JP2007314262A - 物品処理設備 - Google Patents

物品処理設備 Download PDF

Info

Publication number
JP2007314262A
JP2007314262A JP2006143024A JP2006143024A JP2007314262A JP 2007314262 A JP2007314262 A JP 2007314262A JP 2006143024 A JP2006143024 A JP 2006143024A JP 2006143024 A JP2006143024 A JP 2006143024A JP 2007314262 A JP2007314262 A JP 2007314262A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
conveyor
earthquake
stacker crane
operation
article
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2006143024A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4586992B2 (ja
Inventor
Koji Okura
興士 大倉
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
株式会社ダイフク
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd, 株式会社ダイフク filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP2006143024A priority Critical patent/JP4586992B2/ja
Publication of JP2007314262A publication Critical patent/JP2007314262A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4586992B2 publication Critical patent/JP4586992B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

【課題】搬送装置が地震により損傷することを極力防止できる物品処理設備を提供すること。
【解決手段】制御手段HS・H1〜H3が、振動検出手段にて地震による振動が検出されると、地震時対策処理を実行するように構成され、振動検出手段が、地震による初期微動及びこの初期微動の後に発生する主要動を検出可能に構成され、制御手段が、地震時対策処理として、振動検出手段にて初期微動が検出されると、搬送装置を予め設定された退避状態とするべく、搬送装置の作動を制御する退避処理を実行し、かつ、振動検出手段にて主要動が検出されると、搬送装置を停止させるべく、搬送装置の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている物品処理設備を構成した。
【選択図】図4

Description

本発明は、物品を搬送する搬送装置と、この搬送装置の作動を制御する制御手段と、地震による振動を検出する振動検出手段とが備えられ、前記制御手段が、前記振動検出手段にて地震による振動が検出されると、地震時対策処理を実行するように構成された物品処理設備に関する。

かかる物品処理設備の従来例として、搬送装置がスタッカークレーンにて構成され、スタッカークレーンにて搬送される物品を収納する収納部が縦横に設けられた移動ラックが並設方向に移動可能に複数備えられ、複数の移動ラック及びスタッカークレーンの作動を制御する制御手段が備えられ、前記スタッカークレーンが、隣接する移動ラックの間に形成される走行経路に沿って走行自在に構成され、そして、制御手段が、地震時対策処理として、振動検出手段にて地震による振動が検出された時点で、スタッカークレーンが走行経路における移動ラックの存在範囲部分に位置しているとき、つまり、スタッカークレーンが隣接する移動ラックの間に位置しているときには、当該走行経路の両側に位置する移動ラックを相互に離間させる離間動作を、振動検出手段にて地震による振動が検出されてから設定時間(数秒)が経過するまで行うように構成されているものがある(例えば、特許文献1参照。)。

特許第3441045号公報

しかしながら、上記従来の物品処理設備においては、地震時対策処理によりスタッカークレーンの両側の移動ラックが設定時間だけ離間する方向に移動するが、地震発生時点で隣接する移動ラックの間に位置していたスタッカークレーンが、地震発生の後も隣接する移動ラックの間に位置している場合もあり、そのような場合は、移動ラックが地震時対策処理によりスタッカークレーンから相当距離だけ離れた状態となったとしても、地震による振動で移動ラックの傾倒や移動ラックに収納された物品の落下等が発生すると、隣接する移動ラックの間に位置するスタッカークレーンが損傷を受けるおそれがある。

このように、従来の物品処理設備においては、地震により搬送装置が損傷を受けるおそれが残存するものであり、地震時対策処理により搬送装置を地震による損傷から保護することついては改善の余地があった。

本発明は上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、搬送装置が地震により損傷することを極力防止できる物品処理設備を提供する点にある。

本発明にかかる物品処理設備は、物品を搬送する搬送装置と、この搬送装置の作動を制御する制御手段と、地震による振動を検出する振動検出手段とが備えられ、前記制御手段が、前記振動検出手段にて地震による振動が検出されると、地震時対策処理を実行するように構成されたものであって、その第1特徴構成は、前記振動検出手段が、地震による初期微動及びこの初期微動の後に発生する主要動を検出可能に構成され、前記制御手段が、前記地震時対策処理として、前記振動検出手段にて前記初期微動が検出されると、前記搬送装置を予め設定された退避状態とするべく、前記搬送装置の作動を制御する退避処理を実行し、かつ、前記振動検出手段にて前記主要動が検出されると、前記搬送装置を停止させるべく、前記搬送装置の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている点にある。

本発明の第1特徴構成によると、初期微動が発生して振動検出手段が初期微動を検出すると、制御手段が地震時対策処理を実行し、その地震時対策処理において、搬送装置を予め設定された退避状態とするべく退避処理を実行し、その後、主要動が発生して振動検出手段が主要動を検出すると、制御手段が搬送装置を停止させるべく停止処理を実行するのである。

したがって、退避状態を地震による損傷を受け難い状態に設定しておくことで、主要動が発生するまでに搬送装置が退避状態に移行した場合には、振動に対して有利な状態で主要動の振動を受けることができ、搬送装置を地震による損傷から極力保護することができる。

又、初期微動が発生してから主要動が発生するまでに、搬送装置を退避状態へ完全に移行させることができなかった場合でも、制御手段は、主要動の振動が検出された時点で搬送装置を退避状態に移行させている途中において振動に対して有利な状態とすべくその作動を停止させるので、主要動の振動による周囲の構造物との干渉や、搬送している物品の振動による影響等が原因で搬送装置が損傷することを防止することができる。

説明を加えると、地震の震源で地殻変動が生じた場合に地殻中を伝播する波としてP波及びS波が知られているが、P波が地殻の疎密変化による波(縦波)であり、S波が地殻の捩れによる波(横波)であるという波の種類の違いから、P波及びS波のそれぞれについての地殻中の伝播速度が異なるとともに、P波による揺れは比較的小さい揺れをもたらし、S波による揺れは比較的大きい揺れをもたらす。このため、震源で地殻変動が生じると、まず、伝播速度の速いP波により比較的小さい揺れの初期微動が発生し、その後に、伝播速度の遅いS波により比較的大きい揺れの主要動が発生する。そして、この初期微動の発生と主要動の発生の時間差は震源までの距離に応じたものとなる。

そこで、初期微動が発生してから主要動が発生するまでは、初期微動による振動が小さいことから搬送装置を作動さても支障がないことに着目し、搬送装置を作動させても支障がない間は、極力損傷を受けにくい退避状態に移行させるべく搬送装置を作動させ、そして、主要動が発生して搬送装置を作動させると支障がある状況になると、振動に対して少しでも有利な状態で主要動による振動を受けるべく、その時点で搬送装置を停止させて、震源までの距離が近い等のために搬送装置を退避状態に完全に移行させることができない場合でも、地震による損傷が甚大なものにならないようする。

