CN111427353A - 路障导航优化方法、装置、终端、系统和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种路障导航优化方法、装置、终端、系统和存储介质，通过获取至指定位置的导航路线，并按所述导航路线进行移动；将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线发送至其他可移动路障终端，以供其依据所述移动轨迹路线进行移动。本申请能够提高路障布设效率，增加救援人员实施救援的安全性，提高现场处理能力。
Description
技术领域
本发明涉及路障布设技术领域，特别是涉及一种路障导航优化方法、装置、终端、系统和存储介质。
背景技术
一般在交通事故发生时，救援人员赶来处理事故常需要人工摆放路障，但是在布置路障的过程中，不仅容易发生救援人员造成二次伤害，具有较高的不安全性，而且布置路障还需要花费较长的时间，有时交通事故重大，还需要多名救援人员一同处理，大大增加了救援团队的负担。另外，如果交通事故现场布设路障不及时，还容易造成交通拥堵，在事故影响范围内，为途经现场的车辆和行人造成了不可避免的麻烦。
因此，亟需提高救援人员的路障布设效率及安全性。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种路障导航优化方法、装置、终端、系统和存储介质，以解决现有技术中的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种路障导航优化方法，应用于可移动路障终端，所述方法包括：获取至指定位置的导航路线，并按所述导航路线进行移动；将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线发送至其他可移动路障终端，以供其依据所述移动轨迹路线进行移动。
于本申请的一实施例中，所述按所述导航路线进行移动，包括：在按所述导航路线进行移动的过程中，实时获取当前位置；判断所述当前位置是否在所述导航路线上；若偏离，则自动调整行进方向以回归至所述导航路线。
于本申请的一实施例中，所述移动轨迹路线包括避障轨迹路线。
于本申请的一实施例中，所述避障轨迹路线的形成方法包括：检测所述导航路线的行进前方是否存在障碍物；若存在，则调整行进方向以规避所述障碍物；按调整后所述行进方向移动直至检测到已驶过所述障碍物，重新计算当前位置至指定位置以得到修正导航路线；按所述修正导航路线进行移动并重复上述步骤，直至移动到所述指定位置，并形成避障轨迹路线。
于本申请的一实施例中，所述检测方式包括：雷达监测和/或红外线传感。
于本申请的一实施例中，所述调整行进方向以规避所述障碍物，包括：依据所述障碍物的相对位置选择偏转方向；基于所述偏转方向调整偏转角度直至所述前进方向上无所述障碍物
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种可移动路障装置，所述装置包括：获取模块，用于获取至指定位置的导航路线，并按所述导航路线进行移动；处理模块，用于将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线发送至其他可移动路障终端，以供其依据所述移动轨迹路线进行移动。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种可移动路障终端，所述可移动路障终端包括：可移动基座、设于所述可移动机座上的路障主体、定位导航装置、及处理单元；所述处理单元包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器运行计算机指令实现如上所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信连接。
于本申请的一实施例中，所述可移动路障终端还包括：图像采集装置，用于采集现场图像，或用于识别障碍物。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种路障布设系统，所述系统包括：一或多个如上所述的可移动路障终端。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如上所述的方法。
综上所述，本申请的一种路障导航优化方法、装置、终端、系统和存储介质，通过获取至指定位置的导航路线，并按所述导航路线进行移动；将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线发送至其他可移动路障终端，以供其依据所述移动轨迹路线进行移动。
具有以下有益效果：
能够提高路障布设效率，增加救援人员实施救援的安全性，提高现场处理能力。
附图说明
图1显示为本申请于一实施例中的路障导航优化的场景示意图。
图2显示为本申请于一实施例中的路障导航优化方法的流程示意图。
图3显示为本申请于一实施例中的可移动路障装置的模块示意图。
