JP2009203053A - 自動倉庫および自動倉庫の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】地震時に万一物品が落下した場合でも、スタッカクレーンが受ける損傷の軽減を図る自動倉庫を提供する。
【解決手段】個々に物品を収納可能な複数の収納部を縦横に連ねてなるラック２と、ラック２に沿って走行し、縦に一連の収納部である列ごとの移載位置Ａに停止してラック２に物品を出し入れするスタッカクレーン１と、スタッカクレーン１の動作を制御する制御装置と、地震の発生を知らせる速報データを受信する受信機とを備え、制御装置は、受信機にて速報データが受信されると、スタッカクレーン１を、隣接する２列の移載位置の間の位置Ｂ、Ｃに停止させる。
【選択図】図５

Description

本発明は、自動倉庫および自動倉庫の制御方法に関し、特に物品の取り出し動作の安全性を向上する技術に関する。

昨今、複数の収納部を縦横に連ねてなるラックに、スタッカクレーンにて物品を出し入れする自動倉庫が、広く実用に供されている。自動倉庫では、高階層の収納部に物品を保管することを考慮して、地震などによる物品の落下を防ぐ種々の工夫がなされている（例えば、特許文献１および特許文献２を参照）。

特許文献１は、ラックにおける物品の支承部材（収納部）を物品の出し入れ口から奥へ向かって下り傾斜させることで、地震などによってラックが揺れた場合でも、物品が出し入れ口から落下する危険を低減した自動倉庫を開示している。

特許文献２は、自動倉庫の建屋とラックとの間に制振装置を設けることで、効率的な制振を可能にした自動倉庫を開示している。

なお、自動倉庫における地震対策としては、このような構造的な工夫の他に、例えば自動倉庫に加速度計を設置し、加速度計が地震の初期微動を検知するとスタッカクレーンなどの作動中の装置を非常停止させる制御が周知である。なお、初期微動検知による非常停止制御は、自動倉庫に限らず、各種の昇降装置や輸送装置において、広く実用化されている。
特開２０００−３０２２１４号公報 特開２００４−１０２９４号公報

しかしながら、従来の自動倉庫の構造的な工夫をもってしても、地震時に物品が落下する可能性を完全になくすことはできない。

万一物品が落下したとすると、例えば落下した物品によってスタッカクレーンが損傷し、自動倉庫全体での損害が拡大することが考えられる。地震の初期微動検知に応じて直ちにスタッカクレーンを非常停止させることは可能だが、その場合、スタッカクレーンは、落下した物品から受ける損傷が小さくなる好適な位置に停止するとは限らない。

また、現在では、地震警報システムから、地震の発生を知らせる速報データが得られるようになっており、この速報データによって示される揺れの大きさや揺れ始めるまでの時間の予想値を用いて、自動倉庫の損害を小さくするためのより有効な制御を行うことが期待されている。

本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、地震時に万一物品が落下した場合でも、スタッカクレーンが受ける損傷の軽減を図る自動倉庫の提供を目的とする。

上記問題を解決するため、本発明の自動倉庫は、個々に物品を収納可能な複数の収納部を縦横に連ねてなるラックと、前記ラックに沿って走行し、縦に一連の収納部である列ごとの移載位置に停止して前記ラックに物品を出し入れするスタッカクレーンと、前記スタッカクレーンの動作を制御する制御手段と、地震の発生を知らせる速報データを受信する受信手段とを備え、前記制御手段は、前記受信手段にて速報データが受信されると、前記スタッカクレーンを、隣り合う２列の移載位置の間に停止させる。

また、前記スタッカクレーンは、物品を載置して前記ラックの方向へ出退することで、前記スタッカクレーンと前記ラックとの間で物品を移載する移載装置を有しており、前記制御手段は、前記速報データが受信されたとき、前記移載装置が進出した状態であれば、前記移載装置を退入させた後、前記スタッカクレーンを移動させ、隣り合う２列の移載位置の間に停止させてもよい。

この構成によれば、スタッカクレーンは、隣り合う２列の移載位置の間にあるときは収納部と正対しないため、物品が収納部からすべり出た場合に、スタッカクレーン内に落下する可能性が減る。その結果、落下した物品からスタッカクレーンが受ける損傷の軽減が図られる。

また、前記速報データには、地震波到来までの予想時間である残り時間が示されており、前記制御手段は、前記残り時間で行くことができる範囲にある各列のうち、物品が収納されている最上段の収納部が最も低い隣り合う２列の移載位置の間に前記スタッカクレーンを停止させてもよい。

