CN113120693A - 一种基于agv的整经纱架自动挂纱系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，包括：AGV小车；自动挂纱件，其设置在所述AGV小车上，自动挂纱件包括控制器、旋转件、前后移动件、竖向移动件和纱筒推移件，控制器和旋转件均设置在AGV小车上，前后移动件设置在旋转件上，竖向移动件设置在前后移动件上，纱筒推移件设置在竖向移动件上；其中：控制器能够控制AGV小车按照预定程序行使，并且控制器能够自动控制旋转件、前后移动件、竖向移动件和纱筒推移件实施对纱筒的自动挂纱操作。本发明结构紧凑、装置轻巧、空间体积小、制造和维护保养成本低、自动化程度高，能显著提高挂纱效率、降低工作人员劳动强度、安全隐患和劳动成本。

Description

一种基于AGV的整经纱架自动挂纱系统

技术领域

本发明涉及纺织技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于AGV的整经纱架自动挂纱系统。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可用蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

现有纺织领域中，整经机的上纱操作完全依靠人工上下纱轴，一般至少需要三个工作人员进行上料和下料。操作工人的劳动强度非常大。另外，纱架上方位置上下纱轴时，操作人员需要站到操作台或借助梯子逐个举起纱轴放置在纱架上，操作人员存在一定安全隐患，并且也严重影响挂纱效率。为此少数工厂开始尝试采用大型机械臂进行挂纱，减少了人力消耗，提高挂纱效率，降低了安全隐患，但是大型机械臂的缺点也很明显：(1)本体质量较大，占地面积大，缩小了工厂使用的有效空间，增加了生产成本；(2)大型机械臂本身价格高昂，提高了制造成本。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，具体采用如下的技术方案：

一种基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，包括：

AGV小车；

自动挂纱件，其设置在所述AGV小车上，所述自动挂纱件包括控制器、旋转件、前后移动件、竖向移动件和纱筒推移件，所述控制器和所述旋转件均设置在所述AGV小车上，所述前后移动件设置在所述旋转件上，所述竖向移动件设置在所述前后移动件上，所述纱筒推移件设置在所述竖向移动件上；

其中：所述控制器能够控制所述AGV小车按照预定程序行使，并且所述控制器能够自动控制所述旋转件、所述前后移动件、所述竖向移动件和所述纱筒推移件实施对纱筒的自动挂纱操作。

优选地，所述控制器分别与所述AGV小车、所述旋转件、所述前后移动件、所述竖向移动件和所述纱筒推移件电连接。

优选地，所述旋转件包括旋转平台，所述旋转平台固定设置在所述AGV小车的中心位置。

优选地，所述前后旋转件包括前后支撑板、前端固定板、后端固定板、前后移动动力件和前后移动座，所述前后支撑板设置在所述旋转平台上，所述前端固定板和所述后端固定板均设置在所述前后支撑板上，所述前后移动动力件设置在所述前端固定板和所述后端固定板上，所述前后移动座设置在所述前后移动动力件上；所述前后支撑板呈矩形板状，所述前后支撑板水平固定设置在所述旋转平台上；所述前端固定板和所述后端固定板均呈矩形板状，所述前端固定板上设置有第一旋转贯穿孔，所述后端固定板中心处设置有第二旋转贯穿孔；所述前端固定板和所述后端固定板分别对称垂直固定设置在所述前后支撑板两端上。

优选地，所述前后移动动力件包括第二步进电机和第一螺杆，所述第二步进电机固定设置在所述后端固定板上，所述第一螺杆设置在所述第二步进电机转轴上，并且所述第一螺杆轴线与所述第二步进电机转轴轴线重合，同时所述第一螺杆均嵌装在第一旋转贯穿孔和所述第二旋转贯穿孔内，所述第二步进电机与所述控制器电连接。

优选地，所述前后移动座包括第一燕尾块、第一燕尾槽和第一滑座，所述第一燕尾块固定设置在所述前后支撑板上，所述第一燕尾槽上设置有第一螺纹贯穿孔，所述第一燕尾槽扣置在所述第一燕尾块上，并且所述第一螺纹贯穿孔套装在所述第一螺杆上，同时所述第一螺纹贯穿孔与所述第一螺杆配合。

