JPH0761840B2 - 無人フォークリフトの揚高制御装置 - Google Patents
無人フォークリフトの揚高制御装置Info
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- JPH0761840B2 JPH0761840B2 JP1068881A JP6888189A JPH0761840B2 JP H0761840 B2 JPH0761840 B2 JP H0761840B2 JP 1068881 A JP1068881 A JP 1068881A JP 6888189 A JP6888189 A JP 6888189A JP H0761840 B2 JPH0761840 B2 JP H0761840B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は，自動的に荷役作業を行なう無人フォークリフ
トにおける，フォークの揚高制御装置に関する。
トにおける，フォークの揚高制御装置に関する。
無人フォークリフトにおける荷役作業は，第４図のＡ〜
Ｇに示すごとく行われる。まず，同図のＡに示すごと
く，無人フォークリフト９は，機台91と，フォーク92と
リフトシリンダ（図示略）を備え該フォーク92を昇降さ
せるマスト装置93とよりなる。リフトシリンダは，機台
91に設けたオイルコントロールバルブ（図示略）を操作
することにより，作動する。また，荷物81,82は，パレ
ット85,86の上に搭載してある。
Ｇに示すごとく行われる。まず，同図のＡに示すごと
く，無人フォークリフト９は，機台91と，フォーク92と
リフトシリンダ（図示略）を備え該フォーク92を昇降さ
せるマスト装置93とよりなる。リフトシリンダは，機台
91に設けたオイルコントロールバルブ（図示略）を操作
することにより，作動する。また，荷物81,82は，パレ
ット85,86の上に搭載してある。
しかして，荷役作業をするに当たっては，同図のＢに示
すごとく，まず無人フォークリフト（以下，フォークリ
フトという）９を荷物に向かって前進させると共にフォ
ーク92をパレット85の高さまでリフトアップ（上昇）さ
せる。次いで，同図のＣに示すごとく，マスト装置93を
リーチ前進させると共に，フォーク92の先端部がパレッ
ト85のフォークポケット851に対向するように，フォー
ク92の上下の揚高修正を行い，フォーク92をフォークポ
ケット851に差し込む。
すごとく，まず無人フォークリフト（以下，フォークリ
フトという）９を荷物に向かって前進させると共にフォ
ーク92をパレット85の高さまでリフトアップ（上昇）さ
せる。次いで，同図のＣに示すごとく，マスト装置93を
リーチ前進させると共に，フォーク92の先端部がパレッ
ト85のフォークポケット851に対向するように，フォー
ク92の上下の揚高修正を行い，フォーク92をフォークポ
ケット851に差し込む。
そして，同図のＤに示すごとく，フォークリフト９を更
に前進させて，フォーク92をフォークポケット851の奥
まで差し込む。次いで，同図のＥに示すごとく，フォー
ク92をティルト小後傾させると共に，リフトアップす
る。次に，同図のＦに示すごとく，リーチ後退を行なう
と共にフォークリフト９を後退させる。次に，同図のＧ
に示すごとく，更にティルト後傾を行なうと共に，フォ
ーク92をリフトダウン（下降）する。そして，目的地ま
で荷物を運搬する。
に前進させて，フォーク92をフォークポケット851の奥
まで差し込む。次いで，同図のＥに示すごとく，フォー
ク92をティルト小後傾させると共に，リフトアップす
る。次に，同図のＦに示すごとく，リーチ後退を行なう
と共にフォークリフト９を後退させる。次に，同図のＧ
に示すごとく，更にティルト後傾を行なうと共に，フォ
ーク92をリフトダウン（下降）する。そして，目的地ま
で荷物を運搬する。
しかして，前記第４図のB,Cステップにおいては，フォ
ーク92をパレット85のフォークポケット851に差し込む
ため，フォーク92の先端部がフォークポケット851に対
向していることが必要である。
ーク92をパレット85のフォークポケット851に差し込む
ため，フォーク92の先端部がフォークポケット851に対
向していることが必要である。
そこで，従来は，第５図に示すごとく，フォーク92の先
端に１つの光電センサー71を設け，該光電センサー71に
よりフォークポケット851を検出するようにした揚高制
御装置７が知られている。該光電センサー71は，荷物81
がパレット85等の障害物から反射する光を検出して，そ
の検出エリア70中に障害物があるか否かを検知するもの
