JP2022502779A - 清掃システムの制御方法 - Google Patents
清掃システムの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022502779A JP2022502779A JP2021517829A JP2021517829A JP2022502779A JP 2022502779 A JP2022502779 A JP 2022502779A JP 2021517829 A JP2021517829 A JP 2021517829A JP 2021517829 A JP2021517829 A JP 2021517829A JP 2022502779 A JP2022502779 A JP 2022502779A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transfer
- area
- robot
- cleaning
- cleaned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 291
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 498
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 46
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 64
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 20
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 9
- 238000003491 array Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 5
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 5
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 3
- 244000089409 Erythrina poeppigiana Species 0.000 description 2
- 235000009776 Rathbunia alamosensis Nutrition 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000002803 fossil fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
- B60P3/06—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles
- B60P3/062—Especially adapted for carrying tracked vehicles, e.g. public works machinery, battle tanks, snowmobiles
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
- F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
- F24S40/00—Safety or protection arrangements of solar heat collectors; Preventing malfunction of solar heat collectors
- F24S40/20—Cleaning; Removing snow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B6/00—Internal feedback arrangements for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral or differential
- G05B6/02—Internal feedback arrangements for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral or differential electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
- H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
- H02S40/10—Cleaning arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Transportation (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Photovoltaic Devices (AREA)
Abstract
Description
200 清掃ロボット、
300 移送ロボット、
400 データ処理システム、
500 被清掃領域、
101 ソーラーパネルアレイ、
102 ソーラーパネル、
103 通路領域、
104 測位点、
105 交差点、
201 第1無線通信ユニット、
301 第2無線通信ユニット、
401 第3無線通信ユニット、
310 車体、
320 移送装置、
330 角度調整装置、
340 プロセッサ、
350 高さ調整装置、
311 車体本体、
312 走行装置、
313 車体フレーム、
314 回路基板、
321 移送ステージ、
322 止め板、
322a 左止め板、
322b 後止め板、
322c 右止め板、
323 出入り口、
324 衝突防止部材、
325a、325b 摺動軸基部、
325c、325d 第1摺動溝、
326a、326b 回転軸基部、
326c、326d 基部貫通孔、
327 ブリッジ板、
328 第1伸縮ロッド、
329 第1伸縮ロッドコントローラ、
331 摺動軸、
332 第2伸縮ロッド、
333 回転軸、
334 伸縮ロッド取付けブラケット、
335 第2伸縮ロッドコントローラ、
351 フレーム、
352 第1支持フレーム、
353 第2支持フレーム、
354 ピン軸、
355a、355b 第1ガイドレール、
356a、356b 第2ガイドレール、
