RU2669652C1 - Устройство оценки собственной позиции и способ оценки собственной позиции - Google Patents

Устройство оценки собственной позиции и способ оценки собственной позиции Download PDF

Info

Publication number
RU2669652C1
RU2669652C1 RU2018105102A RU2018105102A RU2669652C1 RU 2669652 C1 RU2669652 C1 RU 2669652C1 RU 2018105102 A RU2018105102 A RU 2018105102A RU 2018105102 A RU2018105102 A RU 2018105102A RU 2669652 C1 RU2669652 C1 RU 2669652C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
landmark
positions
vehicle
straight lines
information
Prior art date
Application number
RU2018105102A
Other languages
English (en)
Inventor
Тосихиро АСАИ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2669652C1 publication Critical patent/RU2669652C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к области оценки собственной позиции. Оценка собственной позиции осуществляется по способу устройством, которое обнаруживает позиции ориентиров, присутствующих вокруг транспортного средства, и накапливает обнаруженные позиции ориентиров в качестве данных на основе величины перемещения транспортного средства. Далее извлекает прямые линии из накопленных данных позиций ориентиров, выбирает фрагменты данных позиций ориентиров, используемых для оценки собственной позиции, на основе углов, сформированных посредством пересекающихся извлеченных прямых линий. Оценка позиции транспортного средства происходит посредством сопоставления выбранных фрагментов данных позиций ориентиров и позиций ориентиров в картографической информации. Обеспечивается точность оценки собственной позиции. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 12 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к устройству оценки собственной позиции и к способу оценки собственной позиции, которые оценивают позицию транспортного средства.
Уровень техники
[0002] Известен способ оценки позиции транспортного средства посредством сопоставления картографической информации и информации, обнаруженной посредством датчиков, таких как камера и дальномер. Точность оценки собственной позиции может повышаться посредством использования картографической информации с трехмерной информацией, но этот способ имеет проблемы увеличения затрат на создание картографической информации и увеличения нагрузки по обработке при оценке собственной позиции. Между тем, предложена технология, в которой мобильный объект оценивает позицию себя посредством использования картографической информации, имеющей информацию в отношении ориентиров, описанных в качестве двумерной информации (см. патентный документ 1). Эта технология может сокращать затраты на создание картографической информации и нагрузку по обработке при оценке собственной позиции.
Список библиографических ссылок
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. Публикация заявки на патент (Япония) номер 2008-250906
Сущность изобретения
Техническая задача
[0004] Тем не менее, технология, описанная в патентном документе 1, основана на таком допущении, что информация, полученная посредством датчиков и сопоставляемая с картографической информацией для оценки собственной позиции, является информацией, полученной в пределах предварительно определенного расстояния от последней собственной позиции. В этом случае, когда линейный маршрут продолжается на предварительно определенное расстояние или более, и информация в отношении ориентира описывается как прямая линия, параллельная маршруту, имеется определенная степень свободы в направлении вдоль прямой линии, и это может приводить к уменьшению точности оценки собственной позиции.
[0005] С учетом вышеописанных проблем, цель настоящего изобретения заключается в том, чтобы предоставлять устройство оценки собственной позиции и способ оценки собственной позиции, которые позволяют повышать точность оценки собственной позиции.
Решение задачи
[0006] Устройство оценки собственной позиции выбирает, на основе углов, сформированных посредством линий пересечения между прямыми линиями, полученных посредством использования ориентиров вокруг, фрагменты данных позиций ориентиров, которые должны использоваться для оценки собственной позиции, и сопоставляет выбранные фрагменты данных позиций ориентиров и позиции ориентиров в картографической информации, чтобы оценивать позицию транспортного средства.
Преимущества изобретения
[0007] Настоящее изобретение может предоставлять устройство оценки собственной позиции и способ оценки собственной позиции, которые позволяют повышать точность оценки собственной позиции посредством выбора, на основе углов, сформированных посредством пересекающихся прямых линий между прямыми линиями, полученных посредством использования ориентиров вокруг, фрагментов данных позиций ориентиров, которые должны использоваться для оценки собственной позиции, фрагментов данных, которые должны использоваться в оценке собственной позиции.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, поясняющей пример конфигурации устройства оценки собственной позиции согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2 является примером, иллюстрирующим лазерные дальномеры и камеры, смонтированные в транспортном средстве.
Фиг. 3 является блок-схемой последовательности операций способа, поясняющей последовательность операций обработки устройства оценки собственной позиции согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 4 является примером, иллюстрирующим окружение, в котором движется транспортное средство с установленным устройством оценки собственной позиции согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 5 является видом, поясняющим область, указываемую посредством модуля задания областей, включенного в устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6 является схемой, поясняющей обработку, выполняемую посредством детектора позиций ориентиров, включенного в устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7 является схемой, поясняющей обработку, выполняемую посредством детектора величины перемещения, включенного в устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 8 является схемой, поясняющей обработку, выполняемую посредством модуля извлечения прямых линий, включенного в устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 9 является примером, иллюстрирующим фрагменты информации прямых линий, извлеченной посредством модуля извлечения прямых линий в то время, когда транспортное средство движется.
Фиг. 10 является таблицей, иллюстрирующей фрагменты информации прямых линий, извлеченной посредством модуля извлечения прямых линий и полученные времена.
Фиг. 11 является таблицей, поясняющей состояние, в котором приоритет задается для каждой комбинации фрагментов информации прямых линий, на основе углов, сформированных посредством пересекающихся прямых линий.