である。そして，その検知信号はリード線72を介して揚
高制御装置７に伝えられ，フォーク92の前進の可否が判
断され，フォークポケット851にフォーク92が対向して
いるときには，前記第４図のＣに示すごとく，フォーク
92がフォークポケット851に差し込まれる。
端に１つの光電センサー71を設け，該光電センサー71に
よりフォークポケット851を検出するようにした揚高制
御装置７が知られている。該光電センサー71は，荷物81
がパレット85等の障害物から反射する光を検出して，そ
の検出エリア70中に障害物があるか否かを検知するもの
である。そして，その検知信号はリード線72を介して揚
高制御装置７に伝えられ，フォーク92の前進の可否が判
断され，フォークポケット851にフォーク92が対向して
いるときには，前記第４図のＣに示すごとく，フォーク
92がフォークポケット851に差し込まれる。
しかしながら，上記従来の揚高制御装置７においては，
作業場の床面の凹凸や，段積みした荷物の変形等によっ
て，フォーク92の高さがフォークポケット851の位置に
合わなくなる場合がある。かかる場合には，光電センサ
ー７がパレット85の縁部等を検出してエラー信号が発せ
られ，前記第４図のＢからＣへの動作が停止される。
作業場の床面の凹凸や，段積みした荷物の変形等によっ
て，フォーク92の高さがフォークポケット851の位置に
合わなくなる場合がある。かかる場合には，光電センサ
ー７がパレット85の縁部等を検出してエラー信号が発せ
られ，前記第４図のＢからＣへの動作が停止される。
そこで，運転者が操作レバーを操作してフォーク92の昇
降操作を行い，フォークポケット851にフォーク92を位
置させる操作を行っていた。
降操作を行い，フォークポケット851にフォーク92を位
置させる操作を行っていた。
このように，従来の揚高制御装置においては，フォーク
92の昇降操作に作業中断を生じていた。また，これを回
避するには，フォークポケットの高さ幅を大きくするこ
とも考えられるが，このようにすると荷積み高さが高く
なりすぎるという欠点がある。
92の昇降操作に作業中断を生じていた。また，これを回
避するには，フォークポケットの高さ幅を大きくするこ
とも考えられるが，このようにすると荷積み高さが高く
なりすぎるという欠点がある。
本発明はかかる従来の問題点に鑑み，荷役作業の中断を
生ずることなく，自動的にフォークの差し込み高さを正
確に調整でき，また荷役作業の迅速化を図ることができ
る，無人フォークリフトの揚高制御装置を提供しようと
するものである。
生ずることなく，自動的にフォークの差し込み高さを正
確に調整でき，また荷役作業の迅速化を図ることができ
る，無人フォークリフトの揚高制御装置を提供しようと
するものである。
本発明は，フォークを自動的に昇降させ，パレットのフ
ォークポケットにフォークを差し込んでパレット上の荷
物を運搬する，無人フォークリフトに用いる揚高制御装
置であって， 該揚高制御装置は，リフトシリンダの下方に設けたロー
タリーエンコーダと，該ロータリーエンコーダと同軸上
に設けられフォークとの間に連結したワイヤーを巻き取
るリールとを有する，上記フォークの高さを検出する揚
高センサーと， フォークの高さをコントロールするオイルコントロール
バルブと，フォークの先端部に１度〜10度の仰角をもっ
て装着した上向きセンサーと，フォークの先端部に１度
〜10度の俯角をもって装着した下向きセンサーと， 無人フォークリフトの走行を管理すると共に，荷役制御
部に対して各荷役操作の動作指令及びフォークの所望高
さを設定する運行コントローラと， 上記揚高センサーからの高さ信号値と，上記運行コント
ローラによって予め設定した高さ設定値とを比較演算し
てフォークが設定高さに位置するように上記オイルコン
トロールバルブに揚高指令信号を発すると共に，フォー
クが予め設定した所望高さに到達したことを確認した後
において，上記上向きセンサー及び下向きセンサーの信
号に基づきフォーク先端部が上記パレットのフォークポ
ケットに対向するように上記オイルコントロールバルブ
に揚高修正指令信号を発する荷役制御部とからなること
を特徴とする無人フォークリフトの揚高制御装置にあ
る。
ォークポケットにフォークを差し込んでパレット上の荷
物を運搬する，無人フォークリフトに用いる揚高制御装
置であって， 該揚高制御装置は，リフトシリンダの下方に設けたロー
タリーエンコーダと，該ロータリーエンコーダと同軸上
に設けられフォークとの間に連結したワイヤーを巻き取
るリールとを有する，上記フォークの高さを検出する揚
高センサーと， フォークの高さをコントロールするオイルコントロール
