CN110562355A - 挂接机构及具有其的agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明提供的挂接机构及具有其的AGV小车，属于物流运输技术领域，其中挂接机构包括：基座，适于竖直连接在AGV小车的侧边；挂接板，与基座可上下滑动地连接，具有水平挂钩；驱动组件，连接在基座与挂接板之间，用于驱动挂接板沿基座进行上下滑动。上述的挂接机构能够满足具有上下料机构的AGV小车的设计要求，将其设置在AGV小车的侧边，保证其在AGV小车上的高度与料架的挂接位置的高度基本对应，就能够使AGV小车与料架之间有一个确切的相对位置并且能够与料架精准挂接；并且通过所述挂接板的上下滑动能很容易地脱挂。

Description

挂接机构及具有其的AGV小车

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，具体涉及一种挂接机构及具有其的AGV小车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles)又名自动导引运输车，AGV能够代替工人搬运物料，完成工位与工位之间、仓库与仓库之间的物料搬运与传递。随着物流系统的迅速发展，AGV已成为物流运输载体的主要设备之一。

目前现有的不同工位间空、满料置换，多为由AGV牵引装满料的台车，人工手动上料，或叉车上料、取料。传统的挂接机构，一般设置在车体中心，对料车进行挂接后，便于人工或叉车的上料、取料。

然而，采用人工或叉车进行上料、取料，不能够充分发挥AGV的优势，因此，不利于仓储的自动化。

基于此，可设计出具有自动上下料功能的AGV，鉴于进行自动上下料的机构在AGV上需要设置空间，因此挂接机构便不能依然设置在车体的中心了。

并且，如果采用在AGV上设置自动上下料机构的方案，对挂接料架的精度也提出了较高的要求，需要满足使料架与自动上下料机构具有一个确切的相对位置；由于传统的挂接机构，没有对精度的考量，因此无法与具有此种设计方案的AGV进行配合。

发明内容

因此，本发明一种挂接机构，以解决现有技术中的挂接机构，无法满足具有上下料机构的AGV，需要对料架进行精准挂接的问题。

另外，本申请还提供一种具有上述挂接机构的AGV小车。

为了解决上述技术问题，本发明提供的挂接机构，包括：

基座，适于竖直连接在AGV小车的侧边；

挂接板，与所述基板可上下滑动地连接，具有水平挂钩；

驱动组件，连接在所述基板与所述挂接板之间，用于驱动所述挂接板沿所述基板进行上下滑动。

作为优选方案，挂接机构还包括：

阻挡块，活动连接在所述水平挂钩的至少一侧；

弹性件，连接在所述阻挡块与所述水平挂钩之间，具有使所述阻挡块朝向所述水平挂钩的开口路径上移动的偏压力。

作为优选方案，挂接机构还包括：

容纳凹台，设置在所述水平挂钩的一侧，并具有上开口和侧开孔；

上连接板，盖设在所述上开口上，与所述容纳凹台形成开口朝向所述水平挂钩的开口路径方向的槽结构；

侧连接块，封堵在所述侧开孔内；

连接轴，竖直设置在所述容纳凹台与所述上连接板之间，并穿设在所述阻挡块的一端；所述阻挡块的靠近所述侧开孔的一端与所述弹性件连接，使所述阻挡块可绕所述连接轴朝向所述水平挂钩的开口路径上移动。

作为优选方案，挂接机构还包括：

安装板，竖直设置在所述挂接板与所述基座之间，与所述挂接板固定连接，与所述基板滑动连接；所述驱动组件的一端连接在所述安装板上。

作为优选方案，挂接机构还包括：

导轨，竖直设置在所述基板上

滑块，连接在所述安装板上朝向所述基板的一面，具有分别与所述导轨配合的上下两组。

作为优选方案，挂接机构还包括：

检测组件，连接在所述基座与所述挂接板之间，用于检测所述挂接板上下滑动的位置，所述检测组件与所述驱动组件电连接。

作为优选方案，所述检测组件包括：

第一检测件，连接在所述基板上；

第二检测件，位于所述第一检测件的下方,并与所述第一检测件上下的平行设置；

感应件，与所述挂接板连接，并位于所述第一检测件和第二检测件之间。

作为优选方案，所述检测组件还包括：

安装调节板，连接在所述基板上，具有用于设置所述第一检测件和第二检测件的长条孔。

作为优选方案，所述长条孔具有竖直设置的两组，每组具有左右平行的两条。

本发明提供的AGV小车，包括上述方案中任一项所述的挂接机构。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的挂接机构，包括：基座、挂接板、驱动组件，所述基座竖直连接在AGV小车的侧边，驱动组件连接在基座与挂接板之间，驱动挂接板沿基座上下滑动；上述的挂接机构能够满足具有上下料机构的AGV小车的设计要求，将其设置在AGV小车的侧边，保证其在AGV小车上的高度与料架的挂接位置的高度基本对应，就能够使AGV小车与料架之间有一个确切的相对位置并且能够与料架精准挂接；

