JPH04218815A - 荷搬送設備 - Google Patents
荷搬送設備Info
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- JPH04218815A JPH04218815A JP3087038A JP8703891A JPH04218815A JP H04218815 A JPH04218815 A JP H04218815A JP 3087038 A JP3087038 A JP 3087038A JP 8703891 A JP8703891 A JP 8703891A JP H04218815 A JPH04218815 A JP H04218815A
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行モータにより駆動
されて一定経路を自走し、荷を搬送する自走台車を複数
台備えた荷搬送設備に関するものである。
されて一定経路を自走し、荷を搬送する自走台車を複数
台備えた荷搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】上記荷搬送設備において、上記各自走台
車は互いに追突しないように、追突防止制御を行なって
いる。従来の自走台車の追突防止制御を、図３の模式図
に従って説明する。
車は互いに追突しないように、追突防止制御を行なって
いる。従来の自走台車の追突防止制御を、図３の模式図
に従って説明する。
【０００３】自走台車１の前面に、斜線部で示す前方の
検出領域Ａの物体（前方の自走台車１）の有無を検出す
る光電スイッチ２と、前方からの光を検知する光センサ
受信器３を設け、自走台車１の後面に、後方に光電スイ
ッチ２の検出領域Ａより遠くの広い領域Ｂにまで光を投
光する光センサ送信器４を設け、光センサ受信器３が前
方の自走台車１の光センサ送信器４からの光を受信して
動作すると高速から低速へ減速し、光電スイッチ２が前
方の自走台車１を検出して動作すると、停止するように
制御し、追突を防止している。図３において、５は自走
台車１が案内される走行レールであり、給電レール（図
示せず）がこの走行レール５に沿って敷設され、自走台
車１に給電している。
検出領域Ａの物体（前方の自走台車１）の有無を検出す
る光電スイッチ２と、前方からの光を検知する光センサ
受信器３を設け、自走台車１の後面に、後方に光電スイ
ッチ２の検出領域Ａより遠くの広い領域Ｂにまで光を投
光する光センサ送信器４を設け、光センサ受信器３が前
方の自走台車１の光センサ送信器４からの光を受信して
動作すると高速から低速へ減速し、光電スイッチ２が前
方の自走台車１を検出して動作すると、停止するように
制御し、追突を防止している。図３において、５は自走
台車１が案内される走行レールであり、給電レール（図
示せず）がこの走行レール５に沿って敷設され、自走台
車１に給電している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の荷搬送
設備では、自走台車１は高速および低速の二段階しか速
度制御されていないため、領域Ｂを近くの範囲で設定す
ると自走台車１は車間距離が短くなりすぎて、低速走行
に切り替わっても追突する恐れがあった。これを防止す
るために、領域Ｂを余裕をみて遠くの範囲まで設定した
り、あるいは高速走行の速度値を下げたりしていた。
設備では、自走台車１は高速および低速の二段階しか速
度制御されていないため、領域Ｂを近くの範囲で設定す
ると自走台車１は車間距離が短くなりすぎて、低速走行
に切り替わっても追突する恐れがあった。これを防止す
るために、領域Ｂを余裕をみて遠くの範囲まで設定した
り、あるいは高速走行の速度値を下げたりしていた。
【０００５】しかし、領域Ｂを遠くの範囲まで設定した
場合、自走台車１は車間距離が長いにもかわらず低速走
行に切り替えられるため、搬送能力が低下するという問
題があり、また高速走行の速度値を下げた場合、搬送時
間が長くかかるという問題があった。
場合、自走台車１は車間距離が長いにもかわらず低速走
行に切り替えられるため、搬送能力が低下するという問
題があり、また高速走行の速度値を下げた場合、搬送時
間が長くかかるという問題があった。