バルブと，フォークの先端部に１度〜10度の仰角をもっ
て装着した上向きセンサーと，フォークの先端部に１度
〜10度の俯角をもって装着した下向きセンサーと， 無人フォークリフトの走行を管理すると共に，荷役制御
部に対して各荷役操作の動作指令及びフォークの所望高
さを設定する運行コントローラと， 上記揚高センサーからの高さ信号値と，上記運行コント
ローラによって予め設定した高さ設定値とを比較演算し
てフォークが設定高さに位置するように上記オイルコン
トロールバルブに揚高指令信号を発すると共に，フォー
クが予め設定した所望高さに到達したことを確認した後
において，上記上向きセンサー及び下向きセンサーの信
号に基づきフォーク先端部が上記パレットのフォークポ
ケットに対向するように上記オイルコントロールバルブ
に揚高修正指令信号を発する荷役制御部とからなること
を特徴とする無人フォークリフトの揚高制御装置にあ
る。
本発明において，上記上向きセンサー，下向きセンサー
としては，光電センサー，超音波センサーなどを用い
る。また，上向きセンサー及び下向きセンサーの仰角，
俯角は１〜10度とする。１度未満では，検出角度が小さ
いために，フォークがフォークポケットの上端部分又は
下端部分に差し込まれて，この差し込み時にフォークが
パレットと接触して，荷崩れを生ずるおそれがある。一
方,10度を越えると上下のパレット枠を同時に検出し，
フォークポケットの位置をキャッチし難くなる。
としては，光電センサー，超音波センサーなどを用い
る。また，上向きセンサー及び下向きセンサーの仰角，
俯角は１〜10度とする。１度未満では，検出角度が小さ
いために，フォークがフォークポケットの上端部分又は
下端部分に差し込まれて，この差し込み時にフォークが
パレットと接触して，荷崩れを生ずるおそれがある。一
方,10度を越えると上下のパレット枠を同時に検出し，
フォークポケットの位置をキャッチし難くなる。
また，上向きセンサー，下向きセンサーは，通常は，フ
ォークのいずれか１本に設けるが，全部のフォークに設
けても良い。
ォークのいずれか１本に設けるが，全部のフォークに設
けても良い。
また，揚高センサーは，基準位置からのフォークの高さ
を検出するセンサーで，上記のごとく，リフトシリンダ
の下方に設けたロータリエンコーダと，該ロータリーエ
ンコーダと同軸上に設けられフォークとの間に連結した
ワイヤーを巻き取るリールとを有する。
を検出するセンサーで，上記のごとく，リフトシリンダ
の下方に設けたロータリエンコーダと，該ロータリーエ
ンコーダと同軸上に設けられフォークとの間に連結した
ワイヤーを巻き取るリールとを有する。
また，上記運行コントローラは，無人フォークリフトの
走行を管理すると共に，荷役制御部に対して各荷役操作
の動作指令及びフォークの所望高さを設定するコントロ
ーラである（実施例参照）。
走行を管理すると共に，荷役制御部に対して各荷役操作
の動作指令及びフォークの所望高さを設定するコントロ
ーラである（実施例参照）。
また，オイルコントロールバルブの開閉調整操作はソレ
ノイドバルブなどを用いる。
ノイドバルブなどを用いる。
本発明の揚高制御装置においては，移動しようとする荷
物が載置されているパレットの高さ，つまりフォークの
揚高フォークの所望高さを，運行コントローラにより，
荷役制御部にセットする。そこで，荷役制御部の揚高指
令信号に基づいて，オイルコントロールバルブが開きリ
フトシリンダを介してフォークが上昇する。
物が載置されているパレットの高さ，つまりフォークの
揚高フォークの所望高さを，運行コントローラにより，
荷役制御部にセットする。そこで，荷役制御部の揚高指
令信号に基づいて，オイルコントロールバルブが開きリ
フトシリンダを介してフォークが上昇する。
このとき，フォークの高さは上記ロータリーエンコーダ
とリールとよりなる揚高センサーにより検出され，その
信号が荷役制御部に送られ，上記運行コントローラによ
り荷役制御部に対してセットした高さ（設定値）と現在
高さが比較演算される。そして，フォーク高さがセット
した所望高さになった時には，フォークが停止する。
とリールとよりなる揚高センサーにより検出され，その
信号が荷役制御部に送られ，上記運行コントローラによ
り荷役制御部に対してセットした高さ（設定値）と現在
高さが比較演算される。そして，フォーク高さがセット
した所望高さになった時には，フォークが停止する。
以上により，フォーク高さの粗調整が完了する。
次に，フォークをフォークポケットに挿入するための，
フォーク高さの修正調整を，上向きセンサー及び下向き
センサーを用いて行う。
フォーク高さの修正調整を，上向きセンサー及び下向き
センサーを用いて行う。
