JP2007314262A - 物品処理設備 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送装置が地震により損傷することを極力防止できる物品処理設備を提供すること。
【解決手段】制御手段ＨＳ・Ｈ１〜Ｈ３が、振動検出手段にて地震による振動が検出されると、地震時対策処理を実行するように構成され、振動検出手段が、地震による初期微動及びこの初期微動の後に発生する主要動を検出可能に構成され、制御手段が、地震時対策処理として、振動検出手段にて初期微動が検出されると、搬送装置を予め設定された退避状態とするべく、搬送装置の作動を制御する退避処理を実行し、かつ、振動検出手段にて主要動が検出されると、搬送装置を停止させるべく、搬送装置の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている物品処理設備を構成した。
【選択図】図４

Description

本発明は、物品を搬送する搬送装置と、この搬送装置の作動を制御する制御手段と、地震による振動を検出する振動検出手段とが備えられ、前記制御手段が、前記振動検出手段にて地震による振動が検出されると、地震時対策処理を実行するように構成された物品処理設備に関する。

かかる物品処理設備の従来例として、搬送装置がスタッカークレーンにて構成され、スタッカークレーンにて搬送される物品を収納する収納部が縦横に設けられた移動ラックが並設方向に移動可能に複数備えられ、複数の移動ラック及びスタッカークレーンの作動を制御する制御手段が備えられ、前記スタッカークレーンが、隣接する移動ラックの間に形成される走行経路に沿って走行自在に構成され、そして、制御手段が、地震時対策処理として、振動検出手段にて地震による振動が検出された時点で、スタッカークレーンが走行経路における移動ラックの存在範囲部分に位置しているとき、つまり、スタッカークレーンが隣接する移動ラックの間に位置しているときには、当該走行経路の両側に位置する移動ラックを相互に離間させる離間動作を、振動検出手段にて地震による振動が検出されてから設定時間（数秒）が経過するまで行うように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。

特許第３４４１０４５号公報

しかしながら、上記従来の物品処理設備においては、地震時対策処理によりスタッカークレーンの両側の移動ラックが設定時間だけ離間する方向に移動するが、地震発生時点で隣接する移動ラックの間に位置していたスタッカークレーンが、地震発生の後も隣接する移動ラックの間に位置している場合もあり、そのような場合は、移動ラックが地震時対策処理によりスタッカークレーンから相当距離だけ離れた状態となったとしても、地震による振動で移動ラックの傾倒や移動ラックに収納された物品の落下等が発生すると、隣接する移動ラックの間に位置するスタッカークレーンが損傷を受けるおそれがある。

このように、従来の物品処理設備においては、地震により搬送装置が損傷を受けるおそれが残存するものであり、地震時対策処理により搬送装置を地震による損傷から保護することついては改善の余地があった。

本発明は上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、搬送装置が地震により損傷することを極力防止できる物品処理設備を提供する点にある。

本発明にかかる物品処理設備は、物品を搬送する搬送装置と、この搬送装置の作動を制御する制御手段と、地震による振動を検出する振動検出手段とが備えられ、前記制御手段が、前記振動検出手段にて地震による振動が検出されると、地震時対策処理を実行するように構成されたものであって、その第１特徴構成は、前記振動検出手段が、地震による初期微動及びこの初期微動の後に発生する主要動を検出可能に構成され、前記制御手段が、前記地震時対策処理として、前記振動検出手段にて前記初期微動が検出されると、前記搬送装置を予め設定された退避状態とするべく、前記搬送装置の作動を制御する退避処理を実行し、かつ、前記振動検出手段にて前記主要動が検出されると、前記搬送装置を停止させるべく、前記搬送装置の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている点にある。

本発明の第１特徴構成によると、初期微動が発生して振動検出手段が初期微動を検出すると、制御手段が地震時対策処理を実行し、その地震時対策処理において、搬送装置を予め設定された退避状態とするべく退避処理を実行し、その後、主要動が発生して振動検出手段が主要動を検出すると、制御手段が搬送装置を停止させるべく停止処理を実行するのである。

したがって、退避状態を地震による損傷を受け難い状態に設定しておくことで、主要動が発生するまでに搬送装置が退避状態に移行した場合には、振動に対して有利な状態で主要動の振動を受けることができ、搬送装置を地震による損傷から極力保護することができる。

又、初期微動が発生してから主要動が発生するまでに、搬送装置を退避状態へ完全に移行させることができなかった場合でも、制御手段は、主要動の振動が検出された時点で搬送装置を退避状態に移行させている途中において振動に対して有利な状態とすべくその作動を停止させるので、主要動の振動による周囲の構造物との干渉や、搬送している物品の振動による影響等が原因で搬送装置が損傷することを防止することができる。

説明を加えると、地震の震源で地殻変動が生じた場合に地殻中を伝播する波としてＰ波及びＳ波が知られているが、Ｐ波が地殻の疎密変化による波（縦波）であり、Ｓ波が地殻の捩れによる波（横波）であるという波の種類の違いから、Ｐ波及びＳ波のそれぞれについての地殻中の伝播速度が異なるとともに、Ｐ波による揺れは比較的小さい揺れをもたらし、Ｓ波による揺れは比較的大きい揺れをもたらす。このため、震源で地殻変動が生じると、まず、伝播速度の速いＰ波により比較的小さい揺れの初期微動が発生し、その後に、伝播速度の遅いＳ波により比較的大きい揺れの主要動が発生する。そして、この初期微動の発生と主要動の発生の時間差は震源までの距離に応じたものとなる。

