JP5399010B2 - 物品収納設備 - Google Patents

Description

本発明は、物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在なスタッカークレーンと、地震による損傷を回避するべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とを備えた物品収納設備に関する。

上記物品収納設備の従来例として、地震による揺れが物品収納設備の設置場所に到達したことを検知すると、その揺れによる損傷を回避するための所定動作を行うための回避処理、具体的には、スタッカークレーンをホームポジションに退避させる回避処理が実行されるように、スタッカークレーンの作動を制御する制御手段を設けたものがある（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００７−３１４２６２号公報

従来のものでは、地震による揺れが物品収納設備の設置場所に到達してから、制御手段が回避処理を実行するので、地震による揺れが到達した時にスタッカークレーンがホームポジションにいない場合には、スタッカークレーンや物品収納棚が揺れている状態で、スタッカークレーンをホームポジションに向かって走行させることになる。
そのため、走行中のスタッカークレーンが物品収納棚に接触して大きな衝撃が生じ、スタッカークレーンと物品収納棚との双方に損傷を与えたり、走行中のスタッカークレーンが、物品収納棚から落下する物品や、走行路に落下した物品に接触して大きな衝撃が生じ、スタッカークレーンと物品との双方に損傷を与えたりすることで、物品収納設備に生じる損傷の度合いが大きくなるおそれがあり、物品収納設備を地震後に再稼働させるにあたって、スタッカークレーンや物品収納棚の修理などの復旧作業に手間が掛かり易い欠点がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、スタッカークレーンや物品収納棚が地震によって揺れることがあっても、物品収納設備を再稼働させるにあたって、復旧作業に手間が掛かり難い物品収納設備を提供することを目的とする。

本発明の第１特徴構成は、物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在なスタッカークレーンと、地震による損傷を回避するべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とを備えた物品収納設備であって、地震による揺れが発生するまでの予測時間を示す予測時間情報を取得する予測時間取得手段を備え、前記制御手段は、前記予測時間情報が示す前記予測時間が設定時間以下のときは、前記スタッカークレーンを即時停止させる即時停止用回避処理を実行し、前記予測時間情報が示す前記予測時間が前記設定時間を越えるときは、前記スタッカークレーンを前処理動作にて動作させてから停止させる前処理動作付き停止処理を実行するように構成され、且つ、前記予測時間が前記設定時間よりも長い退避用の設定時間を越えるときは、前記前処理動作付き停止処理として、前記スタッカークレーンを、前記走行経路において前記物品収納棚の棚横幅方向での存在範囲の外側に設定された原点位置又は退避位置に移動させ、かつ、昇降台を昇降最下限位置まで下降させるように構成され、前記予測時間取得手段は、前記予測時間を更新する更新情報を取得可能に構成され、前記制御手段は、前記予測時間の更新情報を取得したときに、その更新情報による予測時間に基づいて、前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を選択して実行するように構成されている点にある。

〔作用及び効果〕
制御手段は、取得した予測時間情報が示す予測時間に基づいて、地震による損傷を回避するべくスタッカークレーンの作動を制御するので、地震による揺れが物品収納設備の設置場所に到達する前に、つまり、スタッカークレーンや物品収納棚が揺れる前に、地震による損傷を回避するのに必要な動作を実行させ易い。

そして、予測時間が設定時間以下のときは、スタッカークレーンを即時停止させる即時停止用回避処理を実行するので、予測時間が短い場合には、スタッカークレーンや物品収納棚が揺れている状態でのスタッカークレーンの走行動作や物品移動動作を回避することができる。

また、予測時間が設定時間を越えるときは、スタッカークレーンを前処理動作にて動作させてから停止させる前処理動作付き停止処理を実行するので、予測時間が長い場合には、地震による揺れが物品収納設備の設置場所に到達する前に、スタッカークレーンを、地震による損傷を回避するべく、急激な挙動変化を避けながら停止させたり、物品収納棚の前面側から退避させたり、物品移載装置の昇降位置を下げた重心が低い姿勢で待機させたりするために必要な前処理動作を行わせてから停止させることができる。