この構成によれば、物品が落下した場合でも、より低い段に収納されている物品がスタッカクレーン内に落下することになるので、落下した物品によるスタッカクレーン１の損傷を小さくするために役立つ。

また、本発明は、このような自動倉庫として実現できるだけでなく、自動倉庫の制御方法としても実現できる。

前記説明したように、本発明の自動倉庫によれば、地震の発生を知らせる速報データに応じて、スタッカクレーンを隣り合う２列の移載位置の間に停止させるので、スタッカクレーンは、停止位置において収納部と正対しないため、物品が収納部からすべり出た場合に、スタッカクレーン内に落下する可能性が減る。その結果、落下した物品からスタッカクレーンが受ける損傷の軽減を図る自動倉庫が実現される。

本発明の実施の形態における自動倉庫、およびその制御方法について、図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明の実施の形態における自動倉庫を含む地震警報システムの一例を示す構成図である。

図１に示される地震警報システムは、地震の発生を知らせる速報データを配信するシステムであり、観測点２０１にて地震の初期微動を観測して得られた観測データから、速報機関２００にて直ちに各地の揺れの大きさと揺れ始めるまでの残り時間とを予測し、それらの予測値を示す速報データを各地の利用機関（例えば自動倉庫１００）に配信する。例えば、日本の緊急地震速報システムは、気象庁が速報機関２００となって運用されている地震警報システムの一例である。

図１は、自動倉庫１００に対し、自動倉庫１００の所在地点の予測値の一例を示す「震度６弱まであと６秒」という速報データが通知されている様子を模式的に示している。

自動倉庫１００は、このような速報データに応じて、万一の物品の落下に備えて、落下した物品によるスタッカクレーンの損傷が小さくなると期待される位置にスタッカクレーンを退避させることによって、自動倉庫全体での損害の軽減を図る。

図２は、実施の形態における自動倉庫１００の主要部の構成の一例を示す斜視図である。

図２には、自動倉庫１００の主要部として、スタッカクレーン１、スタッカクレーン１の通路に沿って設けられたラック２、入出庫の際に物品が置かれるステーション３が示される。

ラック２には、物品を収納する複数の収納部が縦横に設けられる。縦に一連の収納部を列とし、同じ高さにある収納部を段として説明する。図２には、列番号および段番号の一例を示している。便宜上、ステーション３に列番号０を対応させる。

ラック２は、スタッカクレーン１の通路を挟んで反対側にも設けられてもよい。
図３は、スタッカクレーン１の構成の一例を示す模式図である。図３は、図２の自動倉庫の左側面図に対応する。ここでは、スタッカクレーン１の通路の両側にラック２が設けられるとし、必要に応じて、図面右側のラックをラック２Ｒと表記し、左側のラックをラック２Ｌと表記して区別する。

スタッカクレーン１は、下部台車１１と上部台車１２とをマスト１３で連結してなる躯体、昇降台１６、および制御装置２３を含んで構成される。

下部台車１１には、床面に敷設されたレール４を走行するための車輪１４、および車輪１４を駆動する走行モータ１５が取り付けられる。車輪１４および走行モータ１５は、走行装置の一例である。

マスト１３には、昇降台１６が昇降可能に取り付けられると共に、ウィンチモータ１７が取り付けられる。昇降台１６は、シーブ１８により案内されるワイヤロープ１９で懸吊され、ウィンチモータ１７の動作に応じてマスト１３を昇降する。

昇降台１６には、スライドフォーク２０が設けられる。スライドフォーク２０は、互いに復動可能に連結された複数のプレート２１、およびプレート２１を昇降台１６からラック２Ｒおよびラック２Ｌへ向かって出退させる移載モータ２２から構成される。最上層のプレート２１は、物品を載置する載置台として機能する。スライドフォーク２０および移載モータ２２は、移載装置の一例である。

制御装置２３は、中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ装置、通信装置、および入出力装置などからなるコンピュータシステムであり、メモリ装置に記憶されている所定のプログラムをＣＰＵが実行することによって、通信装置を介して、走行モータ１５、ウィンチモータ１７、および移載モータ２２の動作を制御する。また、入出力装置を介して、動作状況をオペレータに通知し、動作指令をオペレータから受け付ける。

制御装置２３の制御下で、スタッカクレーン１は、ラック２Ｒおよびラック２Ｌの列ごとの移載位置、またはステーション３の移載位置までレール４上を走行し、昇降台１６を昇降させ、スライドフォーク２０を出退させて物品をすくい取ることによって、昇降台１６と、ラック２Ｒならびにラック２Ｌおよびステーション３との間で物品を移載する。