优选地，所述竖向移动件包括竖向支撑板、顶端固定板、底端固定板、竖向移动动力件和竖向移动座，所述竖向支撑板设置在所述前后移动座上，所述顶端固定板和所述底端固定板均设置在所述竖向支撑板上，所述竖向移动动力件设置在所述顶端固定板和所述底端固定板上，所述竖向移动座设置在所述竖向移动动力件上；所述竖向支撑板呈矩形板状，所述竖向支撑板底端垂直固定设置在所述第一滑座上；所述顶端固定板和所述底端固定板均呈矩形板状，所述顶端固定板上设置有第三旋转贯穿孔，所述底端固定板上设置有第四旋转贯穿孔，所述顶端固定板和所述底端固定板分别逐一对应垂直固定设置在所述竖向支撑板两端。

优选地，所述竖向移动动力件包括第三步进电机和第二螺杆，所述第三步进电机固定设置在所述顶端固定板上，所述第二螺杆固定设置在所述第三步进电机转轴上，并且所述第二螺杆轴线与所述第三步进电机转轴轴线重合，同时所述第二螺杆两端分别嵌装在所述第三旋转贯穿孔和所述第四旋转贯穿孔内，所述第三步进电机与所述控制器电连接。

优选地，所述竖向移动座包括第二燕尾块、第二燕尾槽、第二滑座和支撑杆，所述第二燕尾块固定设置在所述竖向支撑板上，所述第二燕尾槽上设置有第二螺纹贯穿孔，所述第二燕尾槽扣置在所述第二燕尾块上，并且所述第二螺纹贯穿孔套装在所述第二螺杆上，同时所述第二螺纹贯穿孔与所述第二螺杆配合，所述第二滑座固定设置在所述第二燕尾槽上；所述支撑杆一端水平连接在所述第二滑座上，所述支撑杆设置有多根，多根所述支撑杆相互平行。

优选地，所述纱筒推移件包括第四步进电机、第三螺杆和推移块，所述第四步进电机连接在所述第二滑座上，所述第三螺杆设置在所述第四步进电机转轴上，并且所述第三螺杆轴线与所述第四步进电机转轴轴线重合，所述第四步进电机与所述控制器电连接；所述推移块呈矩形块状，所述推移块一端设置有第三螺纹贯穿孔，所述推移块通过所述第三螺纹贯穿孔套装在所述第三螺杆上，并且所述第三螺纹贯穿孔与所述第三螺杆配合，同时所述推移块另一端嵌入两根所述支撑杆间距处。

优选地，所述第二滑座上安装一转动台，所述支撑杆、第四步进电机安装在转动台上；所述竖向支撑板上设置一安装架，所述安装架顶部水平设置一临时放置纱筒的存储架，所述存储架的结构包括：

放置板，其中间开设一预留间隙，所述放置板部分位于所述转动台的上方，所述预留间隙端尾敞开，所述预留间隙的宽度大于所述支撑杆间的最大距离，所述预留间隙的宽度小于所述纱筒的宽度；

弹簧，其端头安装在所述存储架端头，所述预留间隙两侧的所述放置板上分别开设一长条形凹槽，所述弹簧设置在所述长条形凹槽中；所述长条形凹槽尾端的所述放置板上凸出设置一用于限制纱筒向尾端移动的限位块；以及

护边，其安装在所述放置板的两端，两侧所述护边的间距不小于纱筒的宽度。

本发明至少包括以下有益效果：

1)本发明基于AGV的整经纱架自动挂纱系统结构紧凑、装置轻巧、空间体积小、制造和维护保养成本低、自动化程度高，能显著提高挂纱效率、降低工作人员劳动强度、安全隐患和劳动成本；

2)本发明基于AGV的整经纱架自动挂纱系统AGV小车、控制器、旋转件、前后移动件、竖向移动件和纱筒推移件，所述控制器能够控制所述AGV小车按照预定程序行使，并且所述控制器能够自动控制所述旋转件、所述前后移动件、所述竖向移动件和所述纱筒推移件实施对纱筒的自动挂纱操作，显著提高了自动化程度和挂纱效率，显著降低了工作人员劳动强度、安全隐患和劳动成本。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明基于AGV的整经纱架自动挂纱系统主视图；

