JP5348491B2

JP5348491B2 - 倉庫設備

Info

Publication number: JP5348491B2
Application number: JP2009193600A
Authority: JP
Inventors: 幹朗石黒
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2009-08-24
Filing date: 2009-08-24
Publication date: 2013-11-20
Anticipated expiration: 2029-08-24
Also published as: JP2011042498A

Description

本発明は、物品収納棚及びその物品収納棚と物品授受部との間で物品を搬送する物品搬送装置を備えた自動倉庫と、前記自動倉庫に対する物品の搬入部を搬送始端位置とし且つ前記物品搬送装置の物品授受部を搬送終端位置として前記搬送始端位置から前記搬送終端位置に物品を搬送するコンベヤとが備えられている倉庫設備に関する。

このような倉庫設備は、例えば、パレット上に複数の単位物品が段積みされたものを物品としており、その物品を自動倉庫に搬入している。自動倉庫に物品を搬入する場合には、作業者がフォークリフト等を用いて搬入部に物品を載置すると、コンベヤがその物品を搬入部から物品授受部に搬送し、スタッカークレーン等の物品搬送装置が物品授受部に搬送された物品を物品収納棚に収納している。

この倉庫設備では、自動倉庫に搬入する物品が荷崩れしていると、物品搬送装置にて物品を搬送する際に物品が落下する可能性がある、或いは、物品収納棚に収納できなくなる等の不都合が生じることがある。そこで、従来の倉庫設備では、搬入部から物品授受部へのコンベヤの搬送途中において投受光式の荷崩れセンサにより物品の荷崩れの有無を検出している。また、従来の倉庫設備では、物品収納棚、物品搬送装置、及び、コンベヤの一部を囲む柵体が備えられており、その柵体によりコンベヤの搬送経路や物品搬送装置の移動経路に人や異物が侵入するのを防止している。しかしながら、コンベヤにて搬送される物品が占有する領域を通してコンベヤの搬送経路や物品搬送装置の移動経路に人や異物が侵入可能であることから、コンベヤの搬送始端位置には、コンベヤの搬送経路や物品搬送装置の移動経路への人や異物の侵入を検出する投受光式の侵入センサが設けられている(例えば、特許文献１参照。)。

上記特許文献１に記載の設備では、侵入センサが、コンベヤの搬送始端位置に設置されているので、搬入部に物品を搬入するときの作業者やフォークリフトの侵入を異常な侵入として検出してしまう可能性がある。そこで、搬入部に近い接近領域にフォークリフトが存在するか否かを検出するエリアセンサを設け、エリアセンサにて接近領域にフォークリフトの存在を検出しているときには、侵入センサの検出情報を無効とすることにより、搬入部に物品を搬入するときの作業者やフォークリフトの侵入を異常な侵入として検出してしまうのを防止している。

特開平８−１３３４１２号公報

上記特許文献１に記載の設備では、物品の荷崩れと人や異物の異常な侵入とを検出するために、荷崩れセンサと侵入センサとの２種類のセンサを設けなければならず、構成の複雑化及びコストアップを招くものとなっていた。
ちなみに、上記特許文献１に記載の設備では、荷崩れセンサにて物品の荷崩れを検出したのち作業者が荷崩れを修正する荷姿修正作業を行うときに、荷崩れセンサにてその設置位置よりも物品授受部側への人や異物の侵入を検出する点が開示されている。しかしながら、これは、荷姿修正作業を行う一時にだけ、荷崩れセンサを侵入センサとして用いるものであり、基本的には、荷崩れセンサとは別に設置された侵入センサにて、人や異物の異常な侵入を検出している。

しかも、上記特許文献１に記載の設備では、搬入部に物品を搬入するときの作業者やフォークリフトの侵入を異常な侵入として検出してしまうのを防止するために、荷崩れセンサと侵入センサとの２種類のセンサに加えて、更に、エリアセンサを設けており、構成の複雑化及びコストアップが顕著な問題となっている。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、荷崩れセンサを侵入センサとして用いながら、物品の荷崩れと人や異物の異常な侵入とを的確に検出して、構成の簡素化及びコストの低減を図ることができる倉庫設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る倉庫設備の第１特徴構成は、物品収納棚及びその物品収納棚と物品授受部との間で物品を搬送する物品搬送装置を備えた自動倉庫と、前記自動倉庫に対する物品の搬入部を搬送始端位置とし且つ前記物品搬送装置の物品授受部を搬送終端位置として前記搬送始端位置から前記搬送終端位置に物品を搬送するコンベヤとが備えられている倉庫設備において、
前記搬送始端位置に位置する物品に対して前記コンベヤによる搬送方向の前端側の荷崩れを検出する前端側荷崩れセンサと、前記搬送終端位置に位置する物品に対して前記搬送方向の後端側の荷崩れを検出する前端側荷崩れセンサとは別の後端側荷崩れセンサとが備えられ、
前記前端側荷崩れセンサと前記後端側荷崩れセンサとが、前記コンベヤの搬送方向で異なる位置に配設され、
前記コンベヤの横幅方向の両側には、前記搬入部側から前記物品授受部側への人又は異物の侵入を防止する侵入防止体が備えられ、
前記コンベヤは、前記侵入防止体の外側となる位置を前記搬送始端位置とし且つ前記侵入防止体の内側となる位置を前記搬送終端位置として配置されており、
前記後端側荷崩れセンサを前記侵入防止体の内側への人又は異物の侵入を検出する侵入センサとして用いる侵入作用状態とし、且つ、前記前端側荷崩れセンサを前記侵入センサとして用いない侵入非作用状態とする第１センサ切換状態と、前記後端側荷崩れセンサ及び前記前端側荷崩れセンサの双方を前記侵入センサとして用いない侵入非作用状態とする第２センサ切換状態と、前記前端側荷崩れセンサを前記侵入センサとして用いる侵入作用状態とし、且つ、前記後端側荷崩れセンサを前記侵入センサとして用いない侵入非作用状態とする第３センサ切換状態とに前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を切換自在なセンサ切換手段が備えられている点にある。