图4显示为本申请于一实施例中的可移动路障终端的结构示意图。
图5显示为本申请于一实施例中的路障布设系统的结构示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。
为了明确说明本申请，省略与说明无关的部件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。
在通篇说明书中，当说某部件与另一部件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。
当说某部件在另一部件“之上”时，这可以是直接在另一部件之上，但也可以在其之间伴随着其它部件。当对照地说某部件“直接”在另一部件“之上”时，其之间不伴随其它部件。
虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等描述。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本申请。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。
表示“下”、“上”等相对空间的术语可以为了更容易地说明在附图中图示的一部件相对于另一部件的关系而使用。这种术语是指，不仅是在附图中所指的意义，还包括使用中的装置的其它意义或作业。例如，如果翻转附图中的装置，曾说明为在其它部件“下”的某部件则说明为在其它部件“上”。因此，所谓“下”的示例性术语，全部包括上与下方。装置可以旋转90°或其它角度，代表相对空间的术语也据此来解释。
为避免交通事故发生时，对事故人员的或救援人员的二次伤害，以及减少事故处理时间，节省事救援人员人数，本申请提出一种路障导航优化方法、装置、终端、系统和存储介质。
需说明的是，本申请中所述的交通事故，并不局限于车辆因起的事故，还包括如道路坍塌、桥梁坍塌、树木倒塌、建筑物倒塌、泥石流、滑坡、落石等突发事故或自然灾害引发的道路受阻情况。
如图1所示，展示为本申请于一实施例中的路障导航优化方法的场景示意图。如图所示，本申请包含一或多个可移动路障终端110。
所述可移动路障110预先获取了由起始位置到指定位置的导航路线，所述指定位置是通过计算得到的位于事故现场用于停放可移动路障终端110以充当路障的位置。所述可移动路障终端110可通过定位导航装置按导航路线自动移动。在所述可移动路障终端110到达指定位置后可将其走过的真实轨迹路线发送给其他同属同一路障布设系统的可移动路障终端110，以便于其他的可移动路障终端110快速到达。
当然，在实际的事故现场环境中，很有可能再所规划的导航路线上存在障碍物，如石块、车辆掉落的零部件，或路边栏杆，或路坑等无法通过的障碍。所述真实轨迹路线还包括可移动路障终端110在导航路线的移动过程中发现障碍物以进行规避与重新规划至指定位置的路线。
将可能包含了规避的路线发送给后面的可移动路障终端110能够减少后面的可移动路障终端110计算机处理时间，提高路障布设的效率。
图1所示的移动路障布设系统的场景实施例仅仅是说明性的并且决不意味着对本申请、其应用或使用的任何限制。
如图2所示，展示为本申请于一实施例中路障导航优化方法的流程示意图。所述方法应用于可移动路障终端。如图所示，所述方法包括：
步骤S201：获取至指定位置的导航路线，并按所述导航路线进行移动。
在可能的实现方式中，所述导航路线是依据可移动路障终端的位置与路障轨迹规划中一指定位置之间的导航路线。
其中，在一些实现方式中，该导航路线可以是由现场救援人员或交警，在获取可移动路障终端的位置的基础上，借助数据地图，如谷歌地图或高德地图等，人为标记路障轨迹规划中一指定位置，另外所述路障规划路线是一般交通事故处理中摆放路障的规则，如在道路两端或道路一侧摆放路障，以保护事故现场，提示来往车注意避让。
在另一些实现方式中，该导航路线可以是处理设备通过现场事故图像，然后通过识别图像中的事故区域，结合一般交通事故处理中摆放路障的规则，对事故现场构建路障轨迹规划。然后，结合可移动路障终端的定位信息自动计算可移动路障终端的位置与路障轨迹规划中一指定位置之间的导航路线。
其中，无人机可以是通过预先设置如飞行高度或拍摄角度等参数，以使所述无人机在现场自动飞行并进行图像的采集；另外，无人机还可以由现场救援人员来操作飞行或拍摄。
例如，通过可以通过无人机采集现场事故图像，并且通过无人机的飞行高度和拍摄角度可以获得所述事故现场图像中所关联的与实际事故现场图像的距离比例尺，以及再通过无人机的定位装置可以获得所述事故现场图像所关联的方向信息。
例如，无人机还可通过预设的飞行高度，拍摄角度以计算出所拍摄区域的大小，在通过与事故现场图像中的对应场区域的长度，可以得到图像与实物的距离比例。例如，距离比例尺为1:5000，那么事故现场图像中的1cm，对应实际现场中50米。
在获取可移动路障终端的位置的基础上，借助数据地图，如谷歌地图或高德地图等，自动在数据地图中标记出路障轨迹规划中一指定位置，进而得到可移动路障终端的位置与路障轨迹规划中一指定位置之间的导航路线。