このように、本発明の第1特徴構成によると、損傷が発生する可能性が高い主要動による振動を、振動に対して有利な状態で受けることにより、搬送装置が地震により損傷することを極力防止できる物品処理設備を得るに至った。

本発明の第2特徴構成は、本発明の第1特徴構成において、前記搬送装置への電力の供給を断続切換え自在な電力供給断続手段が備えられ、前記制御手段が、前記停止処理において、前記搬送装置への電力を遮断するべく、前記電力供給断続手段を制御するように構成されているように構成されている点にある。

本発明の第2特徴構成によると、主要動が検出されると、制御手段が実行する停止処理により電力供給断続手段が制御され、搬送装置への電力の供給が遮断されるので、地震の揺れで制御手段が故障して異常な制御を行った場合の搬送装置の異常動作や、地震の揺れで電源ケーブルが切断された場合のショートや漏電など、地震により間接的に発生する不測の事態を極力防止することができる。

このように、本発明の第2特徴構成によると、搬送装置が地震により損傷することを極力防止でき、しかも、地震により間接的に発生する不測の事態を極力防止することができる物品処理設備を得るに至った。

本発明の第3特徴構成は、本発明の第1又は第2特徴構成において、前記搬送装置が、物品収納棚に沿って走行するスタッカークレーンにて構成され、前記制御手段が、前記退避処理において、前記退避状態として、前記スタッカークレーンを予め設定された基準状態とするべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている点にある。

本発明の第3特徴構成によると、退避処理が実行されると、スタッカークレーンが基準状態となるように、制御手段がスタッカークレーンの作動を制御するので、基準状態として、スタッカークレーンが地震により損傷を受けにくい振動に対して有利となる状態を設定しておくことで、地震による初期微動が発生した場合には、スタッカークレーンを上記基準状態とするべくスタッカークレーンを作動させ、主要動が発生するまでに基準状態とすることができれば、揺れに対して有利な状態で主要動を受けることができる。

したがって、通常の運転では、スタッカークレーンを使用した迅速な物品搬送処理が可能であり、地震が発生した場合には、スタッカークレーンが物品収納棚等の他の構造物に接触する等してスタッカークレーンに損傷が発生することを極力防止できる。

また、スタッカークレーンが基準状態となるまでに主要動が発生した場合には、主要動が検出されると実行される停止処理によりスタッカークレーンの作動が停止するので、スタッカークレーンが走行作動中に主要動による振動を受けて、例えば、近接する物品収納棚に衝突する等、異常な挙動を起こしてスタッカークレーンに大きな損傷が発生することを極力防止できる。

このように、本発明の第3特徴構成によると、スタッカークレーンによる迅速な物品搬送処理が可能であるものでありながら、しかも、スタッカークレーンが地震により損傷することを極力防止できる物品処理設備を得るに至った。

本発明の第4特徴構成は、本発明の第3特徴構成において、前記基準状態が、前記スタッカークレーンの走行方向で前記物品収納棚の存在範囲より外側に設けられた退避位置に前記スタッカークレーンが位置する状態として設定されている点にある。

本発明の第4特徴構成によると、退避処理が実行されると、走行方向で前記物品収納棚の存在範囲より外側に設けられた退避位置に位置する状態になるように、スタッカークレーンの作動が制御されるので、主要動が発生するまでにスタッカークレーンを退避位置に位置させることができれば、スタッカークレーンが上記退避位置に位置して停止した状態で主要動を受けることができ、物品収納棚やスタッカークレーンが主要動により大きく揺れても互いに接触するおそれが確実に低減し、スタッカークレーンの損傷が発生することを防止することができる確実性が向上する。

このように、本発明の第4特徴構成によると、スタッカークレーンによる迅速な物品搬送処理が可能であるものでありながら、しかも、スタッカークレーンが地震により損傷することを高い確実性をもって防止できる物品処理設備を得るに至った。

本発明の第5特徴構成は、本発明の第1又は第2特徴構成において、前記搬送装置が、載置された物品を搬送する搬送コンベヤにて構成され、前記制御手段が、前記退避処理において、前記退避状態として、前記搬送コンベヤの搬送速度を通常搬送速度よりも減速した低速搬送速度とする低速運転状態とするべく、前記搬送コンベヤの作動を制御するように構成されている点にある。

本発明の第5特徴構成によると、振動検出手段にて地震による初期微動が検出されて退避処理が実行されると、搬送コンベヤが低速運転状態となって、搬送コンベヤの搬送速度が通常搬送速度よりも減速した搬送速度になるので、通常の運転では、搬送コンベヤを通常搬送速度にて作動させ効率よく物品搬送処理を行って、地震による初期微動が発生した場合には、搬送コンベヤを低速運転状態とし、その後に主要動が発生すると、停止処理により搬送コンベヤを停止させることができる。

したがって、損傷が発生する可能性が高い主要動による振動を振動に対して不利な状態で受けることを避け、主要動による振動を振動に対して有利な状態で受けることができ、地震による搬送コンベヤの損傷を、搬送コンベヤが作動したままで主要動による振動を受ける場合に発生し得るものよりも小さくすることが可能となる。

そして、主要動が発生するときに退避処理により搬送コンベヤが低速運転状態に完全に移行していれば、停止処理により搬送コンベヤを停止させるときに、急激な速度変化を避けて穏やかに停止させることができるので、停止処理が実行されたときに搬送コンベヤに載置された物品が受ける衝撃を小さいものにすることができ、搬送コンベヤを停止させる際の物品の挙動により搬送コンベヤに損傷が発生することを極力防止できる。

このように、本発明の第5特徴構成によると、搬送装置が、載置された物品を搬送する搬送コンベヤにて構成された物品処理設備において、搬送コンベヤが地震により損傷することを極力防止できる物品処理設備を得るに至った。

本発明の物品処理設備の実施形態について、物品を保管する物品保管設備に適用したものを例に図面に基づいて説明する。

図1に示すように、物品保管設備SUは、複数の物品収納棚1、これらの物品収納棚1の間に形成された複数の走行経路Lに沿って設けられた走行レール2上を走行自在なスタッカークレーン3、スタッカークレーン3により物品収納棚1へ入庫する物品9が移載される入庫用移載箇所Pinが設定された入庫用搬送コンベヤ4、スタッカークレーン3により物品収納棚1から出庫された物品9が移載される出庫用移載箇所Poutが設定された出庫用搬送コンベヤ5等を備えている。

各物品収納棚1は、物品9を収納する物品収納部1aが縦横に複数並設されて構成されており、スタッカークレーン3に設けられた移載装置TMが、スタッカークレーン3により棚横幅方向及び棚上下方向に移動操作されて、各物品収納部1aに対応した移載作業用位置に位置することにより、各物品収納部1aに対する物品9の入庫及び出庫ができるようになっている。