图2为本发明基于AGV的整经纱架自动挂纱系统侧面主视图；

图3为本发明基于AGV的整经纱架自动挂纱系统左侧立体结构示意图；

图4为本发明基于AGV的整经纱架自动挂纱系统后端立体结构示意图；

图5为安装架的安装示意图；

图6为支撑杆上升放/取纱筒时的示意图；

图7为支撑杆竖直放/取纱筒时的示意图；

图8为安装架的俯视图；

图9为系统硬件框图；

图10为系统软件框架图。

其中：1-AGV小车，2-控制器，3-舵机，4-旋转平台，5-前后支撑板，6-前端固定板，7-后端固定板，8-第二步进电机，9-第一螺杆，10-第一燕尾块，12-第一滑座，13-竖向支撑板，14-顶端固定板，15-底端固定板，16-第三步进电机，17-第二螺杆，18-第二燕尾块，20-第二滑座，21-支撑杆，22-第四步进电机，23-第三螺杆，24-推移块，25-转动台，26-安装架，27-存储架，28-弹簧，29-预留间隙，30-护边，31-长条形凹槽,32-放置板，33-限位块。

具体实施方式

以下将参照附图，通过实施例方式详细地描述本发明的技术方案。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况，本文中术语“/和”是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况，另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。

实施例一

根据图1-图4所示，一种基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，包括AGV小车1和自动挂纱件，所述自动挂纱件设置在所述AGV小车1上。所述AGV小车1的电源能够通过LM2596电源转换可输出5V电源，以为整个装置内的用电部件提供电源。所述自动挂纱件包括控制器2、旋转件、前后移动件、竖向移动件和纱筒推移件，所述控制器2和所述旋转件均设置在所述AGV小车1上，所述前后移动件设置在所述旋转件上，所述竖向移动件设置在所述前后移动件上，所述纱筒推移件设置在所述竖向移动件上。所述控制器2分别与所述AGV小车1、所述旋转件、所述前后移动件、所述竖向移动件和所述纱筒推移件电连接。具体的所述控制器2为STM32F429IGT6控制器，是一款基于ARM Cortex-M4内核的低功耗高性能处理器，利用所述控制器2输出一定频率的PWM波，可以实现对所述旋转件、所述前后移动件、所述竖向移动件和所述纱筒推移件内的步进电机与所述AGV小车1的舵机3的驱动，同时，所述控制器2通过一定的逻辑时序可以很好的实现协调所述舵机3自动行驶、所述旋转件自动旋转以及所述前后移动件、所述竖向移动件和所述纱筒推移件中步进电机启动方向实现直线往复滑动的功能，保证系统的稳定运行。所述舵机3为SZW-C5舵机，所述SZW-C5舵机采用有刷555电机驱动，有效提高了AGV小车1的耐用性、整体维护便捷性和使用寿命；驱动采用数字电路，反应灵敏，行程大。

所述旋转件包括旋转平台4，所述旋转平台4固定设置在所述AGV小车1的中心位置，以提高移动和挂纱时的稳定性。具体的所述旋转平台4为中空旋转平台。所述旋转平台4包括第一步进电机和交叉滚子轴承，所述第一步进电机为安装有步进电机驱动器DMA860H的86步进电机，所述86步进电机相对于其他电机，具有高稳定、低噪声和电机发热少的优点，通过第一步进电机驱动，实现调整角度自动化；并且通过联轴器将第一步进电机与传动件相连，排除空间和加工形位误差。所述第一步进电机分别与所述AGV小车1的电源和所述控制器2电连接。