即ち，上記粗調整の完了後には，上向きセンサー及び下
向きセンサーが作動して，その信号が荷役制御部に送ら
れる。そして，両センサーからフォークの先端部がパレ
ットのフォークポケットに対向している旨の信号（例え
ば，センサーの信号が共にOFF）が得られるまで，オイ
ルコントロールバルブに対して荷役制御部より揚高修正
信号が送られ，オイルコントロールバルブが作動し，フ
ォークが若干上昇又は下降させられる。
向きセンサーが作動して，その信号が荷役制御部に送ら
れる。そして，両センサーからフォークの先端部がパレ
ットのフォークポケットに対向している旨の信号（例え
ば，センサーの信号が共にOFF）が得られるまで，オイ
ルコントロールバルブに対して荷役制御部より揚高修正
信号が送られ，オイルコントロールバルブが作動し，フ
ォークが若干上昇又は下降させられる。
そして，フォークの先端部が，フォークポケットに対向
したときには，フォークがフォークポケットに差し込ま
れ，荷物の移動が行われる。
したときには，フォークがフォークポケットに差し込ま
れ，荷物の移動が行われる。
上記のごとく，本発明においては，運行コントローラに
よりフォークの所望高さを設定しておくことにより，揚
高センサーによって予めパレット高さまでフォークが自
動的に上昇する粗調整を行うことができ，これに続いて
上向きセンサーと下向きセンサーとによって自動的にフ
ォークポケット位置を検出して，フォーク高さの修正調
整を行うことができる。
よりフォークの所望高さを設定しておくことにより，揚
高センサーによって予めパレット高さまでフォークが自
動的に上昇する粗調整を行うことができ，これに続いて
上向きセンサーと下向きセンサーとによって自動的にフ
ォークポケット位置を検出して，フォーク高さの修正調
整を行うことができる。
更に，本発明においては，上記上向きセンサーの仰角を
１〜10度，また下向きセンサーの俯角も１〜10度として
あるので，上記フォークポケットを正確かつ迅速に検出
することができる。そのため，荷役作業の迅速化を促進
することができる。
１〜10度，また下向きセンサーの俯角も１〜10度として
あるので，上記フォークポケットを正確かつ迅速に検出
することができる。そのため，荷役作業の迅速化を促進
することができる。
また，上記フォークの所望高さの検出は，上記のごとく
ロータリーエンコーダ及び該ロータリーエンコーダと同
軸上に設けられ，フォークとの間に連結したワイヤーを
巻き取るリールとよりなる揚高センサーにより検出して
いる。そのため，ロータリーエンコーダの検出は，上記
フォーク高さに応じたワイヤーの伸び長さに対応して，
正確に行われ，正確なフォーク高さを検出できる。
ロータリーエンコーダ及び該ロータリーエンコーダと同
軸上に設けられ，フォークとの間に連結したワイヤーを
巻き取るリールとよりなる揚高センサーにより検出して
いる。そのため，ロータリーエンコーダの検出は，上記
フォーク高さに応じたワイヤーの伸び長さに対応して，
正確に行われ，正確なフォーク高さを検出できる。
そのため，本発明によれば，床面の凹凸や荷物の変形に
よってフォークポケットの位置がずれても，荷役作業の
中断を生ずることなく，自動的にフォークの差し込み高
さを正確に調整でき，また荷役作業の迅速化を図ること
ができる無人フォークリフトの揚高制御装置を提供する
ことができる。
よってフォークポケットの位置がずれても，荷役作業の
中断を生ずることなく，自動的にフォークの差し込み高
さを正確に調整でき，また荷役作業の迅速化を図ること
ができる無人フォークリフトの揚高制御装置を提供する
ことができる。
本発明の実施例にかかる，無人フォークリフトの揚高制
御装置につき，第１図〜第４図を用いて説明する。
御装置につき，第１図〜第４図を用いて説明する。
本例の揚高制御装置は，前記第４図に示したごとく，リ
ーチ式の無人フォークリフトに適用したものである。
ーチ式の無人フォークリフトに適用したものである。
本装置は，第１図に示すごとく，揚高センサー17と，オ
イルコントロールバルブ20と，フォークに設けた上向き
センサー11及び下向きセンサー12と，荷役制御部３と，
フォークを昇降させるリフトシリンダ931と，荷役制御
部３を操作する運行コントローラ４とよりなる。
イルコントロールバルブ20と，フォークに設けた上向き
センサー11及び下向きセンサー12と，荷役制御部３と，
フォークを昇降させるリフトシリンダ931と，荷役制御
部３を操作する運行コントローラ４とよりなる。
上記揚高センサー17は，リフトシリンダ下方に設けたロ
ータリーエンコーダ170と，該ロータリーエンコーダ170
と同軸上に設けられフォークとの間に連結したワイヤー