【０００６】本発明は上記問題を解決するものであり、
早い時期から適切な自走台車の速度調整を可能とし、追
突を防止した荷搬送設備を提供することを目的とするも
のである。
早い時期から適切な自走台車の速度調整を可能とし、追
突を防止した荷搬送設備を提供することを目的とするも
のである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明の荷搬送設備は、一定経路を自走し、荷を搬送す
る自走台車を複数台備えた荷搬送設備であって、前記自
走台車に、前記自走台車の前記一定経路の基点からの走
行距離を検出する走行距離検出手段と、前記走行距離を
送受信する送受信手段とを設け、前記走行距離検出手段
より入力した走行距離を前記送受信手段より送信し、こ
の走行距離と前記送受信手段より入力した前方の自走台
車の走行距離との偏差をとり、この偏差に応じて走行速
度を制御する制御手段を設けたことを特徴とするもので
ある。
本発明の荷搬送設備は、一定経路を自走し、荷を搬送す
る自走台車を複数台備えた荷搬送設備であって、前記自
走台車に、前記自走台車の前記一定経路の基点からの走
行距離を検出する走行距離検出手段と、前記走行距離を
送受信する送受信手段とを設け、前記走行距離検出手段
より入力した走行距離を前記送受信手段より送信し、こ
の走行距離と前記送受信手段より入力した前方の自走台
車の走行距離との偏差をとり、この偏差に応じて走行速
度を制御する制御手段を設けたことを特徴とするもので
ある。
【０００８】また第２の発明の荷搬送設備は、一定経路
を自走し、荷を搬送する自走台車を複数台備えた荷搬送
設備であって、前記自走台車に、荷搬送状態のデータと
指令信号を送受信する送受信手段と、現在の荷搬送状態
のデータを前記送受信手段より送信し、前記送受信手段
より入力した後方の自走台車からの指令信号に応じて自
走台車を制御し、前記送受信手段より入力した前方の自
走台車の現在の荷搬送状態のデータと記憶している現在
の自分の荷搬送状態のデータと比較し、この自分のデー
タが優位の場合前記送受信手段により前方の自走台車に
追い出し指令信号を出力する制御手段を設けたことを特
徴とするものである。
を自走し、荷を搬送する自走台車を複数台備えた荷搬送
設備であって、前記自走台車に、荷搬送状態のデータと
指令信号を送受信する送受信手段と、現在の荷搬送状態
のデータを前記送受信手段より送信し、前記送受信手段
より入力した後方の自走台車からの指令信号に応じて自
走台車を制御し、前記送受信手段より入力した前方の自
走台車の現在の荷搬送状態のデータと記憶している現在
の自分の荷搬送状態のデータと比較し、この自分のデー
タが優位の場合前記送受信手段により前方の自走台車に
追い出し指令信号を出力する制御手段を設けたことを特
徴とするものである。
【０００９】
【作用】上記第１の発明の構成により、走行距離検出手
段より入力した走行距離を送受信手段より送信し、この
走行距離と送受信手段より入力した前方の自走台車の走
行距離との偏差をとり、この偏差に応じて走行速度を制
御することによって、前方の自走台車との追突が防止さ
れる。
段より入力した走行距離を送受信手段より送信し、この
走行距離と送受信手段より入力した前方の自走台車の走
行距離との偏差をとり、この偏差に応じて走行速度を制
御することによって、前方の自走台車との追突が防止さ
れる。
【００１０】上記第２の発明の構成により、送受信手段
より入力した前方の自走台車の現在の荷搬送状態のデー
タと記憶している現在の自分の荷搬送状態のデータと比
較し、この自分のデータが優位の場合、たとえば現在荷
の搬送中であり、前方の自走台車が空荷で自分が優位の
場合、送受信手段により前方の自走台車に追い出し指令
信号を出力することによって、自分が先行して走行する
ことができる。また、送受信手段より入力した後方の自
走台車からの指令信号に応じて自走台車を制御すること
によって、たとえば追い出し指令を入力して退避するこ
とによって、後方の自走台車を先行させることができる
。
より入力した前方の自走台車の現在の荷搬送状態のデー
タと記憶している現在の自分の荷搬送状態のデータと比
較し、この自分のデータが優位の場合、たとえば現在荷