そこで、初期微動が発生してから主要動が発生するまでは、初期微動による振動が小さいことから搬送装置を作動さても支障がないことに着目し、搬送装置を作動させても支障がない間は、極力損傷を受けにくい退避状態に移行させるべく搬送装置を作動させ、そして、主要動が発生して搬送装置を作動させると支障がある状況になると、振動に対して少しでも有利な状態で主要動による振動を受けるべく、その時点で搬送装置を停止させて、震源までの距離が近い等のために搬送装置を退避状態に完全に移行させることができない場合でも、地震による損傷が甚大なものにならないようする。

このように、本発明の第１特徴構成によると、損傷が発生する可能性が高い主要動による振動を、振動に対して有利な状態で受けることにより、搬送装置が地震により損傷することを極力防止できる物品処理設備を得るに至った。

本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記搬送装置への電力の供給を断続切換え自在な電力供給断続手段が備えられ、前記制御手段が、前記停止処理において、前記搬送装置への電力を遮断するべく、前記電力供給断続手段を制御するように構成されているように構成されている点にある。

本発明の第２特徴構成によると、主要動が検出されると、制御手段が実行する停止処理により電力供給断続手段が制御され、搬送装置への電力の供給が遮断されるので、地震の揺れで制御手段が故障して異常な制御を行った場合の搬送装置の異常動作や、地震の揺れで電源ケーブルが切断された場合のショートや漏電など、地震により間接的に発生する不測の事態を極力防止することができる。

このように、本発明の第２特徴構成によると、搬送装置が地震により損傷することを極力防止でき、しかも、地震により間接的に発生する不測の事態を極力防止することができる物品処理設備を得るに至った。

本発明の第３特徴構成は、本発明の第１又は第２特徴構成において、前記搬送装置が、物品収納棚に沿って走行するスタッカークレーンにて構成され、前記制御手段が、前記退避処理において、前記退避状態として、前記スタッカークレーンを予め設定された基準状態とするべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている点にある。

本発明の第３特徴構成によると、退避処理が実行されると、スタッカークレーンが基準状態となるように、制御手段がスタッカークレーンの作動を制御するので、基準状態として、スタッカークレーンが地震により損傷を受けにくい振動に対して有利となる状態を設定しておくことで、地震による初期微動が発生した場合には、スタッカークレーンを上記基準状態とするべくスタッカークレーンを作動させ、主要動が発生するまでに基準状態とすることができれば、揺れに対して有利な状態で主要動を受けることができる。

したがって、通常の運転では、スタッカークレーンを使用した迅速な物品搬送処理が可能であり、地震が発生した場合には、スタッカークレーンが物品収納棚等の他の構造物に接触する等してスタッカークレーンに損傷が発生することを極力防止できる。

また、スタッカークレーンが基準状態となるまでに主要動が発生した場合には、主要動が検出されると実行される停止処理によりスタッカークレーンの作動が停止するので、スタッカークレーンが走行作動中に主要動による振動を受けて、例えば、近接する物品収納棚に衝突する等、異常な挙動を起こしてスタッカークレーンに大きな損傷が発生することを極力防止できる。

このように、本発明の第３特徴構成によると、スタッカークレーンによる迅速な物品搬送処理が可能であるものでありながら、しかも、スタッカークレーンが地震により損傷することを極力防止できる物品処理設備を得るに至った。

本発明の第４特徴構成は、本発明の第３特徴構成において、前記基準状態が、前記スタッカークレーンの走行方向で前記物品収納棚の存在範囲より外側に設けられた退避位置に前記スタッカークレーンが位置する状態として設定されている点にある。

本発明の第４特徴構成によると、退避処理が実行されると、走行方向で前記物品収納棚の存在範囲より外側に設けられた退避位置に位置する状態になるように、スタッカークレーンの作動が制御されるので、主要動が発生するまでにスタッカークレーンを退避位置に位置させることができれば、スタッカークレーンが上記退避位置に位置して停止した状態で主要動を受けることができ、物品収納棚やスタッカークレーンが主要動により大きく揺れても互いに接触するおそれが確実に低減し、スタッカークレーンの損傷が発生することを防止することができる確実性が向上する。

このように、本発明の第４特徴構成によると、スタッカークレーンによる迅速な物品搬送処理が可能であるものでありながら、しかも、スタッカークレーンが地震により損傷することを高い確実性をもって防止できる物品処理設備を得るに至った。

本発明の第５特徴構成は、本発明の第１又は第２特徴構成において、前記搬送装置が、載置された物品を搬送する搬送コンベヤにて構成され、前記制御手段が、前記退避処理において、前記退避状態として、前記搬送コンベヤの搬送速度を通常搬送速度よりも減速した低速搬送速度とする低速運転状態とするべく、前記搬送コンベヤの作動を制御するように構成されている点にある。

本発明の第５特徴構成によると、振動検出手段にて地震による初期微動が検出されて退避処理が実行されると、搬送コンベヤが低速運転状態となって、搬送コンベヤの搬送速度が通常搬送速度よりも減速した搬送速度になるので、通常の運転では、搬送コンベヤを通常搬送速度にて作動させ効率よく物品搬送処理を行って、地震による初期微動が発生した場合には、搬送コンベヤを低速運転状態とし、その後に主要動が発生すると、停止処理により搬送コンベヤを停止させることができる。

したがって、損傷が発生する可能性が高い主要動による振動を振動に対して不利な状態で受けることを避け、主要動による振動を振動に対して有利な状態で受けることができ、地震による搬送コンベヤの損傷を、搬送コンベヤが作動したままで主要動による振動を受ける場合に発生し得るものよりも小さくすることが可能となる。