各走行レール2は、対応する物品収納棚1の棚横幅方向での存在範囲及びその外側に亘って設けられている。具体的には、各走行レール2は、入庫用搬送コンベヤ4及び出庫用搬送コンベヤ5が位置する側の端部が、物品収納棚1の棚横幅方向での存在範囲よりも外側に延長された状態で設けられている。これにより、スタッカークレーン3が物品収納棚1の棚横幅方向での存在範囲の外側に設定された原点位置HPに対応する走行位置に位置する状態となるまで走行して、入庫用搬送コンベヤ4における入庫用移載箇所Pin及び出庫用搬送コンベヤ5における出庫用移載箇所Poutに対して移載装置TMにより物品9を移載できるようになっている。

ここで、原点位置HPは、スタッカークレーン3の走行台車10の走行制御における走行位置の基準位置であり、かつ、スタッカークレーン3の昇降台12の昇降制御における昇降位置の基準位置である。具体的には、走行レール2の入庫用搬送コンベヤ4及び出庫用搬送コンベヤ5が位置する側の端部にスタッカークレーン3の走行台車10が位置し、かつ、昇降台12が昇降範囲の下限位置に位置しているときのスタッカークレーン3の位置が原点位置HPとして設定されている。

なお、入庫用搬送コンベヤ4及び出庫用搬送コンベヤ5は、搬出入コンベヤ6に接続されており、その接続箇所において周知の搬送経路分岐装置及び搬送経路合流装置を備えることにより、物品収納棚1へ入庫する物品9を外部から搬入し、物品収納棚1から出庫された物品9を外部へ搬出できるようになっている。

物品保管設備SUは、各入庫用搬送コンベヤ4及び出庫用搬送コンベヤ5並びに搬出入コンベヤ6に対する駆動電力を供給状態と非供給状態とに、また、各スタッカークレーン3、さらに、後述する第1制御装置H1及び第2制御装置H2並びにコンベヤ制御装置H3に対する動作用電力を供給状態と非供給状態とに、各別に切換え自在な電力供給断続手段としての電源制御装置HEを備えている。

詳しい説明は省略するが、電源制御装置HEは、例えば、上記の電力供給先毎に設けられた大電力制御用リレー等の遮断器にて構成することができる。そして、電源制御装置HEは、後述するシステム制御装置HS(図3参照)により、各電力供給先への電力の供給が行われる状態(供給状態)と電力の供給が行われない状態(非供給状態)とに格別に切換え制御される。

なお、スタッカークレーン3に対する電力の供給は、走行レール2等が設けられた地上と電気的に絶縁された状態で走行レール2に沿って設けられた電力供給用の導電性ガイドバーと、導電性ガイドバーの配設地上高さに対応してスタッカークレーン3に設けられ、スタッカークレーン3の走行位置に拘わらず常時導電性ガイドバーと接触状態を維持できるように設けられた導電性接触ブラシとを介して行われる。

図2に示すように、スタッカークレーン3は、走行レール2に沿って走行自在な走行台車10と、その走行台車10に立設された昇降マスト11に沿って昇降自在な昇降台12と、その昇降台12に装備された物品移載装置TMとを備えて構成されている。

前記昇降マスト11は、走行台車10の前端部と後端部の夫々に一つずつ前後一対設けられている。その前後一対の昇降マスト11の夫々は、その下端部が走行台車10にて支持される状態で走行台車10に立設されている。そして、昇降マスト11の上端部には、前後一対の昇降マスト11の上端部どうしを連結する上部フレーム15が設けられている。この上部フレーム15は、ガイドレール13を左右から挟み込む状態で上下軸心周りで回転自在な一対のガイドローラ15aを備え、ガイドレール13に案内されるように設けられている。このようにして、前後一対の昇降マスト11の夫々は、その上端部がガイドレール13に案内されるように設けられている。

前記昇降台12は、走行台車10に立設した前後一対の昇降マスト11にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用ワイヤ14にて吊下げ支持されるようになっている。前記昇降用ワイヤ14は、上部フレーム15に設けた案内プーリ16と一方の昇降マスト11に設けた案内プーリ17とに巻き掛けられて、走行台車10の一端に装備した巻き取りドラム18に連結されている。そして、巻き取りドラム18を昇降用電動モータ19にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤ14の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台12を昇降させるように構成されている。前記昇降用電動モータ19は、減速機19a付きのインバータ式モータである。

前記昇降台12には、上下方向での昇降台12の昇降位置を検出する上下位置検出手段としての昇降用ロータリエンコーダ20が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ20の回転軸には、昇降マスト11の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。前記昇降用ロータリエンコーダ20は、昇降台12の昇降距離から上下方向での昇降台12の昇降位置を検出する。

また、走行台車10には、走行レール2上を走行自在な前後二つの車輪21が設けられ、二つの車輪21のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ22にて駆動される推進用の駆動輪21aとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪21bとして構成されている。前記走行用電動モータ22は、減速機付きのインバータ式モータであり、水平駆動手段として構成されている。そして、走行台車10は、走行用電動モータ22の作動により駆動輪21aを回転駆動させて走行レール2に沿って走行するように構成されている。

前記走行台車10には、水平方向での走行台車10の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ23が設けられている。図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ23の回転軸には、走行レール2の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。前記走行用ロータリエンコーダ23は、走行台車10の走行距離から水平方向での走行台車10の走行位置を検出する。

前記物品移載装置TMは、物品9を載置支持自在で且つ昇降台12側に引退させた引退位置と外部の物品移載側に突出させた突出位置とに出退自在なフォーク装置24と、そのフォーク装置24を引退位置から突出位置へ突出作動させる及び突出位置から引退位置へ引退作動させる出退駆動手段としてのフォーク用電動モータ25と、フォーク装置24の出退位置を検出する出退位置検出手段としてのフォーク用ロータリエンコーダ26とを備えて構成されている。

図3に示すように、本物品保管設備SUには、2つのスタッカークレーン3のそれぞれに対応して第1制御装置H1及び第2制御装置H2が設けられている。第1制御装置H1には、図1において第1制御装置H1が設置された位置に対応する走行経路Lを走行移動するスタッカークレーン3の昇降用電動モータ19、走行用電動モータ22及びフォーク用電動モータ25が図外の赤外線通信装置を介して制御可能に接続されており、また、昇降用ロータリエンコーダ20、走行用ロータリエンコーダ23及びフォーク用ロータリエンコーダ26が同じく図外の赤外線通信装置を介してこれらの検出情報が入力可能に接続されている。

なお、図3においては、説明の簡素化のため、図1に示す2つの制御装置のうち、第1制御装置H1における制御構成だけを詳しく図示しているが、第2制御装置H2にも、同様に、対応する走行経路Lを走行移動するスタッカークレーン3のモータ及びロータリエンコーダが制御入出力機器として赤外線通信装置を介して接続されている。

第1制御装置H1及び第2制御装置H2のそれぞれは、上位の制御手段としてのシステム制御装置HSにより指令される入庫指令及び出庫指令に基づいて、夫々に対応するスタッカークレーン3の作動を制御する。