171を巻き取るリール172とよりなる。上記オイルコント
ロールバルブ20は，従来と同様に，一方はリフトシリン
ダ931に，他方は油圧ポンプ22を介してオイルタンク23
に油圧回路で接続する。オイルコントロールバルブ20
は，荷役制御部３に電気的に接続したソレノイドコイル
を有する。油圧ポンプ22は，モータコントローラ21に接
続したモータ221を有する。
ータリーエンコーダ170と，該ロータリーエンコーダ170
と同軸上に設けられフォークとの間に連結したワイヤー
171を巻き取るリール172とよりなる。上記オイルコント
ロールバルブ20は，従来と同様に，一方はリフトシリン
ダ931に，他方は油圧ポンプ22を介してオイルタンク23
に油圧回路で接続する。オイルコントロールバルブ20
は，荷役制御部３に電気的に接続したソレノイドコイル
を有する。油圧ポンプ22は，モータコントローラ21に接
続したモータ221を有する。
次に，上向きセンサー11及び下向きセンサー12は，第2A
図，第2B図に示すごとく,2本のフォーク92,92（同図で
は一方は図示せず）のうち，一本のフォークの先端部に
設ける。両センサーは，パレットと接触しないように，
フォーク92の凹所921内に配置する。上向きセンサー11,
下向きセンサー12は，リード線111,121により荷役制御
部３のインターフェース31に電気的に接続する。しかし
て，上向きセンサー11は仰角４度，下向きセンサー12は
俯角４度に調整してある。なお，この角度はパレットの
フォークポケット851の幅（間隙高さ），フォーク92の
厚み等により適宜変えることができる。また，この上向
きセンサー，下向きセンサーとしては，光電センサーを
用いた。該光電センサーは，反射型で，投光装置及び受
光装置を備え，投光装置から投光された光が障害物（荷
物，パレット枠など）に当たって反射した光を受光装置
で検出するセンサーである。
図，第2B図に示すごとく,2本のフォーク92,92（同図で
は一方は図示せず）のうち，一本のフォークの先端部に
設ける。両センサーは，パレットと接触しないように，
フォーク92の凹所921内に配置する。上向きセンサー11,
下向きセンサー12は，リード線111,121により荷役制御
部３のインターフェース31に電気的に接続する。しかし
て，上向きセンサー11は仰角４度，下向きセンサー12は
俯角４度に調整してある。なお，この角度はパレットの
フォークポケット851の幅（間隙高さ），フォーク92の
厚み等により適宜変えることができる。また，この上向
きセンサー，下向きセンサーとしては，光電センサーを
用いた。該光電センサーは，反射型で，投光装置及び受
光装置を備え，投光装置から投光された光が障害物（荷
物，パレット枠など）に当たって反射した光を受光装置
で検出するセンサーである。
また，上記フォーク92の上端基部には，第１図に示すご
とくフォーク差し込み検出センサー15,その当接板151を
設ける。リフトシリンダ931は，シリンダロッド95,チェ
ーン96を介して，フォーク92と連結されている。上記フ
ォーク差し込みセンサー15,揚高センサー17は，荷役制
御部３のインターフェース31に電気的に接続する。
とくフォーク差し込み検出センサー15,その当接板151を
設ける。リフトシリンダ931は，シリンダロッド95,チェ
ーン96を介して，フォーク92と連結されている。上記フ
ォーク差し込みセンサー15,揚高センサー17は，荷役制
御部３のインターフェース31に電気的に接続する。
また，荷役制御部３は，マイクロコンピュータを搭載
し，インターフェース31,CPU32,RAM33,ROM34を有する。
インターフェース31には，運行コントローラ４を接続す
る。該運行コントローラ４は，無人フォークリフトの走
行を管理すると共に，荷役制御部に対して各荷役操作
（前記第４図）の動作指令を与え，また上記のごとくフ
ォークの所望高さの設定を行う。なお，走行に必要な制
御部の説明は省略する。
し，インターフェース31,CPU32,RAM33,ROM34を有する。
インターフェース31には，運行コントローラ４を接続す
る。該運行コントローラ４は，無人フォークリフトの走
行を管理すると共に，荷役制御部に対して各荷役操作
（前記第４図）の動作指令を与え，また上記のごとくフ
ォークの所望高さの設定を行う。なお，走行に必要な制
御部の説明は省略する。
次に，作用効果につき説明する。
まず荷役制御部３により，オイルコントロールバルブ20
のソレノイドコイル201に流れる電流を制御すると，油
圧ポンプ22より吐出された作動油がリフトシリンダ931
に供給，排出され，フォーク92が上下動する。また，こ
