CN216945153U - 一种物料取放装置及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种物料取放装置及移动机器人，包括固定座和伸缩组件，伸缩组件可与固定座沿第一方向相对滑动，接近或远离物料；伸缩组件包括至少一层取放单元，取放单元包括：夹抱机构，包括夹抱臂组件和夹抱移动组件；钩取机构，包括钩取组件和钩取移动组件；其中，两组夹抱臂组件在夹抱移动组件的作用下沿第二方向彼此靠拢或远离，以匹配物料的宽度，第二方向水平垂直于第一方向；钩取组件在钩取移动组件的作用下沿第一方向移动钩取物料。其优点在于，伸缩组件可整体相对固定座移动，靠近或远离物料，进行自动取物，提高放取料的效率。

Description

一种物料取放装置及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及物料移载工具领域，特别是涉及一种物料取放装置及移动机器人。

背景技术

现代仓储和智能工厂的核心是将物料进行高效而自动化的运输。物料的周转、存储或物流搬运中，常常需要使用移动机器人把物料在各个放置点之间转移。目前，常常采用自动引导车实现物料之间的移载。

现有的物料移载方式主要包括自动引导车直接运载货物和自动引导车与货架结合运载货物；但这些移载方式存在移载容量小、取放物料效率低或智能化低无法存取指定物料的缺点。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的缺陷，从而提供一种物料取放装置及移动机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种物料取放装置，包括固定座和伸缩组件，所述伸缩组件可与所述固定座沿第一方向相对滑动，接近或远离物料；所述伸缩组件包括至少一层取放单元，所述取放单元包括：

夹抱机构，包括夹抱臂组件和夹抱移动组件；

钩取机构，包括钩取组件和钩取移动组件；

其中，两组所述夹抱臂组件在所述夹抱移动组件的作用下沿第二方向彼此靠拢或远离，以匹配物料的宽度，所述第二方向水平垂直于所述第一方向；所述钩取组件在所述钩取移动组件的作用下沿所述第一方向移动钩取物料。

优选的，所述伸缩组件包括框体和至少两层取放单元，所述框体在所述第一方向上具有开口；至少两个所述取放单元上下排布。

优选的，所述伸缩组件还包括伸缩移动机构，所述伸缩移动机构包括第一驱动组件和第一滑移组件，所述第一驱动组件和所述第一滑移组件设置在所述取放单元和所述固定座之间；所述第一滑移组件沿所述第一方向设置，所述第一驱动组件连接所述取放单元和所述固定座，使所述取放单元沿所述第一滑移组件在所述第一方向上移动。

优选的，所述夹抱臂组件包括滚动件、滚动安装件、夹抱引导板和夹抱连接件，若干所述滚动件设置在所述滚动安装件上，所述夹抱引导板位于所述滚动件的外侧，与所述滚动安装件固定连接，所述夹抱连接件连接所述滚动安装件和所述夹抱移动组件。

优选的，所述取放单元还包括取放底板，所述夹抱移动组件设置在所述取放底板上；

所述夹抱移动组件包括第二驱动组件和第二滑移组件，所述第二滑移组件平行所述第二方向设置于所述取放底板上，所述第二驱动组件连接所述夹抱臂组件和所述取放底板，使所述夹抱臂组件沿所述第二滑移组件在所述第二方向上移动。

优选的，所述钩取移动组件包括第三驱动组件和第三滑移组件，所述第三滑移组件沿所述第一方向设置于所述伸缩组件的框体侧板上，所述第三驱动组件连接所述驱动组件和所述框体侧板，使所述钩取组件沿所述第三滑移组件在所述第一方向上移动。

优选的，所述钩取组件还包括钩取板、转勾转动结构和转勾，所述转勾转动结构固定在所述钩取板上，所述转勾固定在所述转勾转动结构的转动端。

优选的，所述取放底板具有散热通孔。

优选的，物料取放装置还包括升降组件，所述升降组件与所述固定座传动连接，以带动所述取放单元沿第三方向升降，所述第三方向竖直垂直于所述第一方向。

为实现上述目的，本实用新型还采用了如下技术方案：

一种移动机器人，包括移动车体，还包括上述物料取放装置，所述物料取放装置包括外框，所述外框固定在所述移动车体上，所述固定座和所述伸缩组件位于所述外框内，所述外框在所述第一方向上具有敞口。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