Фиг. 12 является таблицей, поясняющей состояние, в котором приоритет задается для каждого фрагмента информации прямых линий согласно полученным временам и углам, сформированным посредством пересекающихся прямых линий.
Подробное описание вариантов осуществления
[0009] Ниже описывается вариант осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи. В описании чертежей, идентичные или аналогичные части обозначаются посредством идентичных или аналогичных ссылок с номерами, и перекрывающееся описание опускается.
[0010] Устройство оценки собственной позиции
Фиг. 1 является видом, поясняющим конфигурацию устройства оценки собственной позиции согласно варианту осуществления. Устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления включает в себя группу 1 периферийных датчиков, обрабатывающее устройство 3, устройство 4 хранения данных и группу 5 датчиков транспортного средства. Устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления монтируется в транспортном средстве V (см. фиг. 2) и оценивает позицию транспортного средства V.
[0011] В варианте осуществления оцениваются позиция и угол ориентации всего с тремя степенями свободы на двумерной плоскости, причем три степени свободы включают в себя: позицию (координату X (м)) в направлении восток-запад (в направлении по оси X) и позицию (координату Y (м)) в направлении север-юг (в направлении по оси Y), которые представляют собой оцененную собственную позицию транспортного средства V; и азимутальный угол θ (угол относительно вертикальной оси (рад)) транспортного средства, который является информацией угла ориентации.
[0012] Группа 1 периферийных датчиков включает в себя, например, несколько лазерных дальномеров 101, 102 (LRF), выполненных с возможностью обнаруживать расстояние до цели посредством использования отражения лазерного излучения, падающего на цель, и несколько камер 201, 202, выполненных с возможностью захватывать цифровое изображение, которое может подвергаться обработке изображений. Как описано выше, группа 1 периферийных датчиков включает в себя несколько датчиков, которые обнаруживают ориентиры, присутствующие вокруг транспортного средства V.
[0013] Фиг. 2 является примером, иллюстрирующим состояние, в котором группа 1 периферийных датчиков монтируется в транспортном средстве V. LRF 101, 102 могут монтироваться, например, около левого и правого передних крыльев транспортного средства V. Например, LRF 101, 102 выполняют сканирование в пределах предварительно определенного угла θ сканирования (например, 90°) с осью поворота сканирования, идущей в продольном направлении D транспортного средства V, так что траектории излучаемого лазерного света формируют плоскость, перпендикулярную поверхности дороги. LRF 101, 102 могут за счет этого обнаруживать ориентиры, такие как бордюры, присутствующие в направлении слева направо транспортного средства V. LRF 101, 102 выводят формы обнаруженных ориентиров друг за другом в обрабатывающее устройство 3 в качестве результатов обнаружения.
[0014] Например, камеры 201, 202 могут монтироваться в левом и правом боковых зеркалах транспортного средства V. Камеры 201, 202 захватывают изображения посредством использования, например, полупроводниковых элементов формирования изображений, таких как CCD или CMOS. Камеры 201, 202 захватывают, например, изображения поверхности дороги на поперечных сторонах транспортного средства V. Камеры 201, 202 выводят захваченные изображения в обрабатывающее устройство 3 друг за другом.
[0015] Устройство 4 хранения данных представляет собой устройство хранения картографической информации, выполненное с возможностью сохранять картографическую информацию 41, включающую в себя позиции ориентиров, присутствующих вокруг дорог. Устройство 4 хранения данных может формироваться из полупроводникового запоминающего устройства, магнитного диска и т.п. Ориентиры, записываемые в картографическую информацию 41, включают в себя, например, знаки на поверхности дороги, указывающие стоп-линии, пешеходные переходы, дорожные знаки оповещения относительно пешеходных переходов, линии со штриховкой и т.п., конструкции, такие как бордюры и различные установки, которые могут обнаруживаться посредством группы 1 периферийных датчиков. В картографической информации 41 ориентиры, которые фактически имеют определенные высоты, такие как бордюры, также описываются только посредством информации позиции на двумерной плоскости. В картографической информации 41 информация позиции относительно каждого из бордюров, сигнальных линий дорожной разметки и т.п. задается посредством сбора фрагментов информации прямых линий, имеющей двумерную информацию на обоих концах. В картографической информации 41, когда форма ориентира в фактическом окружении является кривой, ориентир описывается как фрагменты информации прямых линий на двумерной плоскости, приблизительно рисующих кривую посредством ломаных линий.
[0016] Группа 5 датчиков транспортного средства включает в себя приемное GPS-устройство 51, датчик 52 акселератора, датчик 53 рулевого управления, датчик 54 торможения, датчик 55 скорости транспортного средства, датчик 56 ускорения, датчик 57 скорости вращения колес и другие датчики 58, к примеру, датчик скорости относительно вертикальной оси. Датчики 51-58 соединяются с обрабатывающим устройством 3 и выводят различные результаты обнаружения в обрабатывающее устройство 3 друг за другом. Обрабатывающее устройство 3 может вычислять аппроксимирующую позицию транспортного средства V в картографической информации 41 посредством использования результатов обнаружения группы 5 датчиков транспортного средства и вычислять одометрию, указывающую величину перемещения транспортного средства V в единицу времени.