図1に示す二つの入庫用搬送コンベヤ4及び二つの出庫用搬送コンベヤ5並びに一つの搬出入コンベヤ6は、いずれも載置された物品9を搬送するローラコンベヤにて構成されており、これらのコンベヤのそれぞれには、各コンベヤを搬送作動させる第1コンベヤモータM1〜第5コンベヤモータM5が設けられている。そして、図3に示すように、第1コンベヤモータM1〜第5コンベヤモータM5は、コンベヤ制御装置H3に制御可能に接続されており、コンベヤ制御装置H3により第1コンベヤモータM1〜第5コンベヤモータM5の駆動が制御される。

コンベヤ制御装置H3は、上位の制御手段としてのシステム制御装置HSにより指令される入庫指令及び出庫指令に基づいて、各入庫用搬送コンベヤ4及び各出庫用搬送コンベヤ5の作動を制御し、システム制御装置HSにより指令される搬出入指令に基づいて、搬出入コンベヤ6の作動を制御する。そして、入庫用搬送コンベヤ4や出庫用搬送コンベヤ5を作動させるときには、その搬送速度が通常搬送速度としての入出庫用搬送速度V1となるように、第1コンベヤモータM1〜第4コンベヤモータM4の駆動を制御し、搬出入コンベヤ6を作動させるときには、その搬送速度が通常搬送速度としての搬出入用搬送速度V2となるように、第5コンベヤモータM5の駆動を制御する。ちなみに、搬出入用搬送速度V2は入出庫用搬送速度V1より高速となるように設定されている。

上述した構成により、システム制御装置HSが指令する入庫指令や出庫指令に基づいて、第1制御装置H1及び第2制御装置H2によりスタッカークレーン3の作動が制御されて物品収納部1aに対する物品の入出庫作業が処理され、システム制御装置HSが指令する搬出入指令に基づいて、コンベヤ制御装置H3により入庫用搬送コンベヤ4及び出庫用搬送コンベヤ5並びに搬出入コンベヤ6の作動が制御されて外部に対する物品の搬出入作業が処理される。

ちなみに、第1制御装置H1、第2制御装置H2は、入庫指令や出庫指令に基づく入庫作業や出庫作業が完了すると、システム制御部HSに対して完了信号を送信するように構成されており、また、コンベヤ制御装置H3は、搬出入指令に基づく搬出入作業が完了すると、システム制御装置HSに対して完了信号を送信するように構成されている。これにより、システム制御装置HSが、入庫作業や出庫作業の進捗状況を管理しながら、入庫指令及び出庫指令並びに搬出入指令を指令して、スタッカークレーン3並びに入庫用搬送コンベヤ4,出庫用搬送コンベヤ5及び搬出入コンベヤ6の夫々を制御できるようになっている。

つまり、スタッカークレーン3及び入庫用搬送コンベヤ4,出庫用搬送コンベヤ5,搬出入コンベヤ6の夫々が本発明の搬送装置を構成し、システム制御装置HSと第1制御装置H1、第2制御装置H2、又はコンベヤ制御装置H3との夫々が本発明の制御手段を構成している。

図3に示すように、システム制御装置HSには振動検出手段DETとしてのP波検出装置Dp及びS波検出装置Dsが接続されており、物品保管設備SUのシステム制御装置HS、第1制御装置H1、第2制御装置H2、及びコンベヤ制御装置H3は、振動検出手段DETにて地震による振動が検出されると、地震時対策処理を実行するように構成されている。P波検出装置Dp及びS波検出装置Dsは、例えば、設置方向がP波及びS波の夫々の振動方向に対応して設けられた電極間の静電容量の時間変化に基づいて地震のP波及びS波を検出できるように構成されている。

以下、システム制御装置HS等が実行する地震時対策処理について説明する。地震時対策処理は、実際には、システム制御部HSに備えられたマイクロコンピュータCs、第1制御装置H1及び第2制御装置H2に備えられたマイクロコンピュータC1及びC2、並びに、コンベヤ制御装置H3に備えられたマイクロコンピュータC3が、夫々の制御装置毎に備えられた記憶装置に保存されている地震時対策処理用のプログラムを実行することにより行われる。

説明を加えると、地震の震源からP波が伝播して、物品保管設備SUが設けられた地点において初期微動が発生すると、P波検出装置Dpが初期微動を検出して、P波検出装置DpのP波検出信号をトリガーとしてシステム制御装置HSが割り込み処理を実行することにより地震時対策処理が開始される。地震時対策処理は、各制御装置が分担して実行する後述するクレーン退避処理及びコンベヤ減速処理並びに電力遮断処理の3つの処理からなる。以下、地震時対策処理が開始された後の各制御装置の制御動作について、図4〜図6のフローチャートに基づいて説明する。

図4に示すように、P波検出装置Dpが初期微動を検出すると、システム制御装置HSのマイクロコンピュータCsで割り込み処理が実行され、地震発生通知信号が生成され、システム制御装置HSから第1制御装置H1、第2制御装置H2、コンベヤ制御装置H3に一斉に配信される(ステップ#1)。地震発生通知信号を受けた第1制御装置H1のマイクロコンピュータC1及び第2制御装置H2のマイクロコンピュータC2のそれぞれは、割り込み処理としてクレーン退避処理を実行し(ステップ#2及びステップ#3)、地震発生通知信号を受けたコンベヤ制御装置H3のマイクロコンピュータC3は割り込み処理としてコンベヤ減速処理を実行する(ステップ#4)。

詳しくは後述するが、クレーン退避処理では、スタッカークレーン3を、スタッカークレーン3の走行方向で物品収納棚1の存在範囲より外側に設けられた退避位置としての前述の原点位置HPに位置する状態(本発明の基準状態に相当)となるように、スタッカークレーン3の作動を制御する。

つまり、クレーン退避処理では、スタッカークレーン3が予め設定された基準状態となるように、スタッカークレーン3の作動が制御される。本物品保管設備SUでは、この基準状態が、地震時発生処理における退避状態として予め設定されており、第1制御装置H1及び第2制御装置H2においてクレーン退避処理が実行されると、スタッカークレーン3が退避状態となるように、スタッカークレーン3の作動が制御される。したがって、クレーン退避処理は、本発明の退避処理に相当する。

また、コンベヤ減速処理では、入庫用搬送コンベヤ4、出庫用搬送コンベヤ5及び搬出入コンベヤ6の搬送速度を、地震時用搬送速度V3となるように、入庫用搬送コンベヤ4、出庫用搬送コンベヤ5及び搬出入コンベヤ6の作動を制御する。そして、地震時用搬送速度V3は、前述の入出庫用搬送速度V1及び搬出入用搬送速度V2よりも低速に設定されている。