另外，无人机的定位装置还可以获得无人机的地理位置坐标信息(如经纬度)，并关联于所拍摄的事故现场图像。假设无人机为拍摄场景的中心，那么也可以依据地理位置坐标信息，使得所构架的初始规划轨迹及确认的最终规划轨迹也关联有地理位置坐标信息，以便于依据该地理位置坐标信息计算相应的导航路线。
于本实施例中，所述按所述导航路线进行移动，包括：
A、在按所述导航路线进行移动的过程中，实时获取当前位置；
B、判断所述当前位置是否在所述导航路线上；若偏离，则自动调整行进方向以回归至所述导航路线。
在按所述导航路线进行移动时，需要依据可移动路障终端的定位装置实时获取可移动路障终端的当前位置，以使所述可移动路障终端能够按照所述导航路线上进行移动。假设某一时刻网络环境不佳，定位装置反馈当前位置出现延迟，可能会造成可移动路障终端偏离了导航路线，当再次反馈可移动路障终端的当前位置时，若偏离了所述导航路线，则自动调整行进方向以回归至所述导航路线。
举例来说，当发生偏离时，可移动路障终端首先先调整行进方向以移动至所述导航路线上，然后再继续按导航路线移动至指定位置。
步骤S201：将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线发送至其他可移动路障终端，以供其依据所述移动轨迹路线进行移动。
通常在一事故现场当中，需要摆放多个路障，且每个路障的位置不同，但是需要说明的是，所摆放的路障通常呈一条直线或一条曲线，那么对应本方法中，每个可移动终端所分配的指定位置均不相同，但是至少有一部分的所述指定位置可能处于同一直线或同一曲线上，那么这些指定位置所对应的导航路线就会存在重复部分，且大部分路线是重复的。因此，本方法中可以将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线发送至其他可移动路障终端，以令后面包含重复路线的可移动路障终端简单便捷的移动到指定位置。
但是，因事故现场的环境实际上十分复杂，在实际的事故现场环境中，很有可能再所规划的导航路线上存在障碍物，如石块、车辆掉落的零部件，或路边栏杆，或路坑等无法通过的障碍。那么就不可避免的要进行避障。
若多个可移动路障终端对应的导航路线存在重复路线，并且在这重复路线上存在障碍物，那么如果每个可移动路障终端都进行一遍避障计算及处理，将会大大降低路障布设的效率，而且还容易造成线路的不统一或线路偏差。
故，于本实施例中，所述移动轨迹路线包括避障轨迹路线。
于本实施例中，所述避障轨迹路线的形成方法包括：
A、检测所述导航路线的行进前方是否存在障碍物。
于本实施例中，所述检测方式包括：雷达监测和/或红外线传感，以通过发送及接收无线电波或红外线来判断行进前方是否存在障碍物。
另外，还可以采用图像采集设备来检测障碍物，或者结合图像采集设备来综合检测障碍物，通过实时采集可以动路障终端前方的图像或视频，利用图像目标检测及识别技术可辨别行进前方是否存在障碍物。
B、若存在，则调整行进方向以规避所述障碍物。
于本实施例中，所述调整行进方向以规避所述障碍物，包括：
a、依据所述障碍物的相对位置选择偏转方向；
b、基于所述偏转方向调整偏转角度直至所述前进方向上无所述障碍物。
于一或多个实施例中，当检测到障碍物时，可根据检测到的障碍物整体的相对位置，然后选择容易绕过的方向进行偏转。如障碍物位于导航路线偏左，那么可移动路障终端则选择向右偏转，相比于选择向左偏转，可移动路障终端需绕行的距离更短。
在确定了偏转方向之后，还需要根据实际情况调转偏转角度，本方法中，以偏转至所述前进方向上无所述障碍物时为最终偏转角度，至此，完成了避障的角度调整步骤。
C、按调整后所述行进方向移动直至检测到已驶过所述障碍物，重新计算当前位置至指定位置以得到修正导航路线。
在避障的行进角度调整好后，需要向前移动以离开所述障碍物，但是如果移动距离过多同样也会降低整体的效率。本方法中，当检测到障碍物不在可移动路障终端的前方和/或左右两侧，这里可以理解为，可移动路障终端向左或向右偏转90度后所述障碍物仍不会在行进前方，依次作为调整节点，再重新计算当前位置至指定位置以得到修正导航路线。这里可以理解的是，重新计算的修正导航路线以最短距离到达指定位置为佳，因此，所述修正导航路线与初始的导航路线会不相同。
D、按所述修正导航路线进行移动并重复上述步骤，直至移动到所述指定位置，并形成避障轨迹路线。
在按重新计算的修正导航路线进行移动的过程中，仍然重复上述A-C步骤，以在移动的过程中再次检测到障碍物时进行如上所述的避障步骤。最终，可移动路障终端从启示位置移动至指定位置的路线则为避障轨迹路线。
于本实施例中，可移动路障终端将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线(这里也包含避障轨迹路线)发送至其他可移动路障终端。这里虽然各可移动路障终端所分配的指定位置可能不同，但距离不远或者十分临近，因此，在整个移动轨迹路线重复部分占有很大比例，因此，后面的可移动路障终端可借鉴或可适用的移动轨迹路线(这里也包含避障轨迹路线)会占整个移动轨迹路线中的绝大部分。
