JPH0434772B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走
行させるための光学誘導式移動車制御設備に関
し、詳しくは、移動車を直進誘導する光反射テー
プを走行路の交差点において分断して設けると共
に、前記移動車の前後端部の夫々に設けたテープ
検出部の移動車進行方向側からの検出情報に基づ
いて前記光反射テープに沿つて移動車を自動走行
させる走行制御手段、および、前記分断された交
差点を直進走行して通過させるべく、前記交差点
の開始・終了の情報に基づいて起動・終了され、
その間操向操作を直進状態にロツクする自律走行
制御手段を備えて光学誘導式移動車制御設備に関
する。

〔従来の技術〕

かかる光学誘導式移動車制御設備においては、
車体前後端部夫々に設けられた光反射テープを読
取るテープ検出部の進行方向に対して前方側の検
出部によつて光反射テープの情報を検出させるよ
うに、前後の検出部を選択使用することになる。
そして、前記交差点では、前記テープ検出部の誤
動作を防止するため、複数の光反射テープが交差
しないように夫々の分岐走行路方向に延設される
こととなり、従つて、走行路には走行コースのガ
イドとなる光反射テープが分断されて、一部光反
射テープが無い場所が生じる。従つて、この光反
射テープが無い場所では、テープ検出部による操
向制御を行うことができないために、操向方向を
直進状態にロツクして、いわゆる自律走行制御の
みによつて、交差点を直進通過させることとな
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段によると、自律走行制御を行つて
いる間は、走行コース即ち光反射テープからのコ
ースずれを確認することができないために、例え
ば、前記交差点への進入開始位置において、移動
車の向きが光反射テープに対して傾斜している状
態で自律走行制御による直進走行を開始すると、
直進すべき走行路とは異なる方向へ移動してしま
い、他物に接当するトラブルが生じる慮れがあつ
た。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、本来構成を有効利用した改造
によつて、交差点における自律走行制御による直
進走行時のトラブル発生を抑制できるようにする
点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による光学誘導式移動車制御設備の特徴
構成は、前記交差点進入後は、後方側のテープ検
出部による前記光反射テープの検出結果に基づい
て前記自律走行制御による直進走行の監視を行う
自律走行監視手段を設けた点にあり、その作用効
果は次の通りである。

〔作 用〕

すなわち、自律走行制御による直進走行によつ
て交差点を通過する間、進行方向に対して後方側
のテープ検出部を使用して、光反射テープの直線
部分に対するずれを監視させることによつて、所
望通りの方向に進んでいるかどうかを監視するの
である。

〔発明の効果〕

従つて、通常は非使用状態にあるテープ検出部
を有効利用することによつて、自律走行制御によ
る交差点の直進通過を行いながらも、その直進性
を常時監視することができる。従つて、誤つて移
動車が走行予定の走行路とは異なる走行路方向へ
移動したり、交差点通過後に走行路からずれる、
というような不都合を未然に防止できる。もつ
て、全体として実用上の利点大な光学誘導式移動
車制御設備を得るに至つた。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図及び第２図に示すように、荷載置台１を
駆動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用
ステーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横
側部に位置させて設け、もつて、移動車Ａをステ
ーシヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬
作業を行わせるように構成してある。

前記移動車Ａを構成するに、左右一対の推進車
輪２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、左右推進車輪２の
回転速度に差を付けるように前記両電動モータＭ
を変速操作して、操向させるように構成してあ
る。

第１図及び第３図に示すように、移動車誘導ラ
イン構成用の光反射テープ４を、交差点において
分断させた状態で走行路面側に設けると共に、移
動車Ａを光反射テープ４に沿つて自動走行させる
ように操向制御する手段を設けて、移動車Ａをス
テーシヨン間に亘つて自動走行させるようにして
ある。そして、操向制御手段を構成するに、光反
射テープ４に向けて投光する発光器５と前記光反
射テープ４からの走行制御情報を読取るためにイ
メージセンサーに構成された光センサー６とから
なるテープ検出部S_F，S_Rを、移動車Ａの前後端部
下方に設け、ホストコントローラ７、イメージ処
理コントローラ８、デイジタルサーボコントロー
ラ９を備えた走行制御装置Ｈを、移動車側に設
け、さらに、前記両電動モータＭに付設のエンコ
ーダｅを、デイジタルサーボコントローラ９に接
続すると共に、両電動モータＭに対するサーボア
ンプ１０を、サーボアンプドライバー１１を介し
てデイジタルサーボコントローラ９に接続し、も
つて、イメージ処理コントローラ８にて光反射テ
ープ４に対する車体の横偏位量を零にすべく両電
動モータＭを変速操作するように構成してある。