并且，所述挂接板可通过驱动沿所述基板上下滑动，通过所述挂接板的上下滑动进行挂钩和解除挂钩的操作，能够在不改变挂钩的水平位置的前提下，很容易地进行挂钩和脱挂；由于挂钩只是进行上下垂直移动，其水平位置不会发送改变，因此能够保证对料架的精准挂接。

2.本发明提供的挂接机构，还包括阻挡块和弹性件，所述阻挡块活动连接在水平挂钩的至少一侧，弹性件连接在阻挡块和水平挂钩之间，为所述阻挡块提供其在朝向所述水平挂钩的开口路径上移动的偏压力；弹性件的成本低，稳定性好，且易于更换。

3.本发明提供的挂接机构，其水平挂钩的一侧上设有容纳凹台，所述容纳凹台具有上开口和侧开孔；上连接板盖设在上开口上，与容纳凹台形成开口朝向所述水平挂钩的开口路径方向的槽结构；侧连接块封堵在侧开孔内；其中容纳凹台与上连接板之间设有连接轴，且所述连接轴穿设在阻挡块的一端，所述阻挡块可绕所述连接轴朝向所述水平挂钩的开口路径上移动；其中所述阻挡块的靠近所述侧开孔的一端与所述弹性件连接；在上述结构中，阻挡块受到弹性件的作用能够在所述槽结构中绕连接轴移动，无需其他外部驱动力作用，使阻挡挂接结构简单紧凑。

4.本发明提供的挂接机构，还包括安装板，竖直设置在挂接板与基座之间，与挂接板固定连接，与基座滑动连接；所述驱动组件的一端连接在所述安装板上；安装板的设置使挂接板结构更加美观，受到的驱动力更加均匀，并且有足够的空间设置水平挂钩。

5.本发明提供的挂接机构，还包括两组导轨滑块结构，导轨竖直设置在基座上，滑块连接在所述安装板上朝向所述基座的一面；导轨滑块限制安装板左右方向的位置，保证其能够按照预定的轨迹在竖直方向上移动。

6.本发明提供的挂接机构，还包括检测组件，其连接在基座与挂接板之间，并与所述驱动组件电连接，用于检测所述挂接板上下滑动的位置；检测组件与驱动组件电连接的设置，使挂接板定位时更加平稳，不产生撞击。

7.本发明提供的挂接机构，所述检测组件包括：第一检测件和第一检测件，感应件；所述第一检测件连接在所述基座上，所述第二检测件位于所述第一检测件的下方,并与所述第一检测件上下的平行设置，感应件与所述挂接板连接，并位于所述第一检测件和第二检测件之间；两组检测件上下平行设置，能够保证挂接板在竖直方向上准确定位，使挂接与脱挂更加精准。

8.本发明提供的挂接机构，所述检测组件还包括安装调节板，其连接在基座上，具有用于设置所述第一检测件和第二检测件的长条孔，长条孔的设置使检测件的安装调节更加灵活。

9.本发明提供的挂接机构，所述长条孔具有竖直设置的两组，每组具有左右平行的两条；平行设置的两组长条孔使检测件的安装调节更加稳定。

10.本发明提供的AGV小车，由于包括上述方案中任一项所述的挂接机构，因此具有上述方案中任一项所述的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的移载AGV的结构示意图；

