JP6029743B2 - 車上装置、信号システム及び移動装置の制御方法 - Google Patents
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Description
運行管理装置230は、内蔵しているダイヤに基づいて、任意の列車に出発時刻が近付くと、ATP地上装置232からの在線状態205を参照して、線区の在線状況を確認する。そして、運行管理装置230は、その列車が出発できる状態であると判断した場合、その列車に対して、出発指令(又は進路要求)206を発信する。
この移動は、列車271を入れ換えるために行われる。具体的には、待機場のある線路263a上の列車271aを折り返し地点281へ移動させ(列車271b)、その後に待機場の他の線路263a上に移動させる(列車271c)。
この移動は、列車271の車両点検のために行われる。具体的には、待機場のある線路263a上の列車271dを折り返し地点281へ移動させ(列車271b)、その後に検車場へ向かって移動し(列車271e)、検車場の線路263b上に移動させる(列車271f)。
この移動は、ある点検(例示:軽点検)を行う検車線から他の点検(例示:重点検)を行う検車線へ列車271を移動させるために行われる。具体的には、検車場のある線路263b上の列車271fを折り返し地点282へ移動させ(列車271g)、その後に待機場の他の線路263b上に移動させる(列車271h)。
まず、指令員は、移動対象の車両を選定する。次に、指令員は、当該車両の周辺の在線状態を確認する。その後、指令員は、運行管理装置を利用して折り返し地点までの進路を手動で設定する。それにより、車両が折り返し地点まで移動する。指令員は、折り返し地点への車両の到着を確認する。次に、当該車両周辺の在線状態を確認する。その後、指令員は、運行管理装置を利用して目的地までの進路を手動で設定する。それにより、車両が目的地に到着する。
本線(線路263)との入換で車両が出入りする中で、指導員による手動割込みで実行することになるため、入換作業に要する時間が長くなる程、本線との入換が遅れて、輸送力の低下に繋がる。また、待機線の車両を検車場に移動する場合において、待機線の奥に対象車両が存線していると、前方を詰めている車両を別の待機線に移動させてから取り出さねばならず、指導員の手間がかかる。手動による手間を削減し、車両基地を効率的に機能させることが可能な技術が望まれている。
この信号システムは、従来の信号システムでは防護装置(連動装置、ATP地上装置、駅制御装置)が司っていた防護機能を、移動体(列車)の車上装置内に形を変えて設けている。その結果、その車上装置は、自律で進路確保を判定し、進行を決定する(自律で進路を確立し、自律で通行を許可する)など、自律で列車間防護を行うことができる。それにより、中央指令所における装置の負担の軽減、装置のスペースの削減、装置を導入するコストの削減、及び機器の取り扱いの容易化を実現する。以下、各実施の形態について詳細に説明する。
1.構成
本発明の第1の実施の形態に係る信号システムの構成について説明する。
図2は、本実施の形態に係る信号システムの構成を示すブロック図である。信号システム1は、中央指令所4、列車(群)2、駅3、及び線路50の各領域に分けられる。
図4Aは、本実施の形態に係る信号システムの制御装置11の構成例を示すブロック図である。制御装置11において、CPUは、例えば記憶媒体からインターフェースを介してハードディスクドライブにインストールされたコンピュータプログラムをRAM(Random Access Memory)に展開する。そして、展開されたコンピュータプログラムを実行して、必要に応じて記憶部や入力部や出力部やインターフェースや記憶装置12や通信装置13のようなハードウエアを制御しながら、当該コンピュータプログラムの情報処理を実現する。記憶部や記憶装置12は、コンピュータプログラムを記録し、CPUが利用する情報や生成する情報を記録する。入力部は、ユーザや他の装置に操作されることにより生成される情報をCPUや記憶部に出力する。出力部は、CPUにより生成された情報や記憶部の情報をユーザや他の装置に認識可能に出力する。
図4Bは、本実施の形態に係る信号システムの駅制御装置21の構成例を示すブロック図である。駅制御装置21において、CPUは、例えば記憶媒体からインターフェースを介してハードディスクドライブにインストールされたコンピュータプログラムをRAMに展開する。そして、展開されたコンピュータプログラムを実行して、必要に応じて記憶部や入力部や出力部やインターフェースや駅記憶装置22や駅通信装置23のようなハードウエアを制御しながら、当該コンピュータプログラムの情報処理を実現する。記憶部や記憶装置12は、コンピュータプログラムを記録し、CPUが利用する情報や生成する情報を記録する。入力部は、ユーザや他の装置に操作されることにより生成される情報をCPUや記憶部に出力する。出力部は、CPUにより生成された情報や記憶部の情報をユーザや他の装置に認識可能に出力する。