の搬送中であり、前方の自走台車が空荷で自分が優位の
場合、送受信手段により前方の自走台車に追い出し指令
信号を出力することによって、自分が先行して走行する
ことができる。また、送受信手段より入力した後方の自
走台車からの指令信号に応じて自走台車を制御すること
によって、たとえば追い出し指令を入力して退避するこ
とによって、後方の自走台車を先行させることができる
。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図３と同一の構成には同一の符
号を付して説明を省略する。
明する。なお、従来例の図３と同一の構成には同一の符
号を付して説明を省略する。
【００１２】図１は本発明の一実施例における荷搬送設
備の自走台車のブロック図である。図１において、１１
はマイクロコンピュータからなり、複数の自走台車１２
を総括して制御する地上の制御手段である地上コントロ
ーラであり、走行レール５に沿って散在し、荷の移載を
行うステーションや上位のホストコンピュータ（いずれ
も図示せず）からの荷の移載信号および地上モデム１３
からの各自走台車１２毎のフィードバック信号、たとえ
ば現在位置のアドレス信号や荷の有無などのデータ信号
を入力して判断し、各自走台車１２毎に行く先のステー
ションナンバーや移載を行うかなどの指令信号を出力し
ている。地上コントローラ１１は自走台車１２との信号
の伝送を、送受信機に相当する地上モデム１３、および
アンテナとして一定経路である走行レール５に自走台車
１２の走行方向に沿って全長に敷設されたフィーダ線１
４を介して行っている。
備の自走台車のブロック図である。図１において、１１
はマイクロコンピュータからなり、複数の自走台車１２
を総括して制御する地上の制御手段である地上コントロ
ーラであり、走行レール５に沿って散在し、荷の移載を
行うステーションや上位のホストコンピュータ（いずれ
も図示せず）からの荷の移載信号および地上モデム１３
からの各自走台車１２毎のフィードバック信号、たとえ
ば現在位置のアドレス信号や荷の有無などのデータ信号
を入力して判断し、各自走台車１２毎に行く先のステー
ションナンバーや移載を行うかなどの指令信号を出力し
ている。地上コントローラ１１は自走台車１２との信号
の伝送を、送受信機に相当する地上モデム１３、および
アンテナとして一定経路である走行レール５に自走台車
１２の走行方向に沿って全長に敷設されたフィーダ線１
４を介して行っている。
【００１３】自走台車１２にはフィーダ線１４に接近対
向して自走台車１２の走行方向に２本のアンテナ１５Ａ
，１５Ｂが設けられており、本体コントローラ１７は、
地上コントローラ１１との信号の伝送を、この２本のア
ンテナ１５Ａ，１５Ｂ、分配器１８、および送受信機に
あたる本体モデム１９を介して行っている。また、自走
台車１２には、センサとして、荷の有無、荷の定位置を
検出する光電スイッチからなる移載部検出器２０、走行
レール５に設置された基点を検出する光電スイッチから
なる基点検出器１６、追突を検出するバンパースィッチ
２１、走行レール５に当接して回動する車輪２８の軸に
連結して車輪２８の回転数を検出するエンコーダ２３、
および前述した先行する自走台車１２を検出するための
光電スイッチ２が設けられ、さらに自走台車１２間の送
受信手段として、互いに対向する第１，第２の光データ
送受信器７，８が設けられ、またエンコーダ２３のパル
ス数をカウントし、基点検出器１６の検出信号でリセッ
トされるカウンタ６が設けられている。本体コントロー
ラ１７は、各センサ２０，２１からの検出信号、カウン
タ６から入力した基点からの走行距離に相当するカウン
ト値および本体モデム１９から入力した地上コントロー
ラ１１からの制御信号および第１，第２の光データ送受
信器７，８から入力した前方，後方の自走台車１２から
のデータおよび指令信号、あるいは操作面２４に接続さ
れた制御箱（図示せず）からの手動時の制御信号により
、判断し、インバータ２５、切り換えスィッチ２６を介
して駆動車輪に連結したブレーキ付きの走行モータ２２
あるいは切り換えスィッチ２６で切り換えて移載モータ
２７を制御して自走台車１２の自走および自走台車１２
からの荷の移載を制御している。また本体コントローラ
