JP2003084830A

JP2003084830A - 無人車

Info

Publication number: JP2003084830A
Application number: JP2001273191A
Authority: JP
Inventors: Hideki Yamamoto; 秀基山本; Toshio Nagaya; 寿夫長屋
Original assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2001-09-10
Filing date: 2001-09-10
Publication date: 2003-03-19
Anticipated expiration: 2021-09-10
Also published as: JP3991637B2

Abstract

(57)【要約】【課題】少ない計算量で容易に無経路誘導走行を行う
ことができる走行制御手段を備えた無人車を提供する。【解決手段】常に全ての仮想誘導線（仮想走行経路全
体）を計算しながら走行制御を行うのではなく、無人車
１０が参照する仮想誘導線（参照誘導線）のみを計算し
て、参照誘導線を順次切り替えていくようにする。ま
た、無人車が参照誘導線から大幅に離れた場合には、無
人車から最も近いノードを選択して、このノードから生
成可能な全ての仮想誘導線を算出し、これらの仮想誘導
線のうち最も無人車に近い仮想誘導線を新たな参照誘導
線として設定する。また、無人車がノード上で旋回した
際には、当該ノードから生成可能な全ての仮想誘導線を
算出し、且つ、これらの仮想誘導線と無人車の方位ベク
トルとの成す角度を算出して、これらのうち最も角度が
小さい仮想誘導線を新たな参照誘導線として設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は無人車に関し、具体
的には誘導線等を用いずに仮想走行経路上を走行する無
経路誘導方式の無人車に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】現在、工場などの多くの場所で使用され
ている無人車の誘導方式としては、床面に磁気テープ等
の誘導線で走行経路を設け、この磁気テープ等の誘導線
の有無を無人車に取り付けられた誘導センサで検出する
ことにより、誘導線（走行経路）上を無人車が走行する
ように誘導する方式のものある。しかし、この方式では
床面に磁気テープ等の誘導線を設けるための工事が必要
であり、走行経路のレイアウトの変更も困難である。

【０００３】そこで、現在、これらの問題点などを解決
することができる無人車として、無経路誘導方式の無人
車が開発されている。無経路誘導方式としては、特開平
７−２８１７４７号公報に示されているように座標デー
タなどに基づいて仮想的に走行経路を設け、この仮想走
行経路上を無人車が走行するように制御する方式があ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
無経路誘導方式では、常に全ての仮想走行経路の情報を
計算しながら走行制御を行っているため、特に仮想走行
経路が複雑になると、データ量が非常に多くなって計算
量が膨大になる。このため、常に仮想走行経路の全ての
情報を計算しながら、また、この計算した情報を記憶装
置に保持しながら無人車の無経路誘導走行を行うことは
困難である。

【０００５】従って、本発明は上記の事情に鑑み、少な
い計算量で容易に無経路誘導走行を行うことができる走
行制御手段を備えた無人車を提供することを課題とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
発明の無人車は、仮想走行経路上に定めた複数のノード
の座標を表すノードデータと、前記複数のノードの接続
情報を表すリンクデータとを予め記憶し、これらのノー
ドデータとリンクデータとに基づいて仮想誘導線を計算
し、この仮想誘導線と位置計測手段によって求めた無人
車の位置との位置ずれ量を計算して、この位置ずれ量が
小さくなるように無人車の走行制御を行うことにより、
前記仮想誘導線の集合である前記仮想走行経路上を無人
車が走行するように制御する走行制御手段を備えた無人
車であって、前記走行制御手段では、無人車が最初に存
在している仮想誘導線の両端のノードのみを認識して、
これらのノードのうちの無人車走行方向の上流側のノー
ドを通過ノード、下流側のノードを目標ノードとし、こ
れらの通過ノード及び目標ノードのノードデータとリン
クデータとに基づいて当該通過ノードと目標ノードとを
繋ぐ仮想誘導線のみを算出し、この仮想誘導線を参照誘
導線とすることにより、この参照誘導線のみを参照して
無人車の走行制御をし、これ以後は、無人車が目標ノー
ドを通過したとき、この目標ノードを新たな通過ノード
とし、且つ、この新たな通過ノードの次のノードを新た
な目標ノードとして、これらの新たな通過ノード及び目
標ノードのノードデータとリンクデータとに基づき、当
該通過ノードと目標ノードとを繋ぐ仮想誘導線のみを算
出し、この仮想誘導線を新たな参照誘導線とすることに
より、この参照誘導線のみを参照して無人車の走行制御
をする、という処理を繰り返すことを特徴とする。