次に、本実施の形態に係る信号システムの動作について説明する。ここでは、信号システムの動作として、通常の運行(通常モード)での列車2の駅間移動における列車間防護について説明する。
図6は、本実施の形態に係る信号システムを適用する路線の構成例を示す模式図である。この路線は、線路50と駅3とを備えている。線路50は、線路53Dと、線路53Uと、渡り線53Mとを備えている。線路53Dは、軌道末端161間に設けられた下り線の線路である。線路53Uは、軌道末端161間に設けられた上り線の線路である。渡り線53Mは、駅3の近傍に設けられ線路53Dと線路53Uとをつなぐ線路である。駅3は、線路53Dと線路53Uとの間に、互いに間隔をおいて、複数個設けられている。この路線において、軌道末端161を含む駅3の領域を終端駅部160ともいい、終端駅部160以外の駅の領域を中間駅部170ともいう。信号システムでは、この路線の中間駅部170において、通常の運行のとき、上り線53U及び下り線53Dにおける列車2の進行方向が固定されていると見なす。以下では、このような路線での信号システムの動作について説明する。
図7は、中間駅部での列車の駅間移動における列車間防護の場面を説明する模式図である。この図では、中間駅部170において、駅間を移動する列車2Aに着目している。列車2Aは、下り線の線路53D上を移動するものとする。列車2Aが現在いる駅3を当駅3A、次に停車する駅3を次駅3B、列車2Aの前にいる列車2を列車2Bとする。当駅3Aで設備する転轍機51を、駅3Aに近い側から順に、線路53D側で転轍機51A1、51A2とし、線路53U側で転轍機51A3、51A4とする。次駅3Bで設備する転轍機51を、駅3Bに近い側から順に、線路53D側で転轍機51B1、51B2とし、線路53U側で転轍機51B3、51B4とする。
図8は、列車の車上装置が他の装置と情報を授受する動作を示すフロー図である。列車2の車上装置10は、必要に応じて又は定期的に他の装置(他の複数の車上装置10、複数の駅I/F装置20、運行管理装置30)と情報(データ)を授受している。ここでは、図7の場合における列車2Aの車上装置10に着目している。
図9Aは、中間駅部での列車の駅間移動における列車間防護の動作を示すフロー図である。列車2の車上装置10は、上述された他の装置との情報の授受に基づいて、自身で進路確保や進行許可を行う。ここでは、図7の場合における列車2Aの車上装置10に着目している。
図9Bは、列車の車上装置が駅I/F装置の分岐解除を行う動作を示すフロー図である。列車2Aは、自身が確保した進路を移動して、転轍機51を通過して行く。列車2Aの車上装置10(列車移動制御部90)は、自身の位置を確認する(S221)。そして、列車2Aが転轍機51を通過したか否かを判断する(ステップS222)。通過した場合(ステップS222:Yes)、車上装置10(列車移動制御部90)は、転轍機解除指令を発行し(ステップS223)、駅I/F装置20へ出力する(ステップS224−1/S224−2)。転轍機解除指令を受信した駅I/F装置20(転轍機操作部25)は、転轍機51へ転轍機解除信号を出力する、又は、転轍機転換指令信号をロウレベルにする(ステップS225/S226)。その結果、転轍機51のロック(施錠)が解除される(ステップS227/S228)。転轍機51はロック(施錠)の解除信号を駅I/F装置20へ出力する(ステップS229/S230)。駅I/F装置20(転轍機操作部25)は、記憶していた転轍機転換指令を消去し(ステップS231/S232)、消去確認情報を列車2Aの車上装置10へ出力する(ステップS233/S234)。
本発明の第2の実施の形態に係る信号システムについて説明する。本実施の形態では、第1の実施の形態で説明された構成を有する信号システムにおいて、車両基地での列車2の制御について説明する。具体的には、従来指令員が手動で行っていた、待機場の車両(列車)を検車場に移動する処理を自動化するものである。すなわち、車両(列車)が自律で移動タイミングを判断し、目的地までに動くようにする。以下では、第1の実施の形態との相違点について主に説明する。ただし、本実施の形態では、「列車」は、一両の車両であっても良いし、互いに接続された複数の車両であっても良いものとし、列車と車両とは同じ意味で用いられるものとする。