尚、前記両検出部S_F，S_Rは、前進時には前方側
のものを、後進時には後方側のものを選択使用す
るようにしてある。

又、前記ステーシヨンSTに対する移動車Ａの
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御指令を表示するマ
ークm₁，m₂，m₃を、反射テープ４に貼着して設
けると共に、先行データ、旋回データ等の各種情
報を地上側から移動車側に伝達できるように、及
び、ステーシヨン到着データ、交差点到着データ
等の各種情報を移動車側から地上側へ伝達できる
ようにすべく、赤外線投光器ａと赤外線受光器ｂ
とからなる光通信装置１２及び１３を、移動車
側、及び、地上側のステーシヨン部、交差点部に
夫々設けると共に、移動車側光通信装置１２をホ
ストコントローラ７に、且つ、地上側光通信装置
１３を地上側の中央制御装置Ｖに夫々接続し、も
つて、中央制御装置Ｖに入力される情報や予め記
憶された情報等の各種情報に基づいて、交差点に
おいて分岐走行させながら移動車Ａを所望のステ
ーシヨンSTに自動走行させることができるよう
にしてある。

つまり、進行方向に対して前方となるテープ検
出部から導かれた操向制御情報とともにマーク読
取によつて走行制御指令情報を検出し、イメージ
処理コントローラ８がマーク判別信号をホストコ
ントローラ７に伝達し、ホストコントローラ７
が、走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をデ
イジタルサーボコントローラ９に伝達し、デイジ
タルサーボコントローラ９が、使用する検出部の
選択情報をイメージ処理コントローラ８に伝達
し、さらに、デイジタルサーボコントローラ９
が、走行中であるか否かの情報をホストコントロ
ーラ７に伝達する等、各コントローラ７，８，９
間において情報交換しながら移動車Ａの走行制御
を行わせるようにしてある。但し、中央制御装置
Ｖに対する指令情報入力部を各ステーシヨンST
に設け、又、ホストコントローラ７に対する情報
入力部を、移動車Ａに備えさせてある。

上記走行制御作動についてさらに説明を加えれ
ば、先行データ等の走行指令が移動車Ａに伝達さ
れると、光センサー６による画像取込みが開始さ
れ、光反射テープ４のセンターからのずれ量測定
に伴い操向制御が行われ、次に、制御指示マーク
m₁，m₂，m₃の読取に伴い交差点での分岐走行、
ステーシヨン近くでの減速走行、及び、ステーシ
ヨンST等での一旦停止が行われることになる。
尚、前記画像取込みを開始する際において、光反
射テープ４が無い時（制御指示マークm₁，m₂，
m₃が無い時を含む）には、非常停止させて安全
性を高めるようにしてあり、又、起動指令（移動
車走行のための電源ON信号）がある時にのみ移
動車Ａが走行されることになる。

さらに、第４図に示すフローチヤートに基づい
て、上記分岐走行について説明を加えれば、移動
車Ａが交差点近くに到着するに伴い光通信装置１
２，１３によつて旋回パターンが移動車Ａに伝達
され、それに基づいて、走行速度等を決めなが
ら、前方側の光センサー６による光反射テープ４
の検出情報に基づいてガイド走行されることにな
る。

一方、交差点を直進走行して通過する場合に
は、前記光通信装置１２，１３によつて交差点直
進通過の制御、すなわち、操向操作を直進状態に
ロツクして自律走行制御による直進走行を起動す
るとともに、交差点進入後、すなわち、前記分岐
マークm₂を前方側の光センサー６が検出後は、
交差点を通過するまで、すなわち、自律走行によ
る走行距離が光反射テープ４の分断箇所を通過し
たのち前方側の光センサー６にて再び光反射テー
プ４を検出できるようになる交差点通過距離に達
するまでは、後方側のテープ検出部S_Rによる光反
射テープの検出情報に基づいて前記自律走行制御
による直進走行が正常に行われているかどうかを
監視する。そして、前記後方側のテープ検出部S_R
による光反射テープの検出が正常に行われなかつ
た場合は、走行を停止させるとともに、アラーム
を鳴らして異常発生を報知する等の異常処理を行
うこととなる。