【０００７】また、第２発明の無人車は、第１発明の無
人車において、前記走行制御手段では、現在認識してい
る参照誘導線の位置と前記位置計測手段によって求めた
無人車の現在位置とのずれが所定値以上である場合に
は、ノードデータに基づいて無人車の現在位置から最も
近いノードを選択し、このノードから生成可能な全ての
仮想誘導線をノードデータとリンクデータとに基づいて
算出し、これらの仮想誘導線のうち最も無人車の現在位
置に近い仮想誘導線を新たな参照誘導線として設定する
ことを特徴とする。

【０００８】また、第３発明の無人車は、第１又は第２
発明の無人車において、前記走行制御手段では、無人車
がノード上で旋回した際には、当該ノードから生成可能
な全ての仮想誘導線をノードデータとリンクデータとに
基づいて算出し、且つ、これらの仮想誘導線と方位計測
手段により求めた無人車の方位ベクトルとの成す角度を
算出して、これらのうち最も角度が小さい仮想誘導線を
新たな参照誘導線として設定することを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。

【００１０】＜実施の形態１＞図１は本発明の実施の形
態に係る無人車において仮想的に設けた誘導センサ及び
マークプレートセンサの配置を示す説明図、図２は前記
無人車の走行制御装置のシステム構成を示すブロック図
である。また、図３は前記走行制御装置における処理手
順の説明図、図４は仮想走行経路の例を示す説明図、図
５は前記仮想走行経路におけるノードの例を示す説明図
である。

【００１１】図１に示す本実施の形態の無人車１０は無
経路誘導方式のものであり、この無人車１０が走行する
走行環境の床面には実際の誘導線（磁気テープ等）やマ
ークプレートなどを設置せず、また、無人車１０には実
際の誘導センサやマークプレートセンサなどを搭載しな
い。

【００１２】従って、まず、本実施の形態では無人車１
０の走行環境に絶対座標（２次元のＸ，Ｙ座標）を設定
する。次に、無人車１０が走行する仮想的な走行経路を
絶対座標上に設定する。例えば図４に示すような仮想走
行経路１１を絶対座標上に設定する。この仮想走行経路
１１は、仮想走行経路１１を複数の範囲に区切るために
仮想走行経路１１上の適宜の位置に仮想的に設定した複
数の点（ノード）を表すデータ（ノードデータ）と、リ
ンクデータとを用いて表す。ノードデータとは、ノード
番号データと、絶対座標上におけるノードの位置を表す
データ（Ｘ座標，Ｙ座標）である。リンクデータとは、
どのノードとどのノードとを線で繋ぐを表す接続情報デ
ータと、ノードとノードを繋ぐ線の状態（直線又は曲
線）を表すデータである。ノードとノードを繋ぐ線が仮
想誘導線であり、この仮想誘導線の集合で仮想走行経路
が生成される。

【００１３】図５の例では仮想走行経路１１上にノード
０〜ノード７を設定しており、これら８つノードの番号
と位置とをノードデータとして記述する。また、これら
８つのノードの接続関係をリンクデータとして記述す
る。例えば、ノード０はノード１と直線で接続し、ノー
ド７と半径ｒの曲線（円弧）で接続することを、リンク
データとして記述する。そして、これらのノードデータ
とリンクデータとから仮想誘導線１１−１〜１１−８が
計算され（詳細後述）、これらの仮想誘導線１１−１〜
１１−８の集合で仮想走行経路１１が生成される。