本特徴構成によれば、搬入部に物品が搬入されると、コンベヤはその搬入部を搬送始端位置としているので、前端側荷崩れセンサの検出情報から、搬入部に搬入された物品について搬送方向の前方側の荷崩れの有無を検出することができる。そして、搬送方向の前方側の荷崩れ無しと検出することにより、コンベヤにて搬送終端位置である物品授受部に物品を搬送することができる。よって、後端側荷崩れセンサの検出情報から、物品授受部に搬送された物品について搬送方向の後方側の荷崩れの有無を検出することができる。したがって、物品搬送装置が物品授受部から物品収納棚に搬送する物品について、コンベヤにて搬送される際にその搬送方向の前方側及び後方側の双方において荷崩れの有無を確認することができる。

そして、コンベヤの横幅方向の両側には、搬入部側から物品授受部側への人又は異物の侵入を防止する侵入防止体が備えられているので、コンベヤにて搬送される物品が占有する領域を通して物品授受部側への人又は異物の侵入が可能であるが、前端側荷崩れセンサが搬送始端位置に対応して設置されており、後端側荷崩れセンサが搬送終端位置に対応して設置されているので、コンベヤにて搬送される物品が占有する領域を通して物品授受部側に人又は異物が侵入したときに、その侵入を前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサにて検出することが可能である。そこで、後端側荷崩れセンサを侵入センサとして用いる侵入作用状態とし、且つ、前端側荷崩れセンサを前記侵入センサとして用いない侵入非作用状態とする第１センサ切換状態と、後端側荷崩れセンサ及び前端側荷崩れセンサの双方を前記侵入センサとして用いない侵入非作用状態とする第２センサ切換状態と、前端側荷崩れセンサを侵入センサとして用いる侵入作用状態とし、且つ、後端側荷崩れセンサを侵入センサとして用いない侵入非作用状態とする第３センサ切換状態とに前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を切換自在な切換手段を備え、この切換手段が、状況に応じて、前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第１センサ切換状態と第２センサ切換状態と第３センサ切換状態との何れかに切り換えるようにしている。

例えば、搬入部に物品を搬入するときには、センサ切換手段が前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第１センサ切換状態に切り換えることで、前端側荷崩れセンサよりも物品授受側に設置される後端側荷崩れセンサにて人や異物の侵入を検出する。これにより、搬入される物品が本来の搬入位置よりもコンベヤの搬送方向の下流側に搬入されても、後端側荷崩れセンサにてその搬入される物品を異物の侵入として検出してしまう誤検出が生じることがなく、物品授受部側への人や異物の侵入を検出することができながら、搬入部に搬入された物品について前端側荷崩れセンサにて荷崩れの有無を検出することができる。

例えば、コンベヤにて物品を搬送始端位置から搬送終端位置に搬送するときには、センサ切換手段が前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第２センサ切換状態に切り換えることで、後端側荷崩れセンサ及び前端側荷崩れセンサの双方を侵入センサとして用いないので、コンベヤにて搬送される物品を異物の侵入として検出してしまう誤検出が生じることがない。また、例えば、コンベヤにて物品の搬送を終了したときには、センサ切換手段が前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第３センサ切換状態に切り換えることで、搬送が終了した物品よりも搬入部側に設置される前端側荷崩れセンサにて人や異物の侵入を検出する。これにより、搬送が終了した物品に邪魔されずに物品授受部への人や異物の侵入を的確に検出することができながら、搬送が終了された物品について後端側荷崩れセンサにて荷崩れの有無を検出することができる。

このようにして、切換手段が、状況に応じて、前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第１センサ切換状態と第２センサ切換状態と第３センサ切換状態との何れかに切り換えることで、荷崩れセンサを侵入センサとして用いながら、物品の荷崩れと人や異物の異常な侵入とを的確に検出して、構成の簡素化及びコストの低減を図ることができる倉庫設備を実現できる。

本発明に係る倉庫設備の第２特徴構成は、前記侵入防止体は、前記物品収納棚及び前記物品搬送装置の周囲を囲むように設けられている点にある。

本特徴構成によれば、物品収納棚及び物品搬送装置の周囲が侵入防止体にて囲まれているので、物品授受部側に侵入可能となるのがコンベヤの設置領域のみとなる。よって、上記第１特徴構成で述べた如く、コンベヤの設置領域において物品授受部側への人や異物の侵入を的確に検出することで、物品授受部側に人や異物が侵入することによる物品や物品搬送装置との接触を確実に防止することができる。その結果、より安全性に優れた倉庫設備を提供することができる。

本発明に係る倉庫設備の第３特徴構成は、前記搬送方向での前記前端側荷崩れセンサと前記後端側荷崩れセンサとの設置間隔は、前記搬送方向での前記物品の全長よりも小さく設定されている点にある。