また、制御装置２３は、速報データ受信機２３Ｒを備えている。
速報データ受信機２３Ｒは、速報データを受信する有線または無線のデータ受信機であり、地震発生時に速報機関２００から通知される速報データを、例えば専用電話回線、インターネット、ケーブルテレビ網、移動情報端末通信網、地域防災無線網、テレビ・ラジオの無線放送網など、周知の有線または無線の通信網または放送網を通して受信する。

受信される速報データには、自動倉庫１００の所在地点における揺れの大きさと揺れ始めるまでの残り時間の予測値が示されている。

制御装置２３は、速報データが受信されると、移載中の物品があれば移載を完了させ、落下した物品による損傷が小さくなると期待されるスタッカクレーン１の退避位置を決定し、スタッカクレーン１をその退避位置へ移動させ停止させる。

制御装置２３は、そのようなスタッカクレーン１の退避動作の制御のために、いくつかの情報を参照する。

図４（Ａ）〜（Ｃ）は、制御装置２３によって参照される情報の一例として、装置状態情報、最高載荷段情報、および動作時間情報を示す図である。ここからの説明では、図２に示される例よりも多い８列８段のラックを想定する。なお、これらの情報の他に自動倉庫において一般的に管理される情報については、慣用に従うものとして説明を省略する。

図４（Ａ）は、装置状態情報の一例である。装置状態情報は、移載装置および走行装置の現在動作と現在位置とを表す。装置状態情報は、例えば、制御装置２３のメモリ装置に書き換え可能に保持され、例えば、スタッカクレーン１を制御するためのプログラムによって、随時最新の装置状態を表す値に更新される。

図４（Ａ）に示される装置状態情報は、移載装置の現在動作が、停止状態、進出動作中、および退入動作中のいずれかであるかを表すとともに、移載装置の現在位置を、完全に退入した位置を示す０（全退入）から、最大長まで進出した位置を示す１（全進出）までの値で表す。また、移載装置が物品を積んでいるか否か（物品の有無）を、０（なし）または１（あり）の値で表す。

また、装置状態情報は、走行装置の現在動作が、停止中、順走中（列番号が増える方向に走行中）、および逆走中（列番号が減る方向に走行中）のいずれであるかを表すとともに、走行装置の現在位置を、ステーションの載置位置を示す０からステーションと反対側端部にある第８列の載置位置を示す８までの値で表す。

図４（Ｂ）は、最高載荷段情報の一例である。最高載荷段情報は、各列において物品が収納されている最上段の収納部を表す。以下、物品が収納されている最上段の収納部を、最高載荷段と呼ぶ。最高載荷段情報は、例えば、制御装置２３のメモリ装置に書き換え可能に保持され、例えば、スタッカクレーン１を制御するためのプログラムによって、随時最新の最高載荷段を表す値に更新される。

図４（Ｂ）に示される最高載荷段情報は、１つのラックについて、例えば、第１列の最高載荷段が第６段であることを表している。他の列についても最高載荷段が１から８までの段数で表される。ラックが２つある場合、最高載荷段情報はそれぞれのラックに対応して設けられる。

なお、最高載荷段情報は、必ずしも制御装置２３のメモリ装置に保持されなくてもよい。例えば、制御装置２３は、自動倉庫の管理コンピュータが通常に管理しているところの、各収納部における在庫を示す在庫情報を参照することによって、最高載荷段を都度算出することもできる。

図４（Ｃ）は、動作時間情報の一例である。動作時間情報は、移載装置および走行装置の主要な動作に要する時間を表す。動作時間情報は、例えば、制御装置２３がスタッカクレーン１を制御するためのプログラムに固定的に組み込まれる。

図４（Ｃ）に示される動作時間情報は、移載装置において、スライドフォーク２０が物品を載置して（載荷）進出および退入するためにそれぞれ３秒を要し、物品を載置せずに（空荷）進出および退入するためにそれぞれ２秒を要することを表している。また、収納部から物品を持ち上げ（荷すくい）また収納部へ物品を置く（荷降ろし）際の収納部と移載装置との間での荷重移動にそれぞれ１秒を要することを表している。

また、走行装置において、スタッカクレーン１が停止状態と定速走行状態との間で加速および減速するためにそれぞれ１秒の時間と０．５列分の移動距離とを要し、また一列分の距離を定速走行するために１秒を要することを表している。