上述技术方案中所提供的物料取放装置，包括伸缩组件，可整体相对固定座移动，靠近或远离物料，进行自动取物；伸缩组件包括至少一个取放单元，每个取放单元均包括夹抱机构和钩取机构，待取物时，夹抱机构先调整距离，以匹配物料的宽度，而后钩取机构动作，钩取物料，放在夹抱机构上；每个取放单元可单独移动，也可集体移动，提高钩取效率。不仅如此，本实用新型还将物料取放装置与移动车体结合，带有物料取放装置的移动机器人，一方面使物料取放装置可像自动引导车一样智能移动，另一方面也提高了物料取放装置的装载效率，移载容量大，可以实现定点取物、智能取物，取物效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的实施方式中提供的物料取放装置的结构示意图。

图2为图1所示的物料取放装置的剖面示意图。

图3为本实用新型的实施方式中提供的伸缩组件和固定座的结构示意图。

图4为图3所示的伸缩组件和固定座的另一角度的结构示意图。

图5为本实用新型的实施方式中提供的固定座的结构示意图。

图6为本实用新型的实施方式中提供的伸缩组件的结构示意图。

图7为图6所示的伸缩组件的爆炸示意图。

图8为本实用新型实施方式中提供的钩取组件的结构示意图。

图9为本实用新型实施方式中提供的夹抱机构的结构示意图。

图10为本实用新型实施方式中提供的移动机器人的结构示意图。

附图标记说明：

10、伸缩组件；11、取放单元；111、取放底板；112、散热通孔；12、框体；121、框体侧板；1211、外侧滑块；122、后侧板；1221、第一穿槽；1222、第二穿槽；123、开口；13、伸缩移动机构；131、第一电机；132、第一皮带；133、第一输出轮；134、第一传动轮；135、第一连接件；136、第一滑槽；137、第一滑轨；20、夹抱机构；21、夹抱臂组件；211、滚动件；212、滚动安装件；213、夹抱引导板；214、引导斜面；215、夹抱连接件；2151、下端滑块；22、夹抱移动组件；221、第二电机；222、第二传动组件；2221、第二输出轮；2222、第二皮带；2223、第二传动轮；2224、第二连接件；223、第二滑移组件；2231、第二滑槽；2232、第二滑轨；224、连接器；30、钩取机构；31、钩取组件；311、钩取板；3111、侧边滑块；3112、安装架；312、转勾转动结构；3121、第四电机；3122、第五输出轮；3123、第五皮带；3124、第五传动轮；3125、转杆；3126、检测件；3127、检测电路板；313、转勾；32、钩取移动组件；321、第三电机；322、第三输出轮；323、第三皮带；324、传动杆；3241、第三传动轮；325、第四传动组件；3251、第四皮带；3252、第四传动轮；3253、第三连接件；326、第三滑移组件；3261、第三滑轨；3262、第三滑槽；40、固定座；41、滑移槽；42、皮带固定件；43、后侧滑块；431、升降滑槽；50、第一方向；51、第二方向；52、第三方向；60、升降组件；61、升降电机；62、升降皮带；63、升降传动轮；70、外框；71、升降滑轨；72、敞口；80、移动车体；90、载板；91、卡槽。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如附图1至附图9所示，本实用新型实施例提供了一种物料取放装置，包括固定座40和伸缩组件10，固定座40用于安装伸缩组件10，伸缩组件10可与固定座40沿第一方向50相对滑动，接近或远离物料，进行自动取物；

伸缩组件10包括至少一层取放单元11，每个取放单元11可独立进行物料的取放，提高取放效率；

具体的，取放单元11包括：

夹抱机构20，包括夹抱臂组件21和夹抱移动组件22；

钩取机构30，包括钩取组件31和钩取移动组件32；

其中，两组夹抱臂组件21在夹抱移动组件22的作用下沿第二方向51彼此靠拢或远离，以匹配物料的宽度，第二方向51水平垂直于第一方向50；钩取组件31在钩取移动组件32的作用下沿第一方向50移动钩取物料。