本特徴構成によれば、搬送方向での前端側荷崩れセンサと後端側荷崩れセンサとの設置間隔を搬送方向での物品の全長よりも小さくすることで、コンベヤの搬送方向の長さを極力短くすることができる。これにより、侵入防止体の外側に突出するコンベヤの長さを極力短くすることができ、設備全体としてのコンパクト化を図ることができる。

本発明に係る倉庫設備の第４特徴構成は、前記センサ切換手段は、前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第１センサ切換状態に切り換えており、前記コンベヤにて物品を搬送するときに前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第１センサ切換状態から前記第２センサ切換状態に切り換え、前記コンベヤにて物品の搬送が終了すると前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第２センサ切換状態から前記第３センサ切換状態に切り換え、前記物品搬送装置が前記物品授受部の物品を受け取るときに前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第３センサ切換状態から前記第１センサ切換状態に切り換える点にある。

本特徴構成によれば、センサ切換手段は、搬入部に物品が搬入されるまでは前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第１センサ状態に切り換えておくことができるので、上記第１特徴構成で述べた如く、後端側荷崩れセンサにて搬入される物品を異物の侵入として検出してしまう誤検出が生じることがなく、物品授受部側への人や異物の侵入を検出することができながら、搬入部に搬入された物品について前端側荷崩れセンサにて荷崩れの有無を検出することができる。そして、センサ切換手段は、コンベヤにて物品を搬送するときには、前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第１センサ切換状態から第２センサ切換状態に切り換えるので、上記第１特徴構成で述べた如く、コンベヤにて搬送される物品を異物の侵入として検出してしまう誤検出が生じることがない。また、センサ切換手段は、コンベヤにて物品の搬送が終了すると前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第２センサ切換状態から第３センサ切換状態に切り換えるので、上記第１特徴構成で述べた如く、搬送が終了した物品に邪魔されずに物品授受部への人や異物の侵入を的確に検出することができながら、搬送が終了した物品について後端側荷崩れセンサにて荷崩れの有無を検出することができる。さらに、センサ切換手段は、物品搬送装置が物品授受部の物品を受け取るときに前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第３センサ切換状態から第１センサ切換状態に切り換えるので、物品搬送装置が物品授受部の物品を受け取ることで自動的に第１センサ切換状態に戻すことができる。このように、センサ切換手段が、状況に応じて前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を順次切り換えていくことで、荷崩れセンサを侵入センサとして用いながら、物品の荷崩れと人や異物の異常な侵入とを的確に検出することができる。

本発明に係る倉庫設備の第５特徴構成は、前記センサ切換手段は、前記搬入部への物品が搬入されたことを示す搬入情報の入力により前記コンベヤにて物品を搬送するときであると判別して、前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第１センサ切換状態から前記第２センサ切換状態に切り換える点にある。

本特徴構成によれば、センサ切換手段は、搬入情報の入力を受けるだけで前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第１センサ切換状態から第２センサ切換状態に切り換えることができる。そして、搬入情報の入力については、例えば、作業者が搬入部への物品の搬入作業を終了したときの搬入作業終了ボタンのＯＮ操作によりセンサ切換手段が搬入情報の入力を受けることができる。これにより、搬入情報の入力を受けるという簡易な構成でありながら、適切に状況を把握した上で第１センサ切換状態から第２センサ切換状態への前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態の切換を行うことができる。

本発明に係る倉庫設備の第６特徴構成は、前記センサ切換手段は、前記コンベヤにて搬送される物品が前記搬送終端位置に到達したことを示す搬送終了情報の入力により前記コンベヤにて物品の搬送が終了したと判別して、前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第２センサ切換状態から前記第３センサ切換状態に切り換える点にある。

本特徴構成によれば、センサ切換手段は、搬送終了情報の入力を受けるだけで前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第２センサ切換状態から第３センサ切換状態に切り換えることができる。そして、搬送終了情報の入力については、例えば、コンベヤに予め設置されており搬送終端位置に物品が到達したことを検出する在荷センサの検出によりセンサ切換手段が搬送終了情報の入力を受けることができる。これにより、搬送終了情報の入力を受けるという簡易な構成でありながら、適切に状況を把握した上で第２センサ切換状態から第３センサ切換状態への前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態の切換を行うことができる。

本発明に係る倉庫設備の第７特徴構成は、前記センサ切換手段は、前記後端側荷崩れセンサにて前記搬送終端位置に位置する物品について前記搬送方向の後端側の荷崩れを検出しない荷崩れ無し情報の入力により前記物品搬送装置が前記物品授受部の物品を受け取るときであると判別して、前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第３センサ切換状態から前記第１センサ切換状態に切り換える点にある。

本特徴構成によれば、センサ切換手段は、荷崩れ無し情報の入力を受けるだけで前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態を第３センサ切換状態から第１センサ切換状態に切り換えることができる。そして、荷崩れ無し情報の入力については、例えば、後端側荷崩れセンサにて搬送終端位置に位置する物品の荷崩れの有無を検出し、後端側荷崩れセンサにて荷崩れ無しを検出することによりセンサ切換手段が荷崩れ無し情報の入力を受けることができる。これにより、荷崩れ無し情報の入力を受けるという簡易な構成でありながら、適切に状況を把握した上で第３センサ切換状態から第１センサ切換状態への前端側荷崩れセンサ及び後端側荷崩れセンサの使用状態の切換を行うことができる。