【００１４】また、図５では図示を省略しているが、仮
想走行経路１１に沿う適宜の位置（仮想誘導線の側部）
には仮想的なマークプレートが設定されており（図８参
照）、この仮想マークプレートは仮想マークプレートデ
ータによって表される。仮想マークプレートデータと
は、マークプレート番号データ、絶対座標上における仮
想マークプレートの位置（例えば仮想マークプレートの
中心位置）を表すデータ（Ｘ座標，Ｙ座標）、仮想マー
クプレートの大きさ（例えば縦横の長さ）を表すデータ
である。

【００１５】一方、無人車１０側には、図１の平面図に
示すように仮想誘導線を検出する仮想誘導センサ１２及
び仮想マークプレートを検出する仮想マークプレートセ
ンサ１３の位置を、仮想誘導センサデータ及び仮想マー
クプレートセンサデータによって設定している。図示例
では、仮想誘導センサ１２の位置を無人車１０の平面視
の中央部に設定し、仮想マークプレートセンサ１３は無
人車１０の平面視の四隅部にそれぞれ設定している。従
って、位置計測手段によって無人車１０の絶対座標上の
位置（無人車１０のどの部分の位置でもよい）が計測さ
れれば、この無人車１０の位置に応じて仮想誘導センサ
１２及び仮想マークプレートセンサ１３の絶対座標上の
位置を算出することができる。

【００１６】そして、この無人車１０には走行制御手段
として図２に示すような走行制御装置１４が搭載されて
いる。走行制御装置１４はマイクロプロセッサや記憶装
置などを有してなる誘導制御装置１５や駆動制御装置１
６などから構成されている。誘導制御装置１５では予め
ノードデータ及びリンクデータが記憶されており、この
ノードデータとリンクデータとに基づいて仮想誘導線を
計算する。即ち、仮想誘導線の傾きなど、絶対座標上に
おける仮想誘導線の式（データ）を求め、これを記憶す
る。しかし、全てのノードデータとリンクデータとを用
いて常に全ての仮想誘導線（仮想走行経路全体）を計算
しながら走行制御を行うことは、計算量が多過ぎて誘導
制御装置１５の演算機能に対する負荷が大きくなるため
現実的ではない。そこで、詳細は後述するが、本実施の
形態では無人車１０が参照する仮想誘導線（参照誘導
線）のみを計算するようにしている。

【００１７】誘導制御装置１５には予め仮想マークプレ
ートデータ、仮想誘導センサデータ、仮想マークプレー
トセンサデータなども記憶されている。また、誘導制御
装置１５には位置計測手段としての位置計測装置１７
や、方位計測手段としての光ファイバジャイロなどの方
位計測装置５８が接続されている。そして、誘導制御装
置１５では、位置計測装置１７の計測信号に基づいて絶
対座標上の無人車１０の位置（Ｘ座標，Ｙ座標）を認識
する。位置計測装置１７としては例えばレーザレーダが
挙げられる。この場合、無人車１０にはレーザレーダを
搭載し、レーザレーダから出力したレーザビームを走行
環境の所定位置に配設した複数の反射板で反射してレー
ザレーダで受光することにより、無人車１０と反射板の
距離を計測して、無人車１０の位置を計測する。なお、
位置計測装置１７としては、レーザレーダに限らず、適
宜のものを用いることができる。例えば、無人車１０の
車輪１８の回転やステアリング角度をロータリエンコー
ダで計測し、この計測信号に基づいて無人車１０の位置
を求めてもよい。

【００１８】そして、誘導制御装置１５では、位置計測
装置１７によって求めた無人車１０の位置と仮想誘導セ
ンサデータとによって仮想誘導センサ１２の絶対座標上
の位置を求め、この仮想誘導センサ１２の位置と、仮想
誘導線との位置ずれ量を計算し、この位置ずれ量を駆動
制御装置１６へ出力する。位置ずれ量は仮想誘導センサ
１２から仮想誘導線の各位置までの距離を計算すること
によって求める。なお、仮想誘導線が直線状の場合には
仮想誘導センサ１２から仮想誘導線に垂直に下ろした直
線の長さを計算することなどによって求めることがで
き、仮想誘導線が円弧状の場合には、仮想誘導センサ１
２から円弧の中心までの距離と円弧の半径ｒとの差を計
算することなどによって求めることができる。