つまり、コンベヤ減速処理では、入庫用搬送コンベヤ4、出庫用搬送コンベヤ5及び搬出入コンベヤ6の搬送速度を通常搬送速度(入出庫用搬送速度V1及び搬出入用搬送速度V2)よりも減速した低速搬送速度(地震時用搬送速度V3)とする低速運転状態となるように、各コンベヤの作動が制御される。本物品保管設備SUでは、この低速運転状態が、地震時発生処理における退避状態として予め設定されており、コンベヤ制御装置H3においてコンベヤ減速処理が実行されると、入庫用搬送コンベヤ4、出庫用搬送コンベヤ5及び搬出入コンベヤ6が退避状態となるように、各コンベヤの作動が制御される。したがって、コンベヤ減速処理は、本発明の退避処理に相当する。

そして、地震の震源からS波が伝播して、物品保管設備SUが設けられた地点において主要動が発生すると、S波検出装置Dsが主要動を検出する(ステップ#5)。S波検出装置Dsが主要動を検出すると、システム制御装置HSのマイクロコンピュータCsが電源遮断処理を実行する(ステップ#6)。

電源遮断処理では、システム制御装置HSが電源制御装置HEに対して電源遮断指令を指令し、この電源遮断指令に基づいて、電源制御装置HEが、各電力供給先(スタッカークレーン3、入庫用搬送コンベヤ4、出庫用搬送コンベヤ5、搬出入コンベヤ6、第1制御装置H1、第2制御装置H2、コンベヤ制御装置H3)への電力の供給を遮断する。これにより、スタッカークレーン3、入庫用搬送コンベヤ4、出庫用搬送コンベヤ5、搬出入コンベヤ6の作動が停止し、第1制御装置H1、第2制御装置H2、コンベヤ制御装置H3の稼動も停止する。したがって、電源遮断処理は、本発明の停止処理に相当する。

このように、システム制御装置HS及び第1制御装置H1、システム制御装置HS及び第2制御装置H2、並びにシステム制御装置HS及びコンベヤ制御装置H3は、振動検出手段DETとしてのP波検出装置Dpにて初期微動が検出されると、各スタッカークレーン3並びに入庫用搬送コンベヤ4、出庫用搬送コンベヤ5及び搬出入コンベヤ(以下においては適宜「各装置」と称する。)を予め設定された退避状態とするべく、各装置の作動を制御する退避処理を実行し、かつ、振動検出手段DETとしてのS波検出装置Dsにて主要動が検出されると、各装置を停止させるべく、各装置の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている。

次に、クレーン退避処理における第1制御装置H1及び第2制御装置H2の制御動作について、図5のフローチャートに基づいて説明を加える。なお、第1制御装置H1及び第2制御装置H2のクレーン退避処理における制御動作は、共通しているので、以下では、第1制御装置H1の制御動作を例に説明する。

図5に示すように、第1制御装置H1は、昇降用ロータリエンコーダ20及び走行用ロータリエンコーダ23の出力情報に基づいて、クレーン退避処理の実行開始時点でスタッカークレーン3が原点位置HPに位置するか否かを判別する(ステップ#A1)。原点位置HPに位置していれば、スタッカークレーン3の走行作動及び昇降作動は行われず、ステップ#A7でフォーク装置24が引退位置であるか否かが判別される。

フォーク装置24が引退位置でなければステップ#A7でNoと判別され、フォーク装置24が引退位置となるまでフォーク用電動モータ25の作動が制御される(ステップ#A8〜ステップ#A9)。

なお、地震がフォーク装置24の引退作動が行われている最中に発生したときは、地震時対策処理が開始されると、フォーク装置24の引退作動は中断することなく、その引退作動が継続することになるが、逆に、地震がフォーク装置24の突出作動が行われている最中に発生したときは、地震時対策処理が開始されると、フォーク装置24の突出作動が途中で中断され、それまで行われていた突出作動とは逆向きの引退作動が開始されることになる。

そして、フォーク装置24が引退位置となれば、ステップ#A9でYesと判別され、フォーク用電動モータ25の作動が停止され、ステップ#A10の待機状態となる。クレーン退避処理の実行開始時点でスタッカークレーン3が原点位置HPに位置し、かつ、フォーク装置24が引退位置であればステップ#A7でYesと判別され、そのまま、待機状態(ステップ#A10)となる。

クレーン退避処理の実行開始時点でスタッカークレーン3が原点位置HPに位置していなければ、まず、ステップ#A2でフォーク装置24が引退位置に位置するか否かが判別され、引退位置に位置していなければ、ステップ#A2でNoと判別され、ステップ#A3及びステップ#A4の処理により、ステップ#A8及びステップ#A9の処理と同様にフォーク装置24が引退位置となるまでフォーク用電動モータ25の作動が制御された上で、ステップ#A5の処理に移行する。

地震が、スタッカークレーン3の昇降作動或いは走行作動が行われている最中に発生したときのように、クレーン退避処理の実行開始時点でフォーク装置24が引退位置に位置していれば、ステップ#A2でYesと判別され、そのままステップ#A5の処理に移行する。

ステップ#A5では、スタッカークレーン3が原点位置HPとなるように、昇降用ロータリエンコーダ20による昇降位置情報及び走行用ロータリエンコーダ23による走行位置情報に基づいて、昇降用電動モータ19及び走行用電動モータ22の作動を制御して、走行台車10を走行させ、昇降台12を昇降させる。

なお、スタッカークレーン3が、入庫指令により物品9を入庫用移載箇所Pinで掬うため、或いは、出庫指令により物品9を出庫用移載箇所Poutに下ろすために、原点位置HPに向って昇降作動或いは走行作動している最中に地震時対策処理が開始されると、スタッカークレーン3の昇降作動或いは走行作動が中断されることなくスタッカークレーン3の作動が継続することになる。
一方、スタッカークレーン3がある物品収納部1aに対応した移載作業用位置に向って昇降作動或いは走行作動している最中に地震が発生した場合には、地震時対策処理が開始されると、スタッカークレーン3の昇降作動或いは走行作動が途中で中断され、それまで行われていた原点位置HPから離間する向きの昇降作動或いは走行作動とは逆向きの昇降作動或いは走行作動が開始されることになる。

そして、スタッカークレーン3が原点位置HPとなれば、ステップ#A6でYesと判別されて、昇降用電動モータ19及び走行用電動モータ22の作動が停止され、ステップ#A10の待機状態となる。

次に、コンベヤ減速処理におけるコンベヤ制御装置H3の制御動作について、図6のフローチャートに基づいて説明を加える。
図6に示すように、コンベヤ制御装置H3は、制御対象である入庫用搬送コンベヤ4、出庫用搬送コンベヤ5及び搬出入コンベヤ6のうち、コンベヤ減速処理の実行開始時点において搬送作動中となっているコンベヤについて、その搬送速度を減速させる(ステップ#B1)。

例えば、コンベヤ減速処理の実行開始時点において、図1の紙面左側の入庫用搬送コンベヤ4及び搬出入コンベヤ6が搬送作動中である場合には、入庫用搬送コンベヤ4の搬送速度が入出庫用搬送速度V1から地震時用搬送速度V3に変化するように、第1コンベヤモータM1の作動を制御すると同時に、搬出入コンベヤ6の搬送速度が搬出入用搬送速度V2から地震時搬送速度V3に変化するように、第6コンベヤモータM6の作動を制御する。