待取物时，伸缩组件10相对固定座40沿第一方向50向物料靠近，夹抱机构20在夹抱移动组件22的作用下，先调整两个夹抱臂组件21之间的距离，以匹配物料的宽度，而后钩取机构30动作，钩取移动组件32带动钩取组件31移动，钩取组件31钩取物料后，将物料放在夹抱机构20上，整体伸缩组件10缩入固定座40中，将物料装载在物料取放装置内；需将物料放置在设定位置时，伸缩组件10相对固定座40沿第一方向50向设定位置靠近，钩取移动组件32带动钩取组件31移动，带动物料向设定位置移动，当物料放置到位时，钩取组件31松开物料，并在钩取移动组件32的作用下沿第一方向50退回，整体伸缩组件10缩入固定座40中，进行下一轮物料取放。第一方向50、第二方向51和第三方向52为附图1中的所指的方向，第一方向50为水平前后方向，第二方向51为水平左右方向，第三方向52为竖直方向。

优选地，如附图1所示，伸缩组件10包括框体12和至少两层取放单元11，框体12在第一方向50上具有开口123；至少两个取放单元11上下排布，对应不同高度的物料，取放单元11中的钩取组件31可从框体12的开口123中伸出，钩取物料。框体12包括两片框体侧板121，所有取放单元11位于两片框体侧板121之间，优选地，每个取放单元11均具有取放底板111，取放底板111与框体侧板121固定连接，夹抱机构20和钩取机构30设置在取放底板111上，且夹抱臂组件21和钩取组件31可相对取放底板111移动。框体侧板121和取放底板111形成框架结构，且相邻取放底板111之间的距离需要满足物料的放取要求，避免物料与上层取放底板111碰撞。

优选地，伸缩组件10还包括伸缩移动机构13，伸缩移动机构13包括第一驱动组件和第一滑移组件，第一驱动组件和第一滑移组件设置在取放单元11和固定座40之间；第一滑移组件沿第一方向50设置，第一驱动组件连接取放单元11和固定座40，使取放单元11沿第一滑移组件在第一方向50上移动。由于取放单元11设置在框体侧板121之间，为方便伸缩组件10的整体移动，第一滑移组件设置在框体侧板121和固定座40之间。

具体的，如附图4所示，第一驱动组件作为动力，驱动伸缩组件10相对固定座40移动。第一驱动组件设置在固定座40的底部。第一驱动组件包括第一电机131和第一传动组件，第一电机131固定在固定座40的底部，第一传动组件包括第一皮带132、第一输出轮133和第一传动轮134，第一输出轮133设置在第一电机131的输出端，第一传动轮134设置在固定座40的底部，第一输出轮133和第一传动轮134沿第一方向50前后设置，第一皮带132缠绕在第一输出轮133和第一传动轮134之间，并在第一输出轮133的作用下转动。对应的，第一驱动组件还包括第一连接件135，第一连接件135用于连接第一皮带132和伸缩组件10，固定座40的底部具有滑移槽41，第一连接件135的一端与伸缩组件10中的取放底板111固定连接，另一端穿过滑移槽41与第一皮带132啮合，在第一皮带132转动时，带动伸缩组件10移动。伸缩组件10的移动距离与滑移槽41在第一方向50上的长度相关。

如附图5和附图6所示，第一滑移组件包括第一滑槽136和第一滑轨137，第一滑轨137沿第一方向50设置，固定在固定座40的侧板内侧，对应的，第一滑槽136设置在伸缩组件10的框体侧板121的外侧滑块1211上，第一滑槽136与第一滑轨137配合，保证伸缩组件10整体始终沿第一方向50移动，接近或远离物料。

优选地，如附图7和附图9所示，夹抱臂组件21包括滚动件211、滚动安装件212、夹抱引导板213和夹抱连接件215，若干滚动件211设置在滚动安装件212上，起到降低物料与夹抱臂组件21之间的摩擦的作用，使钩取组件31可更省力地将物料放置在夹抱臂组件21上。夹抱引导板213位于滚动件211的外侧，与滚动安装件212固定连接，用于将物料限定在滚动件211上，夹抱引导板213的两端设有引导斜面214，可用于调整物料在滚动件211上的位置。夹抱连接件215连接滚动安装件212和夹抱移动组件22，使滚动安装件212可在夹抱移动组件22的作用下彼此靠拢或远离，从而适配不同尺寸的物料。夹抱连接件215为L型结构，上端与滚动安装件212固定连接，下端与第二滑移组件223滑动连接。

优选地，夹抱移动组件22设置在取放底板111上，夹抱移动组件22包括第二驱动组件和第二滑移组件223，第二滑移组件223平行第二方向51设置于取放底板111上，第二驱动组件连接夹抱臂组件21和取放底板111，使夹抱臂组件21沿第二滑移组件223在第二方向51上移动。