従って、スタッカークレーンや物品収納棚が地震によって揺れることがあっても、スタッカークレーンが、その作動中に物品収納棚や物品収納棚から落下する物品、或いは、走行路に落下した物品に接触するおそれが少なく、スタッカークレーンや物品収納棚，物品に生じる損傷の度合いを小さく抑えることができるので、物品収納設備を再稼働させるにあたって、復旧作業に手間が掛かり難い。
また、予測時間の更新情報を取得したときに、その更新情報による予測時間に基づいて、前処理動作付き停止処理を選択して実行させることができるので、更新された予測時間に応じて、損傷をより少なくすることができる前処理動作を臨機応変に選択させることができる。
例えば、更新前の予測時間が延長された場合には、スタッカークレーンをその延長された時間に対応した前処理動作付き停止処理にて、動作させることができるので、前処理動作をより長く行うことができ、更新前の予測時間に対応した前処理動作だけ行って、地震が到達するまでの時間を無駄に過ごすという事態を回避できる。

本発明の第２特徴構成は、前記制御手段は、前記予測時間情報として、当該予測時間情報が示す予測時間の最大誤差に相当する時間を取得した前記予測時間から差し引いた補正予測時間を使用する点にある。

本発明の第３特徴構成は、前記地震による揺れの予測強さを示す予測強さ情報を取得する予測強さ取得手段を備え、前記制御手段は、前記予測強さ情報が示す前記予測強さが設
定強さ以上のときに前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を実行するように構成されている点にある。

〔作用及び効果〕
予測強さ情報が示す地震による揺れの予測強さが設定強さ以上のときに即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理を実行させるので、損傷が生じるおそれが少ないときにまで即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理が実行されてスタッカークレーンが不必要に停止する不都合を回避できる。

本発明の第４特徴構成は、前記予測強さ取得手段は、前記予測強さの更新情報を取得可能に構成され、前記制御手段は、前記予測強さの更新情報を取得したときに、その更新情報による予測強さが前記設定強さ以上のときに前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を実行するように構成されている点にある。

〔作用及び効果〕
予測強さの更新情報を取得したときに、その更新情報による予測強さが設定強さ以上のときに即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理を実行させることができるので、予測強さ取得手段にて取得した予測強さが設定強さ未満の場合に、予測強さが設定強さ以上に更新されると、即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理が実行されることになる。
したがって、比較的予測精度の低い更新前の予測強さが設定強さ未満であったがために、即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理が実行されないまま、設定強さ以上の地震が到達するまでの時間を無駄に過ごすという不都合を極力回避できる。

本発明の第５特徴構成は、前記スタッカークレーンに作動用電力を供給する通電状態と、前記スタッカークレーンへの作動用電力の供給を停止する非通電状態とに切り換え自在な切換手段を備え、前記制御手段は、前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を実行した後に、前記切換手段を前記非通電状態に切り換えるように構成されている点にある。

〔作用及び効果〕
地震による揺れにより、スタッカークレーンへの作動用電力の供給ラインで、短絡事故等が発生することを防止でき、火災の発生を極力防止できる。
また、即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理を実行した後のスタッカークレーンの誤作動を防止できる。

以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本発明による物品収納設備ＳＵは、複数の物品収納棚１、これらの物品収納棚１の前面側に設定された複数の走行経路Ｌに沿って設けられた走行レール２上を走行自在なスタッカークレーン３、スタッカークレーン３により物品収納棚１へ入庫する物品９が移載される入庫用移載箇所Ｐinが設定された入庫用搬送コンベヤ４、スタッカークレーン３により物品収納棚１から出庫された物品９が移載される出庫用移載箇所Ｐoutが設定された出庫用搬送コンベヤ５等を備えている。