１７は、各ステーション毎に基点からのカウント値を記
憶している。車輪２８、エンコーダ２３、基点検出器１
６およびカウンタ６により、走行距離検出手段が構成さ
れている。
向して自走台車１２の走行方向に２本のアンテナ１５Ａ
，１５Ｂが設けられており、本体コントローラ１７は、
地上コントローラ１１との信号の伝送を、この２本のア
ンテナ１５Ａ，１５Ｂ、分配器１８、および送受信機に
あたる本体モデム１９を介して行っている。また、自走
台車１２には、センサとして、荷の有無、荷の定位置を
検出する光電スイッチからなる移載部検出器２０、走行
レール５に設置された基点を検出する光電スイッチから
なる基点検出器１６、追突を検出するバンパースィッチ
２１、走行レール５に当接して回動する車輪２８の軸に
連結して車輪２８の回転数を検出するエンコーダ２３、
および前述した先行する自走台車１２を検出するための
光電スイッチ２が設けられ、さらに自走台車１２間の送
受信手段として、互いに対向する第１，第２の光データ
送受信器７，８が設けられ、またエンコーダ２３のパル
ス数をカウントし、基点検出器１６の検出信号でリセッ
トされるカウンタ６が設けられている。本体コントロー
ラ１７は、各センサ２０，２１からの検出信号、カウン
タ６から入力した基点からの走行距離に相当するカウン
ト値および本体モデム１９から入力した地上コントロー
ラ１１からの制御信号および第１，第２の光データ送受
信器７，８から入力した前方，後方の自走台車１２から
のデータおよび指令信号、あるいは操作面２４に接続さ
れた制御箱（図示せず）からの手動時の制御信号により
、判断し、インバータ２５、切り換えスィッチ２６を介
して駆動車輪に連結したブレーキ付きの走行モータ２２
あるいは切り換えスィッチ２６で切り換えて移載モータ
２７を制御して自走台車１２の自走および自走台車１２
からの荷の移載を制御している。また本体コントローラ
１７は、各ステーション毎に基点からのカウント値を記
憶している。車輪２８、エンコーダ２３、基点検出器１
６およびカウンタ６により、走行距離検出手段が構成さ
れている。
【００１４】次に、本発明の要部である本体コントロー
ラ１７による走行制御について、図２のフローチャート
に従って説明する。まず、カウンタ６より入力したカウ
ント値を保管し（ステップ−１）、このカウント値と荷
の移載フラッグ（移載制御により荷を積載したときセッ
トされるフラッグ）からなるデータを第２の光データ送
受信器８を介して後方の自走台車１２へ出力する（ステ
ップ−２）。
ラ１７による走行制御について、図２のフローチャート
に従って説明する。まず、カウンタ６より入力したカウ
ント値を保管し（ステップ−１）、このカウント値と荷
の移載フラッグ（移載制御により荷を積載したときセッ
トされるフラッグ）からなるデータを第２の光データ送
受信器８を介して後方の自走台車１２へ出力する（ステ
ップ−２）。
【００１５】次に、前方の自走台車１２より第１の光デ
ータ送受信器７を介して入力した前方の自走台車１２の
前記データを保管し（ステップ−３）、地上コントロー
ラ１１から指令信号として伝送されてきた行き先のステ
ーションナンバーから基点からのカウント値を検索し、
検索した行き先のカウント値と現在の自分のカウント値
を比較し、走行指令が伝送されてきたかを判断する（ス
テップ−４）。
ータ送受信器７を介して入力した前方の自走台車１２の
前記データを保管し（ステップ−３）、地上コントロー
ラ１１から指令信号として伝送されてきた行き先のステ
ーションナンバーから基点からのカウント値を検索し、
検索した行き先のカウント値と現在の自分のカウント値
を比較し、走行指令が伝送されてきたかを判断する（ス
テップ−４）。
【００１６】ステップ−４において、走行指令有りの場
合、まず、前方の自走台車１２のデータの移載フラッグ
と自分の移載フラッグとを比較し、前方の自走台車１２
が荷を移載（積載）してなく、自分が荷を移載（積載）
しているとき，前方の自走台車１２へ追い出し命令を第
１の光データ送受信器７を介して出力する（ステップ−
５）。 次に、光電スイッチ５が動作しているかを判断し（ステ
ップ−６）、動作していない場合、前方の自走台車１２
より入力したカウント値と自分のカウント値との偏差を
