JPS59200316A - 自走搬送台車の分岐制御方法 - Google Patents
自走搬送台車の分岐制御方法Info
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- JPS59200316A JPS59200316A JP58075486A JP7548683A JPS59200316A JP S59200316 A JPS59200316 A JP S59200316A JP 58075486 A JP58075486 A JP 58075486A JP 7548683 A JP7548683 A JP 7548683A JP S59200316 A JPS59200316 A JP S59200316A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自走搬送台車をメインラインから各ステーシ
ョンに接続された複数のサプラインのうち所定のサプラ
インに分岐させる分岐制御方法に関するものである。
ョンに接続された複数のサプラインのうち所定のサプラ
インに分岐させる分岐制御方法に関するものである。
従来の分岐制御方法は、自走搬送台車側の制御装置から
行先ステーションの個有コード信号を送、也 信し、地上側の各分岐。近傍に設置さｎた制御装置でど
れを受信して各ステーションの個有コード信号と比較し
、一致していれば分岐装置を動作させるというものであ
った。しかしながらこのような方法では、自走搬送台車
側で個有コード信号の一致を知ることができず、地上側
で分岐箇所におい衝撃やオーバーランなどの問題があっ
た。また自走搬送台車の行先ステーションが複数ある場
合、信号授受及び信号処理が非常に複雑になるという問
題があった。
行先ステーションの個有コード信号を送、也 信し、地上側の各分岐。近傍に設置さｎた制御装置でど
れを受信して各ステーションの個有コード信号と比較し
、一致していれば分岐装置を動作させるというものであ
った。しかしながらこのような方法では、自走搬送台車
側で個有コード信号の一致を知ることができず、地上側
で分岐箇所におい衝撃やオーバーランなどの問題があっ
た。また自走搬送台車の行先ステーションが複数ある場
合、信号授受及び信号処理が非常に複雑になるという問
題があった。
本発明は上記従来の欠点を解消するもので、自走搬送台
車側で行先ステーションへの分岐点への接近を知ること
ができ、しかも行先ステーションが複数あっても信号授
受及び信号処理を極めて容易に行うことのできる自走搬
送台車の信号授受方法を提供することを目的とする。
車側で行先ステーションへの分岐点への接近を知ること
ができ、しかも行先ステーションが複数あっても信号授
受及び信号処理を極めて容易に行うことのできる自走搬
送台車の信号授受方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の自走搬送台車の分岐
制御方法は、自走搬送台車をメインラインから各ステー
ションに接続された複数のサプラインのうち所定のサプ
ラインに分岐させる分岐制御方法であって、各分岐点近
傍にて地上側の制御装置から各ステーションの個有コー
ド信号あるいは進入禁止信号を常°時送信し、自走搬送
台車側の制御装置で前記個有コード信号を受信したとき
にあらかじめ記憶している行先ステーションの個有コー
ド信号と比較し、一致していれば分岐要求信号を送信し
、前記地上側の制御装置でこの分岐要求信号を受信し、
自走搬送台車が分岐点に在席したことを確認して分岐装
置を動作させる構成としたものである。
制御方法は、自走搬送台車をメインラインから各ステー
ションに接続された複数のサプラインのうち所定のサプ
ラインに分岐させる分岐制御方法であって、各分岐点近
傍にて地上側の制御装置から各ステーションの個有コー
ド信号あるいは進入禁止信号を常°時送信し、自走搬送
台車側の制御装置で前記個有コード信号を受信したとき
にあらかじめ記憶している行先ステーションの個有コー
ド信号と比較し、一致していれば分岐要求信号を送信し
、前記地上側の制御装置でこの分岐要求信号を受信し、
自走搬送台車が分岐点に在席したことを確認して分岐装
置を動作させる構成としたものである。
かかる構成によ口ば、自走搬送台車側で、地上側からの
各ステーションの個有コード信号を受信して、予じめ記
憶している行先ステーションの個有コード信号と比較す
るので、自走搬送台車側で分岐箇所への接近を知ること
ができ、低速走行に切替える等により、停止時の衝撃や
オーバーランを解消できる。また自走搬送台車の行先ス
テーションが複数め一場合でも、各分岐点における個有