図５は、スタッカクレーン１の移載位置、および制御装置２３により決定されるスタッカクレーン１の退避位置の一例を説明する図である。

スタッカクレーン１は、各列の収納部と正対する移載位置（例えば、第６列に対応する移載位置Ａ）に停止してラック２に物品を出し入れする。また、スタッカクレーン１は、ステーション３と正対する移載位置Ｄに停止して、ステーション３との間で物品を移載する。

スタッカクレーン１の退避位置は、隣り合う２列の移載位置の間の位置、すなわち、各列の移載位置の間にあって収納部と正対しない位置（例えば、第４列と第５列の間の列間位置Ｂ）に決定される。望ましくは、退避位置を、隣接２列の移載位置の中間点（例えば、第２列と第３列の間の中間点Ｃ）に決定するとよい。

スタッカクレーン１は、各列の移載位置Ａにおいて収納部と正対するため、万一物品が収納部からすべり出た場合にスタッカクレーン１内に落下し、スタッカクレーン１は大きな損傷を受けやすくなる。そこで、スタッカクレーン１を列間位置Ｂに停止させる。

スタッカクレーン１は、列間位置Ｂでは収納部と正対しないので、物品が収納部からすべり出た場合に、スタッカクレーン１内に落下する可能性が減る。

スタッカクレーン１を、隣接２列の中間点Ｃに停止させた場合は、スタッカクレーン１はラック２の列間に設けられている支柱と正対することになり、収納部からすべり出た物品がスタッカクレーン１内に落下する可能性をさらに減らすことができる。

退避位置の決定方法については、後でさらに詳しく述べる。
制御装置２３は、スタッカクレーン１の退避位置への移動に先立って、移載中の物品がある場合は、時間に余裕がある限り、収納部へ収納する。物品は、移載中の状態が最も不安定で落下しやすく、スタッカクレーン１に載置されている状態、収納部に収納されている状態の順に安定性が高く、落下しにくくなるからである。

移載中の物品を収納部へ収納する時間がない場合は、直ちに物品をスタッカクレーン１内へ取り込んで（つまり、物品を載置したまま移載装置を退入させて）、スタッカクレーン１の移動を開始する。

次に、上記のように構成された自動倉庫１００において、制御装置２３の制御下で行われるスタッカクレーン１の退避動作について説明する。

図６は、スタッカクレーン１の退避動作の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、移載装置を退入させてスタッカクレーン１を走行可能にするまでの退避準備動作（Ｓ０１〜Ｓ０８）と、スタッカクレーン１を退避位置へ移動させる退避動作（Ｓ１１〜Ｓ１３）とに、大きく分けられる。

速報データ受信機２３Ｒにて速報データが受信されると、制御装置２３は、受信された速報データで示される残り時間を取得する（Ｓ０１）。そして、図４（Ａ）の装置状態情報を参照して移載装置の現在の状態を判断する。

移載装置が完全に退入している（現在位置が０である）場合（Ｓ０２で退入状態）、スタッカクレーン１は直ちに移動を開始できるかまたは既に移動中であるため、退避準備動作なしにステップＳ１１へ進む。

その他の場合は、次のようにして、退避準備動作を行う。
移載装置が物品を積んでいて（物品の有無が１）かつ進出状態にある（現在位置が０よりも大きい）場合（Ｓ０２で載荷進出状態）、制御装置２３は、移載装置にある物品を収納部へ降ろしてから移載装置をスタッカクレーン１に退入させるために要する時間を、退避準備時間として算出する（Ｓ０３）。

図７（Ａ）、図７（Ｂ）は、退避準備時間の算出例を説明する図である。
一例として、図７（Ａ）に示すように、移載装置が最大長まで進出した状態にある（現在位置が１．０である）場合の退避準備時間は、図４（Ｃ）の動作時間情報に示されるように、荷降ろしのための１秒と、空荷で退入するための２秒とを合計した３秒である。

他の一例として、図７（Ｂ）に示すように、移載装置が最大長の２／３の長さまで進出した状態にある（現在位置が０．６６７である）場合の退避準備時間は、図４（Ｃ）の動作時間情報に示されるように、載荷で０．３３３進出するための１秒（３秒×０．３３３）と、荷降ろしのための１秒と、空荷で退入するための２秒とを合計した４秒である（図７（Ｂ）の実線矢印）。

このようにして算出された退避準備時間と、スタッカクレーン１を現在の列と隣接列との中間点へ移動させるために要する時間である半列移動時間との合計が残り時間以下であれば（Ｓ０４でＹＥＳ）、制御装置２３は、荷降ろしと退入動作をスタッカクレーン１に指令する（Ｓ０５）。