とり（ステップ−７）、この偏差が所定値より大きいか
を判断し（ステップ−８）、偏差が所定値より大きいと
き、すなわち前方の自走台車１２との距離が離れている
とき、高速で走行させ（ステップ−９）、偏差が所定値
より小さいとき、すなわち前方の自走台車１２との距離
が接近しているとき、高速から距離に合わせて減速した
低速度で走行させる（ステップ−１０）。
合、まず、前方の自走台車１２のデータの移載フラッグ
と自分の移載フラッグとを比較し、前方の自走台車１２
が荷を移載（積載）してなく、自分が荷を移載（積載）
しているとき，前方の自走台車１２へ追い出し命令を第
１の光データ送受信器７を介して出力する（ステップ−
５）。 次に、光電スイッチ５が動作しているかを判断し（ステ
ップ−６）、動作していない場合、前方の自走台車１２
より入力したカウント値と自分のカウント値との偏差を
とり（ステップ−７）、この偏差が所定値より大きいか
を判断し（ステップ−８）、偏差が所定値より大きいと
き、すなわち前方の自走台車１２との距離が離れている
とき、高速で走行させ（ステップ−９）、偏差が所定値
より小さいとき、すなわち前方の自走台車１２との距離
が接近しているとき、高速から距離に合わせて減速した
低速度で走行させる（ステップ−１０）。
【００１７】ステップ−６において、光電スイッチ２が
動作している場合、カウンタ６から入力されるカウント
値の増加により演算される自走台車１２の走行速度が所
定速度以下であるかを判断し（ステップ−１１）、所定
速度以下であればブレーキを使用せずに所定の減速度で
停止させ（ステップ−１２）、走行速度が所定速度を越
えるときは、走行モータ２２のブレーキを作動させて停
止させる（ステップ−１３）。
動作している場合、カウンタ６から入力されるカウント
値の増加により演算される自走台車１２の走行速度が所
定速度以下であるかを判断し（ステップ−１１）、所定
速度以下であればブレーキを使用せずに所定の減速度で
停止させ（ステップ−１２）、走行速度が所定速度を越
えるときは、走行モータ２２のブレーキを作動させて停
止させる（ステップ−１３）。
【００１８】また、後方の自走台車１２から第２の光デ
ータ送受信器８を介して追い出し命令を入力すると、走
行レール５から分岐される一番近い分岐位置（図示せず
）へ一時退避する。この一時退避は、たとえば走行レー
ル５に取りつけられた所定の長さの分岐を示すテープを
基点検出器１６で検出することで分岐位置を確認して停
止し、退避手段で走行レール５より一時移動させられる
ことで実行される。
ータ送受信器８を介して追い出し命令を入力すると、走
行レール５から分岐される一番近い分岐位置（図示せず
）へ一時退避する。この一時退避は、たとえば走行レー
ル５に取りつけられた所定の長さの分岐を示すテープを
基点検出器１６で検出することで分岐位置を確認して停
止し、退避手段で走行レール５より一時移動させられる
ことで実行される。
【００１９】このように、第１，第２の光データ送受信
器７，８を使用して前方の自走台車１２との距離を確認
して走行速度を制御することにより、前方の自走台車１
２との追突を防止することができる。なお、走行レール
５がカーブしている場所では、第１，第２の光データ送
受信器７，８を使用して送受信はできないが、前回の走
行速度を保持して、あるいは所定速度現在の走行速度よ
り減速して走行させることで対処している。また、第１
，第２の光データ送受信器７，８を使用して、前方の自
走台車１２を追い出して先行することができ、搬送効率
を向上させることができる。
器７，８を使用して前方の自走台車１２との距離を確認
して走行速度を制御することにより、前方の自走台車１
２との追突を防止することができる。なお、走行レール
５がカーブしている場所では、第１，第２の光データ送
受信器７，８を使用して送受信はできないが、前回の走
行速度を保持して、あるいは所定速度現在の走行速度よ
り減速して走行させることで対処している。また、第１
，第２の光データ送受信器７，８を使用して、前方の自
走台車１２を追い出して先行することができ、搬送効率
を向上させることができる。
【００２０】なお、本実施例では、自走台車１２間のデ