尚、上記の制御作動については説明を省略した
が、各移動車Ａの夫々には号機ナンバーが予め付
与されて、光通信装置１２，１３によつて各移動
車Ａの現在位置を号機ナンバーとともに中央制御
装置Ｖに伝達して、多数移動車Ａの全体を中央制
御装置Ｖにて監視させることになる。又、１つの
合流用交差点に対して複数の移動車Ａが到着した
時には、光通信装置１２，１３によつて発進・停
止指令を移動車Ａに与えながら衝突を回避するこ
とになる。

前記光反射テープ４及びそれに貼着する制御指
示マークm₁，m₂，m₃の構成は図示しないが、光
反射テープ４を、光反射率の大なる白色部の両側
に光反射率の低い黒色部を位置させて構成し、そ
して、各マークm₁，m₂，m₃を、光反射率の高い
帯状部分としての白色部と光反射率の低い帯状部
分としての黒色部とを並べて、誘導路長手方向に
沿う平行縞に形成してある。但し、各マークm₁，
m₂，m₃の設置箇所通過中においても、テープセ
ンターが測定できるように、テープ横巾方向両端
側に位置する白色部の横外側縁間の中央がテープ
センターに一致するようにしてある。

つまり、イメージ処理コントローラ８は、取込
まれた画像におけるテープ横巾方向両端側の白色
部横外側縁と予め記憶されたテープセンターとに
基づいて、光反射テープ４に対する車体の横偏位
量を演算判別すると共に、予め記憶されたマーク
読取用基準パターンと取込まれた画像とを比較判
別する、いわゆるパターン認識により、各マーク
m₁，m₂，m₃を判別するようにしてある。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

前記テープ検出部S_F，S_Rを構成するに、一つの
光センサー６に対して前後両検出部S_F，S_Rからの
受光情報を選択的に読取らせるようにする、ある
いは、発光部５からの光を選択的に投光するよう
にしてもよい。

移動車Ａを自動走行させるに、移動車Ａと中央
制御装置Ｖとの間の信号授受を誘導無線方式で行
わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用
対象箇所等に応じて各種変更できる。

又、移動車Ａを構成するに、操向のための具体
構成や、作業のために備えさせる付属装置等は、
使用目的等に応じて各種変更できる。

又、光センサー６としては、CCDカメラを一
般に使用することになるが、その他の構成のもの
を使用してもよい。例えば、撮像管を備えたカメ
ラを用いてもよく、又、レーザビームを光誘導路
横巾方向にスキヤニングし、その反射光を受光す
るスキヤナ部と、このスキヤナ部からの信号を処
理して、操向制御用情報あるいは走行制御用指令
情報を出力するデコーダ部を備えたバーコードリ
ーダを用いても良い。尚、この場合、操向制御用
情報は、レーザビームをスキヤニングする、揺動
あるいは回転ミラーの位相を検出する角度センサ
ーを設け、予め記憶させた、誘導ラインの中央を
車体が走行する時のラー角度情報と検出したミラ
ー角度情報に基づいて算出することになる。

又、制御指示マークm₁，m₂，m₃としては、上
記実施例で述べた他に、走行経路に沿う移動車移
動量を検出するために、走行経路方向に設定間隔
を隔てて並置するカウント用マーク等、各種のも
のが考えられる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る光学誘導式移動車制御設備
の実施例を示し、第１図は交差点の走行経路を示
す概略平面図、第２図は移動車の概略側面図、第
３図は走行制御の具体構成を示すブロツク図、第
４図は走行制御作動を示すフローチヤートであ
る。 Ａ……移動車、４……光反射テープ、S_F，S_R…
…テープ検出部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動車Ａを直進誘導する光反射テープ４を走
   行路の交差点において分断して設けると共に、前
   記移動車Ａの前後端部の夫々に設けたテープ検出
   部S_F，S_Rの移動車進行方向側からの検出情報に基
   づいて前記光反射テープ４に沿つて移動車Ａを自
   動走行させる走行制御手段、および、前記分断さ
   れた交差点を直進走行して通過させるべく、前記
   交差点の開始・終了の情報に基づいて起動・終了
   され、その間操向操作を直進状態にロツクする自
   律走行制御手段を備えた光学誘導式移動車制御設
   備であつて、前記交差点進入後は、後方側のテー
   プ検出部S_Rによる前記光反射テープ４の検出結果
   に基づいて前記自律走行制御による直進走行の監
   視を行う自律走行監視手段を設けてある光学誘導
   式移動車制御設備。