一例として、半列移動時間を１．５秒として、残り時間が６秒（図１）と示され、退避準備時間が３秒（図７（Ａ））と算出された場合、退避準備時間と半列移動時間との合計が残り時間以下となるので、制御装置２３は、荷降ろしと退入動作をスタッカクレーン１に指令する。

他方、退避準備時間と半列移動時間との合計が残り時間よりも大きい場合（Ｓ０４でＮＯ）、制御装置２３は、物品を載置したまま直ちに移載装置をスタッカクレーン１に退入させるために要する時間を、荷降ろしを行わない退避準備時間として算出し直し（Ｓ０６）、退入動作のみをスタッカクレーン１に指令する（Ｓ０７）。

一例として、図７（Ｂ）に示す状態から、物品を載置したまま直ちに退入する場合の退避準備時間は、載荷で０．６６７退入して退入状態（現在位置が０）になるための２秒（３秒×０．６６７）である（図７（Ｂ）の破線矢印）。

ステップＳ０２で判断される移載装置の他の状態として、移載装置が、物品を積んでおらず（物品の有無が０）かつ進出状態にある（現在位置が０よりも大きい）場合（Ｓ０２で空荷進出状態）、制御装置２３は、移載装置をスタッカクレーン１に退入させるための時間を退避準備時間として算出し（Ｓ０６）、退入動作をスタッカクレーン１に指令する（Ｓ０７）。

退避準備動作を行う場合、制御装置２３は、残り時間から退避準備時間を減じる（Ｓ０８）。一例として、速報データに示された残り時間が６秒（図１）で、算出された退避準備時間が３秒（例えば、図７（Ａ））である場合、残り時間は３秒となる。

続いて、制御装置２３は、図４（Ａ）の装置状態情報を参照して走行装置の現在の状態を知り、残り時間で行くことができる範囲（つまり移動して停止できる範囲）である退避可能範囲を算出する（Ｓ１１）。

図８は、退避可能範囲の算出例を説明する図である。図８において、太い実線枠は、スタッカクレーン１の現在位置を表し、太い一点鎖線枠は、スタッカクレーン１の退避可能範囲の両端の位置を表している。

一例として、ケース１は、退避準備動作を行い、スタッカクレーン１が第５列の移載位置（現在位置が５）において走行可能となる時点で、残り時間が３秒となる場合を表している。

ここからスタッカクレーン１が移動して停止できる距離は、図４（Ｃ）の動作時間情報を参照して、加速および減速のそれぞれ０．５列（時間にして１秒）と、定速走行の１列（時間にして１秒）とを合計した２列である。したがって、ケース１では、第３列の移載位置から第７列の移載位置まで（列番号で３〜７）が退避可能範囲として算出される。

他の一例として、ケース２は、スタッカクレーン１が第６列の移載位置（現在位置が６）を列番号が減る方向に走行中（現在動作が逆走）に、残り時間を４秒と示す速報データが受信された場合を表している。

ここからスタッカクレーンが移動して停止できる距離は、図示のとおり、逆走方向に３．５列、順走方向に１．５列である。したがって、ケース２では、第２列と第３列の中間点から第７列と第８列の中間点まで（列番号で２．５〜７．５）が退避可能範囲として算出される。

制御装置２３は、図４（Ｂ）の最高載荷段情報から、退避可能範囲にある各列の最高載荷段数を参照する（Ｓ１２）。なお、退避可能範囲にある列とは、退避可能範囲にあるスタッカクレーン１の少なくとも一部がかかる列を言う。例えば、図８のケース１では第３列〜第７列、ケース２では第２列〜第８列が、それぞれ退避可能範囲にある列である。

制御装置２３は、参照した退避可能範囲にある各列の最高載荷段数から、隣接２列の最高載荷段数が最も低い２列の中間点を退避位置に決定する。例えば、図８のケース１およびケース２では、いずれも第３列と第４列との中間点が退避位置に決定される。

なお、ラックが２つある場合は、それぞれのラックに対応する最高載荷段情報から、退避可能範囲にある各列の最高載荷段数が参照される。この場合は、２つのラックを合わせて４列の最高載荷段数が最も低い地点が退避位置に決定される。