【００１９】駆動制御装置１６では、誘導制御装置１５
から入力した位置ずれ量が小さくなるように無人車１０
に搭載した車輪駆動装置１９に制御信号を出力する。そ
の結果、駆動制御装置１６からの制御信号に基づき、車
輪駆動装置１９によって無人車１０の車輪１８が操舵さ
れて、無人車１０は仮想誘導線に近づく。車輪駆動装置
１９には車輪１８を回動（操舵）する操舵用モータや車
輪１８を回転駆動する走行用モータなどを備えている。
車輪１８の構成は、３輪や４輪など適宜の構成とし、そ
のうちの何れかを適宜駆動輪又は操舵輪とする。

【００２０】また、誘導制御装置１５では、位置計測装
置１７によって求めた無人車１０の位置と仮想マークプ
レートセンサデータとによって仮想マークプレートセン
サ１３の絶対座標上の位置を求め、この仮想マークプレ
ートセンサ１３の位置と仮想マークプレートの位置とを
比較して、仮想マークプレートセンサ１３が仮想マーク
プレートを検出した（仮想マークプレート１３が仮想マ
ークプレート上に位置している）と判断したときには当
該仮想マークプレートの検出信号を駆動制御装置１６へ
出力する。駆動制御装置１６では予め走行指示情報のデ
ータを記憶しており、誘導制御装置１５から入力する仮
想マークプレートの検出信号に応じて前記走行指示情報
データから所定の情報を選択し、この走行指示情報に基
づいて車輪駆動装置１９を制御したり、誘導制御装置１
５への情報伝送などを行う。走行指示情報としては、無
人車１０の停止や速度切替の情報や、仮想走行経路中に
分岐路がある場合に次の経路（仮想誘導線）を選択する
ための識別情報などがある。識別情報は駆動制御装置１
６から誘導制御装置１５へ伝送される。

【００２１】つまり、走行制御装置１４では、図３に示
すように走行経路やマークプレートを表すためのデータ
（ノードデータ、リンクデータ、仮想マークプレート）
と、センサを表すためのデータ（仮想誘導センサデー
タ、仮想マークプレートセンサデータ）と、走行指示情
報データとに基づいて、無経路誘導走行を行う。

【００２２】ここで、図６〜図１２に基づき、走行制御
装置１４における仮想誘導線（参照誘導線）の演算処理
に関して詳細に説明する。図６は参照誘導線の初期設定
に関する説明図、図７は参照誘導線の切り替えに関する
説明図、図８は分岐路がある場合の参照誘導線の切り替
え（選択）に関する説明図である。また、図９は無人車
が参照誘導線から大幅に離れた場合の参照誘導線の設定
に関する説明図、図１０は無人車がノード上で旋回する
場合の参照誘導線の設定に関する説明図である。

【００２３】最低２つのノードが認識できていれば、こ
れらのノードのノードデータとリンクデータとから仮想
誘導線を生成することができ、この仮想誘導線の付近に
無人車１０が存在すれば、この仮想誘導線からの無人車
１０の位置ずれ量を計算して走行制御を行うことが可能
である。

【００２４】そこで、まず、図６に示すように無人車１
０が最初に存在している仮想誘導線１１−１の両端のノ
ード０，１のみを認識し、これらのノード０，１のうち
の無人車走行方向（矢印Ａ方向）の上流側のノード０を
通過ノード、下流側のノード１を目標ノードとする。そ
して、これらの通過ノード（ノード０）及び目標ノード
（ノード１）のノードデータとリンクデータとに基づい
て当該通過ノードと目標ノードとを繋ぐ仮想誘導線１１
−１のみを求め、この仮想誘導線１１−１を参照誘導線
とすることにより、この参照誘導線（仮想誘導線１１−
１）のみを参照して無人車１０の走行制御をする。