[0017] Обрабатывающее устройство 3 включает в себя детектор 31 позиций ориентиров, детектор 32 величины перемещения, модуль 33 накопления позиций ориентиров, модуль 34 извлечения прямых линий, модуль 35 выбора позиций ориентиров и модуль 36 оценки собственной позиции. Обрабатывающее устройство 3 может формироваться, например, из микроконтроллера, который представляет собой интегральную схему, включающую в себя центральный процессор (CPU), запоминающее устройство, интерфейс ввода-вывода и т.п. В этом случае несколько информационных процессоров (31-36), формирующих обрабатывающее устройство 3, реализуются посредством CPU, выполняющего компьютерную программу, установленную заранее в микроконтроллере. Части, формирующие обрабатывающее устройство 3, могут формироваться из нераздельного фрагмента аппаратных средств или отдельных фрагментов аппаратных средств. Микроконтроллер также может служить в качестве электронного модуля управления (ECU), используемого для другого управления, ассоциированного с транспортным средством V, такого как, например, управление автоматическим вождением.
[0018] Детектор 31 позиций ориентиров обнаруживает позиции ориентиров, присутствующих вокруг транспортного средства V относительно транспортного средства V, на основе результатов обнаружения по меньшей мере одного из LRF 101, 102 и камер 201, 202. Позиции, обнаруженные посредством детектора 31 позиций ориентиров, представляют собой позиции в системе координат транспортного средства. Система координат транспортного средства, например, представляет собой систему, в которой центр задней оси транспортного средства V задается в качестве начала координат, прямое направление задается в качестве положительного направления оси X, направление влево задается в качестве положительного направления оси Y, и направление вверх задается в качестве положительного направления оси Z. Кроме того, формула для преобразования из систем координат LRF 101, 102 и камер 201, 202 в систему координат транспортного средства задается заранее в детекторе 31 позиций ориентиров. Параметры поверхностей дороги в системе координат транспортного средства задаются аналогично.
[0019] Детектор 32 величины перемещения обнаруживает одометрию, которая является величиной перемещения транспортного средства V в единицу времени, на основе информации результатов обнаружения по меньшей мере одного из датчиков, включенных в группу 5 датчиков транспортного средства. Величина перемещения транспортного средства V обнаруживается в качестве величины перемещения в одометрической системе координат. Модуль 33 накопления позиций ориентиров накапливает, в качестве фрагментов данных позиций ориентиров, позиции ориентиров, обнаруженных посредством детектора 31 позиций ориентиров в прошлом с предварительно определенными интервалами, на основе величины перемещения, обнаруженной посредством детектора 32 величины перемещения.
[0020] Модуль 34 извлечения прямых линий извлекает фрагменты информации прямых линий посредством использования фрагментов данных позиций ориентиров, накопленных в модуле 33 накопления позиций ориентиров. Модуль 35 выбора позиций ориентиров выбирает фрагменты данных позиций ориентиров из прямых линий, указываемых посредством фрагментов информации прямых линий, извлеченной посредством модуля 34 извлечения прямых линий, на основе углов в 90° или меньше, сформированных посредством комбинаций пересекающихся прямых линий. Модуль 36 оценки собственной позиции оценивает позицию транспортного средства V посредством сопоставления фрагментов сопоставления фрагментов данных позиций ориентиров, выбранных посредством модуля 35 выбора позиций ориентиров, и позиций ориентиров в картографической информации 41.
[0021] Модуль 35 выбора позиций ориентиров задает приоритеты фрагментов информации прямых линий таким образом, что комбинациям прямых линий, формирующих углы в 90° или меньше, присваивается высокий приоритет в порядке убывания сформированного угла. Затем модуль 35 выбора позиций ориентиров выбирает фрагменты данных позиций ориентиров в порядке по убыванию приоритетов, заданных для фрагментов информации прямых линий. В частности, модуль 35 выбора позиций ориентиров выбирает, из фрагментов данных позиций ориентиров, накопленных в модуле 33 накопления позиций ориентиров, фрагменты данных позиций ориентиров, соответствующие фрагментам информации прямых линий, по меньшей мере, относительно комбинации пересекающихся прямых линий, формирующих наибольший угол из углов в 90° или меньше, сформированных посредством комбинаций пересекающихся прямых линий.
[0022] Модуль 35 выбора позиций ориентиров задает высокий приоритет для каждого фрагмента информации прямых линий в порядке убывания времени получения соответствующего фрагмента данных позиций ориентиров. Затем модуль 35 выбора позиций ориентиров выбирает фрагменты данных позиций ориентиров в порядке по убыванию приоритетов, заданных для фрагментов информации прямых линий. Приоритет, заданный для каждого фрагмента информации прямых линий, изменяется время от времени на основе времени получения соответствующих фрагментов данных позиций ориентиров и угла, сформированного посредством прямой линии, которая представляет собой проведенную линию фрагмента информации прямых линий.
[0023] Модуль 33 накопления позиций ориентиров определяет фрагменты данных позиций ориентиров, которые должны накапливаться, на основе приоритета каждого фрагмента информации прямых линий, заданной посредством модуля 35 выбора позиций ориентиров. В частности, модуль 33 накопления позиций ориентиров предпочтительно накапливает фрагменты данных позиций ориентиров, соответствующих фрагменту информации прямых линий с высоким приоритетом, и предпочтительно удаляет фрагменты данных позиций ориентиров, соответствующих фрагменту информации прямых линий с низким приоритетом.
[0024] Способ оценки собственной позиции
Ниже описывается пример способа оценки собственной позиции с использованием устройства оценки собственной позиции согласно варианту осуществления со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа по фиг. 3.
