JP2013012237A - 無人搬送システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】路面に敷設された誘導ライン2Aと、該誘導ライン2Aに沿って所定の走行速度で走行する無人搬送車3とを備えた無人搬送システム1Aであって、誘導ライン2Aは、異なる色で着色された複数の着色領域2a、2bを有し、無人搬送車3は、誘導ライン2Aを含む領域の画像データを生成する撮像手段4a、4bと、生成された画像データにおける着色領域2a、2b間の境界線の数に基づいて目標速度を設定する目標速度設定部5と、目標速度に一致するように走行速度をフィードバック制御する走行制御部7と、境界線の数と走行速度との関係があらかじめ格納された記憶部6とを有することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
図1に、本発明の第1実施形態に係る無人搬送システム1Aの概略構成図を示す。同図に示すように、本実施形態に係る無人搬送システム1Aは、走行経路の路面に敷設された誘導ライン2Aと、誘導ライン2Aに沿って所定の走行速度で走行する無人搬送車3とを備えている。
次に、本発明の第2実施形態に係る無人搬送システム1Bについて、図4を参照して説明する。
2A、2B、2C、2D 誘導ライン
2a 第1着色領域
2b 第2着色領域
2c 第3着色領域
3 無人搬送車
4a、4b 撮像手段
5 目標速度設定部
6 記憶部
7 走行制御部
8 車輪
9 トルク指令値算出手段
10 インバータ
11 モータ
Claims (2)
- 路面に敷設された誘導ラインと、該誘導ラインに沿って所定の走行速度で走行する無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、
前記誘導ラインは、異なる色で着色された複数の着色領域を有し、
前記無人搬送車は、
前記誘導ラインを含む領域の画像データを生成する撮像手段と、
生成された前記画像データに基づいて前記無人搬送車が通過した前記着色領域間の境界線の数を算出し、該境界線の数に基づいて目標速度を設定する目標速度設定部と、
前記目標速度に一致するように前記走行速度をフィードバック制御する走行制御部と、
前記境界線の数と前記走行速度との関係があらかじめ格納された記憶部と、
を有し、
前記目標速度設定部は、
前記画像データに前記境界線が含まれているときは、前記無人搬送車がこれまでに通過してきた境界線の数に1を加算したものを新たな境界線の数として算出し、前記記憶部を参照して前記新たな境界線の数に対応した走行速度を前記目標速度として設定する一方、
前記画像データに前記境界線が含まれていないときは、前記画像データにおける前記着色領域の色が直前に生成された画像データにおける前記着色領域の色と異なる場合に限って、前記無人搬送車が1つの境界線を通過したものとして、前記無人搬送車がこれまでに通過してきた境界線の数に1を加算したものを新たな境界線の数として算出し、前記記憶部を参照して前記新たな境界線の数に対応した走行速度を前記目標速度として設定することを特徴とする無人搬送システム。 - 前記境界線は、前記誘導ラインに直交しているか、または前記誘導ラインと直交する線に対して所定の角度傾いていることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。
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JP2018528493A (ja) * | 2016-08-23 | 2018-09-27 | 北京小米移動軟件有限公司Beijing Xiaomi Mobile Software Co.,Ltd. | セルフバランスカーの制御方法、装置、プログラム及び記録媒体 |
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JPS61118815A (ja) * | 1984-11-15 | 1986-06-06 | Daifuku Co Ltd | 光学式移動車誘導路 |
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JP2001188610A (ja) * | 1999-12-28 | 2001-07-10 | New Technol Kenkyusho:Kk | 視覚誘導方式による無人搬送台車の制御方法及びこれを利用した無人搬送台車システム |
-
2012
- 2012-09-13 JP JP2012201448A patent/JP5334146B2/ja active Active
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US10671078B2 (en) | 2016-08-23 | 2020-06-02 | Beijing Xiomi Mobile Software Co., Ltd. | Method, apparatus and medium for controlling self balancing scooter |
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