図10は、本実施の形態に係る信号システムの構成例を示すブロック図である。この図は、車両基地300を主に示しており、駅3及び本線の線路50については省略している。車両基地300は、線路350と、基地I/F装置320とを備えている。線路350は、本線の線路50に接続され、複数の転轍機351を備えている。待機や検車のために列車2が線路50から車両基地300に進入するときに利用される。基地I/F装置320は、車両基地指令所303内に設けられている。車上装置10の制御に基づいて、複数の転轍機351の転換を制御する。
図11は、本実施の形態に係る信号システムの制御装置11の構成例を示すブロック図である。制御装置11は、進路確保判定部70〜ドア制御部120の他に、更に、車両基地内運転部310を備えている。
図12は、本実施の形態に係る信号システムの基地制御装置321の構成例を示すブロック図である。基地制御装置321において、CPUは、例えば記憶媒体からインターフェースを介してハードディスクドライブにインストールされたコンピュータプログラムをRAMに展開する。そして、展開されたコンピュータプログラムを実行して、必要に応じて記憶部や入力部や出力部やインターフェースや基地記憶装置322や基地通信装置323のようなハードウエアを制御しながら、当該コンピュータプログラムの情報処理を実現する。記憶部や基地記憶装置322は、コンピュータプログラムを記録し、CPUが利用する情報や生成する情報を記録する。入力部は、ユーザや他の装置に操作されることにより生成される情報をCPUや記憶部に出力する。出力部は、CPUにより生成された情報や記憶部の情報をユーザや他の装置に認識可能に出力する。基地制御装置321は、線路350の転轍機351の転換の制御を行う。基地制御装置321は、進路確認部440と、基地転轍機操作部450とを備えている。進路確認部440は、列車2の車上装置10からの要求に基づいて、進路確保可能か確認する。基地転轍機操作部450は、転轍機351の状態を検出し、転轍機351を操作し、施錠し、転轍機351への指令を記憶し、転轍機351の情報を出力する。
図13は、本実施の形態に係る信号システムの基地記憶装置322の構成を示すブロック図である。基地記憶装置322は、少なくとも基地関連情報460を含んでいる。
次に、本実施の形態に係る信号システムの動作について説明する。ここでは、信号システムの動作として、車両基地300での列車2の制御について説明する。
図14は、本実施の形態に係る信号システムを適用する車両基地300の線路350の構成例を示す模式図である。車両基地300は、本線の線路50に接続された線路350を備えている。例えば、線路53に接続された線路353を備えている。この線路353は、待機場305の複数の線路353aと、検車場307の複数の線路353bとに分岐している。分岐する箇所には転轍機351が設けられている。転轍機351は、基地I/F装置320により転轍機転換位置が把握され、転轍機転換位置を制御される。以下では、このような車両基地300での信号システムの動作について説明する。
各列車2の車上装置10は検車日時又は検車後の入線日時を記憶装置12に記憶している。そして、待機場305に待機される都度、本線の線路50を走行した時間である走行時間を更新(累積)し、記憶装置12に記憶している。累積走行時間が検車を要する規定の走行時間を超過している場合、自身(列車2)を検車対象と認識し、検車指令を出す。以下には、列車2が待機線に在線しているときから「検車待ち」の状態を認識するまでのフローを示す。
列車2の車上装置10(列車状態設定部311)は、自分の位置と車両基地300の待機場305の位置とに基づいて、現在、待機場305に在線しているか否かを判定する(ステップS161)。待機場305にいない場合(ステップS161:No)プロセスは終了する。待機場305にいる場合(ステップS161:Yes)、列車状態設定部311は、記憶装置12から前回の検車日時からの累積走行時間を取得する(ステップS162)。列車状態設定部311は、その累積走行時間が、予め設定された規定時間を超過しているか否かを判定する(ステップS163)。その累積走行時間が規定時間を超過している場合(ステップS163:Yes)、列車状態設定部311は、「列車状態」を「検車待ち」に設定し、記憶装置12に記憶する(ステップS164)。その累積走行時間が規定時間を超過していない場合(ステップS163:No)、列車状態設定部311は、「列車状態」を「出発待ち」に設定し、記憶装置12に記憶する(ステップS165)。ただし、運行管理装置30からの検車要求の割り込みで、「列車状態」が「検車待ち」に設定される場合もある(ステップS164)。