[0025] Во-первых, на этапе S10 детектор 31 позиций ориентиров обнаруживает позицию каждого ориентира вокруг транспортного средства V, на основе результатов обнаружения группы 1 периферийных датчиков. Детектор 31 позиций ориентиров получает результаты обнаружения LRF 101, 102 и камер 201, 202 и обнаруживает позиции знаков на поверхности дороги, таких как линии со штриховкой и стоп-линии, и конструкций, таких как бордюры и здания в системе координат транспортного средства.
[0026] Фиг. 4 является примером, иллюстрирующим окружение, в котором транспортное средство V движется при выполнении оценки собственной позиции. В примере, проиллюстрированном на фиг. 4, лазерное излучение, испускаемое из LRF 101, падает на поверхность дороги, включающую в себя бордюр 61, как проиллюстрировано посредством линии 64. Детектор 31 позиций ориентиров извлекает позицию, в которой форма значительно изменяется, в качестве позиции бордюра 61, посредством использования направления и расстояния падающего лазерного излучения и обнаруживает его позицию (x, y, z) в системе координат транспортного средства. Поскольку можно допускать то, что поверхность дороги постоянно присутствует в направлении вертикально вниз LRF 101, 102, бордюр может обнаруживаться посредством сравнения высоты каждой точки с высотой поверхности дороги и извлечения точки большого изменения высоты.
[0027] Кроме того, детектор 31 позиций ориентиров обнаруживает сигнальные линии 62, 63 дорожной разметки, присутствующие с обеих сторон транспортного средства V, посредством использования информации яркости изображений, захваченных посредством камер 201, 202. Например, детектор 31 позиций ориентиров может обнаруживать рисунок изменения яркости, в котором яркость изменяется с темной на яркую и затем на темную, в полутоновых изображениях, захваченных посредством камер 201, 202, и за счет этого обнаруживать центры светлых участков в качестве сигнальных линий 62, 63 дорожной разметки. Позиции (x, y, z) сигнальных линий 62, 63 дорожной разметки в системе координат транспортного средства могут обнаруживаться посредством использования позиционных взаимосвязей между поверхностью дороги и камерами 201, 202. Информация высоты (компонент по оси Z) позиций (x, y, z) в системе координат транспортного средства, обнаруженная на этапе S10, исключается, и позиции далее обрабатываются в качестве двумерных данных.
[0028] Часть (a)-(d) по фиг. 5 являются схемами, иллюстрирующими позицию 71 бордюра 61 и позиции 72, 73 сигнальных линий 62, 63 дорожной разметки в системе координат транспортного средства, которые обнаруживаются посредством детектора 31 позиций ориентиров в период от времени t1 до t4 в примере, проиллюстрированном на фиг. 4. Время t1 является самым ранним временем, и время t4 является последним временем.
[0029] На этапе S20 детектор 32 величины перемещения интегрирует величину перемещения транспортного средства V, вычисленную на основе результатов обнаружения группы 5 датчиков транспортного средства, чтобы вычислять позицию транспортного средства V в одометрической системе координат. Одометрическая система координат, например, может представлять собой систему, в которой позиция транспортного средства V в то время, когда устройство оценки собственной позиции включается, или когда обработка сбрасывается, задается в качестве начала координат, и азимутальный угол транспортного средства V в это время задается в качестве 0°. Интегрирование величины перемещения транспортного средства V выполняется в одометрической системе координат.
[0030] Фиг. 6 является схемой, иллюстрирующей результат интегрирования величины перемещения транспортного средства V, вычисленной на основе результатов обнаружения группы 5 датчиков транспортного средства в примере, проиллюстрированном в частях (a)-(d) по фиг. 5. Детектор 32 величины перемещения за счет этого вычисляет позицию (Xo, Yo) транспортного средства V в одометрической системе координат.
[0031] Фиг. 7 является схемой, иллюстрирующей фрагменты данных позиций ориентиров, преобразованных во фрагменты данных в одометрической системе координат в примерах, проиллюстрированных на фиг. 5 и 6. Модуль 33 накопления позиций ориентиров преобразует позицию каждого ориентира, обнаруженного на этапе S10, во фрагмент данных в одометрической системе координат на основе величины перемещения, обнаруженной на этапе S20, и накапливает фрагмент преобразованных данных в качестве фрагмента данных позиций ориентиров.
[0032] На этапе S30 модуль 34 извлечения прямых линий извлекает каждый фрагмент информации прямых линий посредством использования фрагментов данных позиций ориентиров, накопленных в модуле 33 накопления позиций ориентиров. Модуль 34 извлечения прямых линий извлекает прямую линию посредством использования фрагментов данных позиций ориентиров, полученных в период от времени t0 до t0+Δt, где Δt является единицей времени. Число фрагментов данных позиций ориентиров, получаемых в единицу Δt времени, определяется в зависимости от периодов дискретизации LRF 101, 102 и камер 201, 202. Кроме того, модуль 34 извлечения прямых линий может определять то, находится позиция каждого ориентира на левой стороне или на правой стороне относительно транспортного средства V, посредством определения того, является значение координаты Y в системе координат транспортного средства положительным или отрицательным. Соответственно, модуль 34 извлечения прямых линий группирует фрагменты данных позиций ориентиров на фрагменты данных на правой стороне и фрагменты данных на левой стороне и затем выполняет оценку параметров каждой прямой линии.