所述前后旋转件包括前后支撑板5、前端固定板6、后端固定板7、前后移动动力件和前后移动座，所述前后支撑板5设置在所述旋转平台4上，所述前端固定板6和所述后端固定板7均设置在所述前后支撑板5上，所述前后移动动力件设置在所述前端固定板6和所述后端固定板7上，所述前后移动座设置在所述前后移动动力件上。所述前后支撑板5呈矩形板状，所述前后支撑板5水平固定设置在所述旋转平台4上。所述前端固定板6和所述后端固定板7均呈矩形板状，所述前端固定板6中心处设置有第一旋转贯穿孔，所述后端固定板7中心处设置有第二旋转贯穿孔。所述前端固定板6和所述后端固定板7分别对称垂直固定设置在所述前后支撑板5两端上。所述前后移动动力件包括第二步进电机8和第一螺杆9，所述第二步进电机8固定设置在所述后端固定板7上，所述第一螺杆9设置在所述第二步进电机8转轴上，并且所述第一螺杆9轴线与所述第二步进电机8转轴轴线重合，同时所述第一螺杆9均嵌装在第一旋转贯穿孔和所述第二旋转贯穿孔内，所述第二步进电机8与所述控制器2电连接。所述前后移动座包括第一燕尾块10、第一燕尾槽和第一滑座12，所述第一燕尾块10固定设置在所述前后支撑板5上，并且所述第一燕尾块10纵向线与所述前后支撑板5纵向线平行。所述第一燕尾槽上设置有第一螺纹贯穿孔，所述第一燕尾槽扣置在所述第一燕尾块10上，并且所述第一螺纹贯穿孔套装在所述第一螺杆9上，同时所述第一螺纹贯穿孔与所述第一螺杆9配合。当第二步进电机8转动时能够带动所述第一螺杆9转动，进而所述第一螺杆9将带动所述第一燕尾槽在所述第一燕尾块10上往复移动。所述第一滑座12固定设置在所述第一燕尾槽上。

所述竖向移动件包括竖向支撑板13、顶端固定板14、底端固定板15、竖向移动动力件和竖向移动座，所述竖向支撑板13设置在所述前后移动座上，所述顶端固定板14和所述底端固定板15均设置在所述竖向支撑板13上，所述竖向移动动力件设置在所述顶端固定板14和所述底端固定板15上，所述竖向移动座设置在所述竖向移动动力件上。所述竖向支撑板13呈矩形板状，所述竖向支撑板13底端垂直固定设置在所述第一滑座12上。所述顶端固定板14和所述底端固定板15均呈矩形板状，所述顶端固定板14中心处设置有第三旋转贯穿孔，所述底端固定板15中心处设置有第四旋转贯穿孔，所述顶端固定板14和所述底端固定板15分别逐一对应垂直固定设置在所述竖向支撑板13两端。所述竖向移动动力件包括第三步进电机16和第二螺杆17，所述第三步进电机16固定设置在所述顶端固定板14上，所述第二螺杆17固定设置在所述第三步进电机16转轴上，并且所述第二螺杆17轴线与所述第三步进电机16转轴轴线重合，同时所述第二螺杆17两端分别嵌装在所述第三旋转贯穿孔和所述第四旋转贯穿孔内，所述第三步进电机16与所述控制器2电连接。所述竖向移动座包括第二燕尾块18、第二燕尾槽、第二滑座20和支撑杆21，所述第二燕尾块18固定设置在所述竖向支撑板13上，并且所述第二燕尾块18纵向线与所述竖向支撑板13纵向线平行，所述第二燕尾槽上设置有第二螺纹贯穿孔，所述第二燕尾槽扣置在所述第二燕尾块18上，并且所述第二螺纹贯穿孔套装在所述第二螺杆17上，同时所述第二螺纹贯穿孔与所述第二螺杆17配合。当第三步进电机16转动时能够通过所述第二螺杆17带动所述第二燕尾槽在所述第二燕尾块18上滑动。所述第二滑座20固定设置在所述第二燕尾槽上。所述支撑杆21一端水平设置在所述第二滑座20上，所述支撑杆21设置有两根，两根所述支撑杆21相互平行。所述支撑杆21能够穿入纱筒管内后，托起纱筒并将纱筒转运至纱架上。