倉庫設備の概略構成の平面図において搬入部に物品が搬入された状態を示す図コンベヤの斜視図において搬入部に物品が搬入された状態を示す図倉庫設備の概略構成の平面図において物品授受部に物品が搬送された状態を示す図コンベヤの斜視図において物品授受部に物品が搬送された状態を示す図自動倉庫に物品を搬入するときの動作を示すフローチャート

本発明に係る倉庫設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この倉庫設備は、図１及び図２に示すように、物品収納棚１及び物品収納棚１と物品授受部２との間で物品Ｂを搬送するスタッカークレーン３を備えた自動倉庫４と、自動倉庫４に対する物品Ｂの搬入部５を搬送始端位置Ｈ１とし且つスタッカークレーン３の物品授受部２を搬送終端位置Ｈ２として搬送始端位置Ｈ１から搬送終端位置Ｈ２に物品Ｂを搬送するコンベヤ６と、自動倉庫４及びコンベヤ６の運転を制御する運転制御装置（図示省略）とが備えられている。図１は倉庫設備の要部の平面図であり、図２は倉庫設備の要部の斜視図であり、いずれも搬入部５に物品Ｂが搬入された状態を示したものである。また、図３及び図４は、物品授受部２に物品Ｂが搬送された状態を示したものである。

物品Ｂについては、パレットＰに複数の単位物品Ｂ１が段積みされたものを物品Ｂとして構成されている。自動倉庫４に物品Ｂを搬入する場合には、図１及び図２に示すように、作業者がフォークリフト等を用いて搬入部５に物品Ｂが搬入されると、運転制御装置は、図３及び図４に示すように、コンベヤ６を作動させて、搬入部５から物品授受部２に物品Ｂを搬送する。そして、コンベヤ６により物品Ｂを物品授受部２に搬送すると、運転制御装置は、スタッカークレーン３を作動させて、物品授受部２から物品Ｂを受け取り、その受け取った物品Ｂを物品収納棚１における複数の収納部１０の何れかに収納している。

コンベヤ６は、搬入部５から物品授受部２に物品Ｂを搬送するが、搬送方向を逆転させることにより、物品授受部２から搬入部５に物品Ｂを搬送可能に構成されている。これにより、１つのコンベヤ６を用いて物品Ｂの搬入及び搬出を行うことができ、搬入部５が自動倉庫４からの物品Ｂを搬出する搬出部を兼用するように構成することもできる。このように構成したときには、自動倉庫４から物品Ｂを搬出する場合に、運転制御装置が、物品収納棚１に収納されている物品Ｂについて搬出すべき搬出要求があると、スタッカークレーン３を作動させて、その物品Ｂを収納部１０から取り出して物品授受部２に搬送する。そして、スタッカークレーン３により物品授受部２に物品Ｂを搬送させると、運転制御装置は、コンベヤ６を作動させて、物品授受部２から搬入部５（搬出部）に物品Ｂを搬送する。このようにして、作業者がフォークリフト等を用いて搬入部５（搬出部）に搬送された物品Ｂを所望の搬出箇所に移動させる。

物品収納棚１は、物品Ｂの出し入れ側が対向するように棚前後方向に間隔を隔てて一対設けられており、一対の物品収納棚１の間には、スタッカークレーン３の走行レール７が物品収納棚１の棚横幅方向の全長に亘って配置されている。一対の物品収納棚３の夫々は、前後一対の支柱８が棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱の夫々には、載置支持部９が上下方向に間隔を隔てて複数設けられている。物品収納棚１における収納部１０は、左右一対の載置支持部９にて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されており、上下方向及び左右方向（棚横幅方向）に複数並ぶように備えられている。また、収納部１０は、コンベヤ６にて搬送される物品Ｂが占有する領域よりも上方側にも備えられている。

スタッカークレーン３は、走行レール７に沿って走行自在な走行台車１１と、その走行台車１１に立設された前後一対の昇降案内マスト１２に沿って昇降自在な昇降台１３と、昇降台１３に備えられた物品移載装置１４とから構成されている。物品移載装置１４は、詳述はしないが、物品Ｂを載置支持自在なフォークを昇降台１３側に引退する引退位置と収納部１０側及び物品授受部２側に突出する突出位置とに出退自在に備えたフォーク式の物品移載装置にて構成されている。

物品収納棚１とスタッカークレーン３とを備えた自動倉庫４には、物品収納棚１及びスタッカークレーン３の周囲を囲む柵状の侵入防止体１５が備えられており、侵入防止体１５にて囲まれた内部空間に物品収納棚１及びスタッカークレーン３が設置されている。そして、コンベヤ６は、侵入防止体１５のうち内部空間と外部空間とを連通する部位に配置されており、コンベヤ６の横幅方向の両側に侵入防止体１５が設置されている。これにより、侵入防止体１５の内部空間への侵入は、コンベヤ６にて搬送される物品が占有する領域及びその周辺のみにて可能となっている。そして、コンベヤ６は、侵入防止体１５の外側である位置を搬送始端位置Ｈ１とし且つ侵入防止体１５の内側である位置を搬送終端位置Ｈ２として配置されている。