图2为图1所示的移载AGV的主视图；

图3为挂接机构的结构示意图；

图4为图3所示的挂接机构的爆炸示意图；

图5为图3所示的挂接机构的俯视图；

图6为AGV本体的结构示意图；

图7为图6所示的AGV本体的爆炸示意图；

图8为前后移动平台的结构示意图；

图9为图8所示的前后移动平台的爆炸示意图；

图10为上下移动平台的结构示意图；

图11为平移组件的结构示意图；

图12为第一滑架的结构示意图；

图13为第二滑架的结构示意图；

图14为第三滑架的结构示意图；

图15为移载AGV搬运状态示意图；

图16为移载AGV挂接料架前的状态；

图17为移载AGV挂接料架后的状态。

附图标记说明：

1、AGV本体；2、挂接机构；3、移载机构；4、移动料架；5、固定料架；6、后挂接销；7、前挂接销；101、基座；102、挂接板；103、驱动组件；104、阻挡块；105、弹性件；106、长条孔；107、容纳凹台；108、侧开孔；109、上连接板；110、侧连接块；111、连接轴；112、安装板；113、感应件；114、安装调节板；115、第一检测件；116、第二检测件；201、前后移动平台；202、上下移动平台；203、左右驱动装置；204、第一滑架；205、第二滑架；206、第三滑架；207、上下驱动装置；208、前后驱动装置；209、第一齿条；210、第一齿轮；211、第二齿轮；212、第二齿条；213、主齿条；214、主齿轮；215、风琴罩；216、第一滚珠丝杠；217、第二滚珠丝杠；218、平移组件；219、滑槽；220、限位孔；221、限位柱；222、外罩；223、安装支架。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

如图1、图2所示，本发明提供的移载AGV包括AGV本体1、挂接机构2、移载机构3；其中，所述挂接机构2具有两个，前后分设于AGV本体1的同一侧；移载机构3设于AGV本体1的上表面。

如图3所示，挂接机构2包括基座101、挂接板102、驱动组件103，所述驱动组件103连于基座101与挂接板102之间，驱动挂接板102沿基座101上下滑动。将基座101竖直连接在AGV小车的侧边，设置挂接板102的高度与与料架的挂接位置的高度基本对应，就能够使AGV小车与料架之间有一个确切的相对位置并且能够与料架精准挂接；并且通过所述挂接板的上下滑动能很容易地脱挂。

如图4所示，挂接板102上具有水平挂钩，所述水平挂钩的一侧设有容纳凹台107，所述容纳凹台107具有上开口和侧开孔；所述上开口与上连接板109连接并形成槽结构，所述槽结构的开口朝向水平挂钩的开口路径的方向；所述侧开孔与侧连接块110连接；所述槽结构内容纳有阻挡块104，所述阻挡块104的一端通过连接轴111与所述上连接板109转动连接；所述阻挡块104的靠近所述侧开孔的一端连接有弹性件105，此处的弹性件105为弹簧，所述弹性件105另一端贯穿靠近侧开孔处的水平挂钩与侧连接块110连接，所述弹性件105为阻挡块104提供朝向水平挂钩开口路径上移动的偏压力。

如图4所示，基座101上连有导轨和滑块，所述滑块可沿导轨自由滑动；滑块上连接有安装板112，所述安装板112的远离所述滑块的一侧与挂接板102连接，所述挂接板102垂直连于安装板112一端部。

如图4、图5所示，基座101上安装有驱动组件103，此处驱动组件103为电动推杆，所述电动推杆的驱动端与安装板112的远离挂接板的一端连接，驱动所述安装板112沿导轨往返滑动，从而实现挂接板102沿基座滑动。

如图4所示，基座101的靠近所述导轨的一端上安装有安装调节板114，所述安装调节板114上设有上下两组长条孔106，每组具有两个且平行于导轨设置；其中，远离挂接板102的长条孔106上安装有第一检测件115，靠近挂接板102的长条孔106上安装有第二检测件116；安装板112的靠近所述安装调节板114的一侧的侧边上安装有感应件113；通过所述感应件113与第一检测件115、第二检测件116感应配合控制所述电动推杆启停，实现对安装板112的定位调节。

如图2所示，移载机构3包括前后运动机构、上下运动机构、左右运动机构；前后运动机构连接在AGV本体1上，包括前后移动平台和前后驱动装置208；上下运动机构连于前后移动平台201上，包括上下移动平台202和上下驱动装置207；左右运动机构连接在上下移动平台202上，包括平移组件218和左右驱动装置203。移载AGV能够通过移载机构从料架上取放物料，实现在不同工位间全自动化地空满料置换，克服现有技术中的半自动化移载搬运物料强度大、效率低的缺陷。