そして、主要動が発生するときに退避処理により搬送コンベヤが低速運転状態に完全に移行していれば、停止処理により搬送コンベヤを停止させるときに、急激な速度変化を避けて穏やかに停止させることができるので、停止処理が実行されたときに搬送コンベヤに載置された物品が受ける衝撃を小さいものにすることができ、搬送コンベヤを停止させる際の物品の挙動により搬送コンベヤに損傷が発生することを極力防止できる。

このように、本発明の第５特徴構成によると、搬送装置が、載置された物品を搬送する搬送コンベヤにて構成された物品処理設備において、搬送コンベヤが地震により損傷することを極力防止できる物品処理設備を得るに至った。

本発明の物品処理設備の実施形態について、物品を保管する物品保管設備に適用したものを例に図面に基づいて説明する。

図１に示すように、物品保管設備ＳＵは、複数の物品収納棚１、これらの物品収納棚１の間に形成された複数の走行経路Ｌに沿って設けられた走行レール２上を走行自在なスタッカークレーン３、スタッカークレーン３により物品収納棚１へ入庫する物品９が移載される入庫用移載箇所Ｐinが設定された入庫用搬送コンベヤ４、スタッカークレーン３により物品収納棚１から出庫された物品９が移載される出庫用移載箇所Ｐoutが設定された出庫用搬送コンベヤ５等を備えている。

各物品収納棚１は、物品９を収納する物品収納部１ａが縦横に複数並設されて構成されており、スタッカークレーン３に設けられた移載装置ＴＭが、スタッカークレーン３により棚横幅方向及び棚上下方向に移動操作されて、各物品収納部１ａに対応した移載作業用位置に位置することにより、各物品収納部１ａに対する物品９の入庫及び出庫ができるようになっている。

各走行レール２は、対応する物品収納棚１の棚横幅方向での存在範囲及びその外側に亘って設けられている。具体的には、各走行レール２は、入庫用搬送コンベヤ４及び出庫用搬送コンベヤ５が位置する側の端部が、物品収納棚１の棚横幅方向での存在範囲よりも外側に延長された状態で設けられている。これにより、スタッカークレーン３が物品収納棚１の棚横幅方向での存在範囲の外側に設定された原点位置ＨＰに対応する走行位置に位置する状態となるまで走行して、入庫用搬送コンベヤ４における入庫用移載箇所Ｐin及び出庫用搬送コンベヤ５における出庫用移載箇所Ｐoutに対して移載装置ＴＭにより物品９を移載できるようになっている。

ここで、原点位置ＨＰは、スタッカークレーン３の走行台車１０の走行制御における走行位置の基準位置であり、かつ、スタッカークレーン３の昇降台１２の昇降制御における昇降位置の基準位置である。具体的には、走行レール２の入庫用搬送コンベヤ４及び出庫用搬送コンベヤ５が位置する側の端部にスタッカークレーン３の走行台車１０が位置し、かつ、昇降台１２が昇降範囲の下限位置に位置しているときのスタッカークレーン３の位置が原点位置ＨＰとして設定されている。

なお、入庫用搬送コンベヤ４及び出庫用搬送コンベヤ５は、搬出入コンベヤ６に接続されており、その接続箇所において周知の搬送経路分岐装置及び搬送経路合流装置を備えることにより、物品収納棚１へ入庫する物品９を外部から搬入し、物品収納棚１から出庫された物品９を外部へ搬出できるようになっている。

物品保管設備ＳＵは、各入庫用搬送コンベヤ４及び出庫用搬送コンベヤ５並びに搬出入コンベヤ６に対する駆動電力を供給状態と非供給状態とに、また、各スタッカークレーン３、さらに、後述する第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２並びにコンベヤ制御装置Ｈ３に対する動作用電力を供給状態と非供給状態とに、各別に切換え自在な電力供給断続手段としての電源制御装置ＨＥを備えている。

詳しい説明は省略するが、電源制御装置ＨＥは、例えば、上記の電力供給先毎に設けられた大電力制御用リレー等の遮断器にて構成することができる。そして、電源制御装置ＨＥは、後述するシステム制御装置ＨＳ（図３参照）により、各電力供給先への電力の供給が行われる状態（供給状態）と電力の供給が行われない状態（非供給状態）とに格別に切換え制御される。

なお、スタッカークレーン３に対する電力の供給は、走行レール２等が設けられた地上と電気的に絶縁された状態で走行レール２に沿って設けられた電力供給用の導電性ガイドバーと、導電性ガイドバーの配設地上高さに対応してスタッカークレーン３に設けられ、スタッカークレーン３の走行位置に拘わらず常時導電性ガイドバーと接触状態を維持できるように設けられた導電性接触ブラシとを介して行われる。

図２に示すように、スタッカークレーン３は、走行レール２に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に立設された昇降マスト１１に沿って昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に装備された物品移載装置ＴＭとを備えて構成されている。

前記昇降マスト１１は、走行台車１０の前端部と後端部の夫々に一つずつ前後一対設けられている。その前後一対の昇降マスト１１の夫々は、その下端部が走行台車１０にて支持される状態で走行台車１０に立設されている。そして、昇降マスト１１の上端部には、前後一対の昇降マスト１１の上端部どうしを連結する上部フレーム１５が設けられている。この上部フレーム１５は、ガイドレール１３を左右から挟み込む状態で上下軸心周りで回転自在な一対のガイドローラ１５ａを備え、ガイドレール１３に案内されるように設けられている。このようにして、前後一対の昇降マスト１１の夫々は、その上端部がガイドレール１３に案内されるように設けられている。