所述纱筒推移件包括第四步进电机22、第三螺杆23和推移块24，所述第四步进电机22连接在所述第二滑座20上，所述第三螺杆23设置在所述第四步进电机22转轴上，并且所述第三螺杆23轴线与所述第四步进电机22转轴轴线重合，所述第四步进电机22与所述控制器2电连接。所述推移块24呈矩形块状，所述推移块24一端设置有第三螺纹贯穿孔，所述推移块24通过所述第三螺纹贯穿孔套装在所述第三螺杆23上，并且所述第三螺纹贯穿孔与所述第三螺杆23配合，同时所述推移块24另一端嵌入两根所述支撑杆21间距处。当第四步进电机22转动时能够带动所述第三螺杆23转动，转动的所述第三螺杆23能够使所述推移块24沿所述支撑杆21往复移动，进而将纱筒推移至所述支撑杆21另一端，以便于将纱筒挂在纱架上。将支撑杆21和第三螺杆23适当加长就能够在上面加载至少两个纱筒，两个纱筒依次挂置在相应挂杆上，提升挂纱效率。

具体的所述第二步进电机8、第三步进电机16和第四步进电机22均为安装有步进电机驱动器DM542的57步进电机。

如图9-10所示，所述基于AGV的整经纱架自动挂纱系统使用功能如下：

设定工厂整经纱架上的纱筒挂杆呈M×N矩阵排列：

1)系统初始化；

2)确认小车当前所在位置是否为起始位置，不是的话，将小车移动到起始位置；

3)确认是否需要转向，需要转向则旋转平台4进行水平180°转向；

4)由于工厂内纱架上的挂杆呈M×N矩阵排列，所以以小车两个滑台连接处为原点，计算三维空间中第一行第一列第一个的挂杆到原点的各个轴上的距离记为(X，Y，Z)；

5)小车向前移动Y+a*m米，到达挂杆位置(m为挂杆列与列之间间距，a第一次取0)；

6)竖向移动件上升Z+b*n米，当支撑杆21与挂杆平行时，停止移动(n为挂杆行与行之间间距，b第一次取0)；

7)前后移动件推动竖向移动件向前滑出X米，慢慢使支撑杆21与纱筒穿过挂杆；

8)执行挂纱操作：竖向移动件下降一小段距离，使纱筒完全悬挂于挂杆上，并使支撑杆21完全脱离纱筒，不与挂杆与纱筒接触；

9)前后移动件拉动竖向移动件后退，竖向移动件下降，即完成一个纱线筒的挂纱；

10)按照预定程序依次将支撑杆21上所有纱线筒逐个挂置在相应挂杆上后，复位至原点，进行下一批次纱线筒安装准备。

实施例二

如图5-8所示，在实施例一的基础上，为了增加AGV小车1单次取纱筒的数量，以提高挂纱效率，在所述第二滑座20上安装一转动台25，所述支撑杆21、第四步进电机22安装在转动台25上，也就是通过转动台25连接在第二滑座20上，转动台25、支撑杆21、第四步进电机22随第二滑座20同步上下移动。转动台25用于驱动支撑杆21、第四步进电机22逆时针转动90°。

所述竖向支撑板13外侧壁上设置一安装架26，所述安装架26顶部水平设置一临时放置纱筒的存储架27，所述存储架27的结构包括：放置板32、弹簧28和护边30，放置板32间开设一预留间隙29，所述放置板32部分位于所述转动台25的上方，所述预留间隙29端尾敞开，所述预留间隙29的宽度大于所述支撑杆21间的最大距离，便于支撑杆21旋转进入至预留间隙29中，同时，所述预留间隙29的宽度小于所述纱筒的宽度，以防纱筒漏下去。

弹簧28端头安装在所述存储架27端头，所述预留间隙29两侧的所述放置板32上分别开设一长条形凹槽31，所述弹簧28设置在所述长条形凹槽31中，当纱筒向端头方向移动时，挤压弹簧28沿着长条形凹槽31向端头方向移动。所述长条形凹槽31尾端的所述放置板32上凸出设置一用于限制纱筒向尾端移动的限位块33，使得放置在安装架26最尾端的纱筒限位在限位块33的内侧，此此位置位于转动台25的正上方，纱筒在此位置被放置在安装架26上。

