JP6780648B2 - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本開示の実施の形態である情報処理装置の第1の構成例を示している。
図5は、情報処理装置10による第1の自己位置推定処理を説明するフローチャートである。
路面が平面の三角形の組み合わせであると仮定できる場合、路面推定部16および動き推定部17は、ピクセル勾配ベースの手法を用いて路面推定と動き推定を行うことができる。
図8は、本開示の実施の形態である情報処理装置の第2の構成例を示している。
図9は、情報処理装置20による自己位置推定処理を説明するフローチャートである。
図10は、推定した自己位置のずれが蓄積することによって自己位置の推定結果が正しい位置からずれてしまう問題を解決できる、本開示の実施の形態である情報処理装置の第3の構成例を示している。
次に、図12は、補正部36による第1の自己位置補正処理を説明するフローチャートである。
wTc=α・wTcG+(1−α)・wTcO
・・・(1)
次に、図13は、補正部36による第2の自己位置補正処理を説明するフローチャートである。
次に、図14は、補正部36による第3の自己位置補正処理を説明するフローチャートである。
以上に説明したように、情報処理装置10,20、および30によれば、正確且つ継続的に自己の動きを推定することができ、現在の自己位置を推定することが可能となる。
(1)
路面を移動する移動体の底部に配置され、前記路面を撮像する下向き撮像部と、
前記下向き撮像部によって異なるタイミングで撮像された複数の前記路面の画像に基づいて前記移動体の動きを推定する動き推定部と
を備える情報処理装置。
(2)
前記路面までの距離を推定する路面推定部をさらに備える
前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記下向き撮像部は、ステレオカメラから構成され、
前記路面推定部は、前記ステレオカメラによって同じタイミングで撮像された対となる前記路面の画像に基づいて前記路面までの距離を推定する
前記(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記路面推定部は、ToFセンサから構成される
前記(2)に記載の情報処理装置。
(5)
前記路面にテクスチャパターンを投光する投光部をさらに備え、
前記路面推定部は、前記下向き撮像部によって撮像された前記路面に投影されている前記テクスチャパターンの画像に基づいて前記路面までの距離を推定する
前記(2)に記載の情報処理装置。
(6)
前記透光部は、前記下向き撮像部の撮像範囲を照らす照明部を兼ねる
前記(5)に記載の情報処理装置。
(7)
前記下向き撮像部の撮像範囲を照らす照明部をさらに備える
前記(1)から(5)のいずれかに記載の情報処理装置。
(8)
前記動き推定部によって推定された前記移動体の動きに基づいて前記移動体の自己位置を推定する第1の自己位置推定部をさらに備える
前記(1)から(7)のいずれかに記載の情報処理装置。
(9)
路面を移動する移動体に配置され、前記移動体の周囲を撮像する外向き撮像部と、
前記外向き撮像部によって撮像された前記移動体の周囲の画像に基づいて前記移動体の自己位置を推定する第2の自己位置推定部とさらに備える
前記(1)から(8)のいずれかに記載の情報処理装置。
(10)
前記第1の自己位置推定部によって推定された第1の自己位置を、前記第2の自己位置推定部によって推定された第2の自己位置を用いて補正する補正部をさらに備える
前記(9)に記載の情報処理装置。
(11)
前記補正部は、前記第1の自己位置推定部によって推定された第1の自己位置と、前記第2の自己位置推定部によって推定された第2の自己位置とを重み付け加算平均する
前記(10)に記載の情報処理装置。
(12)
前記補正部は、前記移動体の車速に応じて、前記第1の自己位置推定部によって推定された第1の自己位置の代わりに、前記第2の自己位置推定部によって推定された第2の自己位置を採用する
前記(10)に記載の情報処理装置。
(13)
前記補正部は、前記下向き撮像部によって撮像された前記路面の画像から得られるランドマークの数に応じて、前記第1の自己位置推定部によって推定された第1の自己位置の代わりに、前記第2の自己位置推定部によって推定された第2の自己位置を採用する
前記(10)に記載の情報処理装置。
(14)
路面を移動する移動体の底部に配置され、前記路面を撮像する下向き撮像部と、
前記下向き撮像部によって異なるタイミングで撮像された複数の前記路面の画像に基づいて前記移動体の動きを推定する動き推定部とを備える情報処理装置の情報処理方法において、
前記動き推定部による、
前記下向き撮像部によって撮像された前記路面の画像を取得する取得ステップと、
取得された撮像タイミングが異なる複数の前記路面の画像に基づいて前記移動体の動きを推定する動き推定ステップと
を含む情報処理方法。
(15)
路面を移動する移動体の底部に配置され、前記路面を撮像する下向き撮像部と、
前記下向き撮像部によって異なるタイミングで撮像された複数の前記路面の画像に基づいて前記移動体の動きを推定する動き推定部とを備える情報処理装置の制御用のプログラムにおいて、