前記昇降台１２は、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１１にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されるようになっている。前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１５に設けた案内プーリ１６と一方の昇降マスト１１に設けた案内プーリ１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。そして、巻き取りドラム１８を昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１２を昇降させるように構成されている。前記昇降用電動モータ１９は、減速機１９ａ付きのインバータ式モータである。

前記昇降台１２には、上下方向での昇降台１２の昇降位置を検出する上下位置検出手段としての昇降用ロータリエンコーダ２０が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ２０の回転軸には、昇降マスト１１の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。前記昇降用ロータリエンコーダ２０は、昇降台１２の昇降距離から上下方向での昇降台１２の昇降位置を検出する。

また、走行台車１０には、走行レール２上を走行自在な前後二つの車輪２１が設けられ、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２２にて駆動される推進用の駆動輪２１ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。前記走行用電動モータ２２は、減速機付きのインバータ式モータであり、水平駆動手段として構成されている。そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２２の作動により駆動輪２１ａを回転駆動させて走行レール２に沿って走行するように構成されている。

前記走行台車１０には、水平方向での走行台車１０の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２３が設けられている。図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２３の回転軸には、走行レール２の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。前記走行用ロータリエンコーダ２３は、走行台車１０の走行距離から水平方向での走行台車１０の走行位置を検出する。

前記物品移載装置ＴＭは、物品９を載置支持自在で且つ昇降台１２側に引退させた引退位置と外部の物品移載側に突出させた突出位置とに出退自在なフォーク装置２４と、そのフォーク装置２４を引退位置から突出位置へ突出作動させる及び突出位置から引退位置へ引退作動させる出退駆動手段としてのフォーク用電動モータ２５と、フォーク装置２４の出退位置を検出する出退位置検出手段としてのフォーク用ロータリエンコーダ２６とを備えて構成されている。

図３に示すように、本物品保管設備ＳＵには、２つのスタッカークレーン３のそれぞれに対応して第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２が設けられている。第１制御装置Ｈ１には、図１において第１制御装置Ｈ１が設置された位置に対応する走行経路Ｌを走行移動するスタッカークレーン３の昇降用電動モータ１９、走行用電動モータ２２及びフォーク用電動モータ２５が図外の赤外線通信装置を介して制御可能に接続されており、また、昇降用ロータリエンコーダ２０、走行用ロータリエンコーダ２３及びフォーク用ロータリエンコーダ２６が同じく図外の赤外線通信装置を介してこれらの検出情報が入力可能に接続されている。

なお、図３においては、説明の簡素化のため、図１に示す２つの制御装置のうち、第１制御装置Ｈ１における制御構成だけを詳しく図示しているが、第２制御装置Ｈ２にも、同様に、対応する走行経路Ｌを走行移動するスタッカークレーン３のモータ及びロータリエンコーダが制御入出力機器として赤外線通信装置を介して接続されている。

第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２のそれぞれは、上位の制御手段としてのシステム制御装置ＨＳにより指令される入庫指令及び出庫指令に基づいて、夫々に対応するスタッカークレーン３の作動を制御する。

図１に示す二つの入庫用搬送コンベヤ４及び二つの出庫用搬送コンベヤ５並びに一つの搬出入コンベヤ６は、いずれも載置された物品９を搬送するローラコンベヤにて構成されており、これらのコンベヤのそれぞれには、各コンベヤを搬送作動させる第１コンベヤモータＭ１〜第５コンベヤモータＭ５が設けられている。そして、図３に示すように、第１コンベヤモータＭ１〜第５コンベヤモータＭ５は、コンベヤ制御装置Ｈ３に制御可能に接続されており、コンベヤ制御装置Ｈ３により第１コンベヤモータＭ１〜第５コンベヤモータＭ５の駆動が制御される。

コンベヤ制御装置Ｈ３は、上位の制御手段としてのシステム制御装置ＨＳにより指令される入庫指令及び出庫指令に基づいて、各入庫用搬送コンベヤ４及び各出庫用搬送コンベヤ５の作動を制御し、システム制御装置ＨＳにより指令される搬出入指令に基づいて、搬出入コンベヤ６の作動を制御する。そして、入庫用搬送コンベヤ４や出庫用搬送コンベヤ５を作動させるときには、その搬送速度が通常搬送速度としての入出庫用搬送速度Ｖ１となるように、第１コンベヤモータＭ１〜第４コンベヤモータＭ４の駆動を制御し、搬出入コンベヤ６を作動させるときには、その搬送速度が通常搬送速度としての搬出入用搬送速度Ｖ２となるように、第５コンベヤモータＭ５の駆動を制御する。ちなみに、搬出入用搬送速度Ｖ２は入出庫用搬送速度Ｖ１より高速となるように設定されている。

上述した構成により、システム制御装置ＨＳが指令する入庫指令や出庫指令に基づいて、第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２によりスタッカークレーン３の作動が制御されて物品収納部１ａに対する物品の入出庫作業が処理され、システム制御装置ＨＳが指令する搬出入指令に基づいて、コンベヤ制御装置Ｈ３により入庫用搬送コンベヤ４及び出庫用搬送コンベヤ５並びに搬出入コンベヤ６の作動が制御されて外部に対する物品の搬出入作業が処理される。