ここで、コンベヤ６の搬送終端位置Ｈ２となる物品授受部２は、物品収納棚１と棚横幅方向（図１中左右方向）に並ぶように設けられている。これにより、棚横幅方向において物品授受部２の両側に物品収納棚１の収納部１０が備えられている。そして、物品授受部２の上方側にも、収納部１０が備えられている。また、コンベヤ６の搬送方向とスタッカークレーン３の物品移載方向は、棚前後方向の同一方向となっており、コンベヤ６にて物品授受部２に搬送された物品Ｂに対して、その物品Ｂの向き等を変更することなく、そのままスタッカークレーン３が受け取り可能に構成されている。

コンベヤ６は、物品Ｂの横幅方向の両端部を載置支持して搬送する載置搬送式の一対のコンベヤ本体１６を備えたチェーンコンベヤにて構成されている。そして、コンベヤ６は、搬入部５を搬送始端位置Ｈ１とし且つ物品授受部２を搬送終端位置Ｈ２として搬送始端位置Ｈ１から搬送終端位置Ｈ２に物品Ｂを載置搬送するように構成されている。

コンベヤ６には、搬送始端位置Ｈ１に位置する物品Ｂに対してコンベヤ６による搬送方向の前端側の荷崩れを検出する前端側荷崩れセンサ１７と、搬送終端位置Ｈ２に位置する物品Ｂに対して搬送方向の後端側の荷崩れを検出する前端側荷崩れセンサ１７とは別の後端側荷崩れセンサ１８とが備えられている。そして、搬送方向での前端側荷崩れセンサ１７と後端側荷崩れセンサ１８との設置間隔は、搬送方向での物品Ｂの全長よりも小さく設定されており、コンベヤ６の搬送方向の長さを極力短くして、コンパクトな設備となるようにしている。

図２及び図４に示すように、前端側荷崩れセンサ１７が、コンベヤ本体１６の横幅方向に沿って検出用光を投光する前端側投光部１７ａ及びその前端側投光部１７ａにて投光された検出用光を受光する前端側受光部１７ｂを備えた投受光式のセンサにて構成されている。また、後端側荷崩れセンサ１８が、コンベヤ本体１６の横幅方向に沿って検出用光を投光する後端側投光部１８ａ及びその後端側投光部１８ａにて投光された検出用光を受光する後端側受光部１８ｂを備えた投受光式のセンサにて構成されている。前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の双方は、受光部１７ｂ，１８ｂにて投光部１７ａ，１８ａからの検出用光を受光しない場合に、荷崩れしている物品Ｂにて遮光されているとして、物品Ｂの荷崩れを検出している。

前端側投光部１７ａ及び前端側受光部１７ｂは、上下方向に間隔を隔てて複数（例えば２つ）設けられており、後端側投光部１８ａ及び後端側受光部１８ｂも、上下方向に間隔を隔てて複数（例えば２つ）設けられている。そして、前端側投光部１７ａと前端側受光部１７ｂを支持する一対の支持部と、後端側投光部１８ａと後端側受光部１８ｂを支持する一対の支持部とが、コンベヤ本体１６の横幅方向の両端部の夫々に設置された一対のセンサ設置用支持部１９にて構成されている。一対のセンサ設置用支持部１９は、上下方向に延びる棒状に形成されており、コンベヤ本体１６の搬送方向の上流側に延びる第１水平支持部２０ａ及びコンベヤ本体１６の搬送方向の下流側に延びる第２水平支持部２０ｂがセンサ設置用支持部１９に備えられている。そして、第１水平支持部２０ａの先端部に前端側投光部１７ａ及び前端側受光部１７ｂが設置されており、第２水平支持部２０ｂの先端部に前端側投光部１７ａ及び前端側受光部１７ｂが設置されている。

コンベヤ６には、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８に加えて、物品Ｂの高さが設定高さよりも高いか否かを検出する高さ検出センサが備えられている。高さ検出センサも、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８と同様に、コンベヤ本体１６の横幅方向に沿って検出用光を投光する高さ用投光部２１ａ及びその高さ用投光部２１ａにて投光された検出用光を受光する高さ用受光部２１ｂを備えた投受光式のセンサにて構成されている。高さ検出センサは、高さ用受光部２１ｂにて高さ用投光部２１ａからの検出用光を受光しない場合に、設定高さよりも高い物品Ｂにて遮光されているとして、物品Ｂの高さが設定高さよりも高いと検出している。

一対のセンサ設置用支持部１９の夫々には、上述の如く、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８を支持するための複数の第１水平支持部２０ａ及び第２水平支持部２０ｂが設けられているが、第１水平支持部２０ａ及び第２水平支持部２０ｂよりも上方側にコンベヤ本体１６の搬送方向の上流側及び下流側に延びる高さ用水平支持部２２が設けられている。そして、搬送方向の上流側及び下流側に延びる高さ用水平支持部２２の先端部に高さ用投光部２１ａ及び高さ用受光部２１ｂが設けられており、高さ検出センサである高さ用投光部２１ａ及び高さ用受光部２１ｂを支持する一対の支持部も、一対のセンサ設置用支持部１９にて構成されている。ここで、高さ検出センサである高さ用投光部２１ａ及び高さ用受光部２１ｂが、搬送方向に間隔を隔てて２つ設けられているが、２つの高さ検出センサの双方が、コンベヤ６にて搬送される物品Ｂが高さ検出センサの設置位置を通過するときに、その物品Ｂの高さが設定高さよりも高いか否かを検出できるように構成されている。

