CN206606278U - 一种牵引式agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型的技术方案是一种牵引式AGV小车，包括车身、固定车身的车架、固定在车身下的驱动单元和转向单元，所述驱动单元包括驱动桥以及分别连接在驱动桥两端的车轮A；所述转向单元包括固定板、设置在固定板上的同步轮组件、车轮组件，所述车身的一侧设置有支撑板，所述支撑板上设置有环形挂钩。本实用新型的有益效果是：结构简单，行驶的稳定性更高，通过环形挂钩与所需拖拉的物品连接，在驱动单元的作用下，根据磁条感应器感应磁条轨道的路径行驶，将所需拖拉的物品运输到指定的地方，从而实现自动化运输，大大减少了人工操作，提高工作效率。

Description

一种牵引式AGV小车

技术领域

本实用新型涉及轮式移动机器人，具体公开了一种牵引式AGV小车。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。传统的AGV功能单一，只能实现生产线之间的物品运输，只是单纯的搬运车，自动化程度不高，而且现有的大部分AGV的机动性都不高，运动模式单一且有限。

实用新型内容

为解决现有技术问题，本实用新型提供一种牵引式AGV小车，结构简单，自动化程度高。

本实用新型的技术方案是：一种牵引式AGV小车，包括车身、固定车身的车架、固定在车身下的驱动单元和转向单元，所述驱动单元包括驱动桥以及分别连接在驱动桥两端的车轮A；所述转向单元包括固定板、设置在固定板上的同步轮组件、车轮组件，所述同步轮组件包括前同步轮和后同步轮，所述前同步轮和后同步轮通过同步带连接，所述前同步轮的下方通过输出轴A贯穿固定板与车轮组件连接，所述车轮组件包括转轴以及分别连接在转轴两端的车轮B和车轮C；所述输出轴A靠近固定板的下表面套设有轴承座；所述后同步轮对应的下方设置有电机，所述电机通过输出轴B贯穿固定板与后同步轮驱动连接；所述车身的一侧设置有支撑板，所述支撑板上设置有环形挂钩。

作为优选方案，所述车身包括前车身和后车身，所述前车身与转向单元对应设置，所述后车身与驱动单元对应设置；所述后车身的重量大于前车身的重量；所述前车身前进的方向设置有防撞装置，所述前车身上与防撞装置对应的位置设置有区域扫描感应器；所述防撞装置包括两根支撑杆和防撞板，所述每根支撑杆均贯穿前车身延伸出前车身外，所述每根支撑杆延伸出前车身外的端部与防撞板的两侧连接，所述每根支撑杆置于前车身内的端部均连接有固定块，所述固定块与前车身内壁固定，所述固定块旁设置有防撞感应器；所述前车身内在两根支撑杆之间设置有固定凸块A，所述固定凸块A上设置有磁条感应器，所述固定凸块A的旁边设置有固定凸块B，所述固定凸块B上设置有停止感应器。

作为优选方案，所述转轴靠近车轮B的一侧设置有遮光型光电感应器，所述车轮B的内侧与光电感应器相配合的位置设置有阻挡片，所述阻挡片设置为圆环状，所述阻挡片的外径90°内翻阵列设置有若干挡片；所述光电感应器包括接收端和发射端，所述接收端和发射端之间设置有供挡片穿过的通槽。

作为优选方案，所述前同步轮与固定板之间的输出轴A套设有半圆限位座，所述固定板上与半圆限位座对应的位置同轴心设置有扇形挡位凸块。

作为优选方案，所述转轴的长度设置为大于地面磁条的宽度。

作为优选方案，所述后车身设置有控制面板和信号指示灯。

作为优选方案，所述前同步轮的上方设置有支架，所述支架上设置有角度传感器，所述角度传感器通过传动轴贯穿支架与前同步轮连接。

作为优选方案，所述驱动桥上设置有差速器。

本实用新型的有益效果为：本技术主要由车身、固定车身的车架、固定在车身下的驱动单元和转向单元构成，车身的一侧设置有支撑板，支撑板上设置有环形挂钩，结构简单，行驶的稳定性更高，通过环形挂钩与所需拖拉的物品连接，在驱动单元的作用下，根据磁条感应器感应磁条轨道的路径行驶，将所需拖拉的物品运输到指定的地方，从而实现自动化运输，大大减少了人工操作，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构视图。