各物品収納棚１は、物品９を収納する物品収納部１ａが縦横に複数並設されて構成されており、スタッカークレーン３に設けられた移載装置ＴＭが、スタッカークレーン３により棚横幅方向及び棚上下方向に移動操作されて、各物品収納部１ａに対応した移載作業用位置に位置することにより、各物品収納部１ａに対する物品９の入庫及び出庫ができるようになっている。

各走行レール２は、対応する物品収納棚１の棚横幅方向での存在範囲及びその外側に亘って設けられている。具体的には、各走行レール２は、入庫用搬送コンベヤ４及び出庫用搬送コンベヤ５が位置する側の端部が、物品収納棚１の棚横幅方向での存在範囲よりも外側に延長された状態で設けられている。
これにより、スタッカークレーン３が物品収納棚１の棚横幅方向での存在範囲の外側に設定された原点位置ＨＰに対応する走行位置に位置する状態となるまで走行して、入庫用搬送コンベヤ４における入庫用移載箇所Ｐin及び出庫用搬送コンベヤ５における出庫用移載箇所Ｐoutに対して移載装置ＴＭにより物品９を移載できるようになっている。

ここで、原点位置ＨＰは、スタッカークレーン３の走行台車１０の走行制御における走行位置の基準位置であり、かつ、スタッカークレーン３の昇降台１２の昇降制御における昇降位置の基準位置である。
具体的には、走行レール２の入庫用搬送コンベヤ４及び出庫用搬送コンベヤ５が位置する側の端部にスタッカークレーン３の走行台車１０が位置し、かつ、昇降台１２が昇降範囲の下限位置に位置しているときのスタッカークレーン３の位置が原点位置ＨＰとして設定されている。

なお、入庫用搬送コンベヤ４及び出庫用搬送コンベヤ５は、搬出入コンベヤ６に接続されており、その接続箇所において周知の搬送経路分岐装置及び搬送経路合流装置を備えることにより、物品収納棚１へ入庫する物品９を外部から搬入し、物品収納棚１から出庫された物品９を外部へ搬出できるようになっている。

物品収納設備ＳＵは、各入庫用搬送コンベヤ４及び出庫用搬送コンベヤ５並びに搬出入コンベヤ６に対する駆動電力を供給する通電状態と供給を停止する非通電状態とに、また、各スタッカークレーン３、さらに、後述する第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２並びにコンベヤ制御装置Ｈ３に対する作動用電力を供給する通電状態と供給を停止する非通電状態とに、各別に切換え自在な切換手段としての電源制御装置ＨＥを備えている。

詳しい説明は省略するが、電源制御装置ＨＥは、例えば、上記の電力供給先毎に設けられた大電力制御用リレー等の遮断器にて構成することができる。
そして、電源制御装置ＨＥは、後述するシステム制御装置ＨＳ（図３参照）により、各電力供給先への電力の供給が行われる状態（通電状態）と電力の供給が行われない状態（非通電状態）とに各別に切換え制御される。

なお、スタッカークレーン３に対する電力の供給は、例えば走行レール２等が設けられた地上と電気的に絶縁された状態で走行レール２に沿って設けられた電力供給用の導電性ガイドバーと、導電性ガイドバーの配設地上高さに対応してスタッカークレーン３に設けられ、スタッカークレーン３の走行位置に拘わらず常時導電性ガイドバーと接触状態を維持できるように設けられた導電性接触ブラシとを介して行われる。

図２に示すように、スタッカークレーン３は、走行レール２に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に立設された昇降マスト１１に沿って昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に装備された物品移載装置ＴＭとを備えて構成されている。