前端側荷崩れセンサ１７、後端側荷崩れセンサ１８、及び、高さ検出センサの夫々における投光部１７ａ，１８ａ、２１ａと受光部１７ｂ，１８ｂ、２１ｂとの配置位置については、例えば、搬送方向に対して右側に投光部１７ａ，１８ａ、２１ａを配置し、搬送方向に対して左側に受光部１７ｂ，１８ｂ、２１ｂを配置することができる。これにより、前端側荷崩れセンサ１７、後端側荷崩れセンサ１８、及び、高さ検出センサの夫々における投光部１７ａ，１８ａ、２１ａをコンベヤ本体１６の横幅方向の同じ側に配置し、受光部１７ｂ，１８ｂ、２１ｂもコンベヤ本体１６の横幅方向の同じ側に配置することができる。

前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８は、単に、物品Ｂの荷崩れを検出するだけでなく、侵入防止体１５のうち内部と外部とを連通する部位において、搬入部５側から物品授受部２側への人又は異物の侵入を検出する侵入センサ２３として用いることができるように構成されている。つまり、搬入部５側から物品授受部２側への人又は異物が侵入すると、その人又は異物により遮光されて、受光部１７ｂ，１８ｂにて投光部１７ａ，１８ａからの検出用光を受光できなくなるので、受光部１７ｂ，１８ｂにて投光部１７ａ，１８ａからの検出用光を受光できなくなることをもって、搬入部５側から物品授受部２側への人又は異物の侵入を検出することができる。

そして、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８は、常時、侵入センサ２３として用いるのではなく、状況に応じて、侵入センサ２３として用いる場合と侵入センサ２３として用いない場合とに切り換える必要がある。そこで、本発明に係る倉庫設備では、運転制御装置が、後端側荷崩れセンサ１８を侵入センサ２３として用いる侵入作用状態とし、且つ、前端側荷崩れセンサ１７を侵入センサ２３として用いない侵入非作用状態とする第１センサ切換状態と、後端側荷崩れセンサ１８及び前端側荷崩れセンサ１７の双方を侵入センサ２３として用いない侵入非作用状態とする第２センサ切換状態と、前端側荷崩れセンサ１７を侵入センサとして用いる侵入作用状態とし、且つ、後端側荷崩れセンサ１８を侵入センサとして用いない侵入非作用状態とする第３センサ切換状態とに前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態を切換自在に構成されている。これにより、センサ切換手段が、運転制御装置にて構成されている。

以下、図５のフローチャートに基づいて、自動倉庫４に物品Ｂを搬入する場合の動作を説明しながら、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の切換について説明する。
運転制御装置は、搬入部５に物品Ｂが搬入されるまでは前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態を第１センサ切換状態に切り換えており、後端側荷崩れセンサ１８にて物品授受部２側への人又は異物の侵入を検出している（ステップ＃１）。これにより、後端側荷崩れセンサ１８にて搬入部５に搬入される物品Ｂを異物の侵入として検出してしまう誤検出が生じることがなく、物品授受部２側への人や異物の侵入を検出することができながら、搬入部５に搬入された物品Ｂについて前端側荷崩れセンサ１７にて荷崩れの有無を検出することができる。

そして、運転制御装置は、搬入部５に物品Ｂが搬入されたことを示す搬入情報の入力によりコンベヤ６にて物品Ｂを搬送するときであると判別して、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態を第１センサ切換状態から第２センサ切換状態に切り換える（ステップ＃２，＃３）。これにより、コンベヤにて搬送される物品を異物の侵入として検出してしまう誤検出が生じることがない。ここで、搬入情報の入力については、図示は省略するが、搬入部５に搬入作業完了ボタンが設置されており、作業者が、搬入部５に対する物品Ｂの搬入作業が終了してこの搬入作業完了ボタンをＯＮ操作することで、運転制御装置に搬入情報が入力されるように構成されている。

運転制御装置は、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態を第２センサ切換状態に切り換えると、前端側荷崩れセンサ１７の検出情報から、搬入部５に搬入された物品Ｂの搬送方向の前端側の荷崩れの有無を検出する（ステップ＃４）。そして、運転制御装置は、搬入部５に搬入された物品Ｂに荷崩れが有れば、ランプやブザーを作動させて荷崩れ異常であることを作業者等に報知しており、作業者が物品Ｂの姿勢等を修正する修正作業を行うことで、荷崩れ異常が解除される。この修正作業を行うときには、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態を第２センサ切換状態に切り換え、修正作業を行う作業者を異常な侵入として誤検出しないようにしている。

運転制御装置は、前端側荷崩れセンサ１７の検出情報から搬入部５に搬入された物品Ｂの搬送方向の前端側の荷崩れが無いことを確認すると、コンベヤ６を作動させて、搬入部５から物品授受部２に物品Ｂを搬送させる（ステップ＃５）。このとき、運転制御装置は、高さ検出センサの検出情報から、コンベヤ６にて搬送される物品Ｂの高さが設定高さよりも高いか否かを検出している。そして、設定高さよりも高い場合には、運転制御装置が、ランプやブザーを作動させて高さ異常であることを作業者等に報知するとともに、コンベヤ６の作動を停止させる等の異常処理を行って、作業者により物品の高さを修正する作業を行うようにしている。ここで、搬送方向に間隔を隔てて２つの高さ検出センサが設けられているが、搬送方向の上流側の高さ検出センサのみにより物品Ｂの高さを検出してもよいし、２つの高さ検出センサの双方にて物品Ｂの高さを検出してもよい。