ちなみに、第１制御装置Ｈ１、第２制御装置Ｈ２は、入庫指令や出庫指令に基づく入庫作業や出庫作業が完了すると、システム制御部ＨＳに対して完了信号を送信するように構成されており、また、コンベヤ制御装置Ｈ３は、搬出入指令に基づく搬出入作業が完了すると、システム制御装置ＨＳに対して完了信号を送信するように構成されている。これにより、システム制御装置ＨＳが、入庫作業や出庫作業の進捗状況を管理しながら、入庫指令及び出庫指令並びに搬出入指令を指令して、スタッカークレーン３並びに入庫用搬送コンベヤ４，出庫用搬送コンベヤ５及び搬出入コンベヤ６の夫々を制御できるようになっている。

つまり、スタッカークレーン３及び入庫用搬送コンベヤ４，出庫用搬送コンベヤ５，搬出入コンベヤ６の夫々が本発明の搬送装置を構成し、システム制御装置ＨＳと第１制御装置Ｈ１、第２制御装置Ｈ２、又はコンベヤ制御装置Ｈ３との夫々が本発明の制御手段を構成している。

図３に示すように、システム制御装置ＨＳには振動検出手段ＤＥＴとしてのＰ波検出装置Ｄｐ及びＳ波検出装置Ｄｓが接続されており、物品保管設備ＳＵのシステム制御装置ＨＳ、第１制御装置Ｈ１、第２制御装置Ｈ２、及びコンベヤ制御装置Ｈ３は、振動検出手段ＤＥＴにて地震による振動が検出されると、地震時対策処理を実行するように構成されている。Ｐ波検出装置Ｄｐ及びＳ波検出装置Ｄｓは、例えば、設置方向がＰ波及びＳ波の夫々の振動方向に対応して設けられた電極間の静電容量の時間変化に基づいて地震のＰ波及びＳ波を検出できるように構成されている。

以下、システム制御装置ＨＳ等が実行する地震時対策処理について説明する。地震時対策処理は、実際には、システム制御部ＨＳに備えられたマイクロコンピュータＣｓ、第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２に備えられたマイクロコンピュータＣ１及びＣ２、並びに、コンベヤ制御装置Ｈ３に備えられたマイクロコンピュータＣ３が、夫々の制御装置毎に備えられた記憶装置に保存されている地震時対策処理用のプログラムを実行することにより行われる。

説明を加えると、地震の震源からＰ波が伝播して、物品保管設備ＳＵが設けられた地点において初期微動が発生すると、Ｐ波検出装置Ｄｐが初期微動を検出して、Ｐ波検出装置ＤｐのＰ波検出信号をトリガーとしてシステム制御装置ＨＳが割り込み処理を実行することにより地震時対策処理が開始される。地震時対策処理は、各制御装置が分担して実行する後述するクレーン退避処理及びコンベヤ減速処理並びに電力遮断処理の３つの処理からなる。以下、地震時対策処理が開始された後の各制御装置の制御動作について、図４〜図６のフローチャートに基づいて説明する。

図４に示すように、Ｐ波検出装置Ｄｐが初期微動を検出すると、システム制御装置ＨＳのマイクロコンピュータＣｓで割り込み処理が実行され、地震発生通知信号が生成され、システム制御装置ＨＳから第１制御装置Ｈ１、第２制御装置Ｈ２、コンベヤ制御装置Ｈ３に一斉に配信される（ステップ＃１）。地震発生通知信号を受けた第１制御装置Ｈ１のマイクロコンピュータＣ１及び第２制御装置Ｈ２のマイクロコンピュータＣ２のそれぞれは、割り込み処理としてクレーン退避処理を実行し（ステップ＃２及びステップ＃３）、地震発生通知信号を受けたコンベヤ制御装置Ｈ３のマイクロコンピュータＣ３は割り込み処理としてコンベヤ減速処理を実行する（ステップ＃４）。

詳しくは後述するが、クレーン退避処理では、スタッカークレーン３を、スタッカークレーン３の走行方向で物品収納棚１の存在範囲より外側に設けられた退避位置としての前述の原点位置ＨＰに位置する状態（本発明の基準状態に相当）となるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。

つまり、クレーン退避処理では、スタッカークレーン３が予め設定された基準状態となるように、スタッカークレーン３の作動が制御される。本物品保管設備ＳＵでは、この基準状態が、地震時発生処理における退避状態として予め設定されており、第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２においてクレーン退避処理が実行されると、スタッカークレーン３が退避状態となるように、スタッカークレーン３の作動が制御される。したがって、クレーン退避処理は、本発明の退避処理に相当する。

また、コンベヤ減速処理では、入庫用搬送コンベヤ４、出庫用搬送コンベヤ５及び搬出入コンベヤ６の搬送速度を、地震時用搬送速度Ｖ３となるように、入庫用搬送コンベヤ４、出庫用搬送コンベヤ５及び搬出入コンベヤ６の作動を制御する。そして、地震時用搬送速度Ｖ３は、前述の入出庫用搬送速度Ｖ１及び搬出入用搬送速度Ｖ２よりも低速に設定されている。

つまり、コンベヤ減速処理では、入庫用搬送コンベヤ４、出庫用搬送コンベヤ５及び搬出入コンベヤ６の搬送速度を通常搬送速度（入出庫用搬送速度Ｖ１及び搬出入用搬送速度Ｖ２）よりも減速した低速搬送速度（地震時用搬送速度Ｖ３）とする低速運転状態となるように、各コンベヤの作動が制御される。本物品保管設備ＳＵでは、この低速運転状態が、地震時発生処理における退避状態として予め設定されており、コンベヤ制御装置Ｈ３においてコンベヤ減速処理が実行されると、入庫用搬送コンベヤ４、出庫用搬送コンベヤ５及び搬出入コンベヤ６が退避状態となるように、各コンベヤの作動が制御される。したがって、コンベヤ減速処理は、本発明の退避処理に相当する。