図16A及び図16Bは、検車待ち車両(列車2)の移動の障害となる車両が存在する状況を示す模式図である。まず、図16Aを参照して、待機線である線路353aに「検車待ち」の車両(列車2A)が存在する場合を考える。この図の例では、車両(列車2A)の前に、複数の車両(列車2B)が存在している。具体的には、「検車待ち」の車両(列車2A)前に、3台の車両(列車2B)が存在している。ここで、本実施の形態では、待機場305内での車両の移動は、一両(一編成)ずつではなく、複数の車両(複数の列車2)を単一の列車としてまとめて移動させることとする。具体的には、図16Bを参照して、車両(列車2A)は、3台の車両(列車2B)に対して、同時に移動指示P51を出力する。その場合、3台の車両(列車2B)は互いの位置を確認し、先頭の車両が群制御する。折り返し地点に達した場合、先頭が逆転する。まとめられる車両(列車)は、連結せず、に動作を同期させて移動する。その車両間動作の同期方法としては、例えば、先頭車両は、後続車両に対して目標速度−1kmの速度を、後続車両の目標速度として周期的に通知する方法を用いる。
図17は、検車待ち車両の移動の障害となる車両の除去の動作を示すフロー図である。列車2Aの車上装置10(待機場内移動指示部312)は、記憶装置12を参照して、自身(列車2A)の列車状態が「検車待ち」であるか否かを判断する(ステップS171)。このステップS171は、上記ステップS161〜S165を実行することで確認することができる。続いて、「検車待ち」でない場合(ステップS171:No)プロセスは終了する。一方、「検車待ち」である場合(ステップS171:Yes)、待機場内移動指示部312は、自身(列車2A)のいる待機線である線路353a上に、検車場307の方向への移動を妨げる他の車両(列車2B)が有るか否かを判断する(ステップS172)。例えば、待機場内移動指示部312が、第1の実施の形態のステップS3〜S4により他の車両(列車2)の列車関連情報(列車位置情報)を取得することで判断できる。このとき、移動を妨げる他の車両(列車2B)としては、列車状態が「検車待ち」でない車両であることが前提である。すなわち、移動を妨げる他の車両が「検車待ち」車両の場合、当該車両の移動が優先される。本実施の形態では、列車状態は、列車関連情報に含まれているものとする。そして、移動を妨げる他の車両(列車2B)が有る場合(ステップS172:Yes)、待機場内移動指示部312は、当該他の車両(列車2B)へ別の待機線へ移動するように移動指示P51を出力する(ステップS173)。図16Aの場合では、自身(列車2A)のいる待機線(線路353a)上に、他の車両(列車2B)が在線し、且つ検車場307への移動を妨げている。その場合には、3台の車両(列車2B)へ移動指示P51を出力する。
図18は、検車待ち車両が検車場へ移動する動作を示すフロー図である。「検車待ち」車両(列車2A)の車上装置10(基地列車移動制御部316)は、待機場305の待機線(線路353a)上で検車場307に移動出来る位置(待機線353aの突端)まで移動する。その後、車両(列車2A)の車上装置10(基地進路確保判定部314)は、検車場307の車両が在線していない検車線(線路353b)を移動先としてルート(折返し地点含む)を探索する(ステップS191)。そして、基地進路確保判定部314は、当該ルート上に在線する車両がないことを確認する(ステップS192)。車両の有無は、例えば、第1の実施の形態のステップS3〜S4により周辺の車両(列車2)の列車関連情報(列車位置情報)を取得することで判断できる。
その後、基地進路確保判定部314は、進路確保プロセス(ステップS193)を実行する。具体的には、まず、基地進路確保判定部314は、基地I/F装置320に対し、当該ルート上の転轍機351を施錠するように進路制御命令(転轍機転換指令)を送信する(ステップS194)。基地I/F装置320(進路確認部440)は、進路制御命令(転轍機転換指令)に応答して、既に別車両から当該ルート上の線路を一部でも占有されているか否かを判断する(ステップS195)。占有されているかの判断は、例えば基地記憶装置322の基地関連情報460の転轍機転換位置情報を参照して、当該ルート上の転轍機351の転轍機転換位置の確認又は転轍機351の転轍機指令情報の確認により判断できる。あるいは、基地関連情報460の区間状態情報を参照して、線路353の占有状態を確認することにより判断できる。進路確認部440は、既に別車両から当該ルート上の線路を一部でも占有されている場合(ステップS195:No)、当該進路制御命令を拒否する(ステップS201)。