コード信号の授受は１個であり、信号授受及び信号処理
を極めて容易に行える。
各ステーションの個有コード信号を受信して、予じめ記
憶している行先ステーションの個有コード信号と比較す
るので、自走搬送台車側で分岐箇所への接近を知ること
ができ、低速走行に切替える等により、停止時の衝撃や
オーバーランを解消できる。また自走搬送台車の行先ス
テーションが複数め一場合でも、各分岐点における個有
コード信号の授受は１個であり、信号授受及び信号処理
を極めて容易に行える。
以下、本発明の一実施例について、図面に基づいて説明
する。
する。
第１図は搬送設備の全体構成図で、（旧よ自走搬送台車
、（２）はメインライン、（３）は被搬送物の積卸しを
行う作業用のあるいは自走搬送台車（１）の修理・点検
を行うメンテナンス用の複数のステーション、（５）は
前記各ステーション（３）に自走搬送台車（１）を導く
ためのサプライン、（６）は自走搬送台車（１）をメイ
ンライン（２）からサプライン（５）へとまたサプライ
ン（５）からメインライン（２）べと乗り移らせる分岐
装置、（７）は自走搬送台車（１）のストレージエリア
である。前記ライン（２） （５）は、例えば自走搬送
台車（］、）の走行を案内する一対のガイドレールと、
自走搬送台車（１）の電源を供給するための一対の給電
レールと、信号授受用の１本の信号レール等により構成
されている。
、（２）はメインライン、（３）は被搬送物の積卸しを
行う作業用のあるいは自走搬送台車（１）の修理・点検
を行うメンテナンス用の複数のステーション、（５）は
前記各ステーション（３）に自走搬送台車（１）を導く
ためのサプライン、（６）は自走搬送台車（１）をメイ
ンライン（２）からサプライン（５）へとまたサプライ
ン（５）からメインライン（２）べと乗り移らせる分岐
装置、（７）は自走搬送台車（１）のストレージエリア
である。前記ライン（２） （５）は、例えば自走搬送
台車（］、）の走行を案内する一対のガイドレールと、
自走搬送台車（１）の電源を供給するための一対の給電
レールと、信号授受用の１本の信号レール等により構成
されている。
前記各分岐装置（６）の近傍には、第２図に示すように
、光変調波の送受信を行う送信器（８）及び受信器（９
）を備えた地上側制御装置ＱＱが設置されており、前記
自走搬送台車（１）には、前記地上側の送信器（８）及
び受信器（９）と信号の授受を行う送信器（ロ）及び受
信器（６）を備えた台車側制御装置（至）が搭載されて
いる。
、光変調波の送受信を行う送信器（８）及び受信器（９
）を備えた地上側制御装置ＱＱが設置されており、前記
自走搬送台車（１）には、前記地上側の送信器（８）及
び受信器（９）と信号の授受を行う送信器（ロ）及び受
信器（６）を備えた台車側制御装置（至）が搭載されて
いる。
前記台車側制御装置（至）は、第８図に示すように、送
信器（１１）及び受信器（２）の他に、中央演算処理装
置（以下ＣＰＵと記す＞ ａ＜とリードオンリーメモリ
（以下ＲＯＭと記す） ＣＢとランダムアクセスメモリ
（以下循と記す）αＱとから成るマイクロコンピュータ
を備えており、このマイクロコンピュータは、分岐制御
ばかりでなく、自走搬送台車（１）の動作全般を制御す
る。前記ＲＯＭ Ｑｆｌは制御プログラム及び制御コー
ドを記憶しており、前記ＲＡＭ （Ｌ・は現在の行先ス
テーション（３）の個有コードを記憶している。
信器（１１）及び受信器（２）の他に、中央演算処理装
置（以下ＣＰＵと記す＞ ａ＜とリードオンリーメモリ
（以下ＲＯＭと記す） ＣＢとランダムアクセスメモリ
（以下循と記す）αＱとから成るマイクロコンピュータ
を備えており、このマイクロコンピュータは、分岐制御
ばかりでなく、自走搬送台車（１）の動作全般を制御す
る。前記ＲＯＭ Ｑｆｌは制御プログラム及び制御コー
ドを記憶しており、前記ＲＡＭ （Ｌ・は現在の行先ス
テーション（３）の個有コードを記憶している。
次に第４図に示すフローチャートを参照しながら動作を
説明する。各分岐点近傍に設置さｎた地上側の制御装置
α０の送信器（８）は、対応する各ステーション（３）
の個有コード信号、あるいは進入禁止信号を光変調波と
して常時送信している。自走搬送台車（１）がメインラ
イン（２）上を走行していず口かの分岐点に接近すると
、台車側の受信器（イ）が地上側の送信器（８）からの
光変調波１受信する。受信器（２）により受信さした個
有コードは、ＣＰＵａ勇により所定のタイミングでＲＡ
Ｍ Ｑｆｅに記憶されている行先ステーション（３）の
個有コードと比較され、一致していなければＣＰＵα→
からは分岐要求信号が出力されず、自走搬送台車（１）
はその分岐点を通過する。