具体的，如附图9所示，第二驱动组件包括第二电机221和第二传动组件222，第二电机221固定在取放底板111上，第二传动组件222的数量为两个，分别位于夹抱臂组件21的前后端，使滚动安装件212可稳定地沿第二方向51移动，避免歪斜。第二滑移组件223的数量与第二传动组件222的数量一一对应，因此，本实施例中，第二滑移组件223的数量也为两个。当然，在其他实施例中，第二传动组件222和第二滑移组件223的数量可为1、3、4等个，作出适应性结构改变即可。

如附图7和附图9所示，本实施例中，第二电机221位于两个第二传动组件222之间，因此，第二电机221的输出端上设有三通式连接器224，连接器224的一端与第二电机221的输出端传动连接，另两端分别与一第二传动组件222传动连接，优选可采用联轴器连接。第二传动组件222包括第二输出轮2221、第二皮带2222和第二传动轮2223，第二输出轮2221和第二传动轮2223沿第二方向51左右设置在取放底板111上，第二皮带2222缠绕在第二输出轮2221和第二传动轮2223上，并在第二输出轮2221的作用下转动。对应的，第二驱动组件还包括第二连接件2224，第二连接件2224用于连接第二皮带2222和夹抱连接件215，第二连接件2224的一端与夹抱连接件215固定连接，另一端与第二皮带2222啮合，由于两组夹抱臂组件21位于取放底板111的两侧，一侧的夹抱臂组件21的第二连接件2224与第二皮带2222的下层啮合传动，另一侧的夹抱臂组件21的第二连接件2224与第二皮带2222的上层啮合传动，使第二皮带2222在转动时，两组夹抱臂组件21可彼此靠拢或远离。

具体的，第二滑移组件223包括第二滑槽2231和第二滑轨2232，第二滑轨2232沿第二方向51设置，固定在取放底板111的上表面，对应的，第二滑槽2231设置在夹抱连接件215的下端滑块2151上，第二滑槽2231与第二滑轨2232配合，保证两组夹抱臂组件21始终沿第二方向51移动，彼此靠近或远离，同时避免夹抱臂组件21歪斜。

钩取移动组件32的作用为带动钩取组件31沿第一方向50移动，优选地，如附图7所示，钩取移动组件32包括第三驱动组件和第三滑移组件326，第三滑移组件326沿第一方向50设置于伸缩组件10的框体侧板121上，第三驱动组件连接驱动组件和框体侧板121，使钩取组件31沿第三滑移组件326在第一方向50上移动。

具体的，第三驱动组件包括第三电机321和第三传动组件，第三电机321固定在取放底板111上，第三传动组件包括第三输出轮322、第三皮带323、传动杆324和第四传动组件325，第三输出轮322设置在第三电机321的输出端上，第三皮带323传动连接第三输出轮322和传动带，从而使第三输出轮322带动传动杆324转动，第四传动组件325的数量为两个，分别位于钩取组件31的两侧，保证钩取组件31平稳地沿第一方向50移动，因此，传动杆324的两端分别设有一第三传动轮3241，一第四传动组件325分别与一第三传动轮3241传动。

为节省框体内的空间，传动杆324设置在框体的外部，如附图2和附图6所示，框体的后侧板122中部设有第一穿槽1221，第三皮带323穿过第一穿槽1221与传动杆324传动连接，同时，后侧板122的两侧设有第二穿槽1222，第四皮带3251穿过第二穿槽1222与传动杆324传动连接，将第三电机321的动力通过第三输出轮322、第三皮带323、传动杆324传递至第三传动轮3241和第四皮带3251。第一穿槽1221和第二穿槽1222的尺寸以不干扰第三皮带323和第四皮带3251的正常传动为准。

第四传动组件325包括第四皮带3251和第四传动轮3252，第四传动轮3252固定在框体侧板121的内侧，第四皮带3251缠绕在第三传动轮3241和第四传动轮3252上，并在第三传动轮3241的作用下转动。第四传动组件325还包括第三连接件3253，第三连接件3253连接第四皮带3251和钩取组件31，具体的，第三连接件3253的一端与钩取组件31的钩取板311两端固定连接，另一端与第四皮带3251啮合传动，从而带动钩取组件31沿第一方向50移动。