于本实施例中，为简化后续可移动路障终端适用前面可移动路障终端发送的移动轨迹路线的处理，在本方法可先令可移动路障终端按前面可移动路障终端发送的移动轨迹路线进行移动，当走到前面可移动路障终端所在的指定位置时，重新按原始所对应的指定位置规划路线，以移动至原本对应的指定位置。
综上所述，本申请所述方法能够提高路障布设效率，增加救援人员实施救援的安全性，同时还将事故现场实时清晰的传给控制中心，以提高现场处理能力。
如图3所示，展示为本申请于一实施例中的可移动路障装置的模块示意图。如图所示，所述可移动路障装置300包括：
获取模块301，用于获取至指定位置的导航路线，并按所述导航路线进行移动；
处理模块302，用于将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线发送至其他可移动路障终端，以供其依据所述移动轨迹路线进行移动。
需要说明的是，上述装置各模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请图2所述方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本申请方法实施例相同，具体内容可参见本申请前述图2所示的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
还需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些单元可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，处理模块302可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上处理模块302的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
如图4所示，展示为本申请于一实施例中的可移动路障终端的结构示意图。如图所示，
所述可移动路障终端400包括：可移动基座410、设于所述可移动机座上的路障主体420、定位导航装置430、及处理单元440；
所述定位导航装置430可以是GPS定位导航装置，或北斗定位导航装置。
所述处理单元440与所述定位导航装置430电性连接，并设于所述可移动基座410上。
所述处理单元440包括：存储器441、处理器442、及通信器443；所述存储器441用于存储计算机指令；所述处理器442运行计算机指令实现如图2所述的方法；所述通信器443用于与外部设备通信连接。
其中，所述通信器423所通信连接的外部设备可以是其他所述可移动路障终端400，也可以是现场的移动终端或远程的服务终端以接收调控指令。
于本申请一实施例中，所述处理单元440中的处理器442会按照如图2所述的步骤，将一个或多个以应用程序的进程对应的指令加载到存储器441中，并由处理器442来运行存储在存储器441中的应用程序，从而实现如图2所述的方法。
进一步地，通过所述处理单元440执行如图2所述的方法，同时还通过定位导航装置提供方位信息及导航路线，另外相应控制可移动机座的移动。
在一些实施例中，所述处理单元440中的所述存储器441的数量均可以是一或多个，所述处理器442的数量均可以是一或多个，所述通信器443的数量均可以是一或多个，而图4中均以一个为例。
所述存储器441可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。所述存储器441存储有操作系统和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。操作系统可包括各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。
所述处理器442可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
所述通信器443用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信连接。所述通信器443可包含一组或多组不同通信方式的模块，例如，与CAN总线通信连接的CAN通信模块。所述通信连接可以是一个或多个有线/无线通讯方式及其组合。通信方式包括：互联网、CAN、内联网、广域网(WAN)、局域网(LAN)、无线网络、数字用户线(DSL)网络、帧中继网络、异步传输模式(ATM)网络、虚拟专用网络(VPN)和/或任何其它合适的通信网络中的任何一个或多个。例如：WIFI、蓝牙、NFC、GPRS、GSM、及以太网中任意一种及多种组合。
在本实施例中，所述可移动路障终端400还包括：图像采集装置，用于采集现场图像，或用于识别障碍物。
在可能的实现方式中，所述可移动路障终端，还可以是其它形状的可移动工具，如平板车，这里并不局限路障主体的形式及结构。