357a、357b 第2摺動溝、
358a、358b 第3摺動溝、
359 第3伸縮ロッド、
360 第3伸縮ロッドコントローラ、
501 被清掃領域上端、
502 被清掃領域下端、
503 被清掃領域左側端、
504 被清掃領域右側端、
505 第1移送領域、
506 第2移送領域、
601 ビームセンサ、
601a 送信端子、
601b 受信端子、
602 距離センサ、
603 傾斜角センサ、
604 測位装置、
605 電子コンパス、
606 イメージセンサ、
607 照明装置、
608 障害物回避センサ、
3521a、3521b 第1リンク、
3522 第1横ビーム、
3523a、3523b 第1プーリ、
3524 スリーブ、
3531a、3531b 第2リンク、
3532 第2横ビーム、
3533a、3533b 第2プーリ。
Claims (13)
- 清掃ロボットを被清掃領域に搬送するように移送ロボットを制御する第1制御ステップと、
前記被清掃領域の上面で清掃作業を行うように前記清掃ロボットを制御する清掃制御ステップと、
前記清掃ロボットを載せて前記被清掃領域から離れるように移送ロボットを制御する第2制御ステップと、
を含む清掃システムの制御方法。 - 前記第1制御ステップの前に、
作業領域情報及び作業タスク情報を取得する情報取得ステップと、
スケジューリングされる必要がある清掃ロボット及び移送ロボットの数を計算するロボット数計算ステップと、を更に含み、
前記作業領域情報が作業領域のマップを含み、前記作業領域が全ての被清掃領域及び2つ以上の被清掃領域の間の通路領域を含み、前記通路領域内に少なくとも1つの測位点が設けられ、測位点毎には該測位点の位置及び番号を記憶する少なくとも1つの識別可能なタグが設けられ、
前記作業領域情報が前記作業領域内の被清掃領域毎の番号、寸法及び位置並びに少なくとも1つの測位点の位置及び番号を更に含み、
前記作業タスク情報が、清掃される必要がある清掃領域番号と、清掃作業を実行可能とする作業時間範囲とを更に含む請求項1に記載の清掃システムの制御方法。 - 前記ロボット数計算ステップは具体的に、
清掃ロボットの走行速度及び移送ロボットの走行速度を取得する速度取得ステップと、
清掃される必要がある被清掃領域の寸法及び清掃ロボットの走行速度に基づいて、被清掃領域毎で清掃タスクを終了するのに必要な工数を計算する総工数計算ステップと、
清掃される必要がある被清掃領域の総数、被清掃領域毎で清掃タスクを終了するのに必要な工数、及び前記作業時間範囲に基づいて、スケジューリングされる必要がある清掃ロボットの数Mを計算する清掃ロボット数計算ステップと、
前記清掃される必要がある被清掃領域の位置に基づいて移送ロボットが走行する必要がある総距離を計算する距離計算ステップと、
前記総距離及び前記移送ロボットの走行速度に基づいて、スケジューリングされる必要がある移送ロボットの数Nを計算する移送ロボット数計算ステップと、を含む請求項2に記載の清掃システムの制御方法。 - 前記第1制御ステップ又は前記第2制御ステップにおいて、
被清掃領域の第1移送領域に走行するように移送ロボットを制御する移送ロボット走行制御ステップを含み、
前記移送ロボット走行制御ステップは、
第1制御指令を少なくとも1つの移送ロボットに発行し、前記第1制御指令が、移送ロボットの番号と移送ロボットの推奨経路とを含み、該推奨経路に位置する少なくとも1つの測位点情報と、測位点毎に対応する予め設定された走行方向とを更に含む第1指令発行ステップと、
移送ロボットが任意の測位点に走行すると、該測位点の測位点情報及び該移送ロボットのリアルタイム走行方向を取得する走行データ取得ステップと、
該測位点が前記推奨経路に位置するか否かを判断し、推奨経路にない場合に、第1指令発行ステップに戻り、推奨経路にある場合に、次のステップを実行する位置比較ステップと、
該移送ロボットの該測位点における実際の走行方向が該測位点に対応する予め設定された走行方向と一致するか否かを判断し、一致しない場合に、該移送ロボットの方向が間違っていると判定するとともに、次のステップを実行する方向比較ステップと、
第2制御指令を方向が間違っている移送ロボットに発行し、推奨経路に基づいてその走行方向を該測位点に対応する予め設定された走行方向に調整する第2指令発行ステップと、を含む請求項1に記載の清掃システムの制御方法。 - 2つ以上の通路領域を設置し、通路ネットワークを構成して、少なくとも1つのロボットを走行するための通路領域設置ステップと、
前記通路ネットワークにおいて少なくとも1つの測位点を等間隔で設置する測位点設置ステップと、
測位点のそれぞれに少なくとも1つの識別可能なタグを設置し、前記識別可能なタグに測位点情報が記憶されて、該識別可能なタグがある測位点の位置及び番号を含むタグ設置ステップと、を更に含む請求項1に記載の清掃システムの制御方法。 - それぞれの移送ロボット内には、移送ロボットのリアルタイム走行方向を取得するための電子コンパスを設置する電子コンパス設置ステップを更に含む請求項1に記載の清掃システムの制御方法。
- 前記第1制御ステップは、
清掃ロボットを載せた移送ロボットを被清掃領域の第1移送領域に走行するように制御し、前記第1移送領域が該被清掃領域の外部の該被清掃領域の一側辺に近接する領域である移送ロボット走行制御ステップと、
移送ロボットの所定位置到着信号を取得した後に、前記移送ロボットを該被清掃領域に突合せ接続するように制御する突合せ接続制御ステップと、
突合せ接続終了信号を取得した後に、前記被清掃領域に走行するように前記清掃ロボットを制御し、移動終了信号を発する清掃ロボット移動制御ステップと、を含む請求項1に記載の清掃システムの制御方法。 - 前記第2制御ステップは、
空の移送ロボットを被清掃領域の第1移送領域に走行するように制御し、前記第1移送領域が該被清掃領域の外部の該被清掃領域の一側辺に近接する領域である移送ロボット走行制御ステップと、
移送ロボットの所定位置到着信号を取得した後に、前記移送ロボットを該被清掃領域に突合せ接続するように制御する突合せ接続制御ステップと、
清掃ロボットの所定位置到着信号を取得した後に、前記被清掃領域から前記移送ロボットの移送ステージに走行するように前記清掃ロボットを制御し、移動終了信号を発する清掃ロボット移動制御ステップと、を含む請求項1に記載の清掃システムの制御方法。 - 前記突合せ接続制御ステップの前に、
前記移送ステージの高さ及び傾斜角度を調整し、前記移送ロボットの位置を調整するように移送ロボットを制御する移送ロボット初回調整制御ステップを更に含み、