そして、地震の震源からＳ波が伝播して、物品保管設備ＳＵが設けられた地点において主要動が発生すると、Ｓ波検出装置Ｄｓが主要動を検出する（ステップ＃５）。Ｓ波検出装置Ｄｓが主要動を検出すると、システム制御装置ＨＳのマイクロコンピュータＣｓが電源遮断処理を実行する（ステップ＃６）。

電源遮断処理では、システム制御装置ＨＳが電源制御装置ＨＥに対して電源遮断指令を指令し、この電源遮断指令に基づいて、電源制御装置ＨＥが、各電力供給先（スタッカークレーン３、入庫用搬送コンベヤ４、出庫用搬送コンベヤ５、搬出入コンベヤ６、第１制御装置Ｈ１、第２制御装置Ｈ２、コンベヤ制御装置Ｈ３）への電力の供給を遮断する。これにより、スタッカークレーン３、入庫用搬送コンベヤ４、出庫用搬送コンベヤ５、搬出入コンベヤ６の作動が停止し、第１制御装置Ｈ１、第２制御装置Ｈ２、コンベヤ制御装置Ｈ３の稼動も停止する。したがって、電源遮断処理は、本発明の停止処理に相当する。

このように、システム制御装置ＨＳ及び第１制御装置Ｈ１、システム制御装置ＨＳ及び第２制御装置Ｈ２、並びにシステム制御装置ＨＳ及びコンベヤ制御装置Ｈ３は、振動検出手段ＤＥＴとしてのＰ波検出装置Ｄｐにて初期微動が検出されると、各スタッカークレーン３並びに入庫用搬送コンベヤ４、出庫用搬送コンベヤ５及び搬出入コンベヤ（以下においては適宜「各装置」と称する。）を予め設定された退避状態とするべく、各装置の作動を制御する退避処理を実行し、かつ、振動検出手段ＤＥＴとしてのＳ波検出装置Ｄｓにて主要動が検出されると、各装置を停止させるべく、各装置の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている。

次に、クレーン退避処理における第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２の制御動作について、図５のフローチャートに基づいて説明を加える。なお、第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２のクレーン退避処理における制御動作は、共通しているので、以下では、第１制御装置Ｈ１の制御動作を例に説明する。

図５に示すように、第１制御装置Ｈ１は、昇降用ロータリエンコーダ２０及び走行用ロータリエンコーダ２３の出力情報に基づいて、クレーン退避処理の実行開始時点でスタッカークレーン３が原点位置ＨＰに位置するか否かを判別する（ステップ＃Ａ１）。原点位置ＨＰに位置していれば、スタッカークレーン３の走行作動及び昇降作動は行われず、ステップ＃Ａ７でフォーク装置２４が引退位置であるか否かが判別される。

フォーク装置２４が引退位置でなければステップ＃Ａ７でNoと判別され、フォーク装置２４が引退位置となるまでフォーク用電動モータ２５の作動が制御される（ステップ＃Ａ８〜ステップ＃Ａ９）。

なお、地震がフォーク装置２４の引退作動が行われている最中に発生したときは、地震時対策処理が開始されると、フォーク装置２４の引退作動は中断することなく、その引退作動が継続することになるが、逆に、地震がフォーク装置２４の突出作動が行われている最中に発生したときは、地震時対策処理が開始されると、フォーク装置２４の突出作動が途中で中断され、それまで行われていた突出作動とは逆向きの引退作動が開始されることになる。

そして、フォーク装置２４が引退位置となれば、ステップ＃Ａ９でYesと判別され、フォーク用電動モータ２５の作動が停止され、ステップ＃Ａ１０の待機状態となる。クレーン退避処理の実行開始時点でスタッカークレーン３が原点位置ＨＰに位置し、かつ、フォーク装置２４が引退位置であればステップ＃Ａ７でYesと判別され、そのまま、待機状態（ステップ＃Ａ１０）となる。

クレーン退避処理の実行開始時点でスタッカークレーン３が原点位置ＨＰに位置していなければ、まず、ステップ＃Ａ２でフォーク装置２４が引退位置に位置するか否かが判別され、引退位置に位置していなければ、ステップ＃Ａ２でNoと判別され、ステップ＃Ａ３及びステップ＃Ａ４の処理により、ステップ＃Ａ８及びステップ＃Ａ９の処理と同様にフォーク装置２４が引退位置となるまでフォーク用電動モータ２５の作動が制御された上で、ステップ＃Ａ５の処理に移行する。

地震が、スタッカークレーン３の昇降作動或いは走行作動が行われている最中に発生したときのように、クレーン退避処理の実行開始時点でフォーク装置２４が引退位置に位置していれば、ステップ＃Ａ２でYesと判別され、そのままステップ＃Ａ５の処理に移行する。

ステップ＃Ａ５では、スタッカークレーン３が原点位置ＨＰとなるように、昇降用ロータリエンコーダ２０による昇降位置情報及び走行用ロータリエンコーダ２３による走行位置情報に基づいて、昇降用電動モータ１９及び走行用電動モータ２２の作動を制御して、走行台車１０を走行させ、昇降台１２を昇降させる。