如图5所示，展示为本申请于一实施例中的路障布设系统的结构示意图。如图所示，所述系统500包括：一或多个如图4所述的可移动路障终端510。
在本实施例中，所述路障布设系统500中的各所述可移动路障终端510，可以为车龙组合，即通过头车(排在最前的可移动路障终端510)来获取移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线，然后将移动轨迹路线发送给后面的其他可移动路障终端。后面的各可移动路障终端再结合对应分配的节点位置进行调整，以实现最终的路障布设。
于本申请的一实施例中，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如图2所述的方法。
所述计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述系统及各单元功能的实施例可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述系统及各单元功能的实施例；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，本申请提供的一种路障导航优化方法、装置、终端、系统和存储介质，通过获取至指定位置的导航路线，并按所述导航路线进行移动；将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线发送至其他可移动路障终端，以供其依据所述移动轨迹路线进行移动。
本申请有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包含通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。
Claims (11)
1.一种路障导航优化方法，其特征在于，应用于可移动路障终端，所述方法包括：
获取至指定位置的导航路线，并按所述导航路线进行移动；
将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线发送至其他可移动路障终端，以供其依据所述移动轨迹路线进行移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按所述导航路线进行移动，包括：
在按所述导航路线进行移动的过程中，实时获取当前位置；
判断所述当前位置是否在所述导航路线上；若偏离，则自动调整行进方向以回归至所述导航路线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动轨迹路线包括避障轨迹路线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述避障轨迹路线的形成方法包括：
检测所述导航路线的行进前方是否存在障碍物；
若存在，则调整行进方向以规避所述障碍物；
按调整后所述行进方向移动直至检测到已驶过所述障碍物，重新计算当前位置至指定位置以得到修正导航路线；
按所述修正导航路线进行移动并重复上述步骤，直至移动到所述指定位置，并形成避障轨迹路线。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测方式包括：雷达监测和/或红外线传感。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整行进方向以规避所述障碍物，包括：
依据所述障碍物的相对位置选择偏转方向；
基于所述偏转方向调整偏转角度直至所述前进方向上无所述障碍物。
7.一种可移动路障装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取至指定位置的导航路线，并按所述导航路线进行移动；
处理模块，用于将移动至所述指定位置过程中的移动轨迹路线发送至其他可移动路障终端，以供其依据所述移动轨迹路线进行移动。
8.一种可移动路障终端，其特征在于，所述可移动路障终端包括：可移动基座、设于所述可移动机座上的路障主体、定位导航装置、及处理单元；
所述处理单元包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器运行计算机指令实现如权利要求1至6中任意一项所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信连接。
9.根据权利要求8所述的可移动路障终端，其特征在于，所述可移动路障终端还包括：图像采集装置，用于采集现场图像，或用于识别障碍物。
10.一种路障布设系统，其特征在于，所述系统包括：一或多个如权利要求8所述的可移动路障终端。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
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