如图6、图7所示，AGV本体1包括承载平台和与控制柜，所述承载平台水平设置，其底部设有行走轮，所述控制柜竖直设置且与所述承载平台连于一体；所述承载平台上方对称设有两组导轨滑块，两组导轨之间设有第一滚珠丝杠216；远离控制柜一侧的承载平台处设有前后驱动装置，且与第一滚珠丝杠216的螺杆的一端部连接，此处前后驱动装置采用直流伺服电机，所述直流伺服电机驱动所述螺杆转动，从而实现第一滚珠丝杠216的上移动螺母沿所述螺杆前后移动；其中承载平台的正上方设有用于防尘的风琴罩215。

如图8、图9所示，前后移动平台201包括安装框架，所述安装框架包括水平框架和竖直框架，所述水平框架用于与AGV本体1滑动连接；所述竖直框架上对称设有两组导轨滑块，两组导轨之间设有第二滚珠丝杠217；远离水平框架一侧的竖直框架处设有上下驱动装置，且与第二滚珠丝杠217的螺杆的端部连接，此处上下驱动装置采用直流伺服电机，所述直流伺服电机驱动所述螺杆转动，从而实现第二滚珠丝杠217的上移动螺母沿所述螺杆上下移动。

第一滚珠丝杠216的上螺母与前后移动平台201连接，通过前后驱动装置驱动所述前后移动平台201沿设置在承载平台上的导轨进行前后移动。

如图10所示，上下移动平台202包括外罩222、安装支架223，所述安装支架223为L形框架板，其侧边上连有固定连接板。

第二滚珠丝杠217的上螺母与上下移动平台202上设置的固定连接板连接，通过下上驱动装置驱动所述上下移动平台202沿设置在所述垂直框架上的导轨进行上下移动。

如图11所示，平移组件218包括第一滑架204、第二滑架205、第三滑架206；所述第一滑架204设于最底层，且固定连于所述上下移动平台202的所述安装支架223上；第二滑架205可滑动的设置于第一滑架204上，第三滑架206可滑动的设置于第二滑架205上。

如图12、图13、图14所示，第一滑架204的中部垂直连接一个固定板，所述固定板上安装有左右驱动装置203，此处左右驱动装置203为电机，所述电机的驱动端与主齿轮214固定连接；第一滑架204的水平端面上安装有第一齿条209，所述第一齿条209沿第二滑架205的伸缩路径并竖直设置，且远离离固定板；在第二滑架205上且沿第三滑架的伸缩路径对称设有两个滑槽219，其中一滑槽219上水平设置主齿条213；第二齿轮211转动连于第二滑架205的中部，且位于背离所述滑槽219的一侧；第一齿轮210与所述第二齿轮211的相对设置，两个齿轮分别连接在贯穿所述第二滑架205的固定轴的两端，实现同步转动；所述主齿轮214与所述主齿条213啮合，第一齿轮210与第一齿条209啮合，第二齿轮211与第三滑架206上竖直设置的第二齿条212啮合；通过左右驱动装置驱动所述主齿轮214转动，实现第二滑架205左右移动，进而带动第三滑架206沿所述滑槽219左右移动，三个滑架配合实现左右倍速平移。

如图14所示，第三滑架206的两端部分别设有限位孔220；如图15所示，第三滑架206上设有限位柱221；在滑架移动过程中，通过限位孔220与限位柱221配合实现进一步机械限位。

实施例2

本发明提供的采用移载AGV进行物料搬运的方法，包括三步：靠近料架、挂接料架、搬运物料。

移载AGV沿预设路径朝AGV本体1的控制柜的方向移动去靠近料架，靠近所述控制柜处的挂接机构2为后挂接机构，远离所述控制柜处的挂接机构2为前挂接机构；如图16所示，移载AGV开始与移动料架4挂接前，前后挂接机构的挂接板均处于极限位置，且靠近前后挂接销的位置；其中，后挂接机构的挂接板102处于下极限位置，前挂接机构的挂接板102处于上极限位置，且前后两个挂接机构的挂接板102处于同一水平高度，且均低于移动料架4上的后挂接销6，均高于移动料架4上的前挂接销7；准备挂接时，如图17所示，驱动组件103首先驱动挂接板102移动，使后挂接机构的挂接板102向上移动与后挂接销6配合挂接，使前挂接机构的挂接板102向下移动与前挂接销7配合挂接，然后移载AGV沿预定路径继续移动，完成挂接动作。