[0033] Фиг. 8 является схемой, иллюстрирующей фрагменты информации N1, N2, N3 прямых линий, извлеченной посредством модуля 34 извлечения прямых линий в примере, проиллюстрированном на фиг. 7. Облака точек, указываемые посредством фрагментов данных позиций ориентиров, являются двумерной информацией. Соответственно, модуль 34 извлечения прямых линий может оценивать каждую прямую линию посредством применения прямой линии ax+by+c=0 к точкам pi=(xi, yi), обнаруженным в качестве сигнальной линии дорожной разметки или бордюра, и получения оптимальных параметров a, b c. Модуль 34 извлечения прямых линий получает сумму расстояний между оцененной прямой линией и соответствующими точками, используемыми для оценки, и когда сумма равна или выше предварительно определенного порогового значения, не извлекает оцененную прямую линию в качестве фрагмента информации прямых линий. Когда сумма меньше порогового значения, модуль 34 извлечения прямых линий получает точки на прямой линии, ближайшие к соответствующим точкам, используемым для оценки, выбирает две из полученных точек, между которыми расстояние является наибольшим, в качестве конечных точек и извлекает выбранные две точки в качестве конечных точек фрагмента информации прямых линий. Точки 71a и 71d извлекаются в качестве конечных точек фрагмента информации N1 прямых линий, точки 72a и 72d извлекаются в качестве конечных точек фрагмента информации N2 прямых линий, и точки 73a и 73d извлекаются в качестве конечных точек фрагмента информации N3 прямых линий. Модуль 33 накопления позиций ориентиров накапливает облако точек (данные позиций ориентиров), используемое для оценки прямой линии, фрагменты информации прямых линий и полученное время t0+Δt в ассоциации друг с другом.
[0034] На этапе S40 модуль 35 выбора позиций ориентиров считывает конечные точки фрагментов информации прямых линий, накопленной в модуле 33 накопления позиций ориентиров, и получает углы в 90° или меньше, сформированные посредством прямых линий, которые проходят мимо конечных точек фрагментов информации прямых линий и которые представляют собой проведенные линии фрагментов информации прямых линий. Поскольку каждый фрагмент информации прямых линий накапливается в качестве двух конечных точек в модуле 33 накопления позиций ориентиров, когда две конечные точки выражаются как ps=(xs, ys), pe (xe, ye), вектор направления фрагмента информации прямых линий может выражаться как V=(xe-xs, ye-ys).
[0035] Кроме того, когда векторы направления определенных двух фрагментов прямой информации выражаются как Vi и Vj, угол argij в 90° или меньше, сформированный посредством проведенных линий двух фрагментов информации прямых линий, может получаться следующим образом:
aijcos-1 ((Vi*Vj)/(|Vi||Vj|))
(когда aij превышает 90 градусов), argij=180-aij
(когда aij 90 составляет градусов или меньше), argij=aij.
[0036] Модуль 35 выбора позиций ориентиров задает приоритеты фрагментов информации прямых линий таким образом, что комбинациям прямых линий, формирующих углы arg, присваивается высокий приоритет в порядке убывания сформированного угла. Когда приоритеты фрагментов информации прямых линий на основе углов являются идентичными, модуль 35 выбора позиций ориентиров может задавать высокий приоритет для каждого фрагмента информации прямых линий в порядке по убыванию времени получения соответствующего фрагмента данных позиций ориентиров.
[0037] Фиг. 9 является схемой, поясняющей случай, в котором пять фрагментов информации a-e прямых линий извлекаются посредством модуля 34 извлечения прямых линий в то время, когда транспортное средство V движется. Как проиллюстрировано на фиг. 10, фрагменты информации a, b, c, d и e прямых линий получаются во время t1, t2, t3, t4 и t5, соответственно. Время t1 является самым ранним временем, и время t5 является последним временем. В этом случае, как проиллюстрировано на фиг. 11, модуль 35 выбора позиций ориентиров сначала получает комбинации фрагментов информации a-e прямых линий и углов в 90° или меньше, сформированных посредством проведенных линий комбинаций фрагментов информации a-e прямых линий, и задает приоритеты для комбинаций таким образом, что комбинациям прямых линий, формирующих углы в 90° или меньше, присваивается высокий приоритет в порядке убывания сформированного угла. Приоритеты соответствующих комбинаций фрагментов информации a-e прямых линий за счет этого определяются так, как проиллюстрировано на фиг. 11.
[0038] В состоянии, проиллюстрированном на фиг. 11, приоритет задается для каждой комбинации фрагментов информации прямых линий. Модуль 35 выбора позиций ориентиров в силу этого дополнительно задает приоритет каждого фрагмента информации прямых линий таким образом, что высокий приоритет задается для каждого фрагмента прямой информации в порядке убывания времени получения фрагмента информации прямых линий или фрагмента данных позиций ориентиров. Например, времена получения фрагментов информации a, b, d прямых линий, которые задаются с возможностью иметь наивысший приоритет на фиг. 11 t1, t2, t4, соответственно, на фиг. 10, и время получения фрагмента информации d прямых линий в силу этого является последним, после которого следует b и a. Следовательно, приоритет фрагмента информации d прямых линий задается наибольшим, после которого следует b и a, как проиллюстрировано на фиг. 12. Кроме того, приоритеты фрагментов информации c и e прямых линий, которые задаются в качестве вторых наибольших, после приоритетов фрагментов информации a, b, d прямых линий на фиг. 11, определяются таким образом, что приоритет фрагмента информации e прямых линий выше c.