当該ルート上の線路を占有されていない場合(ステップS195:Yes)、轍機操作部450は、ルートに沿って転轍機351を施錠する。具体的には、轍機操作部450がルート上の転轍機351へ転轍機転換信号を出力し(ステップS196)、転轍機351が転轍機351を転換し(ステップS197)、転轍機351が基地I/F装置320へ転換確認信号を出力する(ステップS198)。轍機操作部450は、当該ルートが当該「検車待ち」車両に占有されていること(転轍機転換指令)を基地記憶装置322に記憶する(ステップS199)。そして、進路確認部440は、当該車両(列車2A)へ、進路状態を返信し、進路が確立されていることを通知する(ステップS200)。進路制御命令(転轍機転換指令)が基地記憶装置322に記憶して、進路制御命令(転轍機転換指令)が継続することにより、当該転轍機351は転換を維持(ロック)する。発信元の列車2が当該転轍機351を通過し、その車上装置10が転轍機解除指令を出力すると、轍機操作部450が進路制御命令(転轍機転換指令)を消去して、転轍機351のロックが解除される。
このような構成を有する本発明の車上装置は、車両基地内において、自身が検査待ち車両の場合、自律的に検車場まで移動することができる。それにより、車両の移動作業を自動化することができ、その移動作業の時間を最大限短縮することが可能となる。また、車両の移動作業に関する指令員の作業負担を軽減することができる。そして、車両基地を効率的に機能させることが可能となる。
このような構成を有する本発明の車上装置は、車両基地内において、移動の妨げとなる障害移動体が存在したとしても、自律的にそれを排除して、自律的に検車場まで移動することができる。
このような構成を有する本発明の車上装置は、車両基地内において、自身が移動の妨げとなる障害移動体であったとしても、自律的に移動先を見出して、自律的にその移動先まで移動することができる。
このような構成を有する本発明の車上装置は、車両基地内において、障害移動体が複数あったとしても、先頭となる車両が自律的に移動先を見出して、複数の障害移動体がまとまって自律的にその移動先まで移動することができる。
このような構成を有する本発明の車上装置は、車両基地内において、自身が検車待ちか否かを自律的に判断することができる。それにより、自律的に必要に応じて検車を受けることができる。
このような構成を有する本発明の信号システムでは、車両基地内での車両の入換作業を自動化することができ、入換に要する時間を最大限短縮することが可能となる。それにより、列車の運行における車両の入換作業の影響を軽減でき、輸送力低下を回避することができる。また、車両の移動作業に関する指令員の作業負担を軽減することができる。そして、車両基地を効率的に機能させることが可能となる。
このような構成を有する本発明の移動体の制御方法は、車両基地内において、自身が検査待ち車両の場合、自律的に検車場まで移動することができる。それにより、車両の移動作業を自動化することができ、その移動作業の時間を最大限短縮することが可能となる。また、車両の移動作業に関する指令員の作業負担を軽減することができる。そして、車両基地を効率的に機能させることが可能となる。
このような構成を有する本発明の移動体の制御方法は、車両基地内において、移動の妨げとなる障害移動体が存在したとしても、自律的にそれを排除して、自律的に検車場まで移動することができる。
このような構成を有する本発明の移動体の制御方法は、車両基地内において、自身が移動の妨げとなる障害移動体であったとしても、自律的に移動先を見出して、自律的にその移動先まで移動することができる。
このような構成を有する本発明の移動体の制御方法は、車両基地内において、障害移動体が複数あったとしても、先頭となる車両が自律的に移動先を見出して、複数の障害移動体がまとまって自律的にその移動先まで移動することができる。
このような構成を有する本発明の移動体の制御方法は、車両基地内において、自身が検車待ちか否かを自律的に判断することができる。それにより、自律的に必要に応じて検車を受けることができる。
Claims (12)
- 軌道上を移動する移動体に搭載される車上装置であって、
前記移動体の移動を制御する制御装置を具備し、
前記制御装置は、
前記移動体が車両基地に在線して検車待ちの場合、前記車両基地に在線する他の移動体に関する情報を示す他移動体関連情報に基づいて、前記車両基地内の検車場への経路に移動の妨げとなる障害移動体が有るか否かを判断する場内移動指示部と、
前記経路に前記障害移動体が無い場合、前記経路上の分岐を制御する基地インターフェース装置に前記経路の進路確保を要求する進路確保部と、