前記移送ロボット初回調整制御ステップは、
移送ステージの角度及び高さを調整することで、移送ステージの上面と前記被清掃領域の上面とが同一平面上に位置するように前記移送ロボットを制御する移送ステージ初回調整制御ステップ、及び/又は、
移送ステージの出入り口の向きを調整することで、前記移送ステージの出入り口が前記被清掃領域に向けるように前記移送ロボットを制御する移送ステージ方向調整制御ステップ、及び/又は、
移送ステージと前記被清掃領域の額縁との距離を調整することで、移送ステージと前記被清掃領域の額縁との間隔が所定閾値よりも小さくなるように前記移送ロボットを制御し、
前記移送ステージの上面と前記被清掃領域の上面とが同一平面上に位置して、前記移送ステージの出入り口が前記被清掃領域に向き、移送ステージと前記被清掃領域の額縁との間隔が所定閾値よりも小さい場合に、前記移送ロボットが移送ロボットの所定位置到着信号を発する距離調整制御ステップ、を含む請求項7又は8に記載の清掃システムの制御方法。 - 前記清掃ロボット移動ステップの後に、
移動終了信号を取得した後に、突合せ接続を解除することで、前記移送ステージの上面が前記被清掃領域の上面から離脱するように前記移送ロボットを制御する突合せ接続解除制御ステップと、
前記移送ステージの高さ及び角度を調整することで、前記移送ステージの高さを最低箇所に下降させて、水平状態を維持するように前記移送ロボットを制御する移送ステージ再度調整制御ステップと、
前記被清掃領域から離れるように前記移送ロボットを制御する移送ロボット離脱制御ステップと、を更に含む請求項7又は8に記載の清掃システムの制御方法。 - 前記突合せ接続制御ステップにおいて、
ブリッジ板を延びて、移送ステージの上面と前記被清掃領域の上面とを接続するように前記移送ロボットを制御し、
突合せ接続が終了した後に、前記移送ロボットが突合せ接続終了信号をデータ処理システムに発し、
前記突合せ接続解除制御ステップにおいて、
ブリッジ板を後退させることで、前記移送ステージの上面が前記被清掃領域の上面から離脱するように前記移送ロボットを制御し、突合せ接続解除が終了した後に、前記移送ロボットが突合せ接続解除終了信号を前記データ処理システムに発する請求項10に記載の清掃システムの制御方法。 - 前記清掃制御ステップにおいて、前記移動終了信号を取得した後に、前記ソーラーパネルの上面で清掃作業を行うように前記清掃ロボットを制御する請求項7に記載の清掃システムの制御方法。
- 前記第2制御ステップにおいて、前記突合せ接続制御ステップの前に、
清掃ロボットが第2移送領域に位置するか否かを判断するように前記移送ロボットを制御し、第2移送領域にある場合に、前記移送ロボットから清掃ロボット所定位置到着信号をデータ処理システムに発し、第2移送領域にいない場合に、次のステップを実行する清掃ロボット位置検出制御ステップと、
前記清掃ロボットの位置を第2移送領域に調整するように制御し、前記移送ロボット又は前記清掃ロボットから清掃ロボット所定位置到着信号をデータ処理システムに発する清掃ロボット位置調整制御ステップと、を更に含む請求項8に記載の清掃システムの制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811334485.2 | 2018-11-09 | ||
CN201811334485.2A CN109361352B (zh) | 2018-11-09 | 2018-11-09 | 一种清洁系统的控制方法 |
PCT/CN2019/116915 WO2020094146A1 (zh) | 2018-11-09 | 2019-11-09 | 一种清洁系统的控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022502779A true JP2022502779A (ja) | 2022-01-11 |
JP7183408B2 JP7183408B2 (ja) | 2022-12-05 |
Family
ID=65344762
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021517829A Active JP7183408B2 (ja) | 2018-11-09 | 2019-11-09 | 清掃システムの制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11726497B2 (ja) |
EP (1) | EP3879700A4 (ja) |
JP (1) | JP7183408B2 (ja) |
KR (1) | KR102608795B1 (ja) |
CN (1) | CN109361352B (ja) |
WO (1) | WO2020094146A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022502776A (ja) * | 2018-05-28 | 2022-01-11 | 蘇州瑞得恩光能科技有限公司Suzhou Radiant Photovoltaic Technology Co., Ltd | 清掃システム及び清掃方法 |
JP2022503818A (ja) * | 2018-11-09 | 2022-01-12 | 蘇州瑞得恩光能科技有限公司 | 移送方法 |
KR102626500B1 (ko) * | 2022-12-30 | 2024-01-18 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 청소 시스템 및 오염물 확산 맵을 통한 오염물 추정 방법 |
KR102626501B1 (ko) * | 2022-12-30 | 2024-01-18 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 청소 시스템 및 오염물 확산 맵을 통한 오염량 산출 방법 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109361352B (zh) * | 2018-11-09 | 2020-08-04 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 一种清洁系统的控制方法 |
CN109885068B (zh) * | 2019-03-30 | 2021-12-24 | 骞一凡 | 一种机器人行进的控制方法及其系统 |