【００２５】即ち、参照誘導線（仮想誘導線１１−１）
からの無人車１０（仮想誘導線１２）の位置ずれ量を算
出し、この位置ずれ量が小さくなるように車輪１８の操
舵制御などを行う。このとき、他の仮想誘導線１１−２
〜１１−３を認識しているかどうかは無人車１０の走行
に直接影響を与えない。なお、無人車１０が最初に存在
している仮想誘導線１１−１の両端のノード０，１を誘
導制御装置１５に認識させるには、人手によって初期設
定をすればよい。或いは、後述する方法によって自動的
に認識するようにしてもよい。

【００２６】そして、これ以後は、誘導制御装置１５で
認識する参照誘導線（仮想誘導線）を、順次、新たな参
照誘導線（次の仮想誘導線）に切り替えていく。即ち、
図７に基づいて説明すると、図７（ａ）に示すように無
人車１０が、通過ノードであるノード３１と目標ノード
であるノード３２を繋ぐ仮想誘導線３４−１を参照誘導
線として、この参照誘導線（仮想誘導線３４−１）上を
矢印Ａ方向に走行し、目標ノード（ノード３２）を通過
したとき、この目標ノード（ノード３２）を新たな通過
ノードとし、且つ、この新たな通過ノード（ノード３
２）の次のノード３３を新たな目標ノードとして、これ
らの新たな通過ノード（ノード３２）及び目標ノード
（ノード３３）のノードデータとリンクデータとに基づ
き、当該通過ノード（ノード３２）と目標ノード（ノー
ド３３）とを繋ぐ仮想誘導線３４−２のみを算出し、こ
の仮想誘導線３４−２を新たな参照誘導線とすることに
より、図７（ｂ）に示すように参照誘導線（仮想誘導線
３４−２）のみを参照して無人車１０の走行制御をす
る。以後も、このような処理を繰り返しながら無人車１
０の走行制御を行う。

【００２７】つまり、図６に例示する仮想走行経路１１
の場合には、無人車１０がノード１〜７を通過するごと
に、順次、目標ノードと通過ノードとを切り替えて仮想
誘導線１１−２〜１１−８を計算し、参照誘導線を切り
替えていく。

【００２８】なお、仮想走行経路中に分岐路がある場合
には、走行指示情報（識別情報）などに基づいて、次の
目標ノードとなるノードを選択する。図８にはノード４
１〜４５が設定され、ノード４２には３つのノード４
３，４４，４５が仮想誘導線４６−１，４６−２，４６
−３によってそれぞれ繋がっている場合を例示してい
る。この場合には、図８（ａ）に示すように無人車１０
が通過ノードであるノード４１と目標ノードであるノー
ド４２を繋ぐ仮想誘導線４６−１（参照誘導線）上を矢
印Ａ方向に走行する途中で仮想マークプレートセンサ１
３により、仮想誘導線４６に沿って配置された仮想マー
クプレート４７を検出する。

【００２９】そして、無人車１０が目標ノード（ノード
４２）を通過したとき、この目標ノード（ノード４２）
を新たな通過ノードとするとともに仮想マークプレート
４７の検出信号に応じた識別情報に基づいて例えばノー
ド４３を選択し、このノード４３を新たな目標ノードと
して、これらの新たな通過ノード（ノード４２）及び目
標ノード（ノード４３）のノードデータとリンクデータ
とに基づき、当該通過ノード（ノード４２）と目標ノー
ド（ノード４３）とを繋ぐ仮想誘導線４６−２のみを算
出し、この仮想誘導線４６−２を新たな参照誘導線す
る。その結果、図８（ｂ）に示すように無人車１０は、
この新たな参照誘導線（仮想誘導線４６−２）上を走行
する。なお、他のノード４４，４５は例えば他の無人車
において選択される。

【００３０】以上のように、本実施の形態によれば、常
に全ての仮想誘導線（仮想走行経路全体）を計算しなが
ら走行制御を行うのではなく、無人車１０が参照する仮
想誘導線（参照誘導線）のみを計算して、参照誘導線を
順次切り替えていくため、計算量を低減することがで
き、また、記憶容量を低減することもできる。

