JP2001031210A

JP2001031210A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2001031210A
Application number: JP11210306A
Authority: JP
Inventors: Keio Mitani; 慶翁三谷
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1999-07-26
Filing date: 1999-07-26
Publication date: 2001-02-06

Abstract

(57)【要約】【課題】物品のはみ出しを、物品自体のはみ出しか包
装のはみ出しかを区別して検出し、包装のはみ出しによ
ってスタッカークレーンが停止することを防止する。【構成】スタッカークレーン２の昇降台１４に、送風
用のノズル１６と光電センサの受発光部２４，２６を設
ける。包装８が物品に密着するようにノズル１６から送
風し、光電センサからのはみ出し信号が所定時間以上継
続した場合に、物品のはみ出しとする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は、物品のはみ出し検出手
段を設けた搬送装置に関する。

【０００２】

【従来技術】自動倉庫や工場等での物品の搬送装置は、
光電センサ等の非接触センサで荷台からの物品のはみ出
しを検出し、物品のはみ出しを検出すると搬送装置を停
止させる。一旦搬送装置を停止させると、人手により原
因を確認して復旧する必要があり、不必要な停止は行う
べきでない。しかしながら物品自体がはみ出していない
にも係わらず、はみ出しを検出して搬送装置が停止する
ことがある。発明者はその原因を検討して、この発明に
到った。

【０００３】

【発明の課題】請求項１〜３の発明の課題は、物品の包
装体等の外装により、誤って物品のはみ出しと検出する
ことを防止することにある。請求項２の発明での追加の
課題は、物品自体のはみ出しか、包装等のはみ出しか
を、簡単な構成で区別することにある。請求項３の発明
での追加の課題は、スタッカークレーンの走行・昇降時
に物品の外装が風の影響を受けてバタつき、これをはみ
出しとして検出することを、より確実に防止することに
ある。

【０００４】

【発明の構成】この発明は、物品のはみ出しを検出する
ようにした搬送装置において、物品を非接触で、かつ物
品自体のはみ出しを外装のはみ出しから区別して検出す
るための、はみ出し検出手段を設けたことを特徴とする
（請求項１）。搬送装置には、実施例のスタッカークレ
ーンの他に、有軌道台車や無人搬送車等を含む。

【０００５】好ましくは、はみ出し検出手段は、非接触
の物品のはみ出し検出用のセンサと、物品へ向かって送
風するための送風機とを備え、送風時のはみ出し検出用
のセンサの信号から、物品自体のはみ出しを外装のはみ
出しから区別して検出する（請求項２）。

【０００６】さらに好ましくは、前記搬送装置をスタッ
カークレーンとし、該スタッカークレーンの昇降台に前
記送風機と前記はみ出し検出用のセンサとを設け、かつ
送風時のはみ出し検出用センサの信号が所定時間以上継
続していることを検出するための手段を設けて、物品自
体のはみ出しを外装のはみ出しから区別して検出する
（請求項３）。

【０００７】

【発明の作用と効果】請求項１の発明では、搬送装置の
荷台等からの物品のはみ出しを検出する搬送装置におい
て、物品自体のはみ出しか、包装やラベル、ひも等の物
品の外装のはみ出しかを区別して検出できるようにす
る。このため不必要に搬送装置を停止させる必要が無
く、復旧の手間を減らし、かつ搬送効率を向上させる。

【０００８】請求項２の発明では、搬送装置に送風機を
設け、送風機からの風で外装を物品側へ押し付けて、非
接触のセンサで物品のはみ出しを検出する。このため物
品自体のはみ出しと、外装のはみ出しとをほぼ確実に区
別して検出できる。

【０００９】請求項３の発明では、スタッカークレーン
の昇降台に送風機とはみ出しの検出用のセンサとを設
け、さらに送風時のはみ出し検出用センサの信号が所定
時間以上継続していることを検出するための手段を設け
る。スタッカークレーンの走行・昇降時に、走行風や昇
降風などで、物品の外装はバタつく。ここで送風機によ
り物品に風を当てて外装のバタつきを抑制し、さらには
み出しの検出信号が所定時間以上継続するか否かで、物
品自体のはみ出しか、外装のはみ出しかを確実に区別し
て検出する。そして物品自体のはみ出しの場合にのみ、
スタッカークレーンを停止させる。