CN114301389A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-08 | 中国华电科工集团有限公司 | 一种清洁机器人运行系统 |
CN116048134B (zh) * | 2023-02-10 | 2024-04-19 | 安徽工业大学 | 一种光伏清洁机器人的双轴姿态矫正装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010155308A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 清掃ロボットシステム及びその制御方法 |
JP2012098813A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Kikuchi Seisakusho Co Ltd | 自律走行搬送システム |
CN206854321U (zh) * | 2017-04-21 | 2018-01-09 | 索渥科技 | 一种运送太阳能电站光伏板清洁装置的agv小车 |
JP2018147034A (ja) * | 2017-03-01 | 2018-09-20 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 掃除支援方法、掃除支援装置及び掃除支援プログラム |
WO2018186461A1 (ja) * | 2017-04-08 | 2018-10-11 | 株式会社Zmp | 作業装置 |
JP2022503818A (ja) * | 2018-11-09 | 2022-01-12 | 蘇州瑞得恩光能科技有限公司 | 移送方法 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FI116748B (fi) * | 2003-03-25 | 2006-02-15 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi |
US8731777B2 (en) * | 2009-08-18 | 2014-05-20 | Crown Equipment Corporation | Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles |
KR101034192B1 (ko) | 2011-03-30 | 2011-05-11 | 파워에너텍 주식회사 | 태양전지패널 청소용 로봇장치 |
CN104467646B (zh) * | 2014-11-24 | 2017-03-29 | 韩国海 | 太阳能电池板自动清洁装置及其转运接驳机 |
FR3022360B1 (fr) * | 2015-03-12 | 2016-09-09 | Constructions Ind De La Mediterranee Cnim | Dispositif et procede permettant de transporter et de positionner de maniere autonome un robot de nettoyage en regard successivement de lignes de miroirs d'une installation solaire |
US9821801B2 (en) * | 2015-06-29 | 2017-11-21 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for controlling semi-autonomous vehicles |
CN105783915A (zh) | 2016-04-15 | 2016-07-20 | 深圳马路创新科技有限公司 | 机器人基于图形标识和摄像头的全局空间定位方法 |
CN106269624B (zh) * | 2016-09-21 | 2019-03-08 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 太阳能面板清扫机器人 |
CN206575373U (zh) * | 2017-02-20 | 2017-10-20 | 南京龙麟机器人有限公司 | 光伏电站太阳能板清扫机器人及其履带式行走机构 |
CN107570439B (zh) * | 2017-04-21 | 2021-04-06 | 索渥科技 | 一种太阳能电站光伏板的清洁系统及布设方法 |
CN106938269A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-07-11 | 天津温纳科技有限公司 | 智能清洁系统 |
CN107052012A (zh) | 2017-04-25 | 2017-08-18 | 山东豪沃电气有限公司 | 一种太阳能电池板清扫用智能移动托运装置 |
KR20180134710A (ko) * | 2017-06-10 | 2018-12-19 | 엘지전자 주식회사 | 플라잉 장치, 및 이를 구비하는 태양광 모듈 클리닝 시스템 |
US20190158017A1 (en) * | 2017-08-31 | 2019-05-23 | QuantPower, Inc. | Tracker System with Bridge |
CN107621825A (zh) | 2017-09-22 | 2018-01-23 | 苏州华天视航智能装备技术有限公司 | 一种agv调度设备、调度系统及路径规划方法 |
CN107544519A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-01-05 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 太阳能面板清扫机器人接驳系统及其接驳方法 |
CN107947723B (zh) * | 2017-11-23 | 2020-11-03 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种光伏清洗机器人的清洗方法 |
CN109379038B (zh) | 2018-05-28 | 2020-12-15 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 清洁系统及清洁方法 |