[0039] На этапе S50 модуль 33 накопления позиций ориентиров сохраняет фрагменты информации прямых линий и фрагменты данных позиций ориентиров в ассоциации, согласно приоритетам, заданным на этапе S40. Когда емкость хранения модуля 33 накопления позиций ориентиров ограничена, модуль 33 накопления позиций ориентиров может удалять фрагменты информации прямых линий в порядке по возрастанию приоритета.
[0040] На этапе S60 модуль 36 оценки собственной позиции сопоставляет фрагменты данных позиций ориентиров, накопленные в модуле 33 накопления позиций ориентиров, и позиции ориентиров в картографической информации 41, чтобы оценивать позицию транспортного средства V. В частности, модуль 36 оценки собственной позиции оценивает позицию и угол ориентации транспортного средства V всего с тремя степенями свободы, которые включают в себя позицию (координату X) транспортного средства V в направлении восток-запад, позицию (координату Y) транспортного средства V в направлении север-юг и азимутальный угол θ (угол относительно вертикальной оси θ) транспортного средства V.
[0041] Алгоритм на основе ICP (интерактивных ближайших точек) может использоваться для сопоставления, выполняемого на этапе S50. В этом случае модуль 36 оценки собственной позиции выполняет сопоставление, например, для линий со штриховкой, из позиций ориентиров, включенных в картографическую информацию 41, посредством использования конечных точек на обоих концах каждой линии со штриховкой в качестве точек оценки. Кроме того, чем ближе фрагмент данных позиций ориентиров к транспортному средству V (группе 1 периферийных датчиков), тем меньше эффект ошибки одометрии. Соответственно, модуль 36 оценки собственной позиции может увеличивать число точек оценки для областей около транспортного средства V посредством выполнения линейной интерполяции и сокращать число точек оценки для областей, дальних от транспортного средства V.
[0042] Как описано выше, устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления извлекает фрагменты информации прямых линий посредством использования фрагментов данных позиций ориентиров и выбирает фрагменты данных позиций ориентиров, необходимых для уникальной оценки собственной позиции, на основе углов, сформированных посредством проведенных линий извлеченных фрагментов информации прямых линий. Устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления в силу этого может повышать точность оценки собственной позиции транспортного средства. Кроме того, поскольку устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления извлекает фрагменты информации прямых линий на основе ориентиров вокруг транспортного средства и извлекает по меньшей мере одну комбинацию извлеченных фрагментов информации прямых линий, проведенные линии которых пересекают друг друга, устройство оценки собственной позиции может уникально оценивать собственную позицию.
[0043] Кроме того, устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления может выполнять оценку собственной позиции посредством использования фрагментов данных позиций ориентиров, соответствующих фрагментам информации прямых линий относительно комбинации пересекающихся прямых линий, формирующих наибольший угол из углов в 90° или меньше, сформированных посредством комбинаций пересекающихся прямых линий. Устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления в силу этого может выбирать самый надежный фрагмент данных из фрагментов данных позиций ориентиров, необходимых для уникальной оценки собственной позиции.
[0044] Кроме того, устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления задает приоритеты фрагментов информации прямых линий таким образом, что комбинациям прямых линий, формирующих углы в 90° или меньше, присваивается высокий приоритет в порядке убывания сформированного угла. Приоритеты в силу этого задаются для фрагментов данных позиций ориентиров в порядке по убыванию применимости в оценке собственной позиции, и может повышаться точность оценки собственной позиции транспортного средства.
[0045] Кроме того, устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления задает высокий приоритет для каждого фрагмента информации прямых линий в порядке убывания времени получения соответствующего фрагмента данных позиций ориентиров. Устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления в силу этого может выбирать недавний фрагмент данных позиций ориентиров, который существенно способствует оценке собственной позиции, и повышать точность оценки собственной позиции транспортного средства.
[0046] Кроме того, в устройстве оценки собственной позиции согласно варианту осуществления модуль 33 накопления позиций ориентиров определяет фрагменты данных позиций ориентиров, которые должны накапливаться, на основе заданных приоритетов. Устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления в силу этого может удалять фрагменты данных с низкими приоритетами, когда удаление данных становится необходимым вследствие таких причин, как ограниченная емкость хранения. Соответственно, устройство оценки собственной позиции согласно варианту осуществления может продолжать хранить фрагменты данных позиций ориентиров, необходимые для того, чтобы уникально оценивать собственную позицию.
[0047] Хотя настоящее изобретение описано выше посредством использования вышеуказанного варианта осуществления, не следует понимать, что описание и чертежи, составляющие часть этого раскрытия сущности, ограничивают настоящее изобретение. Из этого раскрытия сущности, различные альтернативные варианты осуществления, примеры и рабочие технологии должны выявляться специалистами в данной области техники. Настоящее изобретение включает в себя различные варианты осуществления и т.п., которые не описываются в данном документе, к примеру, конфигурации, взаимно приспосабливающие вышеуказанные конфигурации, как и следовало ожидать. Соответственно, объем настоящего изобретения должен определяться только посредством предметов, задающих изобретение в пределах объема формулы изобретения, считающегося надлежащим на основе описания.
Промышленная применимость
[0048] Настоящее изобретение может предоставлять устройство оценки собственной позиции и способ оценки собственной позиции, которые позволяют повышать точность оценки собственной позиции посредством выбора фрагментов данных, используемых для оценки собственной позиции, на основе углов, сформированных посредством прямых линий, полученных посредством использования ориентиров в периферии.
