している前車を追い抜く機能を備えたことを
   特徴とする請求項８記載の自動配車システム。
10. 【請求項１０】 前記呼び出し先の乗降場は通常の経路
    沿いにあり、後続車は対向車線を走行することで停車し
    ている前車を追い抜く機能を備えたことを特徴とする請
    求項８記載の自動配車システム。
11. 【請求項１１】 一段引き込んだ乗降場に自律走行車を
    検出する手段を備え乗降場に自律走行車が到着したこと
    を検出する機能を備えたことを特徴とする請求項９記載
    の自動配車システム。