そして、運転制御装置は、コンベヤにて６搬送される物品Ｂが搬送終端位置Ｈ２に到達したことを示す搬送終了情報の入力によりコンベヤ６にて物品Ｂの搬送が終了したと判別して、コンベヤ６の作動を停止するとともに、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態を第２センサ切換状態から第３センサ切換状態に切り換える（ステップ＃６，＃７）。これにより、搬送が終了した物品Ｂに邪魔されずに物品授受部２への人や異物の侵入を的確に検出することができながら、搬送が終了された物品Ｂについて後端側荷崩れセンサ１８にて荷崩れの有無を検出することができる。ここで、搬送終了情報の入力については、コンベヤ６にて予め搬送終端位置Ｈ２に物品Ｂが到達したか否かを検出する在荷センサ（例えば投受光式のセンサや搬送終端位置Ｈ２に到達した物品Ｂにより下方側に押圧されてＯＮ操作される接触式のセンサ）が設けられているので、この在荷センサにて搬送終端位置Ｈ２に物品Ｂが到達したことを検出することで、運転制御装置に搬送終了情報が入力される。

運転制御装置は、後端側荷崩れセンサ１８の検出情報から、物品授受部２に搬送された物品Ｂの搬送方向の後端側の荷崩れの有無を検出する（ステップ＃８）。そして、運転制御装置は、荷崩れが有ればランプやブザーを作動させて荷崩れ異常であることを作業者等に報知し、作業者が物品Ｂの姿勢等を修正する修正作業を行うようにしている。この修正作業を行うときには、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態を第２センサ切換状態に切り換え、修正作業を行う作業者を異常な侵入として誤検出しないようにしている。

運転制御装置は、後端側荷崩れセンサ１８にて物品授受部２に搬送された物品Ｂの搬送方向の後端側の荷崩れを検出しない荷崩れ無し情報の入力によりスタッカークレーン３が物品授受部２の物品を受け取るときであると判別して、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態を第３センサ切換状態から第１センサ切換状態に切り換える（ステップ＃９）。これにより、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態が第１センサ切換状態に自動的に切り換えられ、搬入部５に物品Ｂが搬送されるまでは前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態が第１センサ切換状態に切り換えられることになる。そして、運転制御装置は、スタッカークレーン３を作動させて、物品授受部２から物品Ｂを受け取り、その受け取った物品Ｂを物品収納棚１における複数の収納部１０の何れかに収納している（ステップ＃１１）。

上述の如く、この実施形態では、コンベヤ６の搬送方向を逆転させることにより、物品授受部２から搬入部５に物品Ｂを搬送可能に構成されている。これにより、１つのコンベヤ６を用いて物品Ｂの搬入及び搬出を行うことができ、搬入部５が自動倉庫４からの物品Ｂを搬出する搬出部を兼用するように構成されている。そこで、以下、自動倉庫４から物品Ｂを搬入部５に搬出する場合について説明する。

運転制御装置が、スタッカークレーン３を作動させて、搬出する物品Ｂを収納部１０から取り出して物品授受部２に搬送する。そして、スタッカークレーン３により物品授受部２に物品Ｂを搬送すると、運転制御装置は、コンベヤ６を作動させて、物品授受部２から搬入部５（搬出部）に物品Ｂを搬送する。このとき、運転制御装置は、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態を第２センサ切換状態に切り換えており、コンベヤ６にて搬送される物品Ｂを誤って異常な侵入として検出しないようにしている。そして、運転制御装置は、予め設置されている在荷センサにより、コンベヤ６にて搬送される物品Ｂが物品授受部２から搬入部５に到達したことを示す搬送終了情報の入力があると、コンベヤ６の作動を停止するとともに、前端側荷崩れセンサ１７及び後端側荷崩れセンサ１８の使用状態を第２センサ切換状態から第１センサ切換状態に切り換える。このようにして、コンベヤ６にて物品Ｂを物品授受部２から搬入部５に搬送するのであるが、物品授受部２では、運転制御装置が、後端側荷崩れセンサ１８の検出情報から、物品授受部２に位置する物品Ｂについて搬送方向の前端側（搬入部５側）の荷崩れの有無を検出することができる。また、搬入部５では、運転制御装置が、前端側荷崩れセンサ１７の検出情報から、搬入部５に位置する物品Ｂについて搬送方向の後端側（物品授受部２側）の荷崩れの有無を検出することができる。さらに、運転制御装置が、高さ検出センサの検出情報から、コンベヤ６にて搬送される物品Ｂの高さが設定高さよりも高いか否かを検出することができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、搬入情報の入力について、搬入部５に搬入作業完了ボタンのＯＮ操作により行うようにしているが、例えば、コンベヤ６の搬送始端位置Ｈ１である搬入部５に物品Ｂが載置されているか否かを検出する載置センサを設け、その載置センサの検出結果が搬入部５に物品Ｂが載置されていない状態から搬入部５に物品Ｂが載置されている状態に変化したことにより、運転制御装置が搬入情報の入力を受けるように構成することもできる。