护边30安装在所述放置板32的两端，两侧所述护边30的间距不小于纱筒的宽度，两侧设置有护边30是为了防止放置在存储架27的纱筒掉下去。

工作过程如下：

支撑杆21取一个纱筒后，控制第二滑座20向上移动，随后控制转动台25逆时针旋转90°，支撑杆21从预留间隙29端尾的开口中转入至预留间隙29中，在推移块24的作用下，纱筒被支撑在支撑杆21上，直到使得支撑杆21及纱筒竖直放置，而纱筒竖直位于预留间隙29的上方，随后控制第二滑座20向下移动，直到纱筒底部抵靠在预留间隙29两侧的放置板32上，随着第二滑座20继续向下移动，支撑杆21从纱筒中移出，随后转动台25顺时针旋转90°复位。

通过支撑杆21下一个纱筒，同样的方法将纱筒放置在放置板32上，此时第二个纱筒会向端头推动第一个纱筒，弹簧被挤压。当目标个纱筒被放置在放置板32上后，在弹簧的推动和限位块33的限位作用下，最尾端的纱筒一直在转动台25的正上方位置，也是纱筒在安装架26上的初始放置位置，当需要挂纱时，则控制转动台25逆时针旋转90°，支撑杆21竖直，控制第二滑座20向上移动，将支撑杆21从底部穿入至纱筒中，随着第二滑座20的继续向上移动，在推移块24的支撑作用下，纱筒被顶起脱离放置板32，随后控制转动台25顺时针旋转90°复位，支撑杆21从预留间隙29端尾的开口中转出直至脱离预留间隙29，直到使得支撑杆21及纱筒水平放置，随后控制第二滑座20向下移动，执行挂纱操作。

当放置板32最外侧的纱筒被取出后，在弹簧作用下，此外侧的纱筒被顶到被取件位置，从而方便支撑杆连续执行挂纱操作，AGV小车1单次可以取多个纱筒，并连续执行多个挂纱操作，提升挂纱效率。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，其特征在于，包括：

AGV小车；

自动挂纱件，其设置在所述AGV小车上，所述自动挂纱件包括控制器、旋转件、前后移动件、竖向移动件和纱筒推移件，所述控制器和所述旋转件均设置在所述AGV小车上，所述前后移动件设置在所述旋转件上，所述竖向移动件设置在所述前后移动件上，所述纱筒推移件设置在所述竖向移动件上；

其中：所述控制器能够控制所述AGV小车按照预定程序行使，并且所述控制器能够自动控制所述旋转件、所述前后移动件、所述竖向移动件和所述纱筒推移件实施对纱筒的自动挂纱操作。

2.根据权利要求1所述的基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，其特征在于，所述控制器分别与所述AGV小车、所述旋转件、所述前后移动件、所述竖向移动件和所述纱筒推移件电连接，所述旋转件包括旋转平台，所述旋转平台固定设置在所述AGV小车的中心位置。

3.根据权利要求2所述的基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，其特征在于，所述前后旋转件包括前后支撑板、前端固定板、后端固定板、前后移动动力件和前后移动座，所述前后支撑板设置在所述旋转平台上，所述前端固定板和所述后端固定板均设置在所述前后支撑板上，所述前后移动动力件设置在所述前端固定板和所述后端固定板上，所述前后移动座设置在所述前后移动动力件上；所述前后支撑板呈矩形板状，所述前后支撑板水平固定设置在所述旋转平台上；所述前端固定板和所述后端固定板均呈矩形板状，所述前端固定板上设置有第一旋转贯穿孔，所述后端固定板中心处设置有第二旋转贯穿孔；所述前端固定板和所述后端固定板分别对称垂直固定设置在所述前后支撑板两端上。