なお、コンベヤ制御装置H3は、内蔵するマイクロコンピュータC3が処理する制御プログラムにより制御対象である各コンベヤが搬送作動中であるか、停止中であるかを搬送動作フラグ等で管理するように構成されており、割り込み処理としてのコンベヤ減速処理の実行を開始する時点において搬送作動中となっているコンベヤを識別できるようになっている。

コンベヤ制御装置H3は、搬送作動中となっているコンベヤの搬送速度を減速変化させるとき、当該搬送コンベヤが急激に減速されてコンベヤにより載置搬送されている物品9が慣性により搬送面上から滑落することを防止すべく、減速対象のコンベヤが緩やかな減速度で減速されるように、対応するコンベヤモータの作動を制御するように構成されている。

ステップ#B2では、減速対象のコンベヤのコンベヤ搬送速度が地震用搬送速度V3になったか否かが判別される。つまり、減速対象のコンベヤ搬送速度が地震用搬送速度V3になると、ステップ#B2でYesと判別され、当該コンベヤについての減速操作が終了し、当該コンベヤが地震時用搬送速度V3で搬送作動している状態で待機状態となる(ステップ#B3)。上述の例で説明すると、入庫用搬送コンベヤ4及び搬出入コンベヤ6の減速操作が同時進行し、入庫用搬送コンベヤ4の搬送速度が入出庫用搬送速度V1から地震時用搬送速度V3に減速されると、入庫用搬送コンベヤ4が地震時用搬送速度V3で搬送作動している状態が維持され、また、搬出入コンベヤ6の搬送速度が搬出入用搬送速度V2から地震時用搬送速度V3に減速されると、搬出入コンベヤ6が地震時搬送速度V3で搬送作動している状態が維持される。

P波による初期微動がP波検出装置Dpにより検出されると、上述のクレーン退避処理及びコンベヤ減速処理が開始されるが、待機状態(図5のステップ#A10及び図6のステップ#B3)となるまでに、物品保管設備SUの設置地点にS波が到達して、このS波による主要動がS波検出装置Dsにより検出されると、前述した電源遮断処理が実行されて、各装置の作動が強制的に停止される。

このように、本物品保管設備SUでは、地震が発生してP波による初期微動の振動がP波検出装置Dpにより検出されると退避処理が実行されて、S波による主要動の振動がS波検出装置Dsにより検出されるまで、クレーン退避処理及びコンベヤ減速処理といった退避処理により、各装置が退避状態となるように制御され、S波による主要動の振動がS波検出装置Dsにより検出されると停止処理としての電源遮断処理が実行されて、各装置への電力の供給が遮断され、各装置の動作が停止する。

したがって、初期微動が発生してから主要動が発生するまで十分な時間があれば、スタッカークレーン3、並びに、入庫用搬送コンベヤ4、出庫用搬送コンベヤ5、及び、搬出入コンベヤ6を退避状態に完全に移行させることができ、揺れに対して可能な限り有利な状態で主要動を受けることができ、地震による設備の損傷を極力防止することができる。また、初期微動が発生してから主要動が発生するまで十分な時間がなくても、スタッカークレーン3並びに入庫用搬送コンベヤ4、出庫用搬送コンベヤ5、及び、搬出入コンベヤ6を停止状態にすることで、退避状態への移行が完了するまで各装置の作動を継続するように構成されたものよりも比較的有利な状態で主要動を受けることができ、地震による設備の損傷を極力防止することができる。このように、本物品保管設備SUでは、地震発生時に、発生した地震の震源までの距離に適応した対策を行って、地震による設備の損傷を極力防止できる。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

(1)上記実施形態では、搬送装置がスタッカークレーン3で構成されもの、及び、搬送装置が入庫用搬送コンベヤ4等の各種搬送コンベヤで構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、搬送装置が、設定移動経路に沿って走行して物品を搬送する搬送台車で構成されたものでもよく、搬送装置の具体構成は上記例のものに限定されない。

なお、搬送装置が、前記搬送台車で構成されたものであれば、地震時対策処理における退避状態としては、前記搬送台車の走行速度を通常搬送速度よりも減速された低速走行速度とする低速運転状態に設定されたものや、前記搬送台車が設定移動経路上に予め設定された退避位置に位置する状態に設定されたものが考えられる。

(2)上記実施形態では、振動検出手段DETが、P波検出装置DpとS波検出装置Dsとで構成されたものを例示したが、これに限らず、一つの装置でP波及びS波を検出できるもので構成されたものでもよく、その具体構成は適宜変更可能である。

(3)上記実施形態では、制御手段が、振動検出手段DETが接続されたシステム制御装置HSとこれに接続される第1制御装置H1、第2制御装置H2又はコンベヤ制御装置H3とで構成されたものを例示したが、これに限らず、振動検出手段DETを第1制御装置H1、第2制御装置H2及びコンベヤ制御装置H3に夫々接続し、制御手段を、これらの各制御装置で構成したものや、システム制御部HS等が一体的に構成されたものでもよい。

(4)上記実施形態では、基準状態として、退避位置としての原点位置HPに位置する状態として設定されたものを例示したが、これに限らず、例えば、スタッカークレーン3の走行台車10が走行レール2の原点位置HPとは反対側の端部に位置し、かつ、昇降台12が昇降範囲の下限位置に位置する状態として設定されたものでもよく、基準状態としては、搬送装置が振動に対して有利な位置に位置する状態であれば適宜設定可能である。

(5)上記実施形態では、退避状態として、一つの状態が予め設定されたものを例示したが、これに限らず、退避状態として、複数の状態が予め設定されたものであってもよい。この場合、制御手段を、退避処理において、地震時対策処理の実行が開始された時点で、移行後の退避状態についての振動に対する有利さを示す指標及び移行時間との相関関係が考慮しながら、搬送装置の動作状態に基づいて前記複数の退避状態のうち移行すべき退避状態を選択する退避状態選択処理を実行して、退避状態選択処理により選択された退避状態となるように、搬送装置の作動を制御するように構成すればよい。

(6)上記実施形態では、物品処理設備が物品保管設備にて構成されたものを例示したが、本発明は、保管設備以外の物品処理設備にも適用可能である。

物品保管設備の全体平面図 スタッカークレーンの正面図 制御ブロック図 地震時対策処理の処理内容を示すフローチャート クレーン退避処理における第1制御装置の制御動作を示すフローチャート コンベヤ減速処理における第3制御装置の制御動作を示すフローチャート

符号の説明

HP 退避位置
H1,H2,H3,HS 制御手段
HE 電力供給断続手段
V1,V2 通常搬送速度
V3 低速搬送速度
DET,Dp,Ds 振動検出手段
3,4,5,6 搬送装置
9 物品

Claims (5)