与移动料架4完成挂接后，移载AGV携移动料架4继续沿预定路径行走直至到靠近固定料架5的位置停止，开始进行空满料置换；如图15所示，通过移载机构3驱动第三滑架206进行上下、前后、左右移动，将固定料架5上的空料盒取出放置在移动料架4上的某个位置，随即将移动料架4上的满料盒放置在固定料架5上的某个位置。满料盒的取放过程中，第三滑架206移动到放置在移动料架4上的满料盒的正下方，随后向上运动顶起所述满料盒，然后再伸缩到第一滑架204的正上方，随移载机构3到达需要位置后，第三滑架206又朝向固定料架5的方向伸出，到位后下降到固定料架5的放置高度的下方，满料盒就留在了固定料架5上；空料盒的取放过程中，第三滑架206移动到放置在固定料架5上的空料盒的正下方，随后向上运动顶起所述空料盒，然后再伸缩到第一滑架204的正上方，随移载机构3到达需要位置后，第三滑架206又朝向移动料架4的方向伸出，到位后下降到移动料架4的放置高度的下方，空料盒就留在了移动料架4上。

完成空满料置换后，移载AGV携带装满空料盒的移动料架4回到指定位置，然后通过驱动组件103驱动后挂接机构的挂接板102向下移动，同时驱动前挂接机构的挂接板102向上移动，分别完成与后挂接销6和前挂接销7的脱挂动作，移载AGV与移动料架4脱离。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.挂接机构，其特征在于，包括：

基座(101)，适于竖直连接在AGV小车的侧边；

挂接板(102)，与所述基座(101)可上下滑动地连接，具有水平挂钩；

驱动组件(103)，连接在所述基座(101)与所述挂接板(102)之间，用于驱动所述挂接板(102)沿所述基座(101)进行上下滑动。

2.根据权利要求1所述的挂接机构，其特征在于，还包括：

阻挡块(104)，活动连接在所述水平挂钩的至少一侧；

弹性件(105)，连接在所述阻挡块(104)与所述水平挂钩之间，具有使所述阻挡块(104)朝向所述水平挂钩的开口路径上移动的偏压力。

3.根据权利要求2所述的挂接机构，其特征在于，还包括：

容纳凹台(107)，设置在所述水平挂钩的一侧，并具有上开口和侧开孔(108)；

上连接板(109)，盖设在所述上开口上，与所述容纳凹台(107)形成开口朝向所述水平挂钩的开口路径方向的槽结构；

侧连接块(110)，封堵在所述侧开孔(108)内；

连接轴(111)，竖直设置在所述容纳凹台(107)与所述上连接板(109)之间，并穿设在所述阻挡块(104)的一端；所述阻挡块(104)的靠近所述侧开孔(108)的一端与所述弹性件(105)连接，使所述阻挡块(104)可绕所述连接轴(111)朝向所述水平挂钩的开口路径上移动。

4.根据权利要求1所述的挂接机构，其特征在于，还包括：

安装板(112)，竖直设置在所述挂接板(102)与所述基座(101)之间，与所述挂接板(102)固定连接，与所述基座(101)滑动连接；所述驱动组件(103)的一端连接在所述安装板(112)上。

5.根据权利要求4所述的挂接机构，其特征在于，还包括：

导轨，竖直设置在所述基座(101)上；

滑块，连接在所述安装板(112)上朝向所述基座(101)的一面，具有分别与所述导轨配合的上下两组。

6.根据权利要求1所述的挂接机构，其特征在于，还包括：

检测组件，连接在所述基座(101)与所述挂接板(102)之间，用于检测所述挂接板(102)上下滑动的位置，所述检测组件与所述驱动组件(103)电连接。

7.根据权利要求6所述的挂接机构，其特征在于，所述检测组件包括：

第一检测件(115)，连接在所述基座(101)上；

第二检测件(116)，位于所述第一检测件(115)的下方,并与所述第一检测件(115)上下的平行设置；

感应件(113)，与所述挂接板(102)连接，并位于所述第一检测件(115)和第二检测件(116)之间。

8.根据权利要求7所述的挂接机构，其特征在于，所述检测组件还包括：

安装调节板(114)，连接在所述基座(101)上，具有用于设置所述第一检测件(115)和第二检测件(116)的长条孔(106)。

9.根据权利要求8所述的挂接机构，其特征在于，所述长条孔(106)具有竖直设置的两组，每组具有左右平行的两条。

10.AGV小车，其特征在于，包括权利要求1～9中任一项所述的挂接机构。