制御装置２３は、決定した退避位置へ移動して停止するようスタッカクレーン１に指令する（Ｓ１３）。

スタッカクレーン１を、最高載荷段数がより低い隣接２列間に停止させることで、物品がスタッカクレーン１内に落下する可能性が減ることに加えて、物品が落下した場合でも、より低い段に収納されている物品がスタッカクレーン１内に落下することになるので、落下した物品によるスタッカクレーン１の損傷を小さくするために役立つ。

以上、本発明の自動倉庫について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも本発明の範囲内に含まれる。

例えば、実施の形態では、スタッカクレーン１の移載装置が退入状態にあれば（図６のＳ０２で退入状態）、移載装置に物品が載っているか否かにかかわらず、直ちに退避動作を行うとした。しかしながら、移載装置に物品が載っていて、かつ時間に余裕があれば、その物品を最寄りの空いている収納部へ収納してもよい。

また、実施の形態では、理解の便宜のため、いくつかの具体的な数値を用いて説明したが、本発明がこれらの数値によって限定されないことはもちろんである。本発明は、地震の発生を知らせる速報データに応じて、自動倉庫におけるスタッカクレーンをラックの列間位置に停止させる技術によって特徴付けられる。

本発明は、自動倉庫、および自動倉庫の制御方法に利用できる。

地震警報システムの一例を示す構成図 実施の形態に係る自動倉庫の主要部の構成の一例を示す斜視図 スタッカクレーンの構成の一例を示す模式図 （Ａ）装置状態情報の一例を示す図、（Ｂ）最高載荷段情報の一例を示す図、（Ｃ）動作時間情報の一例を示す図 スタッカクレーンの退避位置の一例を説明する図 スタッカクレーンの退避動作の一例を示すフローチャート （Ａ）、（Ｂ）退避準備時間の算出例を説明する図 退避可能範囲の算出例を説明する図

符号の説明

１ スタッカクレーン
２ ラック
３ ステーション
４ レール
１１ 下部台車
１２ 上部台車
１３ マスト
１４ 車輪
１５ 走行モータ
１６ 昇降台
１７ ウィンチモータ
１８ シーブ
１９ ワイヤロープ
２０ スライドフォーク
２１ プレート
２２ 移載モータ
２３ 制御装置
２３Ｒ 速報データ受信機
１００ 自動倉庫
２００ 速報機関
２０１ 観測点

Claims (5)

1. 個々に物品を収納可能な複数の収納部を縦横に連ねてなるラックと、
   前記ラックに沿って走行し、縦に一連の収納部である列ごとの移載位置に停止して前記ラックに物品を出し入れするスタッカクレーンと、
   前記スタッカクレーンの動作を制御する制御手段と、
   地震の発生を知らせる速報データを受信する受信手段と
   を備え、
   前記制御手段は、前記受信手段にて速報データが受信されると、前記スタッカクレーンを、隣り合う２列の移載位置の間に停止させる
   ことを特徴とする自動倉庫。
2. 前記速報データには、揺れ始めるまでの予想時間である残り時間が示されており、
   前記制御手段は、前記残り時間で行くことができる範囲にある各列のうち、物品が収納されている最上段の収納部が最も低い隣り合う２列の移載位置の間に前記スタッカクレーンを停止させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
3. 前記スタッカクレーンは、物品を載置して前記ラックの方向へ出退することで、前記スタッカクレーンと前記ラックとの間で物品を移載する移載装置を有しており、
   前記制御手段は、前記速報データが受信されたとき、前記移載装置が進出した状態であれば、前記移載装置を退入させた後、前記スタッカクレーンを移動させ、隣り合う２列の移載位置の間に停止させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
4. 前記速報データには、揺れ始めるまでの予想時間である残り時間が示されており、
   前記制御手段は、前記残り時間から前記移載装置を退入させるための時間を減じた時間で行くことができる範囲にある各列のうち、物品が収納されている最上段の収納部が最も低い隣り合う２列の移載位置の間に前記スタッカクレーンを停止させる
   ことを特徴とする請求項３に記載の自動倉庫。
5. 自動倉庫の制御方法であって、
   前記自動倉庫は、
   個々に物品を収納可能な複数の棚を縦横に連ねてなるラックと、
   前記ラックに沿って走行し、縦に一連の収納部である列ごとの移載位置に停止して前記ラックに物品を出し入れするスタッカクレーンと
   を備え、
   前記制御方法は、
   地震の発生を知らせる速報データを受信する受信ステップと、
   前記速報データの受信に応じて、前記スタッカクレーンを、隣り合う２列の移載位置の間に停止させる制御ステップと
   を含むことを特徴とする制御方法。

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