説明する。各分岐点近傍に設置さｎた地上側の制御装置
α０の送信器（８）は、対応する各ステーション（３）
の個有コード信号、あるいは進入禁止信号を光変調波と
して常時送信している。自走搬送台車（１）がメインラ
イン（２）上を走行していず口かの分岐点に接近すると
、台車側の受信器（イ）が地上側の送信器（８）からの
光変調波１受信する。受信器（２）により受信さした個
有コードは、ＣＰＵａ勇により所定のタイミングでＲＡ
Ｍ Ｑｆｅに記憶されている行先ステーション（３）の
個有コードと比較され、一致していなければＣＰＵα→
からは分岐要求信号が出力されず、自走搬送台車（１）
はその分岐点を通過する。
すなわち、分岐点に対応するステーション（３）が行先
ステーション（３）ではないか、あるいは行先ステーシ
ョン（３）であってもそのステーション（３）が作業中
等の理由で地上側の送信器（８）から進入禁止信号が送
信さｎでいる場合、自走搬送台車（１）はメインライン
（２）上をそのまま通過してしまう。なお、ＲＡＭ （
ｌｉ９に記憶されている行先ステーション（３）の個有
コードが複数ある場合、それら全部について比較カ行ワ
れる。一方、受信した個有コードと行先ステーション（
３ンの個有コードとが一致すれば、ＣＰＵ （１→は送
信器ａηに分岐要求信号を光変調波として送信させる。
ステーション（３）ではないか、あるいは行先ステーシ
ョン（３）であってもそのステーション（３）が作業中
等の理由で地上側の送信器（８）から進入禁止信号が送
信さｎでいる場合、自走搬送台車（１）はメインライン
（２）上をそのまま通過してしまう。なお、ＲＡＭ （
ｌｉ９に記憶されている行先ステーション（３）の個有
コードが複数ある場合、それら全部について比較カ行ワ
れる。一方、受信した個有コードと行先ステーション（
３ンの個有コードとが一致すれば、ＣＰＵ （１→は送
信器ａηに分岐要求信号を光変調波として送信させる。
地上側の受信器（９）がこの分岐要求信号を受信すれば
、地上側制御装置Ｏｎは、自走搬送台車（１）が分岐装
＠（６）上に在席したことを確認した後、分岐装置（６
）を動作させ、自走搬送台車（１）をサプライン（５）
に乗り移らせる。この後、自走搬送台車（１）はサプラ
イン（５）上を走行して行先ステーション（３）に到着
する。なお自走搬送台車（υの減速は、分岐要求信号を
出力するのと同時に行ってもよいし、あるいはそれから
所定時間後に行ってもよいし、あるいは別途の検出器に
より地上側の減速ポイントを検出して行ってもよいし、
あるいはこれらを組合せて複数段階に行ってもよい。
、地上側制御装置Ｏｎは、自走搬送台車（１）が分岐装
＠（６）上に在席したことを確認した後、分岐装置（６
）を動作させ、自走搬送台車（１）をサプライン（５）
に乗り移らせる。この後、自走搬送台車（１）はサプラ
イン（５）上を走行して行先ステーション（３）に到着
する。なお自走搬送台車（υの減速は、分岐要求信号を
出力するのと同時に行ってもよいし、あるいはそれから
所定時間後に行ってもよいし、あるいは別途の検出器に
より地上側の減速ポイントを検出して行ってもよいし、
あるいはこれらを組合せて複数段階に行ってもよい。
以上説明したように本発明によれば、自走搬送台車側で
、地上側からの各ステーションの固有コード信号を受信
器て、予じめ記憶している行先ステーションの個有コー
ド信号と比較するので、自走搬送台車側で分岐箇所への
接近を知ることができ、低速走行に切替える等により、
停止時の衝撃やオーバーランを解消できる。ま１こ自走
搬送台車の行先ステーションが複数の場合でも、各分岐
点における個有コード信号の授受は１個であり、信号授
受及び信号処理を極めて容易に行える。
、地上側からの各ステーションの固有コード信号を受信
器て、予じめ記憶している行先ステーションの個有コー
ド信号と比較するので、自走搬送台車側で分岐箇所への
接近を知ることができ、低速走行に切替える等により、
停止時の衝撃やオーバーランを解消できる。ま１こ自走
搬送台車の行先ステーションが複数の場合でも、各分岐
点における個有コード信号の授受は１個であり、信号授
受及び信号処理を極めて容易に行える。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は搬送設備の概
略全体構成図、第２図は分岐点付近の概略構成図、第８
図は台車側制御装置の回路ブロック図、第４図は地上側
及び台車側制御装置の動作のフローチャートである。 （１）°°・自走搬送台車、（２）・・・メインライン
、（３）・・・ステーション、（５）・・・サプライン
、（６）・・・分岐装器、（８）・・・送信器（地上側