如附图7所示，第三滑移组件326设置在钩取组件31和框体侧板121之间，包括第三滑轨3261和第三滑槽3262，第三滑轨3261固定在框体侧板121内侧，第三滑槽3262设置在钩取板311两侧的侧边滑块3111上，侧边滑块3111固定在钩取板311的左右两侧。第三滑槽3262与第三滑轨3261配合，使钩取组件31可稳定地沿第一方向50移动，避免歪斜。第三滑移组件326的数量与第四传动组件325的数量一一对应，因此，本实施例中，第三滑移组件326的数量也为两个。当然，在其他实施例中，第四传动组件325和第三滑移组件326的数量可为1、3、4等个，作出适应性结构改变即可。

钩取组件31的作用是获取或释放物料，具体结构有多种形式，本实施例中，如附图7和附图8所示，钩取组件31包括钩取板311、转勾转动结构312和转勾313，转勾转动结构312固定在钩取板311上，转勾313固定在转勾转动结构312的转动端，转勾转动结构312包括第四电机3121和第五传动组件，第四电机3121通过安装架3112固定在钩取板311的中部，第五传动组件包括第五输出轮3122、第五皮带3123和第五传动轮3124，第五输出轮3122设置在第四电机3121的输出端，第五传动轮3124通过安装架3112设置在钩取板311的中间，第五传动轮3124上设有转杆3125，第四电机3121的动力经过第五输出轮3122、第五皮带3123传输至第五传动轮3124，进而带动转杆3125转动，转勾313固定在转杆3125位于取放底板111上方的一端，朝向物料设置，当需要钩取物料时，第四电机3121转动，带动转勾313转动，使转勾313卡入物料的载板90上的卡槽91，卡住载板90并带动载板90移动，当不需要移动物料时，第四电机3121反向转动，转勾313从卡槽91中转出。

优选地，转杆3125未设置转勾313的一端设有检测件3126，对应的，安装架3112上还设有检测电路板3127，当转勾313转动到位，则检测件3126位于检测电路板3127上的检测传感器中，检测传感器发出信号，控制第四电机3121停止转动。

基于上述实施例，取放单元11上下叠放，且设有若干电机和部件，优选地，取放底板111具有散热通孔112，使若干取放单元11保持空气流通，保证整个伸缩组件10的散热。

在一些实施例中，物料取放装置还包括升降组件60，用于带动整个伸缩组件10和固定座40调整在竖直方向上的高度，升降组件60与固定座40传动连接，以带动取放单元11沿第三方向52升降，第三方向52竖直垂直于第一方向50，从而适用于不同高度的物料和取放位置。物料取放装置包括外框70，伸缩组件10和固定座40在初始状态时，位于外框70内，在需要取料或放料时，则伸缩组件10从外框70中伸出。

具体的，如附图2所示，升降组件60包括升降电机61、升降皮带62和升降传动轮63，升降电机61固定在外框70的内部下侧，升降传动轮63固定在外框70的内部上侧，升降皮带62缠绕在升降电机61的输出轮和升降传动轮63上。如附图5所示，固定座40的后侧设有皮带固定件42，用于与升降皮带62固定连接，在升降电机61带动升降皮带62转动时，带动固定座40以及其内的伸缩组件10竖直上下移动。

优选地，为保证固定座40及伸缩组件10的平稳移动，固定座40与外框70之间设有升降滑移组件，升降滑移组件包括升降滑轨71和升降滑槽431，升降滑轨71固定在外框70的内壁上，对应的，升降滑槽431设置在固定座40的后侧滑块43上，升降滑槽431与升降滑轨71配合，使固定座40沿升降滑轨71设置移动，避免伸缩组件10和固定座40歪斜。

如附图10所示，本实用新型还提供一种移动机器人，包括移动车体80，还包括上述实施例的物料取放装置，物料取放装置包括外框70，外框70固定在移动车体80上，固定座40和伸缩组件10位于外框70内，外框70在第一方向50上具有敞口72。