ータと指令信号の送受信手段として光データ送受信器７
，８を用いたが、これらデータと指令信号を本体コント
ローラ１７よりアンテナ１５Ａ，１５Ｂ、フィーダ線１
４を介して地上コントローラ１１に送信し、地上コント
ローラ１１から前方、後方の自走台車１２へフィーダ線
１４、アンテナ１５Ａ，１５Ｂを介して送信するように
しても良い。
ータと指令信号の送受信手段として光データ送受信器７
，８を用いたが、これらデータと指令信号を本体コント
ローラ１７よりアンテナ１５Ａ，１５Ｂ、フィーダ線１
４を介して地上コントローラ１１に送信し、地上コント
ローラ１１から前方、後方の自走台車１２へフィーダ線
１４、アンテナ１５Ａ，１５Ｂを介して送信するように
しても良い。
【００２１】さらに、本実施例では、エンコーダ２３を
用いて検出用車輪２８の回転数を検出しているが、これ
は走行モータ２２の回転数を検出しても良いし、走行車
輪の回転数を検出しても良い。また、走行距離検出手段
として車輪２８、エンコーダ２３、基点検出器１６およ
びカウンタ６を設けたが、これは自走台車１２の走行速
度を走行時間で積分していくことで走行距離を算出し、
基点検出器１６の検出信号で上記積分値をリセットする
ものであっても良い。
用いて検出用車輪２８の回転数を検出しているが、これ
は走行モータ２２の回転数を検出しても良いし、走行車
輪の回転数を検出しても良い。また、走行距離検出手段
として車輪２８、エンコーダ２３、基点検出器１６およ
びカウンタ６を設けたが、これは自走台車１２の走行速
度を走行時間で積分していくことで走行距離を算出し、
基点検出器１６の検出信号で上記積分値をリセットする
ものであっても良い。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように第１の発明の構成に
よれば、走行距離検出手段より入力した走行距離を送受
信手段より送信し、この走行距離と送受信手段より入力
した前方の自走台車の走行距離との偏差をとり、この偏
差に応じて走行速度を制御することによって、追突を防
止することができる。
よれば、走行距離検出手段より入力した走行距離を送受
信手段より送信し、この走行距離と送受信手段より入力
した前方の自走台車の走行距離との偏差をとり、この偏
差に応じて走行速度を制御することによって、追突を防
止することができる。
【００２３】また上記第２の発明の構成によれば、送受
信手段より入力した前方の自走台車の現在の荷搬送状態
のデータと記憶している現在の自分の荷搬送状態のデー
タと比較し、この自分のデータが優位の場合、たとえば
現在荷の搬送中であり、前方の自走台車が空荷で自分が
優位の場合、前方の自走台車に追い出し指令信号を出力
することによって、自分が先行して走行することができ
、搬送効率を向上させることができる。また、送受信手
段より入力した後方の自走台車からの指令信号に応じて
自走台車を制御することによって、たとえば追い出し指
令信号を入力して退避することによって、後方の自走台
車を先行させることができる。
信手段より入力した前方の自走台車の現在の荷搬送状態
のデータと記憶している現在の自分の荷搬送状態のデー
タと比較し、この自分のデータが優位の場合、たとえば
現在荷の搬送中であり、前方の自走台車が空荷で自分が
優位の場合、前方の自走台車に追い出し指令信号を出力
することによって、自分が先行して走行することができ
、搬送効率を向上させることができる。また、送受信手
段より入力した後方の自走台車からの指令信号に応じて
自走台車を制御することによって、たとえば追い出し指
令信号を入力して退避することによって、後方の自走台
車を先行させることができる。
【図１】本発明の一実施例における荷搬送設備の自走台
車のブロック図である。
車のブロック図である。
【図２】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】従来の荷搬送設備の光電スイッチ、光センサ受
信器、光センサ送信器の動作を説明する模式図である。
信器、光センサ送信器の動作を説明する模式図である。
５ 走行レール（一定経路）
６ カウンタ（走行距離検出手段）７ 第
１の光データ送受信器（送受信手段）８ 第２の
光データ送受信器（送受信手段）１２ 自走台車 １６ 基点検出器（走行距離検出手段）１７