前記下向き撮像部によって撮像された前記路面の画像を取得する取得ステップと、
取得された撮像タイミングが異なる複数の前記路面の画像に基づいて前記移動体の動きを推定する動き推定ステップと
を含む処理を情報処理装置のコンピュータに実行させるプログラム。
Claims (11)
- 路面を移動する移動体の底部に配置され、前記路面を撮像する下向きのステレオカメラと、
前記下向きのステレオカメラを構成する第1のカメラと第2のカメラによって同じタイミングで撮像された対となる前記路面の画像に基づいて、それぞれの画像上の同一の特徴点を検出し、前記路面までの距離を推定する路面推定部と、
前記第1のカメラによって異なるタイミングで撮像された前記路面の画像上における前記特徴点の座標の違いに基づいて、移動方向と速度により表される前記移動体の動きを推定する動き推定部と、
推定された前記移動体の動きを、既知の基準点または推定済みの自己位置に加えることにより、現在の自己位置を推定する第1の自己位置推定部と
を備える情報処理装置。 - 前記路面にテクスチャパターンを投光する投光部をさらに備え、
前記路面推定部は、前記第1のカメラと前記第2のカメラによって同じタイミングで撮像された、前記路面に投影されている前記テクスチャパターンの対となる画像に基づいて、それぞれの画像上の前記特徴点を検出し、前記路面までの距離を推定する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記投光部は、前記下向きのステレオカメラの撮像範囲を照らす照明部を兼ねる
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記下向きのステレオカメラの撮像範囲を照らす照明部をさらに備える
請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記路面を移動する前記移動体に配置され、前記移動体の周囲を撮像する外向き撮像部と、
前記外向き撮像部によって撮像された前記移動体の周囲の画像に基づいて前記移動体の自己位置を推定する第2の自己位置推定部とをさらに備える
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記第1の自己位置推定部によって推定された第1の自己位置を、前記第2の自己位置推定部によって推定された第2の自己位置を用いて補正する補正部をさらに備える
請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記補正部は、前記第1の自己位置推定部によって推定された第1の自己位置と、前記第2の自己位置推定部によって推定された第2の自己位置とを重み付け加算平均する
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記補正部は、前記移動体の車速に応じて、前記第1の自己位置推定部によって推定された第1の自己位置の代わりに、前記第2の自己位置推定部によって推定された第2の自己位置を採用する
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記補正部は、前記下向きのステレオカメラによって撮像された前記路面の画像から得られるランドマークの数に応じて、前記第1の自己位置推定部によって推定された第1の自己位置の代わりに、前記第2の自己位置推定部によって推定された第2の自己位置を採用する
請求項6に記載の情報処理装置。 - 路面を移動する移動体の底部に配置され、前記路面を撮像する下向きのステレオカメラを構成する第1のカメラと第2のカメラによって同じタイミングで撮像された対となる前記路面の画像に基づいて、それぞれの画像上の同一の特徴点を検出し、前記路面までの距離を推定する路面推定ステップと、
前記第1のカメラによって異なるタイミングで撮像された前記路面の画像上における前記特徴点の座標の違いに基づいて、移動方向と速度により表される前記移動体の動きを推定する動き推定ステップと、
推定された前記移動体の動きを、既知の基準点または推定済みの自己位置に加えることにより、現在の自己位置を推定する自己位置推定ステップと
を含む情報処理方法。 - 路面を移動する移動体の底部に配置され、前記路面を撮像する下向きのステレオカメラを構成する第1のカメラと第2のカメラによって同じタイミングで撮像された対となる前記路面の画像に基づいて、それぞれの画像上の同一の特徴点を検出し、前記路面までの距離を推定する路面推定ステップと、
前記第1のカメラによって異なるタイミングで撮像された前記路面の画像上における前記特徴点の座標の違いに基づいて、移動方向と速度により表される前記移動体の動きを推定する動き推定ステップと、
推定された前記移動体の動きを、既知の基準点または推定済みの自己位置に加えることにより、現在の自己位置を推定する自己位置推定ステップと
を含む処理を情報処理装置のコンピュータに実行させるプログラム。
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