前記昇降マスト１１は、走行台車１０の前端部と後端部の夫々に一つずつ前後一対設けられ、その前後一対の昇降マスト１１の夫々は、その下端部が走行台車１０にて支持される状態で走行台車１０に立設されている。
前記昇降マスト１１の上端部には、前後一対の昇降マスト１１の上端部どうしを連結する上部フレーム１５が設けられている。この上部フレーム１５は、ガイドレール１３を左右から挟み込む状態で上下軸心周りで回転自在な一対のガイドローラ１５ａを備え、ガイドレール１３に案内されるように設けられている。このようにして、前後一対の昇降マスト１１の夫々は、その上端部がガイドレール１３に案内されるように設けられている。

前記昇降台１２は、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１１にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されるようになっている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１５に設けた案内プーリ１６と一方の昇降マスト１１に設けた案内プーリ１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
そして、巻き取りドラム１８を昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１２を昇降させるように構成されている。前記昇降用電動モータ１９は、減速機１９ａ付きのインバータ式モータである。

前記昇降台１２には、上下方向での昇降台１２の昇降位置を検出する上下位置検出手段としての昇降用ロータリエンコーダ２０が設けられている。
図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ２０の回転軸には、昇降マスト１１の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。前記昇降用ロータリエンコーダ２０は、昇降台１２の昇降距離から上下方向での昇降台１２の昇降位置を検出する。

また、走行台車１０には、走行レール２上を走行自在な前後二つの車輪２１が設けられ、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２２にて駆動される推進用の駆動輪２１ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。
前記走行用電動モータ２２は、減速機付きのインバータ式モータであり、水平駆動手段として構成されている。そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２２の作動により駆動輪２１ａを回転駆動させて走行レール２に沿って走行するように構成されている。

前記走行台車１０には、水平方向での走行台車１０の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２３が設けられている。
図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２３の回転軸には、走行レール２の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。前記走行用ロータリエンコーダ２３は、走行台車１０の走行距離から水平方向での走行台車１０の走行位置を検出する。

前記物品移載装置ＴＭは、物品９を載置支持自在で且つ昇降台１２側に引退させた引退位置と外部の物品移載側に突出させた突出位置とに出退自在なフォーク装置２４と、そのフォーク装置２４を引退位置から突出位置へ突出作動させる及び突出位置から引退位置へ引退作動させるフォーク用電動モータ２５と、フォーク装置２４の出退位置を検出するフォーク用ロータリエンコーダ２６とを備えて構成されている。

図３に示すように、本物品収納設備ＳＵには、２つのスタッカークレーン３のそれぞれに対応して第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２が設けられている。
第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２には、図１に示す夫々の制御装置Ｈ１，Ｈ２が設置された位置に対応する走行経路Ｌを走行移動するスタッカークレーン３の昇降用電動モータ１９、走行用電動モータ２２及びフォーク用電動モータ２５が図外の通信装置を介して制御可能に接続されており、また、昇降用ロータリエンコーダ２０、走行用ロータリエンコーダ２３及びフォーク用ロータリエンコーダ２６が同じく図外の通信装置を介してこれらの検出情報が入力可能に接続されている。

第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２のそれぞれは、上位の制御手段としてのシステム制御装置ＨＳにより指令される入庫指令及び出庫指令に基づいて、夫々に対応するスタッカークレーン３の作動を制御する。

図１に示す二つの入庫用搬送コンベヤ４及び二つの出庫用搬送コンベヤ５並びに一つの搬出入コンベヤ６は、いずれも載置された物品９を搬送するローラコンベヤにて構成されており、これらのコンベヤのそれぞれには、各コンベヤを搬送作動させる第１コンベヤモータＭ１〜第５コンベヤモータＭ５が設けられている。
そして、図３に示すように、第１コンベヤモータＭ１〜第５コンベヤモータＭ５は、コンベヤ制御装置Ｈ３に制御可能に接続されており、コンベヤ制御装置Ｈ３により第１コンベヤモータＭ１〜第５コンベヤモータＭ５の駆動が制御される。