【００３１】ところで、例えば人手によって無人車１０
を移動した後に電源を投入して走行制御装置１４などを
起動するときや、走行制御装置１４（誘導制御装置１
５）における位置ずれ量の計算を一時停止して無人車１
０を移動させた後に再び位置ずれ量の計算を行うときな
どには、走行制御装置１４（誘導制御装置１５）が現在
認識している参照誘導線から無人車１０が大幅に離れ
て、当該参照誘導線と無人車１０の位置ずれ量が非常に
大きくなる場合がある。このような場合、そのままでは
無人車１０の無経路誘導走行を行うことができないた
め、新たに適切な参照誘導線を設定する必要がある。こ
のような場合の参照誘導線の設定について図９に基づき
説明する。

【００３２】図９（ａ）には仮想誘導線１１−１上で停
止していた無人車１０を、人手によって仮想誘導線１１
−５の近くまで移動して電源を投入した場合について示
している。この場合、走行制御装置１４（誘導制御装置
１５）が現在参照誘導線として認識している仮想誘導線
１１−１と無人車１０（仮想誘導センサ１２）との位置
ずれ量ｄ₀が非常に大きくなる。このとき、走行制御装
置１４（誘導制御装置１５）では、まず、現在認識して
いる参照誘導線（仮想誘導線１１−１）と無人車１０
（仮想誘導センサ１２）との位置ずれ量ｄ₀を算出し、
この位置ずれ量ｄ ₀と、所定の位置ずれ量ｄとを比較し
て、位置ずれ量ｄ₀が所定値ｄ以上であれば、位置ずれ
量が過大であるため新たに適切な参照誘導線を設定する
必要があると判断して次のような処理を行う。

【００３３】即ち、図示例では、ノードデータに基づい
て全てのノード０〜７と無人車１０（仮想誘導センサ１
２）の現在位置との距離を計算して、無人車１０の現在
位置に最も近いノード５を選定し、このノード５から生
成可能な全ての仮想誘導線１１−５，１１−６をノード
データとリンクデータとに基づいて計算する。そして、
これらの仮想誘導線１１−５，１１−６と無人車１０の
現在位置との位置ずれ量（距離）を計算し、この位置ず
れ量が最も小さい仮想誘導線１１−５（位置ずれ量
ｄ₁）を新たな参照誘導線として設定する。つまり、無
人車１０から最も距離が近い仮想誘導線を参照誘導線と
決定する。また、この場合、無人車１０の走行方向が矢
印Ａ方向であるため、ノード４を通過ノード、ノード５
を目標ノードとする。なお、例えばノード４とノード５
が無人車１０から等距離にある場合には、ノード４，５
の何れか一方を任意に選定した上で上記のように参照誘
導線を決定してもよく、或いは、両方のノード４，５か
ら生成可能な全ての仮想誘導線１１−４，１１−５，１
１−６のうち最も無人車１０に近い仮想誘導線１１−５
を参照誘導線として決定してもよい。

【００３４】以上のような処理をすることにより、人手
によって無人車１０を移動することなどによって現在認
識している参照誘導線からの位置ずれ量が過大になって
当該参照誘導線が適切でなくなった場合にも、新たな参
照誘導線を適切に設定して、無経路誘導走行を継続する
ことができる。なお、このように参照誘導線が適切でな
くなった場合、人手によって参照誘導線を再設定するこ
とも考えられるが、上記のような処理をすれば自動的に
適切な参照誘導線を設定することができる。

【００３５】また、初期設定においても、上記のような
処理を適用することができる。即ち、図６に基づいて説
明すると、無人車１０が最初に存在する仮想誘導線（参
照誘導線）を認識する際、ノードデータに基づいて全て
のノード０〜７と無人車１０（仮想誘導センサ１２）の
現在位置との距離を計算して、無人車１０の現在位置に
最も近いノード０を選定し、このノード０から生成可能
な全ての仮想誘導線１１−１，１１−８をノードデータ
とリンクデータとに基づいて計算する。そして、これら
の仮想誘導線１１−１，１１−８と無人車１０の現在位
置との位置ずれ量を計算し、この位置ずれ量が最も小さ
い（無人車に最も近い）仮想誘導線１１−１を参照誘導
線として設定する。