本体コントローラ（制御手段）２２ 走行モ
ータ
１の光データ送受信器（送受信手段）８ 第２の
光データ送受信器（送受信手段）１２ 自走台車 １６ 基点検出器（走行距離検出手段）１７
本体コントローラ（制御手段）２２ 走行モ
ータ
Claims (2)
- 【請求項１】 一定経路を自走し、荷を搬送する自走
台車を複数台備えた荷搬送設備であって、前記自走台車
に、前記自走台車の前記一定経路の基点からの走行距離
を検出する走行距離検出手段と、前記走行距離を送受信
する送受信手段とを設け、前記走行距離検出手段より入
力した走行距離を前記送受信手段より送信し、この走行
距離と前記送受信手段より入力した前方の自走台車の走
行距離との偏差をとり、この偏差に応じて走行速度を制
御する制御手段を設けた荷搬送設備。 - 【請求項２】 一定経路を自走し、荷を搬送する自走
台車を複数台備えた荷搬送設備であって、前記自走台車
に、荷搬送状態のデータと指令信号を送受信する送受信
手段と、現在の荷搬送状態のデータを前記送受信手段よ
り送信し、前記送受信手段より入力した後方の自走台車
からの指令信号に応じて自走台車を制御し、前記送受信
手段より入力した前方の自走台車の現在の荷搬送状態の
データと記憶している現在の自分の荷搬送状態のデータ
と比較し、この自分のデータが優位の場合前記送受信手
段により前方の自走台車に追い出し指令信号を出力する
制御手段を設けた荷搬送設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3087038A JPH04218815A (ja) | 1990-07-19 | 1991-04-19 | 荷搬送設備 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02192500 | 1990-07-19 | ||
| JP2-192500 | 1990-07-19 | ||
| JP3087038A JPH04218815A (ja) | 1990-07-19 | 1991-04-19 | 荷搬送設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04218815A true JPH04218815A (ja) | 1992-08-10 |
Family
ID=26428356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3087038A Pending JPH04218815A (ja) | 1990-07-19 | 1991-04-19 | 荷搬送設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04218815A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62140116A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Daifuku Co Ltd | 自走台車の車間距離検出装置 |
| JPH0251709A (ja) * | 1988-08-16 | 1990-02-21 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の運行制御方法 |
-
1991
- 1991-04-19 JP JP3087038A patent/JPH04218815A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62140116A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Daifuku Co Ltd | 自走台車の車間距離検出装置 |
| JPH0251709A (ja) * | 1988-08-16 | 1990-02-21 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の運行制御方法 |
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