なお、スタッカークレーン３が、入庫指令により物品９を入庫用移載箇所Ｐinで掬うため、或いは、出庫指令により物品９を出庫用移載箇所Ｐoutに下ろすために、原点位置ＨＰに向って昇降作動或いは走行作動している最中に地震時対策処理が開始されると、スタッカークレーン３の昇降作動或いは走行作動が中断されることなくスタッカークレーン３の作動が継続することになる。
一方、スタッカークレーン３がある物品収納部１ａに対応した移載作業用位置に向って昇降作動或いは走行作動している最中に地震が発生した場合には、地震時対策処理が開始されると、スタッカークレーン３の昇降作動或いは走行作動が途中で中断され、それまで行われていた原点位置ＨＰから離間する向きの昇降作動或いは走行作動とは逆向きの昇降作動或いは走行作動が開始されることになる。

そして、スタッカークレーン３が原点位置ＨＰとなれば、ステップ＃Ａ６でYesと判別されて、昇降用電動モータ１９及び走行用電動モータ２２の作動が停止され、ステップ＃Ａ１０の待機状態となる。

次に、コンベヤ減速処理におけるコンベヤ制御装置Ｈ３の制御動作について、図６のフローチャートに基づいて説明を加える。
図６に示すように、コンベヤ制御装置Ｈ３は、制御対象である入庫用搬送コンベヤ４、出庫用搬送コンベヤ５及び搬出入コンベヤ６のうち、コンベヤ減速処理の実行開始時点において搬送作動中となっているコンベヤについて、その搬送速度を減速させる（ステップ＃Ｂ１）。

例えば、コンベヤ減速処理の実行開始時点において、図１の紙面左側の入庫用搬送コンベヤ４及び搬出入コンベヤ６が搬送作動中である場合には、入庫用搬送コンベヤ４の搬送速度が入出庫用搬送速度Ｖ１から地震時用搬送速度Ｖ３に変化するように、第１コンベヤモータＭ１の作動を制御すると同時に、搬出入コンベヤ６の搬送速度が搬出入用搬送速度Ｖ２から地震時搬送速度Ｖ３に変化するように、第６コンベヤモータＭ６の作動を制御する。

なお、コンベヤ制御装置Ｈ３は、内蔵するマイクロコンピュータＣ３が処理する制御プログラムにより制御対象である各コンベヤが搬送作動中であるか、停止中であるかを搬送動作フラグ等で管理するように構成されており、割り込み処理としてのコンベヤ減速処理の実行を開始する時点において搬送作動中となっているコンベヤを識別できるようになっている。

コンベヤ制御装置Ｈ３は、搬送作動中となっているコンベヤの搬送速度を減速変化させるとき、当該搬送コンベヤが急激に減速されてコンベヤにより載置搬送されている物品９が慣性により搬送面上から滑落することを防止すべく、減速対象のコンベヤが緩やかな減速度で減速されるように、対応するコンベヤモータの作動を制御するように構成されている。

ステップ＃Ｂ２では、減速対象のコンベヤのコンベヤ搬送速度が地震用搬送速度Ｖ３になったか否かが判別される。つまり、減速対象のコンベヤ搬送速度が地震用搬送速度Ｖ３になると、ステップ＃Ｂ２でYesと判別され、当該コンベヤについての減速操作が終了し、当該コンベヤが地震時用搬送速度Ｖ３で搬送作動している状態で待機状態となる（ステップ＃Ｂ３）。上述の例で説明すると、入庫用搬送コンベヤ４及び搬出入コンベヤ６の減速操作が同時進行し、入庫用搬送コンベヤ４の搬送速度が入出庫用搬送速度Ｖ１から地震時用搬送速度Ｖ３に減速されると、入庫用搬送コンベヤ４が地震時用搬送速度Ｖ３で搬送作動している状態が維持され、また、搬出入コンベヤ６の搬送速度が搬出入用搬送速度Ｖ２から地震時用搬送速度Ｖ３に減速されると、搬出入コンベヤ６が地震時搬送速度Ｖ３で搬送作動している状態が維持される。

Ｐ波による初期微動がＰ波検出装置Ｄｐにより検出されると、上述のクレーン退避処理及びコンベヤ減速処理が開始されるが、待機状態（図５のステップ＃Ａ１０及び図６のステップ＃Ｂ３）となるまでに、物品保管設備ＳＵの設置地点にＳ波が到達して、このＳ波による主要動がＳ波検出装置Ｄｓにより検出されると、前述した電源遮断処理が実行されて、各装置の作動が強制的に停止される。

このように、本物品保管設備ＳＵでは、地震が発生してＰ波による初期微動の振動がＰ波検出装置Ｄｐにより検出されると退避処理が実行されて、Ｓ波による主要動の振動がＳ波検出装置Ｄｓにより検出されるまで、クレーン退避処理及びコンベヤ減速処理といった退避処理により、各装置が退避状態となるように制御され、Ｓ波による主要動の振動がＳ波検出装置Ｄｓにより検出されると停止処理としての電源遮断処理が実行されて、各装置への電力の供給が遮断され、各装置の動作が停止する。

したがって、初期微動が発生してから主要動が発生するまで十分な時間があれば、スタッカークレーン３、並びに、入庫用搬送コンベヤ４、出庫用搬送コンベヤ５、及び、搬出入コンベヤ６を退避状態に完全に移行させることができ、揺れに対して可能な限り有利な状態で主要動を受けることができ、地震による設備の損傷を極力防止することができる。また、初期微動が発生してから主要動が発生するまで十分な時間がなくても、スタッカークレーン３並びに入庫用搬送コンベヤ４、出庫用搬送コンベヤ５、及び、搬出入コンベヤ６を停止状態にすることで、退避状態への移行が完了するまで各装置の作動を継続するように構成されたものよりも比較的有利な状態で主要動を受けることができ、地震による設備の損傷を極力防止することができる。このように、本物品保管設備ＳＵでは、地震発生時に、発生した地震の震源までの距離に適応した対策を行って、地震による設備の損傷を極力防止できる。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、搬送装置がスタッカークレーン３で構成されもの、及び、搬送装置が入庫用搬送コンベヤ４等の各種搬送コンベヤで構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、搬送装置が、設定移動経路に沿って走行して物品を搬送する搬送台車で構成されたものでもよく、搬送装置の具体構成は上記例のものに限定されない。