图2为本实用新型的分解结构视图。

图3为本实用新型去掉前车身后的结构视图。

图4为本实用新型车身底部的结构视图。

图5为驱动单元的结构视图。

图6为转向单元的立体视图。

图7为转向单元另一角度的立体视图。

图8为转向单元的正面视图。

图9为图6中A处的放大视图。

图10为转向单元的局部俯视图。

图中：车身1、后车身10、前车身11、挂钩12、支撑板13、控制面板14、信号指示灯15、区域扫描感应器16、防撞装置17、车架18、驱动单元2、驱动桥20、差速器21、车轮A22、转向单元3、固定板30、前同步轮31、同步带32、后同步轮33、同步轮组件34、轴承座35、输出轴A36、车轮B37、光电感应器38、车轮C39、电机40、输出轴B41、角度传感器42、阻挡片43、挡片44、转轴45、半圆限位座46、挡位凸块47、接收端48、发射端49、通槽50、固定块60、支撑杆61、防撞板62、防撞感应器63、磁条感应器8、固定凸块A80、停止感应器9、固定凸块B90。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型的技术方案进行说明。

本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1至图10：一种牵引式AGV小车，包括车身1、固定车身1的车架18、固定在车身1下的驱动单元2和转向单元3，车身1包括前车身11和后车身10，前车身11与转向单元3对应设置，后车身10与驱动单元2对应设置；前车身11前进的方向设置有防撞装置17，前车身11上与防撞装置17对应的位置设置有区域扫描感应器16；后车身10的上表面分别设置有控制面板14和信号指示灯15。后车身10的一侧设置有支撑板13，支撑板13上设置有环形挂钩12。本技术的结构简单，行驶的稳定性更高，通过环形挂钩12与所需拖拉的物品连接，在驱动单元2的作用下，根据磁条感应器8感应磁条轨道的路径行驶，将所需拖拉的物品运输到指定的地方，从而实现自动化运输，大大减少了人工操作，提高工作效率。后车身10的重量大于前车身11的重量，使AGV小车的承重中心在后车身10上，增加AGV小车在牵引行驶过程中的稳定性。区域扫描感应器16用以通过区域扫描判断是否有阻挡物，当遇到阻挡物时自动停止等待。

驱动单元2包括驱动桥20以及分别连接在驱动桥20两端的车轮A22，所述驱动桥20上设置有差速器21。通过差速器21可以实现两侧车轮A22以不同的角速度旋转同时传递扭矩，保证两侧车轮A22以不同的转速转向，保证AGV小车行驶平稳。

转向单元3包括固定板30、设置在固定板30上的同步轮组件34、车轮组件，同步轮组件34包括前同步轮31和后同步轮33，前同步轮31和后同步轮33通过同步带32连接，前同步轮31的下方通过输出轴A36贯穿固定板30与车轮组件连接，车轮组件包括转轴45以及分别连接在转轴45两端的车轮B37和车轮C39；输出轴A36靠近固定板30的下表面套设有轴承座35；后同步轮33对应的下方设置有电机40，电机40通过输出轴B41贯穿固定板30与后同步轮33驱动连接。所述前同步轮31的上方设置有支架，所述支架上设置有角度传感器42，所述角度传感器42通过传动轴贯穿支架与前同步轮31连接。通过PLC给电机40发送指令转动，电机40通过输出轴B41带动后同步轮33转动，所述后同步轮33通过同步带32同步带动前同步轮31转动，所述前同步轮31通过输出轴A36带动转轴45转动，转轴45的转动同时带动车轮B37和车轮C39的转动从而实现车轮方向的转变，角度传感器42时刻监控车 轮B37和车轮C39的角度并反馈给PLC。转轴45的长度设置为大于地面磁条的宽度，防止转向单元3因长期压在地面的磁条上导致磁条的损害，增加后期的维护成本。

转轴45靠近车轮B37的一侧设置有遮光型光电感应器38，车轮B37的内侧与光电感应器38相配合的位置设置有阻挡片43，阻挡片43设置为圆环状，阻挡片43的外径90°内翻阵列设置有若干挡片44；光电感应器38包括接收端48和发射端49，所述接收端48和发射端49之间设置有供挡片44穿过的通槽50。实际运转时，阻挡片43会跟随车轮B37旋转，即挡片44同时跟随车轮B37旋转，若干挡片在阻挡片43上的分布间隔是相等的，每片挡片44穿过通槽50的时候，光电感应器38会产生一个信号，PLC通过对光电感应器38收集的信号时刻监测车轮B37和车轮C39的转动情况，使PLC能够更加精确地监控车轮B37和车轮C39的转动速度，根据实际情况来加减速，可以让AGV小车更加平稳地运动，更加平稳准确地停止。

前同步轮31与固定板30之间的输出轴A36套设有半圆限位座46，固定板30上与半圆限位座46对应的位置同轴心设置有扇形挡位凸块47。通过这样的结构设置，限制了车轮B37和车轮C39的左、右旋转角度，所述半圆限位座46的直径面与扇形挡位凸块47两侧的扇形截面之间的角度不大于45°，一旦半圆限位座46跟随前同步轮31进行旋转，半圆限位座46的直径面与扇形挡位凸块47的扇形截面接触，阻挡半圆限位座46的继续旋转，从而阻挡前同步轮31的旋转。