  1. 物品を搬送する搬送装置と、この搬送装置の作動を制御する制御手段と、地震による振動を検出する振動検出手段とが備えられ、
    前記制御手段が、前記振動検出手段にて地震による振動が検出されると、地震時対策処理を実行するように構成された物品処理設備であって、
    前記振動検出手段が、地震による初期微動及びこの初期微動の後に発生する主要動を検出可能に構成され、
    前記制御手段が、前記地震時対策処理として、前記振動検出手段にて前記初期微動が検出されると、前記搬送装置を予め設定された退避状態とするべく、前記搬送装置の作動を制御する退避処理を実行し、かつ、前記振動検出手段にて前記主要動が検出されると、前記搬送装置を停止させるべく、前記搬送装置の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている物品処理設備。
  2. 前記搬送装置への電力の供給を断続切換え自在な電力供給断続手段が備えられ、
    前記制御手段が、前記停止処理において、前記搬送装置への電力を遮断するべく、前記電力供給断続手段を制御するように構成されている請求項1記載の物品処理設備。
  3. 前記搬送装置が、物品収納棚に沿って走行するスタッカークレーンにて構成され、
    前記制御手段が、前記退避処理において、前記退避状態として、前記スタッカークレーンを予め設定された基準状態とするべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている請求項1又は2記載の物品処理設備。
  4. 前記基準状態が、前記スタッカークレーンの走行方向で前記物品収納棚の存在範囲より外側に設けられた退避位置に前記スタッカークレーンが位置する状態として設定されている請求項3記載の物品処理装置。
  5. 前記搬送装置が、載置された物品を搬送する搬送コンベヤにて構成され、
    前記制御手段が、前記退避処理において、前記退避状態として、前記搬送コンベヤの搬送速度を通常搬送速度よりも減速した低速搬送速度とする低速運転状態とするべく、前記搬送コンベヤの作動を制御するように構成されている請求項1又は2記載の物品処理設備。
JP2006143024A 2006-05-23 2006-05-23 物品処理設備 Active JP4586992B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006143024A JP4586992B2 (ja) 2006-05-23 2006-05-23 物品処理設備

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006143024A JP4586992B2 (ja) 2006-05-23 2006-05-23 物品処理設備

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007314262A true JP2007314262A (ja) 2007-12-06
JP4586992B2 JP4586992B2 (ja) 2010-11-24

Family

ID=38848494

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006143024A Active JP4586992B2 (ja) 2006-05-23 2006-05-23 物品処理設備

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4586992B2 (ja)

Cited By (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009203053A (ja) * 2008-02-29 2009-09-10 Murata Mach Ltd 自動倉庫および自動倉庫の制御方法
JP2009298520A (ja) * 2008-06-11 2009-12-24 Daifuku Co Ltd 物品収納設備
JP5418506B2 (ja) * 2009-02-10 2014-02-19 富士通株式会社 ライブラリ装置及びライブラリ装置の制御方法
JP2014201398A (ja) * 2013-04-04 2014-10-27 金剛株式会社 自動書庫
EP2957914A1 (en) * 2014-06-17 2015-12-23 Roche Diagnostics GmbH Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9239335B2 (en) 2011-11-04 2016-01-19 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system, laboratory system and method of operating
US9423411B2 (en) 2014-02-17 2016-08-23 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device, sample distribution system and laboratory automation system
US9423410B2 (en) 2014-02-17 2016-08-23 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device, sample distribution system, and laboratory automation system
US9593970B2 (en) 2014-09-09 2017-03-14 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and method for calibrating magnetic sensors
US9598243B2 (en) 2011-11-04 2017-03-21 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and corresponding method of operation
US9618525B2 (en) 2014-10-07 2017-04-11 Roche Diagnostics Operations, Inc. Module for a laboratory sample distribution system, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9658241B2 (en) 2014-03-31 2017-05-23 Roche Diagnostics Operations, Inc. Sample distribution system and laboratory automation system
US9664703B2 (en) 2011-11-04 2017-05-30 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and corresponding method of operation
US9772342B2 (en) 2014-03-31 2017-09-26 Roche Diagnostics Operations, Inc. Dispatching device, sample distribution system and laboratory automation system
US9791468B2 (en) 2014-03-31 2017-10-17 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device, sample distribution system and laboratory automation system
US9810706B2 (en) 2014-03-31 2017-11-07 Roche Diagnostics Operations, Inc. Vertical conveying device, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9902572B2 (en) 2015-10-06 2018-02-27 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of configuring a laboratory automation system, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9939455B2 (en) 2014-11-03 2018-04-10 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9952242B2 (en) 2014-09-12 2018-04-24 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9969570B2 (en) 2010-05-07 2018-05-15 Roche Diagnostics Operations, Inc. System for transporting containers between different stations and a container carrier
US9989547B2 (en) 2014-07-24 2018-06-05 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10006927B2 (en) 2015-05-22 2018-06-26 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of operating a laboratory automation system and a laboratory automation system
US10012666B2 (en) 2014-03-31 2018-07-03 Roche Diagnostics Operations, Inc. Sample distribution system and laboratory automation system
US10094843B2 (en) 2015-03-23 2018-10-09 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10119982B2 (en) 2015-03-16 2018-11-06 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport carrier, laboratory cargo distribution system, and laboratory automation system
US10160609B2 (en) 2015-10-13 2018-12-25 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10175259B2 (en) 2015-09-01 2019-01-08 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory cargo distribution system, laboratory automation system and method of operating a laboratory cargo distribution system
US10197586B2 (en) 2015-10-06 2019-02-05 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of determining a handover position and laboratory automation system
US10197555B2 (en) 2016-06-21 2019-02-05 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of setting a handover position and laboratory automation system
US10228384B2 (en) 2015-10-14 2019-03-12 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of rotating a sample container carrier, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10239708B2 (en) 2014-09-09 2019-03-26 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10352953B2 (en) 2015-05-22 2019-07-16 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of operating a laboratory sample distribution system, laboratory sample distribution system and a laboratory automation system
US10416183B2 (en) 2016-12-01 2019-09-17 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10436808B2 (en) 2016-12-29 2019-10-08 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10495657B2 (en) 2017-01-31 2019-12-03 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10509049B2 (en) 2014-09-15 2019-12-17 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of operating a laboratory sample distribution system, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10520520B2 (en) 2016-02-26 2019-12-31 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device with base plate modules
US10564170B2 (en) 2015-07-22 2020-02-18 Roche Diagnostics Operations, Inc. Sample container carrier, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10578632B2 (en) 2016-02-26 2020-03-03 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device unit for a laboratory sample distribution system
US10605819B2 (en) 2016-02-26 2020-03-31 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device having a tiled driving surface

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5915762U (ja) * 1982-07-22 1984-01-31
JPH1059511A (ja) * 1996-08-26 1998-03-03 Ohbayashi Corp 収納棚の収納物落下防止装置
JP3441045B2 (ja) * 1997-09-09 2003-08-25 株式会社ダイフク 保管設備