コンベヤ制御装置Ｈ３は、上位の制御手段としてのシステム制御装置ＨＳにより指令される入庫指令及び出庫指令に基づいて、各入庫用搬送コンベヤ４及び各出庫用搬送コンベヤ５の作動を制御し、システム制御装置ＨＳにより指令される搬出入指令に基づいて、搬出入コンベヤ６の作動を制御する。
そして、入庫用搬送コンベヤ４や出庫用搬送コンベヤ５を作動させるときには、その搬送速度が入出庫用搬送速度となるように、第１コンベヤモータＭ１〜第４コンベヤモータＭ４の駆動を制御し、搬出入コンベヤ６を作動させるときには、その搬送速度が搬出入用搬送速度となるように、第５コンベヤモータＭ５の駆動を制御する。ちなみに、搬出入用搬送速度は入出庫用搬送速度より高速となるように設定されている。

上述した構成により、システム制御装置ＨＳが指令する入庫指令や出庫指令に基づいて、第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２によりスタッカークレーン３の作動が制御されて物品収納部１ａに対する物品の入出庫作業が処理され、システム制御装置ＨＳが指令する搬出入指令に基づいて、コンベヤ制御装置Ｈ３により入庫用搬送コンベヤ４及び出庫用搬送コンベヤ５並びに搬出入コンベヤ６の作動が制御されて外部に対する物品の搬出入作業が処理される。

ちなみに、第１，第２制御装置Ｈ１，Ｈ２は、入庫指令や出庫指令に基づく入庫作業や出庫作業が完了すると、システム制御部ＨＳに対して完了信号を送信するように構成されており、また、コンベヤ制御装置Ｈ３は、搬出入指令に基づく搬出入作業が完了すると、システム制御装置ＨＳに対して完了信号を送信するように構成されている。これにより、システム制御装置ＨＳが、入庫作業や出庫作業の進捗状況を管理しながら、入庫指令及び出庫指令並びに搬出入指令を指令して、スタッカークレーン３並びに入庫用搬送コンベヤ４，出庫用搬送コンベヤ５及び搬出入コンベヤ６の夫々を制御できるようになっている。

図３に示すように、システム制御装置ＨＳには、現在時刻から地震による揺れ（例えば主要動）が発生するまでの予測時間を秒単位で示す予測時間情報、及びその予測時間を更新する更新情報を取得する予測時間取得手段２７と、地震による揺れの予測強さを予測震度で示す予測強さ情報及びその予測強さの更新情報を取得する予測強さ取得手段２８とを備えた情報取得用端末２９が接続されている。

前記情報取得用端末２９は、専用回線やインターネットを介して、予測時間情報や予測強さ情報などの予測地震情報、及びその更新情報を配信する配信サーバ３０に接続されている。

前記配信サーバ３０は、気象庁のＥＰＯＳ（地震活動等総合監視システム）（図外）から提供される予測時間情報や予測強さ情報などを含む予測地震情報及びその更新情報が入力されると、その都度、入力された予測地震情報及び更新情報を情報取得用端末２９に配信するように構成されている。

前記システム制御装置ＨＳ，第１制御装置Ｈ１、及び第２制御装置Ｈ２が、情報取得用端末２９に予測地震情報やその更新情報が配信されると、地震による損傷を回避するべくスタッカークレーン３の作動を制御する制御手段を構成しており、予測地震情報やその更新情報による予測強さや予測時間に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。

以下、システム制御装置ＨＳ等による、地震による損傷を回避するべくスタッカークレーン３の作動を制御する損傷回避処理について説明する。
尚、損傷回避処理は、実際には、システム制御装置ＨＳに備えられたマイクロコンピュータＣｓ、第１制御装置Ｈ１及び第２制御装置Ｈ２に備えられたマイクロコンピュータＣ１及びＣ２が、夫々の制御装置毎に備えられた記憶装置に保存されている損傷回避処理用のプログラムを実行することにより行われる。