のフォーク92の上下動に伴って揚高センサー17のワイヤ
ー171は，リール172から巻き解かれ，又はリール172に
巻かれる。
のソレノイドコイル201に流れる電流を制御すると，油
圧ポンプ22より吐出された作動油がリフトシリンダ931
に供給，排出され，フォーク92が上下動する。また，こ
のフォーク92の上下動に伴って揚高センサー17のワイヤ
ー171は，リール172から巻き解かれ，又はリール172に
巻かれる。
そのため，リール172の軸に結合したロータリーエンコ
ーダ170がフォークの上下動に伴ってパルスを発生す
る。このパルスは，フォーク92の高さ信号となる。ロー
タリーエンコーダ170の信号は，荷役制御部３に送ら
れ，フォークの所望高さ即ち運行コントローラ４で設定
した設定値と比較演算される。
ーダ170がフォークの上下動に伴ってパルスを発生す
る。このパルスは，フォーク92の高さ信号となる。ロー
タリーエンコーダ170の信号は，荷役制御部３に送ら
れ，フォークの所望高さ即ち運行コントローラ４で設定
した設定値と比較演算される。
そして，両値が一致したところ，つまりフォーク高さが
所望するパレットの位置まで達した時点において，フォ
ーク高さの粗調整が終了する。
所望するパレットの位置まで達した時点において，フォ
ーク高さの粗調整が終了する。
次に，フォークをフォークポケットに挿入するためのフ
ォーク高さの修正調整を行う。即ち，上向きセンサー1
1,下向きセンサー12からの信号によってフォーク92の先
端部がパレットのフォークポケット851に対向している
か否かが検出される（第４図のＢ）。
ォーク高さの修正調整を行う。即ち，上向きセンサー1
1,下向きセンサー12からの信号によってフォーク92の先
端部がパレットのフォークポケット851に対向している
か否かが検出される（第４図のＢ）。
即ち，第１図に示すごとく，両センサーの検知エリア11
0,120内に障害物（荷物81,パレット85の枠）がないか否
かを検出する。また，上向きセンサー11によってその斜
上方にパレット85の上枠が，一方下向きセンサー12によ
ってパレット85の下枠が存在するかが検出される。これ
らは，該センサーから発する投光の反射状態によって検
知する。そして，上記両センサーによってフォークポケ
ット851が検出されるまで，荷役制御部３より揚高修正
信号が発せられ，フォーク92が若干上下動する。
0,120内に障害物（荷物81,パレット85の枠）がないか否
かを検出する。また，上向きセンサー11によってその斜
上方にパレット85の上枠が，一方下向きセンサー12によ
ってパレット85の下枠が存在するかが検出される。これ
らは，該センサーから発する投光の反射状態によって検
知する。そして，上記両センサーによってフォークポケ
ット851が検出されるまで，荷役制御部３より揚高修正
信号が発せられ，フォーク92が若干上下動する。
しかして，フォーク92の先端部がフォークポケット851
に対向していることが確認された後は，フォークリフト
のリーチ前進を行い，フォークを差し込む（第４図の
Ｃ）。そして，フォークの基端に設けた当接板151がパ
レット85に当接するまでフォークを差し込み，差し込み
検出センサー15によって，フォーク92がパレット85の奥
まで差し込まれたことを確認し（第４図のＤ），ティル
ト小後傾，リフトアップ（第４図のＥ），及びその後の
荷役作業（第４図のF,G）を行なう。
に対向していることが確認された後は，フォークリフト
のリーチ前進を行い，フォークを差し込む（第４図の
Ｃ）。そして，フォークの基端に設けた当接板151がパ
レット85に当接するまでフォークを差し込み，差し込み
検出センサー15によって，フォーク92がパレット85の奥
まで差し込まれたことを確認し（第４図のＤ），ティル
ト小後傾，リフトアップ（第４図のＥ），及びその後の
荷役作業（第４図のF,G）を行なう。
第３図は，揚高修正時におけるフローチャートを示して
いる。即ち，フォークが設定高さに達した後，荷役制御
部３より揚高修正指令が出る（ステップS1）と，前記上
向きセンサー11,下向きセンサー12が入力チェックを開
始する。そして,S2において上向きセンサーがON（障害
物あり）,S21において下向きセンサーがOFF（障害物な
し）の場合には，フォーク先端部がフォークポケット85
1より上方にあるため，フォークを下げるように，オイ
ルコントロールバルブ20のソレノイドコイル201に電流
を流す。このとき，ロータリーエンコーダ170のパルス
がカウントされ，フォークが規定量下がり（S22），上
記ソレノイドコイル201への電流が遮断され，フォーク
は停止する。