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5915762U (ja) * 1982-07-22 1984-01-31
JPH1059511A (ja) * 1996-08-26 1998-03-03 Ohbayashi Corp 収納棚の収納物落下防止装置
JP3441045B2 (ja) * 1997-09-09 2003-08-25 株式会社ダイフク 保管設備

Cited By (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009203053A (ja) * 2008-02-29 2009-09-10 Murata Mach Ltd 自動倉庫および自動倉庫の制御方法
JP2009298520A (ja) * 2008-06-11 2009-12-24 Daifuku Co Ltd 物品収納設備
JP5418506B2 (ja) * 2009-02-10 2014-02-19 富士通株式会社 ライブラリ装置及びライブラリ装置の制御方法
US9969570B2 (en) 2010-05-07 2018-05-15 Roche Diagnostics Operations, Inc. System for transporting containers between different stations and a container carrier
US10126317B2 (en) 2011-11-04 2018-11-13 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system, laboratory system and method of operating
US10031150B2 (en) 2011-11-04 2018-07-24 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system, laboratory system and method of operating
US9239335B2 (en) 2011-11-04 2016-01-19 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system, laboratory system and method of operating
US9664703B2 (en) 2011-11-04 2017-05-30 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and corresponding method of operation
US9575086B2 (en) 2011-11-04 2017-02-21 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system, laboratory system and method of operating
US10450151B2 (en) 2011-11-04 2019-10-22 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and corresponding method of operation
US9598243B2 (en) 2011-11-04 2017-03-21 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and corresponding method of operation
JP2014201398A (ja) * 2013-04-04 2014-10-27 金剛株式会社 自動書庫
US9423410B2 (en) 2014-02-17 2016-08-23 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device, sample distribution system, and laboratory automation system
US9423411B2 (en) 2014-02-17 2016-08-23 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device, sample distribution system and laboratory automation system
US9791468B2 (en) 2014-03-31 2017-10-17 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device, sample distribution system and laboratory automation system
US9658241B2 (en) 2014-03-31 2017-05-23 Roche Diagnostics Operations, Inc. Sample distribution system and laboratory automation system
US9810706B2 (en) 2014-03-31 2017-11-07 Roche Diagnostics Operations, Inc. Vertical conveying device, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9772342B2 (en) 2014-03-31 2017-09-26 Roche Diagnostics Operations, Inc. Dispatching device, sample distribution system and laboratory automation system
US10012666B2 (en) 2014-03-31 2018-07-03 Roche Diagnostics Operations, Inc. Sample distribution system and laboratory automation system
US9567167B2 (en) 2014-06-17 2017-02-14 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
CN105277728A (zh) * 2014-06-17 2016-01-27 霍夫曼-拉罗奇有限公司 实验室样品分布系统和实验室自动化系统
EP2957914A1 (en) * 2014-06-17 2015-12-23 Roche Diagnostics GmbH Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
JP2016004038A (ja) * 2014-06-17 2016-01-12 エフ.ホフマン−ラ ロシュ アーゲーF. Hoffmann−La Roche Aktiengesellschaft ラボラトリ試料分配システムおよびラボラトリオートメーションシステム
US9989547B2 (en) 2014-07-24 2018-06-05 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9593970B2 (en) 2014-09-09 2017-03-14 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and method for calibrating magnetic sensors
US10239708B2 (en) 2014-09-09 2019-03-26 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9952242B2 (en) 2014-09-12 2018-04-24 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10509049B2 (en) 2014-09-15 2019-12-17 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of operating a laboratory sample distribution system, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9618525B2 (en) 2014-10-07 2017-04-11 Roche Diagnostics Operations, Inc. Module for a laboratory sample distribution system, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US9939455B2 (en) 2014-11-03 2018-04-10 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10119982B2 (en) 2015-03-16 2018-11-06 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport carrier, laboratory cargo distribution system, and laboratory automation system
US10094843B2 (en) 2015-03-23 2018-10-09 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10006927B2 (en) 2015-05-22 2018-06-26 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of operating a laboratory automation system and a laboratory automation system
US10352953B2 (en) 2015-05-22 2019-07-16 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of operating a laboratory sample distribution system, laboratory sample distribution system and a laboratory automation system
US10564170B2 (en) 2015-07-22 2020-02-18 Roche Diagnostics Operations, Inc. Sample container carrier, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10175259B2 (en) 2015-09-01 2019-01-08 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory cargo distribution system, laboratory automation system and method of operating a laboratory cargo distribution system
US10197586B2 (en) 2015-10-06 2019-02-05 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of determining a handover position and laboratory automation system
US9902572B2 (en) 2015-10-06 2018-02-27 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of configuring a laboratory automation system, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10160609B2 (en) 2015-10-13 2018-12-25 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10228384B2 (en) 2015-10-14 2019-03-12 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of rotating a sample container carrier, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10605819B2 (en) 2016-02-26 2020-03-31 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device having a tiled driving surface
US10520520B2 (en) 2016-02-26 2019-12-31 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device with base plate modules
US10578632B2 (en) 2016-02-26 2020-03-03 Roche Diagnostics Operations, Inc. Transport device unit for a laboratory sample distribution system
US10197555B2 (en) 2016-06-21 2019-02-05 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method of setting a handover position and laboratory automation system
US10416183B2 (en) 2016-12-01 2019-09-17 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10436808B2 (en) 2016-12-29 2019-10-08 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
US10495657B2 (en) 2017-01-31 2019-12-03 Roche Diagnostics Operations, Inc. Laboratory sample distribution system and laboratory automation system

Also Published As

Publication number Publication date
JP4586992B2 (ja) 2010-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10043698B2 (en) Transport system and transport method
CA2838313C (en) Multi-tier automated warehouse
CN102556559B (zh) 搬送系统及搬送方法
JP5429570B2 (ja) 物品搬送設備
TWI546238B (zh) 物品搬運設備
CN1891582B (zh) 物品收纳设备
JP4329035B2 (ja) 物品搬送装置
US20080044262A1 (en) Article storage facility and operation method thereof
KR101236877B1 (ko) 물품 수납 설비
JP4577568B2 (ja) 物品収納設備における物品搬送装置
JP4329034B2 (ja) 物品搬送装置
JP5500371B2 (ja) 物品搬送設備
EP2112095B1 (en) Article conveyance device
JP5278724B2 (ja) 物品収納設備
JP2004284702A (ja) 物品搬送装置
JP2004106945A (ja) 自動倉庫
JP2011020778A (ja) 物品保管設備
KR101671745B1 (ko) 이송장치
TWI380939B (zh) 物品搬運裝置
TWI505980B (zh) Transfer system
KR101350252B1 (ko) 물품 수납 설비
JP6256783B2 (ja) 一時保管システムと、これを用いた搬送システム、及び一時保管方法
WO2015071951A1 (ja) 物品収納設備(article storage facility)
CN102264613B (zh) 自动仓库
TWI382949B (zh) Item handling device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071226

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100811

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100812

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100824

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4586992

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130917

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130917

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250