また、損傷回避処理は、昇降用ロータリエンコーダ２０，走行用ロータリエンコーダ２３及びフォーク用ロータリエンコーダ２６による検出結果に基づいて、その都度、スタッカークレーン３の走行状態や昇降台１２の昇降状態やフォーク装置２４の移載状態を判定して実行される。

前記損傷回避処理では、図４のフローチャートに示すように、情報取得用端末２９に予測地震情報又はその更新情報が配信されると、つまり、情報取得用端末２９が予測地震情報又はその更新情報を取得すると、予測強さ情報が示す予測強さが設定強さ以上か否かを判別する（ステップ＃１，２）。

尚、先行して配信された予測地震情報に基づく損傷回避処理を実行中に、情報取得用端末２９がその予測地震情報の更新情報を取得すると、損傷回避処理を実行中のスタッカークレーン３の走行状態や昇降台１２の昇降状態やフォーク装置２４の移載状態を判定して、その更新情報に基づく損傷回避処理を実行するように構成されている。

予測強さが設定強さ未満のとき、具体的には、予測震度が設定震度３未満のときには、システム制御装置ＨＳが第１，第２制御装置Ｈ１，Ｈ２に対して、スタッカークレーン３が実行中の入庫動作や出庫動作が完了した後、昇降台１２を下降させながら、そのスタッカークレーン３を原点位置ＨＰに移動させて停止させるクレーン停止処理の実行を指令する（ステップ＃６）。

予測震度が設定震度３以上のときには、システム制御装置ＨＳが第１，第２制御装置Ｈ１，Ｈ２に対して、予測時間情報が示す予測時間の長短に応じた回避処理の実行を指令する（ステップ＃３〜５，７〜１０）。

つまり、予測時間情報が示す予測時間が設定時間以下のとき、具体的には、５秒（設定時間）以下のときは、スタッカークレーン３の全ての作動を即時停止させる即時停止用回避処理の実行を指令し（ステップ＃３，７）、予測時間情報が示す予測時間が５秒（設定時間）を越えるときは、スタッカークレーン３を前処理動作にて動作させてから停止させる前処理動作付き停止処理の実行を指令する（ステップ＃４，５，８〜１０）。

前記前処理動作付き停止処理の実行を指令するにあたっては、前処理動作付き停止処理として、スタッカークレーン３を、予測時間の長短に対応して設定された複数の前処理動作のうちから予測時間の長短に基づいて選択した前処理動作にて動作させてから停止させる、後述の第１〜第３前処理動作付き停止処理のうちのいずれかの前処理動作付き停止処理の実行を指令するように構成されている（ステップ＃８〜１０）。

つまり、予測時間が５秒を越え、かつ、１０秒以下の時は第１前処理動作付き停止処理の実行を指令し、予測時間が１０秒を越え、かつ、２０秒以下の時は第２前処理動作付き停止処理の実行を指令し、予測時間が２０秒を越える時は第３前処理動作付き停止処理の実行を指令する。

尚、上記の予測時間の判別においては、予測時間情報が示す予測時間の最大誤差を考慮して、取得した予測時間から最大誤差に相当する時間、例えば６秒を差し引いた補正予測時間を使用して判別するように構成されている。

前記第１，第２制御装置Ｈ１，Ｈ２は、システム制御装置ＨＳによる指令に基づいて、クレーン停止処理又は即時停止用回避処理又は第１〜第３前処理動作付き停止処理のうちのいずれかの処理が実行されるようにスタッカークレーン３の作動を制御し、即時停止用回避処理又は第１〜第３前処理動作付き停止処理が実行された後は、スタッカークレーン３に対する作動用電力の供給を停止する非通電状態に電源制御装置ＨＥを切り換える電力遮断処理を実行する。

前記即時停止用回避処理の実行が指令されると、第１，第２制御装置Ｈ１，Ｈ２は、走行台車１０、昇降台１２、フォーク装置２４が作動中であるか否かに拘らず、スタッカークレーン３の作動を即時に停止させるべく、走行用モータ２２、昇降用モータ１９、フォーク用モータ２５に対して作動速度指令としてゼロを指令して、各モータの作動を停止させる。

前記第１前処理動作付き停止処理の実行が指令されると、第１，第２制御装置Ｈ１，Ｈ２は、図５のフローチャートに示すように、昇降台１２及び走行台車１０が停止しているか否かを判定し（ステップ＃２０）、昇降台１２及び走行台車１０が停止しているときは、フォーク装置２４が移載作業中か否かを判定し（ステップ＃２１）、移載作業中のときは、前処理動作としてその移載作業を完了させ（ステップ＃２２）、昇降台１２及び走行台車１０が作動中のときは、前処理動作としてその昇降台１２や走行台車１０を減速させながら停止させる（ステップ＃２３）。
スタッカークレーン３が作動していないとき、又は、移載作業を完了させた後、又は、昇降台１２や走行台車１０を停止させた後は、以後のスタッカークレーン３の作動を停止させる（ステップ＃２４）。

前記第２前処理動作付き停止処理の実行が指令されると、第１，第２制御装置Ｈ１，Ｈ２は、図６のフローチャートに示すように、昇降台１２及び走行台車１０が停止しているか否かを判定し（ステップ＃３０）、昇降台１２及び走行台車１０が停止しているときは、フォーク装置２４が移載作業中か否かを判定し（ステップ＃３１）、移載作業中のときは、前処理動作としてその移載作業を完了させる（ステップ＃３２）。

スタッカークレーン３が作動していないとき、又は、移載作業を完了させた後、又は、昇降台１２や走行台車１０が作動中のときは、スタッカークレーン３が、現在の位置から、原点位置ＨＰ、又は、原点位置ＨＰとは逆側において物品収納棚１の棚横幅方向での存在範囲の外側に設定された退避位置ＯＰに、予測時間が満了する前、つまり、地震の揺れが到達する前に移動できるか否かを判定する（ステップ＃３３）。

具体的には、第１，第２制御装置Ｈ１，Ｈ２は、原点位置ＨＰ又は退避位置ＯＰに移動するまでに要する所要時間のうち短時間で移動できる方の所要時間と、予測時間とを比較して、所要時間の方が短ければ、原点位置ＨＰ又は退避位置ＯＰに移動できると判定するように構成されている。なお、走行台車１０が走行作動中のときは、走行位置及び走行速度に基づいて、走行方向を維持する場合と走行方向を逆向きに切り換える場合のうち所要時間が短くなる場合の所要時間と予測時間とを比較するようにしている。

移動できると判定したときは、前処理動作としてスタッカークレーン３を原点位置ＨＰ、又は、退避位置ＯＰに移動させて（ステップ＃３４）、以後のスタッカークレーン３の作動を停止させ（ステップ＃３６）、移動できないと判定したときは、前処理動作として昇降台１２を昇降下限位置まで下降させて（ステップ＃３５）、以後のスタッカークレーン３の作動を停止させる（ステップ＃３６）。

前記第３前処理動作付き停止処理の実行が指令されると、第１，第２制御装置Ｈ１，Ｈ２は、図７のフローチャートに示すように、昇降台１２及び走行台車１０が停止しているか否かを判定し（ステップ＃４０）、昇降台１２及び走行台車１０が停止しているときは、フォーク装置２４が移載作業中か否かを判定し（ステップ＃４１）、昇降台１２又は走行台車１０が移動中のとき、又は、フォーク装置２４が移載作業中ではないときは、前処理動作として、スタッカークレーン３を原点位置ＨＰ、又は、退避位置ＯＰに移動させて停止させ（ステップ＃４４）、以後のスタッカークレーン３の作動を停止させる（ステップ＃４６）。

また、フォーク装置２４が移載作業中のときは、その移載作業を完了させ（ステップ＃４２）た後、前記第２前処理動作付き停止処理のステップ＃３３と同様に、スタッカークレーン３が、現在の位置から原点位置ＨＰ、又は、退避位置ＯＰに、予測時間が満了する前に移動できるか否かを判定し（ステップ＃４３）、移動できるときは、前処理動作としてスタッカークレーン３を原点位置ＨＰ、又は、退避位置ＯＰに移動させて停止させ、以後のスタッカークレーン３の作動を停止させ（ステップ＃４６）、移動できないときは、前処理動作として昇降台１２を昇降下限位置まで下降させて停止させ、以後のスタッカークレーン３の作動を停止させる（ステップ＃４７，４３）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、制御手段が予測時間を判別する場合において、補正予測時間を使用して判別するように構成されたものを例示したが、これに代えて、制御手段が、予測時間取得手段が取得した予測時間情報又は更新情報が示す予測時間をそのまま使用して判別するように構成されたものであってもよい。

物品収納設備の全体平面図 スタッカークレーンの側面図 制御ブロック図 損傷回避処理のフローチャート 第１前処理動作付き停止処理のフローチャート 第２前処理動作付き停止処理のフローチャート 第３前処理動作付き停止処理のフローチャート

符号の説明

１ 物品収納棚
Ｌ 走行経路
３ スタッカークレーン
２７ 予測時間取得手段
２８ 予測強さ取得手段
Ｈ１，Ｈ２，ＨＳ 制御手段
ＨＥ 切換手段

Claims (5)

1. 物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在なスタッカークレーンと、
   地震による損傷を回避するべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とを備えた物品収納設備であって、
   地震による揺れが発生するまでの予測時間を示す予測時間情報を取得する予測時間取得手段を備え、
   前記制御手段は、
   前記予測時間情報が示す前記予測時間が設定時間以下のときは、前記スタッカークレーンを即時停止させる即時停止用回避処理を実行し、前記予測時間情報が示す前記予測時間が前記設定時間を越えるときは、前記スタッカークレーンを地震による損傷を回避する前処理動作にて動作させてから停止させる前処理動作付き停止処理を実行するように構成され、且つ、
   前記予測時間が前記設定時間よりも長い退避用の設定時間を越えるときは、前記前処理動作付き停止処理として、前記スタッカークレーンを、前記走行経路において前記物品収納棚の棚横幅方向での存在範囲の外側に設定された原点位置又は退避位置に移動させ、かつ、昇降台を昇降最下限位置まで下降させるように構成され、
   前記予測時間取得手段は、前記予測時間を更新する更新情報を取得可能に構成され、
   前記制御手段は、前記予測時間の更新情報を取得したときに、その更新情報による予測時間に基づいて、前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を選択して実行するように構成されている物品収納設備。
2. 前記制御手段は、前記予測時間情報として、当該予測時間情報が示す予測時間の最大誤差に相当する時間を取得した前記予測時間から差し引いた補正予測時間を使用する請求項１に記載の物品収納設備。
3. 前記地震による揺れの予測強さを示す予測強さ情報を取得する予測強さ取得手段を備え、
   前記制御手段は、前記予測強さ情報が示す前記予測強さが設定強さ以上のときに前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を実行するように構成されている請求項１又は２記載の物品収納設備。
4. 前記予測強さ取得手段は、前記予測強さの更新情報を取得可能に構成され、
   前記制御手段は、前記予測強さの更新情報を取得したときに、その更新情報による予測強さが前記設定強さ以上のときに前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を実行するように構成されている請求項３記載の物品収納設備。
5. 前記スタッカークレーンに作動用電力を供給する通電状態と、前記スタッカークレーンへの作動用電力の供給を停止する非通電状態とに切り換え自在な切換手段を備え、
   前記制御手段は、前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を実行した後に、前記切換手段を前記非通電状態に切り換えるように構成されている請求項１〜４のいずれか１項記載の物品収納設備。

Images