Список номеров ссылок
[0049] V - транспортное средство
4 - устройство хранения данных (устройство хранения картографической информации)
31 - детектор позиций ориентиров
32 - детектор величины перемещения
33 - модуль накопления позиций ориентиров
34 - модуль извлечения прямых линий
35 - модуль выбора позиций ориентиров
36 - модуль оценки собственной позиции
41 - картографическая информация

Claims (19)

1. Устройство оценки собственной позиции, содержащее:
детектор позиций ориентиров, смонтированный в транспортном средстве и выполненный с возможностью обнаруживать позиции ориентиров, присутствующих вокруг транспортного средства относительно транспортного средства;
детектор величины перемещения, выполненный с возможностью обнаруживать величину перемещения транспортного средства;
модуль накопления позиций ориентиров, выполненный с возможностью накапливать позиции ориентиров относительно транспортного средства, обнаруженных посредством детектора позиций ориентиров, в качестве данных позиций ориентиров посредством координат на основе величины перемещения, обнаруженной посредством детектора величины перемещения;
модуль извлечения прямых линий, выполненный с возможностью извлекать прямые линии из данных позиций ориентиров, накопленных во множество времен в модуле накопления позиций ориентиров;
модуль выбора позиций ориентиров, выполненный с возможностью выбирать фрагменты данных позиций ориентиров на основе углов, сформированных посредством пересекающихся прямых линий, извлеченных посредством модуля извлечения прямых линий;
модуль хранения картографической информации, выполненный с возможностью сохранять картографическую информацию, включающую в себя позиции ориентиров; и
модуль оценки собственной позиции, выполненный с возможностью оценивать позицию транспортного средства посредством сопоставления фрагментов данных позиций ориентиров, выбранных посредством модуля выбора позиций ориентиров, и позиций ориентиров в картографической информации.
2. Устройство оценки собственной позиции по п. 1, в котором модуль выбора позиций ориентиров выбирает фрагменты данных позиций ориентиров, соответствующих фрагментам информации прямых линий, по меньшей мере, относительно комбинации пересекающихся прямых линий, формирующих наибольший угол из углов в 90° или меньше, сформированных посредством комбинаций пересекающихся прямых линий.
3. Устройство оценки собственной позиции по п. 1 или 2, в котором модуль выбора позиций ориентиров задает приоритеты фрагментов информации прямых линий таким образом, что чем больше углы, сформированные посредством пересекающихся прямых линий, равных или меньших 90°, тем более высокий приоритет задается для комбинаций пересекающихся прямых линий, и выбирает фрагменты данных позиций ориентиров в порядке по убыванию приоритетов, заданных для фрагментов информации прямых линий.
4. Устройство оценки собственной позиции по п. 3, в котором позиция ориентира задает приоритеты фрагментов информации прямых линий таким образом, что чем позднее времена получения фрагментов данных позиций ориентиров, тем выше приоритет задается для фрагментов информации прямых линий, соответствующих фрагментам данных позиций ориентиров, и выбирает фрагменты данных позиций ориентиров в порядке по убыванию приоритетов, заданных для фрагментов информации прямых линий.
5. Устройство оценки собственной позиции по п. 3, в котором модуль накопления позиций ориентиров определяет фрагменты данных позиций ориентиров, которые должны накапливаться, на основе приоритетов.
6. Способ оценки собственной позиции, содержащий этапы, на которых:
обнаруживают позиции ориентиров, присутствующих вокруг транспортного средства относительно транспортного средства, посредством детектора позиций ориентиров, смонтированного в транспортном средстве;
обнаруживают величину перемещения транспортного средства посредством детектора величины перемещения;
накапливают позиции ориентиров относительно транспортного средства, обнаруженные посредством детектора позиций ориентиров, в качестве данных позиций ориентиров посредством координат на основе величины перемещения, обнаруженной посредством детектора величины перемещения;
извлекают прямые линии из данных позиций ориентиров, накопленных во множество времен;
выбирают фрагменты данных позиций ориентиров на основе углов, сформированных посредством пересекающихся извлеченных прямых линий; и
оценивают позицию транспортного средства посредством сопоставления выбранных фрагментов данных позиций ориентиров и позиций ориентиров в картографической информации.