【００１０】

【実施例】図１〜図６に、自動倉庫のスタッカークレー
ン２を例に実施例を示す。なおスタッカークレーン２で
の物品のはみ出しを検出する代わりに、他の有軌道台車
や無人搬送車等の搬送装置での、物品のはみ出しを検出
してもよい。図１において、４はスタッカークレーン２
の走行レールで、６は搬送対象の物品で、例えば複数の
段ボール等をパレット１０に積み重ねたものである。１
２はスライドフォークやドーリー台車等の移載装置で、
物品６をパレット１０と共に移載し、１４は昇降台で、
移載装置１２を昇降させる。

【００１１】１６は送風機のノズルで、１８はノズル
口、２０はダクトを介してノズル１６に接続したファン
モータである。送風機は例えば昇降台１４のケージ２２
に取り付け、物品に斜め上方から風を吹き付けるように
合計４台設け、昇降台１４からラック側へはみ出すこと
がないようにする。

【００１２】昇降台１４には、光電センサ等の非接触の
はみ出し検出用のセンサを設け、２４はその発光部で、
２６はその受光部であり、これらを受発光部２４，２６
と呼ぶことがある。２８は光電センサの検出ラインで、
例えば昇降台１４の側面を対角線方向に通るように配置
し、昇降台１４の内側で、物品６のラック側の側面のや
や外側を通るように配置する。光電センサに代えて、赤
外線センサや超音波センサ等を用いても良い。

【００１３】３０は信号処理部で、受光部２６からのは
み出し検出信号が所定時間以上継続して存在するか否か
をチェックし、はみ出し検出信号の持続時間が所定時間
未満の場合は包装８等のはみ出し、所定時間以上の場合
は物品６自体のはみ出しとする。３２はスタッカークレ
ーン２のマスト、３４は昇降台１４の昇降駆動装置、３
６は走行レール４上をスタッカークレーン２を走行させ
るための走行駆動装置である。なお信号処理部３０が物
品のはみ出しを検出すると、昇降駆動部３４や走行駆動
部３６は停止し、スタッカークレーン２は係員による復
旧待ちとなる。

【００１４】図２，図３を参照して、ノズル１６の配置
を説明する。なおＸ，Ｙ，Ｚの座標系を図２のように定
める。図２において、３８は物品６のラック側の側面
で、側面３８側への物品のはみ出しが問題で、包装８等
のはみ出しと区別して検出することが課題である。４
０，４０は一対のラックで、スタッカークレーン２の走
行方向の両側に設け、個々の棚４２を多段かつ多連に設
けてある。ノズル２６を物品６の上方の前後左右合計４
カ所に設け、上面視で昇降台１４の４頂点付近からやや
内側へ向けて吹き付け、側面視で上部左右から中央部の
下方へ向けて斜めに吹き付けるように配置する。

【００１５】ノズル１６は、スタッカークレーン２の走
行風や昇降台１４の昇降風による包装８などのはためき
を防止するように配置し、好ましくは包装８などのばた
つきを止めて物品６に密着させるように配置する。ノズ
ル１６の好ましい配置個所は物品６の前後の両側面方向
ないし上側で、ここでは４台配置したが、例えば左右両
側面に付いて上側各１台の合計２台としても良い。

【００１６】図４に、ノズル１６から物品６への風の吹
き付けを示す。物品６はビニールシート等の包装８で包
装され、また荷札や紐等の外装が施されている場合が多
い。そして走行風や昇降風等で、包装８が膨らんだり、
ラベル等がヒラヒラすると、検出ライン２８を遮り、は
み出しの検出信号が生じる。そこでノズル１６から物品
６の側面３８に向けて左右斜め上方から送風すれば、包
装８の膨らみを押さえつけるような方向に風を送り、ラ
ベル等を物品６に密着させて、はみ出しの検出ライン２
８を遮り難くなる。