【００３６】次に、無人車１０がノード上において旋回
動作をする場合について説明する。この場合には無人車
１０がノードを通過せず、ノード上で旋回するため、こ
のままでは参照誘導線が適切に切り替わらずに適切な位
置ずれ量の計算を行うことができず、無経路誘導走行を
継続することができない。このような場合の参照誘導線
の設定について図１０に基づき説明する。

【００３７】図１０（ａ）に示すように無人車１０が通
過ノード５１と目標ノード５２とを繋ぐ参照誘導線（仮
想誘導線）５６−１上を矢印Ａ方向に走行し、この参照
誘導線５６−１に沿って配置された仮想マークプレート
５７を検出すると、この検出信号に応じた走行指示情報
に基づき、無人車１０（仮想誘導センサ１２）が目標ノ
ード５２上に位置していると判断した時点で同目標ノー
ド５２上において矢印Ｂのように旋回動作を開始する。

【００３８】この旋回動作の結果、無人車１０が図１０
（ｂ）に示すような状態になったとすると、このときの
無人車１０の方位を方位計測装置５８によって計測す
る。また、目標ノード５２から生成可能な全ての仮想誘
導線５６−１〜５６−４をノードデータとリンクデータ
とに基づいて計算する。そして、方位計測装置５８の計
測によって得られた無人車１０の方位ベクトル６０と、
目標ノード５２から生成可能な全ての仮想誘導線５６−
１〜５６−４との成す角度θ₁，θ₂，θ₃，θ ₄を計
算し、これらのうち最も角度が小さい仮想誘導線５６−
４を新たな参照誘導線として設定する。その結果、図１
０（ｃ）に示すように無人車１０は、引き続き参照誘導
線（仮想誘導線５６−４）上を矢印Ａのように走行する
ことができる。なお、この場合、目標ノード５２を新た
な通過ノードとし、ノード５５を新たな目標ノードとす
る。

【００３９】以上のような処理をすることにより、ノー
ド上で無人車１０が旋回動作をする場合にも、新たな参
照誘導線を適切に設定して、無経路誘導走行を継続する
ことができる。

【００４０】

【発明の効果】以上発明の実施の形態とともに具体的に
説明したように、第１発明の無人車によれば、常に全て
の仮想誘導線（仮想走行経路全体）を計算しながら走行
制御を行うのではなく、無人車が参照する仮想誘導線
（参照誘導線）のみを計算して、参照誘導線を順次切り
替えていくため、計算量を低減することができ、また、
記憶容量を低減することもできる。

【００４１】また、第２発明の無人車によれば、現在認
識している参照誘導線の位置と前記位置計測手段によっ
て求めた無人車の現在位置とのずれが所定値以上である
場合には、ノードデータに基づいて無人車の現在位置か
ら最も近いノードを選択し、このノードから生成可能な
全ての仮想誘導線をノードデータとリンクデータとに基
づいて算出し、これらの仮想誘導線のうち最も無人車の
現在位置に近い仮想誘導線を新たな参照誘導線として設
定するため、人手によって無人車を移動することなどに
よって現在認識している参照誘導線からの位置ずれ量が
過大になって当該参照誘導線が適切でなくなった場合に
も、新たな参照誘導線を適切に設定して、無経路誘導走
行を継続することができる。

【００４２】また、第３発明の無人車によれば、無人車
がノード上で旋回した際には、当該ノードから生成可能
な全ての仮想誘導線をノードデータとリンクデータとに
基づいて算出し、且つ、これらの仮想誘導線と方位計測
手段により求めた無人車の方位ベクトルとの成す角度を
算出して、これらのうち最も角度が小さい仮想誘導線を
新たな参照誘導線として設定するため、ノード上で無人
車が旋回動作をする場合にも、新たな参照誘導線を適切
に設定して、無経路誘導走行を継続することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る無人車において仮想
的に設けた誘導センサ及びマークプレートセンサの配置
を示す説明図である。