前記基地インターフェース装置からの前記進路確保を示す進路状態情報に基づいて、前記進路確保された前記経路について、前記移動体の通行を許可する通行許可部と
を備える
車上装置。 - 請求項1に記載の車上装置において、
前記場内移動指示部は、
前記経路に前記障害移動体が有る場合、前記障害移動体に移動指示を出力する
車上装置。 - 請求項2に記載の車上装置において、
前記制御装置は、
他の移動体から前記障害移動体であるとして前記移動指示を受けたとき、前記他移動体関連情報に基づいて、前記車両基地内の移動可能な移動先を探索し、自身を前記探索された移動先へ移動させる場内先導部を更に備える
車上装置。 - 請求項3に記載の車上装置において、
前記場内先導部は、
前記他移動体関連情報に基づいて、前記障害移動体が複数あると認識したとき、自身が先頭であるか否かを判断し、前記先頭である場合、前記車両基地内の移動可能な移動先を探索し、自身を前記探索された移動先へ移動させ、前記先頭でない場合、隣接する前記障害移動体の移動に従って移動する
車上装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車上装置において、
前記制御装置は、
前記移動体が前記車両基地に在線しているとき、前記移動体内に記憶された前記移動体の運行状態を参照して、当該運行状態が所定の検車条件を満たしているかを判断する列車状態設定部を更に備え、
前記列車状態設定部は、前記移動体が前記所定の検車条件を満たしている場合、列車状態を、検車を行うべきことを示す検車待ちと設定する
車上装置。 - 軌道上を移動する複数の移動体に搭載される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の複数の車上装置と、
前記複数の車上装置と双方向通信可能であり、前記車両基地に配置され、前記車両基地の複数の分岐を制御する基地インターフェース装置と
を具備する
信号システム。 - 軌道上を移動する移動体の制御方法であって、
前記移動体の車上装置が、前記移動体が車両基地に在線して検車待ちの場合、前記車両基地に在線する他の移動体に関する情報を示す他移動体関連情報に基づいて、前記車両基地内の検車場への経路に移動の妨げとなる障害移動体が有るか否かを判断するステップと、
前記車上装置が、前記経路に前記障害移動体が無い場合、前記経路上の分岐を制御する基地インターフェース装置に前記経路の進路確保を要求するステップと、
前記車上装置が、前記基地インターフェース装置からの前記進路確保を示す進路状態情報に基づいて、前記進路確保された前記経路について、前記移動体の通行を許可するステップと
を備える
移動体の制御方法。 - 請求項7に記載の移動体の制御方法において、
前記障害移動体が有るか否かを判断するステップは、
前記車上装置が、前記経路に前記障害移動体が有る場合、前記障害移動体に移動指示を出力するステップを含む
移動体の制御方法。 - 請求項8に記載の移動体の制御方法において、
前記車上装置が、他の移動体から前記障害移動体であるとして前記移動指示を受けたとき、前記他移動体関連情報に基づいて、前記車両基地内の移動可能な移動先を探索し、自身を前記探索された移動先へ移動させるステップを更に備える
移動体の制御方法。 - 請求項9に記載の移動体の制御方法において、
自身を前記探索された移動先へ移動させるステップは、
前記車上装置が、前記他移動体関連情報に基づいて、前記障害移動体が複数あると認識したとき、自身が先頭であるか否かを判断するステップと、
前記車上装置が、前記先頭である場合、前記車両基地内の移動可能な移動先を探索するステップと、
前記車上装置が、自身を前記探索された移動先へ移動させるステップと、
前記先頭でない場合、隣接する前記障害移動体の移動に従って移動するステップと
を含む
移動体の制御方法。 - 請求項7乃至10のいずれか一項に記載の移動体の制御方法において、
前記車上装置が、前記移動体が前記車両基地に在線しているとき、前記移動体内に記憶された前記移動体の運行状態を参照して、当該運行状態が所定の検車条件を満たしているかを判断するステップを更に備え、
前記車上装置が、前記所定の検車条件を満たしているかを判断するステップは、前記移動体が前記所定の検車条件を満たしている場合、列車状態を、検車を行うべきことを示す検車待ちと設定するステップを含む
移動体の制御方法。 - 請求項7乃至11のいずれか一項に記載の移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムを格納した記憶媒体。
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