（２）上記実施形態では、運転制御装置が、後端側荷崩れセンサ１８にて物品授受部２に搬送された物品Ｂの搬送方向の後端側の荷崩れを検出しない荷崩れ無し情報の入力によりスタッカークレーン３が物品授受部２の物品を受け取るときであると判別しているが、例えば、スタッカークレーン３が物品授受部２に対する目標停止位置まで移動すると、スタッカークレーン３が物品授受部２の物品を受け取るときであると判別することもできる。

（３）上記実施形態では、コンベヤ６の搬送方向を逆転させることで、コンベヤ６を搬入用とするだけでなく、搬出用としても用いて、搬入部５を搬出部を兼用するようにしているが、搬入部５とは別に搬出部を備え、スタッカークレーン３との物品授受部も別に備え、その別に備えた物品授受部と搬出部との間で物品を搬送するコンベヤを設けて実施することも可能である。つまり、搬入部及びその搬入部と物品授受部との間で物品を搬送するコンベヤについては、共通のものを設けるものに限らず、搬入用専用のものと搬出用専用のものとを別々に設けることができる。

１物品収納棚
２物品授受部
３物品搬送装置（スタッカークレーン）
４自動倉庫
５搬入部
６コンベヤ
１５侵入防止体
１６コンベヤ本体
１７前端側荷崩れセンサ
１７ａ前端側投光部
１７ｂ前端側受光部
１８後端側荷崩れセンサ
１８ａ後端側投光部
１８ｂ後端側受光部
１９センサ設置用支持部
２１ａ，２１ｂ高さ検出センサ
２３侵入センサ
Ｂ物品
Ｈ１搬送始端位置
Ｈ２搬送終端位置

Claims

物品収納棚及びその物品収納棚と物品授受部との間で物品を搬送する物品搬送装置を備えた自動倉庫と、前記自動倉庫に対する物品の搬入部を搬送始端位置とし且つ前記物品搬送装置の物品授受部を搬送終端位置として前記搬送始端位置から前記搬送終端位置に物品を搬送するコンベヤとが備えられている倉庫設備であって、
前記搬送始端位置に位置する物品に対して前記コンベヤによる搬送方向の前端側の荷崩れを検出する前端側荷崩れセンサと、前記搬送終端位置に位置する物品に対して前記搬送方向の後端側の荷崩れを検出する前端側荷崩れセンサとは別の後端側荷崩れセンサとが備えられ、
前記前端側荷崩れセンサと前記後端側荷崩れセンサとが、前記コンベヤの搬送方向で異なる位置に配設され、
前記コンベヤの横幅方向の両側には、前記搬入部側から前記物品授受部側への人又は異物の侵入を防止する侵入防止体が備えられ、
前記コンベヤは、前記侵入防止体の外側となる位置を前記搬送始端位置とし且つ前記侵入防止体の内側となる位置を前記搬送終端位置として配置されており、
前記後端側荷崩れセンサを前記侵入防止体の内側への人又は異物の侵入を検出する侵入センサとして用いる侵入作用状態とし、且つ、前記前端側荷崩れセンサを前記侵入センサとして用いない侵入非作用状態とする第１センサ切換状態と、前記後端側荷崩れセンサ及び前記前端側荷崩れセンサの双方を前記侵入センサとして用いない侵入非作用状態とする第２センサ切換状態と、前記前端側荷崩れセンサを前記侵入センサとして用いる侵入作用状態とし、且つ、前記後端側荷崩れセンサを前記侵入センサとして用いない侵入非作用状態とする第３センサ切換状態とに前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を切換自在なセンサ切換手段が備えられている倉庫設備。
前記侵入防止体は、前記物品収納棚及び前記物品搬送装置の周囲を囲むように設けられている請求項１に記載の倉庫設備。
前記搬送方向での前記前端側荷崩れセンサと前記後端側荷崩れセンサとの設置間隔は、前記搬送方向での前記物品の全長よりも小さく設定されている請求項１又は２に記載の倉庫設備。
前記センサ切換手段は、前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第１センサ切換状態に切り換えており、前記コンベヤにて物品を搬送するときに前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第１センサ切換状態から前記第２センサ切換状態に切り換え、前記コンベヤにて物品の搬送が終了すると前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第２センサ切換状態から前記第３センサ切換状態に切り換え、前記物品搬送装置が前記物品授受部の物品を受け取るときに前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第３センサ切換状態から前記第１センサ切換状態に切り換える請求項１〜３の何れか１項に記載の倉庫設備。
前記センサ切換手段は、前記搬入部への物品が搬入されたことを示す搬入情報の入力により前記コンベヤにて物品を搬送するときであると判別して、前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第１センサ切換状態から前記第２センサ切換状態に切り換える請求項４に記載の倉庫設備。
前記センサ切換手段は、前記コンベヤにて搬送される物品が前記搬送終端位置に到達したことを示す搬送終了情報の入力により前記コンベヤにて物品の搬送が終了したと判別して、前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第２センサ切換状態から前記第３センサ切換状態に切り換える請求項４又は５に記載の倉庫設備。
前記センサ切換手段は、前記後端側荷崩れセンサにて前記搬送終端位置に位置する物品について前記搬送方向の後端側の荷崩れを検出しない荷崩れ無し情報の入力により前記物品搬送装置が前記物品授受部の物品を受け取るときであると判別して、前記前端側荷崩れセンサ及び前記後端側荷崩れセンサの使用状態を前記第３センサ切換状態から前記第１センサ切換状態に切り換える請求項４〜６の何れか１項に記載の倉庫設備。