【図２】前記無人車の走行制御装置のシステム構成を示
すブロック図である。

【図３】前記走行制御装置における処理手順の説明図で
ある。

【図４】仮想走行経路の例を示す説明図である。

【図５】前記仮想走行経路におけるノードの例を示す説
明図である。

【図６】参照誘導線の初期設定に関する説明図である。

【図７】参照誘導線の切り替えに関する説明図である。

【図８】分岐路がある場合の参照誘導線の切り替え（選
択）に関する説明図である。

【図９】無人車が参照誘導線から大幅に離れた場合の参
照誘導線の設定に関する説明図である。

【図１０】無人車がノード上で旋回する場合の参照誘導
線の設定に関する説明図である。

【符号の説明】

１〜７ノード１０無人車１１仮想走行経路１１−１〜１１−８仮想誘導線１２仮想誘導センサ１３仮想マークプレートセンサ１４走行制御装置１５誘導制御装置１６駆動制御装置１７位置計測装置１８車輪１９車輪駆動装置３１〜３３ノード３４−１，３４−２仮想誘導線４１〜４５ノード４６−１〜４６−４仮想誘導線４７仮想マークプレート５１〜５５ノード５６−１〜５６−４仮想誘導線５７仮想マークプレート５８方位計測装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2B043 AA04 AB02 AB13 BA08 DA17 EA06 EB04 EB05 EB07 EB08 EB16 EC12 EC13 EC14 EC15 EC16 EC18 EC19 ED02 ED03 ED12 5H301 CC03 CC06 DD01 EE08 EE13 FF06 FF21 GG08 GG17

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】仮想走行経路上に定めた複数のノードの
座標を表すノードデータと、前記複数のノードの接続情
報を表すリンクデータとを予め記憶し、これらのノード
データとリンクデータとに基づいて仮想誘導線を計算
し、この仮想誘導線と位置計測手段によって求めた無人
車の位置との位置ずれ量を計算して、この位置ずれ量が
小さくなるように無人車の走行制御を行うことにより、
前記仮想誘導線の集合である前記仮想走行経路上を無人
車が走行するように制御する走行制御手段を備えた無人
車であって、前記走行制御手段では、無人車が最初に存在している仮想誘導線の両端のノード
のみを認識して、これらのノードのうちの無人車走行方
向の上流側のノードを通過ノード、下流側のノードを目
標ノードとし、これらの通過ノード及び目標ノードのノ
ードデータとリンクデータとに基づいて当該通過ノード
と目標ノードとを繋ぐ仮想誘導線のみを算出し、この仮
想誘導線を参照誘導線とすることにより、この参照誘導
線のみを参照して無人車の走行制御をし、これ以後は、無人車が目標ノードを通過したとき、この
目標ノードを新たな通過ノードとし、且つ、この新たな
通過ノードの次のノードを新たな目標ノードとして、こ
れらの新たな通過ノード及び目標ノードのノードデータ
とリンクデータとに基づき、当該通過ノードと目標ノー
ドとを繋ぐ仮想誘導線のみを算出し、この仮想誘導線を
新たな参照誘導線とすることにより、この参照誘導線の
みを参照して無人車の走行制御をする、という処理を繰
り返すことを特徴とする無人車。
【請求項２】請求項１に記載する無人車において、前記走行制御手段では、現在認識している参照誘導線の位置と前記位置計測手段
によって求めた無人車の現在位置とのずれが所定値以上
である場合には、ノードデータに基づいて無人車の現在
位置から最も近いノードを選択し、このノードから生成
可能な全ての仮想誘導線をノードデータとリンクデータ
とに基づいて算出し、これらの仮想誘導線のうち最も無
人車の現在位置に近い仮想誘導線を新たな参照誘導線と
して設定することを特徴とする無人車。
【請求項３】請求項１又は２に記載する無人車におい
て、前記走行制御手段では、無人車がノード上で旋回した際には、当該ノードから生
成可能な全ての仮想誘導線をノードデータとリンクデー
タとに基づいて算出し、且つ、これらの仮想誘導線と方
位計測手段により求めた無人車の方位ベクトルとの成す
角度を算出して、これらのうち最も角度が小さい仮想誘
導線を新たな参照誘導線として設定することを特徴とす
る無人車。