4.根据权利要求3所述的基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，其特征在于，所述前后移动动力件包括第二步进电机和第一螺杆，所述第二步进电机固定设置在所述后端固定板上，所述第一螺杆设置在所述第二步进电机转轴上，并且所述第一螺杆轴线与所述第二步进电机转轴轴线重合，同时所述第一螺杆均嵌装在第一旋转贯穿孔和所述第二旋转贯穿孔内，所述第二步进电机与所述控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，其特征在于，所述前后移动座包括第一燕尾块、第一燕尾槽和第一滑座，所述第一燕尾块固定设置在所述前后支撑板上，所述第一燕尾槽上设置有第一螺纹贯穿孔，所述第一燕尾槽扣置在所述第一燕尾块上，并且所述第一螺纹贯穿孔套装在所述第一螺杆上，同时所述第一螺纹贯穿孔与所述第一螺杆配合。

6.根据权利要求5所述的基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，其特征在于，所述竖向移动件包括竖向支撑板、顶端固定板、底端固定板、竖向移动动力件和竖向移动座，所述竖向支撑板设置在所述前后移动座上，所述顶端固定板和所述底端固定板均设置在所述竖向支撑板上，所述竖向移动动力件设置在所述顶端固定板和所述底端固定板上，所述竖向移动座设置在所述竖向移动动力件上；所述竖向支撑板呈矩形板状，所述竖向支撑板底端垂直固定设置在所述第一滑座上；所述顶端固定板和所述底端固定板均呈矩形板状，所述顶端固定板上设置有第三旋转贯穿孔，所述底端固定板上设置有第四旋转贯穿孔，所述顶端固定板和所述底端固定板分别逐一对应垂直固定设置在所述竖向支撑板两端。

7.根据权利要求6所述的基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，其特征在于，所述竖向移动动力件包括第三步进电机和第二螺杆，所述第三步进电机固定设置在所述顶端固定板上，所述第二螺杆固定设置在所述第三步进电机转轴上，并且所述第二螺杆轴线与所述第三步进电机转轴轴线重合，同时所述第二螺杆两端分别嵌装在所述第三旋转贯穿孔和所述第四旋转贯穿孔内，所述第三步进电机与所述控制器电连接。

8.根据权利要求7所述的基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，其特征在于，所述竖向移动座包括第二燕尾块、第二燕尾槽、第二滑座和支撑杆，所述第二燕尾块固定设置在所述竖向支撑板上，所述第二燕尾槽上设置有第二螺纹贯穿孔，所述第二燕尾槽扣置在所述第二燕尾块上，并且所述第二螺纹贯穿孔套装在所述第二螺杆上，同时所述第二螺纹贯穿孔与所述第二螺杆配合，所述第二滑座固定设置在所述第二燕尾槽上；所述支撑杆一端水平连接在所述第二滑座上，所述支撑杆设置有多根，多根所述支撑杆相互平行。

9.根据权利要求8所述的基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，其特征在于，所述纱筒推移件包括第四步进电机、第三螺杆和推移块，所述第四步进电机连接在所述第二滑座上，所述第三螺杆设置在所述第四步进电机转轴上，并且所述第三螺杆轴线与所述第四步进电机转轴轴线重合，所述第四步进电机与所述控制器电连接；所述推移块呈矩形块状，所述推移块一端设置有第三螺纹贯穿孔，所述推移块通过所述第三螺纹贯穿孔套装在所述第三螺杆上，并且所述第三螺纹贯穿孔与所述第三螺杆配合，同时所述推移块另一端嵌入两根所述支撑杆间距处。

10.根据权利要求9所述的基于AGV的整经纱架自动挂纱系统，其特征在于，所述第二滑座上安装一转动台，所述支撑杆、第四步进电机安装在转动台上；所述竖向支撑板上设置一安装架，所述安装架顶部水平设置一临时放置纱筒的存储架，所述存储架的结构包括：

放置板，其中间开设一预留间隙，所述放置板部分位于所述转动台的上方，所述预留间隙端尾敞开，所述预留间隙的宽度大于所述支撑杆间的最大距离，所述预留间隙的宽度小于所述纱筒的宽度；

弹簧，其端头安装在所述存储架端头，所述预留间隙两侧的所述放置板上分别开设一长条形凹槽，所述弹簧设置在所述长条形凹槽中；所述长条形凹槽尾端的所述放置板上凸出设置一用于限制纱筒向尾端移动的限位块；以及

护边，其安装在所述放置板的两端，两侧所述护边的间距不小于纱筒的宽度。

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