防撞装置17包括两根支撑杆61和防撞板62，所述每根支撑杆61均贯穿前车身11延伸出前车身11外，每根支撑杆61延伸出前车身11外的端部与防撞板62的两侧连接，每根支撑杆61置于前车身11的端部均连接有固定块60，固定块60与前车身11内壁固定，所述固定块60旁设置有防撞感应器63。AGV小车实际运行使，当意外碰到外物，通过防撞板62与外物接触，防撞感应器63将信号反馈给PLC，使AGV小车会立刻停止运行，保护车身1免受损害，并且报警。

前车身11内在两根支撑杆61之间设置有固定凸块A80，固定凸块A80上设置有磁条感应器8，所述固定凸块A80的旁边设置有固定凸块B90，固定凸块B90上设置有停止感应器9。磁条感应器8感应铺设于地面上的磁条路径，确保AGV小车沿轨道路径行驶，停止感应器9用于感应提前设置好的停止站点，到达停止站点时，停止感应器9将感应到的停止信号反馈到AGV小车的PLC控制系统，使AGV小车能够准确地停止在各个停止站点上。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来 说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种牵引式AGV小车，包括车身(1)、固定车身(1)的车架(18)、固定在车身(1)下的驱动单元(2)和转向单元(3)，其特征在于：所述驱动单元(2)包括驱动桥(20)以及分别连接在驱动桥(20)两端的车轮A(22)；所述转向单元(3)包括固定板(30)、设置在固定板(30)上的同步轮组件(34)、车轮组件，所述同步轮组件(34)包括前同步轮(31)和后同步轮(33)，所述前同步轮(31)和后同步轮(33)通过同步带(32)连接，所述前同步轮(31)的下方通过输出轴A(36)贯穿固定板(30)与车轮组件连接，所述车轮组件包括转轴(45)以及分别连接在转轴(45)两端的车轮B(37)和车轮C(39)；所述输出轴A(36)靠近固定板(30)的下表面套设有轴承座(35)；所述后同步轮(33)对应的下方设置有电机(40)，所述电机(40)通过输出轴B(41)贯穿固定板(30)与后同步轮(33)驱动连接；所述车身(1)的一侧设置有支撑板(13)，所述支撑板(13)上设置有环形挂钩(12)。

2.根据权利要求1所述的一种牵引式AGV小车，其特征在于：所述车身(1)包括前车身(11)和后车身(10)，所述前车身(11)与转向单元(3)对应设置，所述后车身(10)与驱动单元(2)对应设置；所述后车身(10)的重量大于前车身(11)的重量；所述前车身(11)前进的方向设置有防撞装置(17)，所述前车身(11)上与防撞装置(17)对应的位置设置有区域扫描感应器(16)；所述防撞装置(17)包括两根支撑杆(61)和防撞板(62)，所述每根支撑杆(61)均贯穿前车身(11)延伸出前车身(11)外，所述每根支撑杆(61)延伸出前车身(11)外的端部与防撞板(62)的两侧连接，所述每根支撑杆(61)置于前车身(11)的端部均连接有固定块(60)，所述固定块(60)与前车身(11)内壁固定，所述固定块(60)旁设置有防撞感应器(63)；所述前车身(11)内在两根支撑杆(61)之间设置有固定凸块A(80)，所述固定凸块A(80)上设置有磁条感应器(8)，所述固定凸块A(80)的旁边设置有固定凸块B(90)，所述固定凸块B(90)上设置有停止感应器(9)。

3.根据权利要求1所述的一种牵引式AGV小车，其特征在于：所述转轴(45)靠近车轮B(37)的一侧设置有遮光型光电感应器(38)，所述车轮B(37)的内侧与光电感应器(38)相配合的位置设置有阻挡片(43)，所述阻挡片(43)设置为圆环状，所述阻挡片(43)的外径90°内翻阵列设置有若干挡片(44)；所述光电感应器(38)包括接收端(48)和发射端(49)，所述接收端(48)和发射端(49)之间设置有供挡片(44)穿过的通槽(50)。

4.根据权利要求1所述的一种牵引式AGV小车，其特征在于：所述前同步轮(31)与固定板(30)之间的输出轴A(36)套设有半圆限位座(46)，所述固定板(30)上与半圆限位座(46)对应的位置同轴心设置有扇形挡位凸块(47)。

5.根据权利要求1所述的一种牵引式AGV小车，其特征在于：所述转轴(45)的长度设置为大于地面磁条的宽度。

6.根据权利要求2所述的一种牵引式AGV小车，其特征在于：所述后车身(10)设置有控制面板(14)和信号指示灯(15)。

7.根据权利要求1所述的一种牵引式AGV小车，其特征在于：所述前同步轮(31)的上方设置有支架，所述支架上设置有角度传感器(42)，所述角度传感器(42)通过传动轴贯穿支架与前同步轮(31)连接。

8.根据权利要求1所述的一种牵引式AGV小车，其特征在于：所述驱动桥(20)上设置有差速器(21)。