本实施例中的移动车体80可为常规AGV，其与外框70的固定方式可采用螺丝固定或其他常规固定方式，在此不再赘述。

基于上述实施例，移动机器人在需要取物时，移动车体80带动物料取放装置至物料放置处，外框70的敞口72朝向物料，而后由升降组件60调整伸缩组件10和固定座40的高度，与物料的高度对应；完成高度上的对准后，第一电机131开始工作，伸缩组件10整体沿第一滑轨137向物料移动，直至接近物料，第一电机131停止工作，第二电机221工作，两组夹抱臂组件21调整间距，与物料的宽度对应后，第二电机221停止工作；第三电机321工作，钩取组件31沿第三滑轨3261向物料移动，直至接近物料，第三电机321停止工作；此时，转勾位于物料载板90的卡槽91上方，第四电机3121工作，转勾转动卡入卡槽91后，第四电机3121停止工作，第三电机321工作，将载板90向夹抱臂组件21拉动，载板90的两侧放置在夹抱臂组件21的滚动件211上，直至钩取组件31回到初始位置，第三电机321停止工作；在此过程中，每个取放单元11可独立工作，获取对应的物料；待所有取放单元11中的物料均放置到位后，第一电机131工作，伸缩组件10整体沿第一滑轨137移动至固定座40中；待物料取放装置整体稳定后，移动车体80移动至下一站点，进行下一步工作。放料的步骤与上述步骤近似，在此不再赘述。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种物料取放装置，其特征在于，包括固定座和伸缩组件，所述伸缩组件可与所述固定座沿第一方向相对滑动，接近或远离物料；所述伸缩组件包括至少一层取放单元，所述取放单元包括：

夹抱机构，包括夹抱臂组件和夹抱移动组件；

钩取机构，包括钩取组件和钩取移动组件；

其中，两组所述夹抱臂组件在所述夹抱移动组件的作用下沿第二方向彼此靠拢或远离，以匹配物料的宽度，所述第二方向水平垂直于所述第一方向；所述钩取组件在所述钩取移动组件的作用下沿所述第一方向移动钩取物料。

2.根据权利要求1所述的物料取放装置，其特征在于：所述伸缩组件包括框体和至少两层取放单元，所述框体在所述第一方向上具有开口；至少两个所述取放单元上下排布。

3.根据权利要求1所述的物料取放装置，其特征在于：所述伸缩组件还包括伸缩移动机构，所述伸缩移动机构包括第一驱动组件和第一滑移组件，所述第一驱动组件和所述第一滑移组件设置在所述取放单元和所述固定座之间；所述第一滑移组件沿所述第一方向设置，所述第一驱动组件连接所述取放单元和所述固定座，使所述取放单元沿所述第一滑移组件在所述第一方向上移动。

4.根据权利要求1所述的物料取放装置，其特征在于：所述夹抱臂组件包括滚动件、滚动安装件、夹抱引导板和夹抱连接件，若干所述滚动件设置在所述滚动安装件上，所述夹抱引导板位于所述滚动件的外侧，与所述滚动安装件固定连接，所述夹抱连接件连接所述滚动安装件和所述夹抱移动组件。

5.根据权利要求1所述的物料取放装置，其特征在于：所述取放单元还包括取放底板，所述夹抱移动组件设置在所述取放底板上；

所述夹抱移动组件包括第二驱动组件和第二滑移组件，所述第二滑移组件平行所述第二方向设置于所述取放底板上，所述第二驱动组件连接所述夹抱臂组件和所述取放底板，使所述夹抱臂组件沿所述第二滑移组件在所述第二方向上移动。

6.根据权利要求1所述的物料取放装置，其特征在于：所述钩取移动组件包括第三驱动组件和第三滑移组件，所述第三滑移组件沿所述第一方向设置于所述伸缩组件的框体侧板上，所述第三驱动组件连接所述驱动组件和所述框体侧板，使所述钩取组件沿所述第三滑移组件在所述第一方向上移动。

7.根据权利要求1所述的物料取放装置，其特征在于：所述钩取组件还包括钩取板、转勾转动结构和转勾，所述转勾转动结构固定在所述钩取板上，所述转勾固定在所述转勾转动结构的转动端。

8.根据权利要求5所述的物料取放装置，其特征在于：所述取放底板具有散热通孔。

9.根据权利要求1所述的物料取放装置，其特征在于：还包括升降组件，所述升降组件与所述固定座传动连接，以带动所述取放单元沿第三方向升降，所述第三方向竖直垂直于所述第一方向。

10.一种移动机器人，包括移动车体，其特征在于，还包括权利要求1至9任一项所述的物料取放装置，所述物料取放装置包括外框，所述外框固定在所述移动车体上，所述固定座和所述伸缩组件位于所述外框内，所述外框在所述第一方向上具有敞口。

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