いる。即ち，フォークが設定高さに達した後，荷役制御
部３より揚高修正指令が出る（ステップS1）と，前記上
向きセンサー11,下向きセンサー12が入力チェックを開
始する。そして,S2において上向きセンサーがON（障害
物あり）,S21において下向きセンサーがOFF（障害物な
し）の場合には，フォーク先端部がフォークポケット85
1より上方にあるため，フォークを下げるように，オイ
ルコントロールバルブ20のソレノイドコイル201に電流
を流す。このとき，ロータリーエンコーダ170のパルス
がカウントされ，フォークが規定量下がり（S22），上
記ソレノイドコイル201への電流が遮断され，フォーク
は停止する。
そして，前記のごとく，フォークがフォークポケットに
差し込まれ,S4においてフォーク差込みセンサーがON
（フォークが奥まで差し込まれた状態）となったときに
は，次の荷役作業が行われる。S4において,ONと検出さ
れるまで，上記動作が繰り返される（以下，同じ）。
差し込まれ,S4においてフォーク差込みセンサーがON
（フォークが奥まで差し込まれた状態）となったときに
は，次の荷役作業が行われる。S4において,ONと検出さ
れるまで，上記動作が繰り返される（以下，同じ）。
また,S2において上向きセンサーがOFFのときには,S3に
進み，下向きセンサーもOFFであれば，フォークは適正
位置にあるので，上記のごとくフォークが差込まれる。
また,S3において下向きセンサーがONのときには，フォ
ークがパレットの少し下方にあるので,S31においてフォ
ークを規定量上昇させ，適正高さになった時点でフォー
クを差込む。
進み，下向きセンサーもOFFであれば，フォークは適正
位置にあるので，上記のごとくフォークが差込まれる。
また,S3において下向きセンサーがONのときには，フォ
ークがパレットの少し下方にあるので,S31においてフォ
ークを規定量上昇させ，適正高さになった時点でフォー
クを差込む。
また，前記S21において下向きセンサーもONの場合に
は，フォークの先方には荷物等の障害物があるため,S23
においてエラー表示が出され，フォークの移動は行われ
ずプログラムは終了する。この場合は，フォーク高さの
設定値が正しいか否か等のチェックを行なう。
は，フォークの先方には荷物等の障害物があるため,S23
においてエラー表示が出され，フォークの移動は行われ
ずプログラムは終了する。この場合は，フォーク高さの
設定値が正しいか否か等のチェックを行なう。
上記のごとく，本例によれば，荷役作業の中断を生ずる
ことがなく，自動的にフォークの差し込み高さを正確に
調整でき，また荷役作業の迅速化を図ることができる，
無人フォークリフトの揚高制御装置を提供することがで
きる。
ことがなく，自動的にフォークの差し込み高さを正確に
調整でき，また荷役作業の迅速化を図ることができる，
無人フォークリフトの揚高制御装置を提供することがで
きる。
第１図〜第４図は本発明の実施例を示し，第１図はその
全体説明図，第2A図は上向きセンサー及び下向きセンサ
ーの配設状態を示す平面図，第2B図は第2A図のＸ−Ｘ線
矢視断面図，第３図は揚高修正のフローチャート，第４
図は荷物取り作業のステップを示す図，第５図は従来の
揚高制御装置の説明図である。 11……上向きセンサー， 12……下向きセンサー， 15……フォーク差込検出センサー， 17……揚高センサー， 170……ロータリーエンコーダ， 20……オイルコントロールバルブ， ３……荷役制御部， 81……荷物， 85……パレット， 851……フォークポケット，
全体説明図，第2A図は上向きセンサー及び下向きセンサ
ーの配設状態を示す平面図，第2B図は第2A図のＸ−Ｘ線
矢視断面図，第３図は揚高修正のフローチャート，第４
図は荷物取り作業のステップを示す図，第５図は従来の
揚高制御装置の説明図である。 11……上向きセンサー， 12……下向きセンサー， 15……フォーク差込検出センサー， 17……揚高センサー， 170……ロータリーエンコーダ， 20……オイルコントロールバルブ， ３……荷役制御部， 81……荷物， 85……パレット， 851……フォークポケット，
Claims (1)
- 【請求項１】フォークを自動的に昇降させ，パレットの
フォークポケットにフォークを差し込んでパレット上の
荷物を運搬する，無人フォークリフトに用いる揚高制御
装置であって， 該揚高制御装置は，リフトシリンダの下方に設けたロー
タリーエンコーダと，該ロータリーエンコーダと同軸上
に設けられフォークとの間に連結したワイヤーを巻き取
るリールとを有する，上記フォークの高さを検出する揚
高センサーと， フォークの高さをコントロールするオイルコントロール