なお、搬送装置が、前記搬送台車で構成されたものであれば、地震時対策処理における退避状態としては、前記搬送台車の走行速度を通常搬送速度よりも減速された低速走行速度とする低速運転状態に設定されたものや、前記搬送台車が設定移動経路上に予め設定された退避位置に位置する状態に設定されたものが考えられる。

（２）上記実施形態では、振動検出手段ＤＥＴが、Ｐ波検出装置ＤｐとＳ波検出装置Ｄｓとで構成されたものを例示したが、これに限らず、一つの装置でＰ波及びＳ波を検出できるもので構成されたものでもよく、その具体構成は適宜変更可能である。

（３）上記実施形態では、制御手段が、振動検出手段ＤＥＴが接続されたシステム制御装置ＨＳとこれに接続される第１制御装置Ｈ１、第２制御装置Ｈ２又はコンベヤ制御装置Ｈ３とで構成されたものを例示したが、これに限らず、振動検出手段ＤＥＴを第１制御装置Ｈ１、第２制御装置Ｈ２及びコンベヤ制御装置Ｈ３に夫々接続し、制御手段を、これらの各制御装置で構成したものや、システム制御部ＨＳ等が一体的に構成されたものでもよい。

（４）上記実施形態では、基準状態として、退避位置としての原点位置ＨＰに位置する状態として設定されたものを例示したが、これに限らず、例えば、スタッカークレーン３の走行台車１０が走行レール２の原点位置ＨＰとは反対側の端部に位置し、かつ、昇降台１２が昇降範囲の下限位置に位置する状態として設定されたものでもよく、基準状態としては、搬送装置が振動に対して有利な位置に位置する状態であれば適宜設定可能である。

（５）上記実施形態では、退避状態として、一つの状態が予め設定されたものを例示したが、これに限らず、退避状態として、複数の状態が予め設定されたものであってもよい。この場合、制御手段を、退避処理において、地震時対策処理の実行が開始された時点で、移行後の退避状態についての振動に対する有利さを示す指標及び移行時間との相関関係が考慮しながら、搬送装置の動作状態に基づいて前記複数の退避状態のうち移行すべき退避状態を選択する退避状態選択処理を実行して、退避状態選択処理により選択された退避状態となるように、搬送装置の作動を制御するように構成すればよい。

（６）上記実施形態では、物品処理設備が物品保管設備にて構成されたものを例示したが、本発明は、保管設備以外の物品処理設備にも適用可能である。

物品保管設備の全体平面図 スタッカークレーンの正面図 制御ブロック図 地震時対策処理の処理内容を示すフローチャート クレーン退避処理における第１制御装置の制御動作を示すフローチャート コンベヤ減速処理における第３制御装置の制御動作を示すフローチャート

符号の説明

ＨＰ 退避位置
Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，ＨＳ 制御手段
ＨＥ 電力供給断続手段
Ｖ１，Ｖ２ 通常搬送速度
Ｖ３ 低速搬送速度
ＤＥＴ，Ｄｐ，Ｄｓ 振動検出手段
３，４，５，６ 搬送装置
９ 物品

Claims (5)

1. 物品を搬送する搬送装置と、この搬送装置の作動を制御する制御手段と、地震による振動を検出する振動検出手段とが備えられ、
   前記制御手段が、前記振動検出手段にて地震による振動が検出されると、地震時対策処理を実行するように構成された物品処理設備であって、
   前記振動検出手段が、地震による初期微動及びこの初期微動の後に発生する主要動を検出可能に構成され、
   前記制御手段が、前記地震時対策処理として、前記振動検出手段にて前記初期微動が検出されると、前記搬送装置を予め設定された退避状態とするべく、前記搬送装置の作動を制御する退避処理を実行し、かつ、前記振動検出手段にて前記主要動が検出されると、前記搬送装置を停止させるべく、前記搬送装置の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている物品処理設備。
2. 前記搬送装置への電力の供給を断続切換え自在な電力供給断続手段が備えられ、
   前記制御手段が、前記停止処理において、前記搬送装置への電力を遮断するべく、前記電力供給断続手段を制御するように構成されている請求項１記載の物品処理設備。
3. 前記搬送装置が、物品収納棚に沿って走行するスタッカークレーンにて構成され、
   前記制御手段が、前記退避処理において、前記退避状態として、前記スタッカークレーンを予め設定された基準状態とするべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品処理設備。
4. 前記基準状態が、前記スタッカークレーンの走行方向で前記物品収納棚の存在範囲より外側に設けられた退避位置に前記スタッカークレーンが位置する状態として設定されている請求項３記載の物品処理装置。
5. 前記搬送装置が、載置された物品を搬送する搬送コンベヤにて構成され、
   前記制御手段が、前記退避処理において、前記退避状態として、前記搬送コンベヤの搬送速度を通常搬送速度よりも減速した低速搬送速度とする低速運転状態とするべく、前記搬送コンベヤの作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品処理設備。

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