【００１７】物品６が実際に荷崩れ等ではみ出している
場合、はみ出しの検出信号は時間が経過しても解消する
ことはない。これに対して包装８等がはみ出している場
合、走行風や昇降風の当たり具合と、ノズル１６からの
風の当たり具合との微妙な組み合わせで、ばたつき具合
が変化する。このため、はみ出しの検出信号が持続する
のが物品６のはみ出しの特徴で、はみ出しの検出信号が
持続しないのが包装８やラベル等のはみ出しの特徴とな
る。即ち、包装８等によるはみ出しの場合、ノズル１６
からの送風で包装８等を物品６に向けて押さえ付ける
と、包装８等を物品６に密着させて、はみ出しの検出信
号を解消できる場合が多い。また包装８等を物品６へ密
着させることができない場合でも、一時的には包装８等
を押さえ付けて、はみ出し検出信号をオフできる。

【００１８】図５に実施例でのはみ出し処理のフローチ
ャートを示し、図６にその動作を示す。ラック４２の棚
４４から昇降台１４へと物品６を移載し、前記の光電セ
ンサで物品６が昇降台１４からはみ出していないことを
検出し、スタッカークレーン２は走行と昇降とを開始す
る。走行の開始と同時に、あるいは移載の開始と同時
に、ファンモータ２０をオンし、物品６へ風を吹き付け
る。そして前記の光電センサで、物品のはみ出しの有無
を検出し、はみ出し検出信号がオンの状態が所定時間Ｔ
以上、例えば０．１〜１０秒以上継続した場合、物品６
自体のはみ出しとして、スタッカークレーン２を停止さ
せる。

【００１９】なお所定時間以上継続してとは、受発光部
２４，２６を間欠的に駆動することを排除するものでは
なく、また受発光部２４，２６のノイズ程度の極く短時
間の間、はみ出し検出信号がオフしても無視しても良
い。またノズル１６からの風の吹きつけは、走行開始と
同時、あるいは移載開始と同時に始めても良い。さらに
風を吹き付けない状態でスタッカークレーン２を動作さ
せ、はみ出しを検出してスタッカークレーン２を停止さ
せた後に、風を吹き付けて、物品自体のはみ出しか否か
チェックするようにしても良い。なおスタッカークレー
ン２の前後のノズル１６，１６の内で、走行方向前方の
ノズルのみを駆動するようにしても良い。

【００２０】以上のようにスタッカークレーン２の昇降
台１４に送風機を設けて、物品６の側面３８，２６に対
し風を加え、包装８の膨らみやラベル等による、はみ出
しの誤検出を防止する。この時、はみ出しの検出信号が
所定時間以上継続してオンすれば、物品自体のはみ出し
であるとして、スタッカークレーン２を停止させる。こ
のため、物品６のはみ出しを包装８の膨らみ等と区別し
て検出でき、その結果、スタッカークレーン２のリセッ
ト回数を減らして、搬送効率を向上させ、かつ復旧の手
間を減らすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のスタッカークレーンをラック側か
ら見た側面図

【図２】実施例でのスタッカークレーンの平面図

【図３】実施例での送風機と物品との位置関係を示
す要部平面図

【図４】実施例での送風機による風の吹き付けを示
す要部側面図

【図５】実施例で物品のはみ出しを示すフローチャ
ート

【図６】実施例でのはみ出しを示す特性図

【符号の説明】

２スタッカークレーン４走行レール６物品８包装１０パレット１２移載装置１４昇降台１６ノズル１８ノズル口２０ファンモータ２２ケージ２４発光部２６受光部２８検出ライン３０信号処理部３２マスト３４昇降駆動装置３６走行駆動装置３８物品のラック側の側面４０ラック４２棚

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品のはみ出しを検出するようにした搬
送装置において、物品を非接触で、かつ物品自体のはみ出しを外装のはみ
出しから区別して検出するための、はみ出し検出手段を
設けたことを特徴とする、搬送装置。
【請求項２】前記はみ出し検出手段は、物品に非接触
のはみ出し検出用のセンサと、物品へ向かって送風する
ための送風機とを備え、送風時のはみ出し検出用のセン
サの信号から、物品自体のはみ出しを外装のはみ出しか
ら区別して検出するようにしたことを特徴とする、請求
項１の搬送装置。
【請求項３】前記搬送装置をスタッカークレーンと
し、該スタッカークレーンの昇降台に前記送風機と前記
はみ出し検出用のセンサとを設け、かつ送風時のはみ出
し検出用センサの信号が所定時間以上継続していること
を検出するための手段を設けて、物品自体のはみ出しを
外装のはみ出しから区別して検出するようにしたことを
特徴とする、請求項２の搬送装置。