）、（９）・・・受信器（地上側）、ＯＱ・・・地上側
制御装置、（２）・・・送信器（台車側）、（６）・・
・受信器（台車側）、α３・・・台車側制御装置、０菊
・・・ＣＰＵ 、 Ｃ１０−ＲＯＭ １（１０・ＲＡＭ
代理人 森 本 義 弘 第３図 第４図
略全体構成図、第２図は分岐点付近の概略構成図、第８
図は台車側制御装置の回路ブロック図、第４図は地上側
及び台車側制御装置の動作のフローチャートである。 （１）°°・自走搬送台車、（２）・・・メインライン
、（３）・・・ステーション、（５）・・・サプライン
、（６）・・・分岐装器、（８）・・・送信器（地上側
）、（９）・・・受信器（地上側）、ＯＱ・・・地上側
制御装置、（２）・・・送信器（台車側）、（６）・・
・受信器（台車側）、α３・・・台車側制御装置、０菊
・・・ＣＰＵ 、 Ｃ１０−ＲＯＭ １（１０・ＲＡＭ
代理人 森 本 義 弘 第３図 第４図
Claims (1)
- １、 自走搬送台車をメインラインから各ステーション
に接続された複数のサプラインのうち所定のサプライン
に分岐させる分岐制御方法であって、各分岐点近傍にて
地上側の制御装置から各ステーションの個有コード信号
あるいは進入禁止信号を常時送信し、自走搬送台車側の
制御装置で前記個有コード信号を受信したときにあらか
じめ記憶している行先ステーションの個有コード信号と
比較し、一致していれば分岐要求信号を送信し、前記地
上側の制御装置でこの分岐要求信号を受信し、自走搬送
台車が分岐点に
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58075486A JPS59200316A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | 自走搬送台車の分岐制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58075486A JPS59200316A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | 自走搬送台車の分岐制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59200316A true JPS59200316A (ja) | 1984-11-13 |
| JPH0312724B2 JPH0312724B2 (ja) | 1991-02-20 |
Family
ID=13577666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58075486A Granted JPS59200316A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | 自走搬送台車の分岐制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59200316A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62288907A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-15 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| JP2010202021A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Murata Machinery Ltd | 走行車システム |
-
1983
- 1983-04-27 JP JP58075486A patent/JPS59200316A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62288907A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-15 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| JP2010202021A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Murata Machinery Ltd | 走行車システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0312724B2 (ja) | 1991-02-20 |
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