CN109361352B (zh) | 2018-11-09 | 2020-08-04 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 一种清洁系统的控制方法 |
-
2018
- 2018-11-09 CN CN201811334485.2A patent/CN109361352B/zh active Active
-
2019
- 2019-11-09 JP JP2021517829A patent/JP7183408B2/ja active Active
- 2019-11-09 WO PCT/CN2019/116915 patent/WO2020094146A1/zh active Application Filing
- 2019-11-09 US US17/277,392 patent/US11726497B2/en active Active
- 2019-11-09 EP EP19882627.3A patent/EP3879700A4/en active Pending
- 2019-11-09 KR KR1020217015904A patent/KR102608795B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010155308A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 清掃ロボットシステム及びその制御方法 |
JP2012098813A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Kikuchi Seisakusho Co Ltd | 自律走行搬送システム |
JP2018147034A (ja) * | 2017-03-01 | 2018-09-20 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 掃除支援方法、掃除支援装置及び掃除支援プログラム |
WO2018186461A1 (ja) * | 2017-04-08 | 2018-10-11 | 株式会社Zmp | 作業装置 |
CN206854321U (zh) * | 2017-04-21 | 2018-01-09 | 索渥科技 | 一种运送太阳能电站光伏板清洁装置的agv小车 |
JP2022503818A (ja) * | 2018-11-09 | 2022-01-12 | 蘇州瑞得恩光能科技有限公司 | 移送方法 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022502776A (ja) * | 2018-05-28 | 2022-01-11 | 蘇州瑞得恩光能科技有限公司Suzhou Radiant Photovoltaic Technology Co., Ltd | 清掃システム及び清掃方法 |
JP7183406B2 (ja) | 2018-05-28 | 2022-12-05 | 蘇州瑞得恩光能科技有限公司 | 清掃システム及び清掃方法 |
JP2022503818A (ja) * | 2018-11-09 | 2022-01-12 | 蘇州瑞得恩光能科技有限公司 | 移送方法 |
JP7182813B2 (ja) | 2018-11-09 | 2022-12-05 | 蘇州瑞得恩光能科技有限公司 | 移送方法 |
KR102626500B1 (ko) * | 2022-12-30 | 2024-01-18 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 청소 시스템 및 오염물 확산 맵을 통한 오염물 추정 방법 |
KR102626501B1 (ko) * | 2022-12-30 | 2024-01-18 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 청소 시스템 및 오염물 확산 맵을 통한 오염량 산출 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109361352A (zh) | 2019-02-19 |
JP7183408B2 (ja) | 2022-12-05 |
WO2020094146A1 (zh) | 2020-05-14 |
EP3879700A4 (en) | 2022-08-17 |
KR20210080526A (ko) | 2021-06-30 |
CN109361352B (zh) | 2020-08-04 |
KR102608795B1 (ko) | 2023-11-30 |
US11726497B2 (en) | 2023-08-15 |
EP3879700A1 (en) | 2021-09-15 |
US20220035379A1 (en) | 2022-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7183406B2 (ja) | 清掃システム及び清掃方法 | |
JP2022502779A (ja) | 清掃システムの制御方法 | |
JP7183407B2 (ja) | ロボットのスケジューリング方法 | |
JP7182813B2 (ja) | 移送方法 | |
CN109725233B (zh) | 一种变电站智能巡检系统及其巡检方法 | |
CN109571403B (zh) | 一种磁轨迹线导航智能巡检机器人及其导航方法 | |
CN109571404B (zh) | 一种越障机构、越障智能巡检机器人及其变电站越障方法 | |
CN109571402B (zh) | 一种爬坡机构、爬坡智能巡检机器人及其变电站爬坡方法 | |
CN109572842B (zh) | 一种爬杆机构、爬杆智能巡检机器人及其变电站爬杆方法 | |
CN109213177B (zh) | 机器人导航系统及导航方法 | |
CN209313792U (zh) | 接驳机器人 | |
CN109298715B (zh) | 机器人行进控制系统及行进控制方法 | |
CN209829808U (zh) | 一种接驳机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220808 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7183408 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |