JP5399010B2 - 物品収納設備 - Google Patents
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そのため、走行中のスタッカークレーンが物品収納棚に接触して大きな衝撃が生じ、スタッカークレーンと物品収納棚との双方に損傷を与えたり、走行中のスタッカークレーンが、物品収納棚から落下する物品や、走行路に落下した物品に接触して大きな衝撃が生じ、スタッカークレーンと物品との双方に損傷を与えたりすることで、物品収納設備に生じる損傷の度合いが大きくなるおそれがあり、物品収納設備を地震後に再稼働させるにあたって、スタッカークレーンや物品収納棚の修理などの復旧作業に手間が掛かり易い欠点がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、スタッカークレーンや物品収納棚が地震によって揺れることがあっても、物品収納設備を再稼働させるにあたって、復旧作業に手間が掛かり難い物品収納設備を提供することを目的とする。
制御手段は、取得した予測時間情報が示す予測時間に基づいて、地震による損傷を回避するべくスタッカークレーンの作動を制御するので、地震による揺れが物品収納設備の設置場所に到達する前に、つまり、スタッカークレーンや物品収納棚が揺れる前に、地震による損傷を回避するのに必要な動作を実行させ易い。
また、予測時間の更新情報を取得したときに、その更新情報による予測時間に基づいて、前処理動作付き停止処理を選択して実行させることができるので、更新された予測時間に応じて、損傷をより少なくすることができる前処理動作を臨機応変に選択させることができる。
例えば、更新前の予測時間が延長された場合には、スタッカークレーンをその延長された時間に対応した前処理動作付き停止処理にて、動作させることができるので、前処理動作をより長く行うことができ、更新前の予測時間に対応した前処理動作だけ行って、地震が到達するまでの時間を無駄に過ごすという事態を回避できる。
定強さ以上のときに前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を実行するように構成されている点にある。
予測強さ情報が示す地震による揺れの予測強さが設定強さ以上のときに即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理を実行させるので、損傷が生じるおそれが少ないときにまで即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理が実行されてスタッカークレーンが不必要に停止する不都合を回避できる。
予測強さの更新情報を取得したときに、その更新情報による予測強さが設定強さ以上のときに即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理を実行させることができるので、予測強さ取得手段にて取得した予測強さが設定強さ未満の場合に、予測強さが設定強さ以上に更新されると、即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理が実行されることになる。
したがって、比較的予測精度の低い更新前の予測強さが設定強さ未満であったがために、即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理が実行されないまま、設定強さ以上の地震が到達するまでの時間を無駄に過ごすという不都合を極力回避できる。
地震による揺れにより、スタッカークレーンへの作動用電力の供給ラインで、短絡事故等が発生することを防止でき、火災の発生を極力防止できる。
また、即時停止用回避処理又は前処理動作付き停止処理を実行した後のスタッカークレーンの誤作動を防止できる。
図1に示すように、本発明による物品収納設備SUは、複数の物品収納棚1、これらの物品収納棚1の前面側に設定された複数の走行経路Lに沿って設けられた走行レール2上を走行自在なスタッカークレーン3、スタッカークレーン3により物品収納棚1へ入庫する物品9が移載される入庫用移載箇所Pinが設定された入庫用搬送コンベヤ4、スタッカークレーン3により物品収納棚1から出庫された物品9が移載される出庫用移載箇所Poutが設定された出庫用搬送コンベヤ5等を備えている。
これにより、スタッカークレーン3が物品収納棚1の棚横幅方向での存在範囲の外側に設定された原点位置HPに対応する走行位置に位置する状態となるまで走行して、入庫用搬送コンベヤ4における入庫用移載箇所Pin及び出庫用搬送コンベヤ5における出庫用移載箇所Poutに対して移載装置TMにより物品9を移載できるようになっている。
具体的には、走行レール2の入庫用搬送コンベヤ4及び出庫用搬送コンベヤ5が位置する側の端部にスタッカークレーン3の走行台車10が位置し、かつ、昇降台12が昇降範囲の下限位置に位置しているときのスタッカークレーン3の位置が原点位置HPとして設定されている。
そして、電源制御装置HEは、後述するシステム制御装置HS(図3参照)により、各電力供給先への電力の供給が行われる状態(通電状態)と電力の供給が行われない状態(非通電状態)とに各別に切換え制御される。
前記昇降マスト11の上端部には、前後一対の昇降マスト11の上端部どうしを連結する上部フレーム15が設けられている。この上部フレーム15は、ガイドレール13を左右から挟み込む状態で上下軸心周りで回転自在な一対のガイドローラ15aを備え、ガイドレール13に案内されるように設けられている。このようにして、前後一対の昇降マスト11の夫々は、その上端部がガイドレール13に案内されるように設けられている。
前記昇降用ワイヤ14は、上部フレーム15に設けた案内プーリ16と一方の昇降マスト11に設けた案内プーリ17とに巻き掛けられて、走行台車10の一端に装備した巻き取りドラム18に連結されている。
そして、巻き取りドラム18を昇降用電動モータ19にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤ14の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台12を昇降させるように構成されている。前記昇降用電動モータ19は、減速機19a付きのインバータ式モータである。
図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ20の回転軸には、昇降マスト11の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。前記昇降用ロータリエンコーダ20は、昇降台12の昇降距離から上下方向での昇降台12の昇降位置を検出する。
前記走行用電動モータ22は、減速機付きのインバータ式モータであり、水平駆動手段として構成されている。そして、走行台車10は、走行用電動モータ22の作動により駆動輪21aを回転駆動させて走行レール2に沿って走行するように構成されている。
図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ23の回転軸には、走行レール2の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。前記走行用ロータリエンコーダ23は、走行台車10の走行距離から水平方向での走行台車10の走行位置を検出する。
第1制御装置H1及び第2制御装置H2には、図1に示す夫々の制御装置H1,H2が設置された位置に対応する走行経路Lを走行移動するスタッカークレーン3の昇降用電動モータ19、走行用電動モータ22及びフォーク用電動モータ25が図外の通信装置を介して制御可能に接続されており、また、昇降用ロータリエンコーダ20、走行用ロータリエンコーダ23及びフォーク用ロータリエンコーダ26が同じく図外の通信装置を介してこれらの検出情報が入力可能に接続されている。
そして、図3に示すように、第1コンベヤモータM1〜第5コンベヤモータM5は、コンベヤ制御装置H3に制御可能に接続されており、コンベヤ制御装置H3により第1コンベヤモータM1〜第5コンベヤモータM5の駆動が制御される。
そして、入庫用搬送コンベヤ4や出庫用搬送コンベヤ5を作動させるときには、その搬送速度が入出庫用搬送速度となるように、第1コンベヤモータM1〜第4コンベヤモータM4の駆動を制御し、搬出入コンベヤ6を作動させるときには、その搬送速度が搬出入用搬送速度となるように、第5コンベヤモータM5の駆動を制御する。ちなみに、搬出入用搬送速度は入出庫用搬送速度より高速となるように設定されている。
尚、損傷回避処理は、実際には、システム制御装置HSに備えられたマイクロコンピュータCs、第1制御装置H1及び第2制御装置H2に備えられたマイクロコンピュータC1及びC2が、夫々の制御装置毎に備えられた記憶装置に保存されている損傷回避処理用のプログラムを実行することにより行われる。
スタッカークレーン3が作動していないとき、又は、移載作業を完了させた後、又は、昇降台12や走行台車10を停止させた後は、以後のスタッカークレーン3の作動を停止させる(ステップ#24)。
(1)上記実施形態では、制御手段が予測時間を判別する場合において、補正予測時間を使用して判別するように構成されたものを例示したが、これに代えて、制御手段が、予測時間取得手段が取得した予測時間情報又は更新情報が示す予測時間をそのまま使用して判別するように構成されたものであってもよい。
L 走行経路
3 スタッカークレーン
27 予測時間取得手段
28 予測強さ取得手段
H1,H2,HS 制御手段
HE 切換手段
Claims (5)
- 物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在なスタッカークレーンと、
地震による損傷を回避するべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とを備えた物品収納設備であって、
地震による揺れが発生するまでの予測時間を示す予測時間情報を取得する予測時間取得手段を備え、
前記制御手段は、
前記予測時間情報が示す前記予測時間が設定時間以下のときは、前記スタッカークレーンを即時停止させる即時停止用回避処理を実行し、前記予測時間情報が示す前記予測時間が前記設定時間を越えるときは、前記スタッカークレーンを地震による損傷を回避する前処理動作にて動作させてから停止させる前処理動作付き停止処理を実行するように構成され、且つ、
前記予測時間が前記設定時間よりも長い退避用の設定時間を越えるときは、前記前処理動作付き停止処理として、前記スタッカークレーンを、前記走行経路において前記物品収納棚の棚横幅方向での存在範囲の外側に設定された原点位置又は退避位置に移動させ、かつ、昇降台を昇降最下限位置まで下降させるように構成され、
前記予測時間取得手段は、前記予測時間を更新する更新情報を取得可能に構成され、
前記制御手段は、前記予測時間の更新情報を取得したときに、その更新情報による予測時間に基づいて、前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を選択して実行するように構成されている物品収納設備。 - 前記制御手段は、前記予測時間情報として、当該予測時間情報が示す予測時間の最大誤差に相当する時間を取得した前記予測時間から差し引いた補正予測時間を使用する請求項1に記載の物品収納設備。
- 前記地震による揺れの予測強さを示す予測強さ情報を取得する予測強さ取得手段を備え、
前記制御手段は、前記予測強さ情報が示す前記予測強さが設定強さ以上のときに前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を実行するように構成されている請求項1又は2記載の物品収納設備。 - 前記予測強さ取得手段は、前記予測強さの更新情報を取得可能に構成され、
前記制御手段は、前記予測強さの更新情報を取得したときに、その更新情報による予測強さが前記設定強さ以上のときに前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を実行するように構成されている請求項3記載の物品収納設備。 - 前記スタッカークレーンに作動用電力を供給する通電状態と、前記スタッカークレーンへの作動用電力の供給を停止する非通電状態とに切り換え自在な切換手段を備え、
前記制御手段は、前記即時停止用回避処理又は前記前処理動作付き停止処理を実行した後に、前記切換手段を前記非通電状態に切り換えるように構成されている請求項1〜4のいずれか1項記載の物品収納設備。
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