バルブと，フォークの先端部に１度〜10度の仰角をもっ
て装着した上向きセンサーと，フォークの先端部に１度
〜10度の俯角をもって装着した下向きセンサーと， 無人フォークリフトの走行を管理すると共に，荷役制御
部に対して各荷役操作の動作指令及びフォークの所望高
さを設定する運行コントローラと， 上記揚高センサーからの高さ信号値と，上記運行コント
ローラによって予め設定した高さ設定値とを比較演算し
てフォークが設定高さに位置するように上記オイルコン
トロールバルブに揚高指令信号を発すると共に，フォー
クが予め設定した所望高さに到達したことを確認した後
において，上記上向きセンサー及び下向きセンサーの信
号に基づきフォーク先端部が上記パレットのフォークポ
ケットに対向するように上記オイルコントロールバルブ
に揚高修正指令信号を発する荷役制御部とからなること
を特徴とする無人フォークリフトの揚高制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1068881A JPH0761840B2 (ja) | 1989-03-20 | 1989-03-20 | 無人フォークリフトの揚高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1068881A JPH0761840B2 (ja) | 1989-03-20 | 1989-03-20 | 無人フォークリフトの揚高制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02249899A JPH02249899A (ja) | 1990-10-05 |
| JPH0761840B2 true JPH0761840B2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=13386441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1068881A Expired - Lifetime JPH0761840B2 (ja) | 1989-03-20 | 1989-03-20 | 無人フォークリフトの揚高制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0761840B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2531758Y2 (ja) * | 1992-07-21 | 1997-04-09 | 東洋運搬機株式会社 | フォーク先端障害物検出装置 |
| CN114684753B (zh) * | 2020-12-30 | 2023-10-17 | 比亚迪股份有限公司 | 叉车货叉高度的控制方法、装置、系统和叉车 |
| CN215249380U (zh) * | 2021-03-26 | 2021-12-21 | 未来机器人（深圳）有限公司 | 托盘堆高式无人叉车 |
| KR102598941B1 (ko) * | 2021-07-19 | 2023-11-07 | (주)러셀로보틱스 | 자율 주행 지게차의 포킹 높이 제어 방법 및 서버 |
| CN114314443A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-12 | 科捷智能科技股份有限公司 | 载货台出叉保护方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5790400A (en) * | 1980-11-20 | 1982-06-05 | Nippon Yusoki Co Ltd | Detector for inserting port of pallet of forklift |
| JPS58147997U (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-04 | 小松フオ−クリフト株式会社 | フオ−クリフトのフオ−ク前方検知装置 |
-
1989
- 1989-03-20 JP JP1068881A patent/JPH0761840B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02249899A (ja) | 1990-10-05 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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