RU2018105102A 2015-07-13 2015-07-13 Устройство оценки собственной позиции и способ оценки собственной позиции RU2669652C1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/070008 WO2017009923A1 (ja) 2015-07-13 2015-07-13 自己位置推定装置及び自己位置推定方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2669652C1 true RU2669652C1 (ru) 2018-10-12

Family

ID=57757193

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018105102A RU2669652C1 (ru) 2015-07-13 2015-07-13 Устройство оценки собственной позиции и способ оценки собственной позиции

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10145693B2 (ru)
EP (1) EP3324152B1 (ru)
JP (1) JP6477882B2 (ru)
KR (1) KR101887335B1 (ru)
CN (1) CN107850446B (ru)
BR (1) BR112018000704B1 (ru)
CA (1) CA2992006C (ru)
MX (1) MX366083B (ru)
RU (1) RU2669652C1 (ru)
WO (1) WO2017009923A1 (ru)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101927038B1 (ko) * 2015-08-28 2018-12-07 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 차량 위치 추정 장치, 차량 위치 추정 방법
KR101847836B1 (ko) * 2015-12-24 2018-04-11 현대자동차주식회사 도로 경계 검출 시스템 및 방법과 이를 이용한 차량
US10989542B2 (en) 2016-03-11 2021-04-27 Kaarta, Inc. Aligning measured signal data with slam localization data and uses thereof
JP6987797B2 (ja) 2016-03-11 2022-01-05 カールタ インコーポレイテッド リアルタイムオンラインエゴモーション推定を有するレーザスキャナ
US11573325B2 (en) 2016-03-11 2023-02-07 Kaarta, Inc. Systems and methods for improvements in scanning and mapping
US11567201B2 (en) 2016-03-11 2023-01-31 Kaarta, Inc. Laser scanner with real-time, online ego-motion estimation
CA3031723C (en) * 2016-07-26 2020-06-23 Nissan Motor Co., Ltd. Self-position estimation method and self-position estimation device
US10585409B2 (en) 2016-09-08 2020-03-10 Mentor Graphics Corporation Vehicle localization with map-matched sensor measurements
US11067996B2 (en) 2016-09-08 2021-07-20 Siemens Industry Software Inc. Event-driven region of interest management
US10678240B2 (en) 2016-09-08 2020-06-09 Mentor Graphics Corporation Sensor modification based on an annotated environmental model
US10317901B2 (en) 2016-09-08 2019-06-11 Mentor Graphics Development (Deutschland) Gmbh Low-level sensor fusion
JP7141403B2 (ja) * 2017-01-27 2022-09-22 カールタ インコーポレイテッド 実時間オンライン自己運動推定を備えたレーザスキャナ
US10650270B2 (en) * 2017-04-21 2020-05-12 X Development Llc Methods and systems for simultaneous localization and calibration
US10884409B2 (en) 2017-05-01 2021-01-05 Mentor Graphics (Deutschland) Gmbh Training of machine learning sensor data classification system
WO2019099605A1 (en) 2017-11-17 2019-05-23 Kaarta, Inc. Methods and systems for geo-referencing mapping systems
JP7251918B2 (ja) * 2017-12-18 2023-04-04 ジオテクノロジーズ株式会社 車両位置推定装置及び車両位置推定システム
JP2019109332A (ja) * 2017-12-18 2019-07-04 パイオニア株式会社 地図データ構造
US11145146B2 (en) 2018-01-31 2021-10-12 Mentor Graphics (Deutschland) Gmbh Self-diagnosis of faults in an autonomous driving system
US10553044B2 (en) 2018-01-31 2020-02-04 Mentor Graphics Development (Deutschland) Gmbh Self-diagnosis of faults with a secondary system in an autonomous driving system
WO2019165194A1 (en) 2018-02-23 2019-08-29 Kaarta, Inc. Methods and systems for processing and colorizing point clouds and meshes
WO2019195270A1 (en) 2018-04-03 2019-10-10 Kaarta, Inc. Methods and systems for real or near real-time point cloud map data confidence evaluation
JP6973964B2 (ja) * 2018-07-04 2021-12-01 日産自動車株式会社 走行支援方法及び走行支援装置
WO2020009826A1 (en) 2018-07-05 2020-01-09 Kaarta, Inc. Methods and systems for auto-leveling of point clouds and 3d models
EP4134627A4 (en) * 2020-04-08 2023-05-24 Nissan Motor Co., Ltd. MAP INFORMATION CORRECTION METHOD, DRIVING ASSISTANCE METHOD AND MAP INFORMATION CORRECTION DEVICE
US11872965B2 (en) * 2020-05-11 2024-01-16 Hunter Engineering Company System and method for gyroscopic placement of vehicle ADAS targets
JP7241839B1 (ja) 2021-10-06 2023-03-17 三菱電機株式会社 自己位置推定装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1334869A2 (en) * 2002-02-07 2003-08-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle operation supporting device and vehicle operation supporting system
WO2014083410A1 (en) * 2012-11-30 2014-06-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle location estimation apparatus and vehicle location estimation method
US20140214271A1 (en) * 2013-01-31 2014-07-31 Electronics And Telecommunications Research Institute Apparatus and method for detecting obstacle adaptively to vehicle speed

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007303841A (ja) * 2006-05-08 2007-11-22 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 車両位置推定装置
JP2008250906A (ja) 2007-03-30 2008-10-16 Sogo Keibi Hosho Co Ltd 移動ロボット、自己位置補正方法および自己位置補正プログラム
JP4437556B2 (ja) * 2007-03-30 2010-03-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 地物情報収集装置及び地物情報収集方法
CN101968940B (zh) * 2009-07-28 2012-08-22 钰程科技股份有限公司 具有定位与照相能力的手持装置及其地理定位方法
JP2012194860A (ja) * 2011-03-17 2012-10-11 Murata Mach Ltd 走行車
JP2013068482A (ja) 2011-09-21 2013-04-18 Nec Casio Mobile Communications Ltd 方位補正システム、端末装置、サーバ装置、方位補正方法及びプログラム
JP5810939B2 (ja) 2012-01-26 2015-11-11 トヨタ自動車株式会社 車両走行道路特定装置
JP6233706B2 (ja) * 2013-04-02 2017-11-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律移動装置及び自律移動装置の自己位置推定方法
CN103398717B (zh) * 2013-08-22 2016-04-20 成都理想境界科技有限公司 全景地图数据库采集系统及基于视觉的定位、导航方法
JP2016176769A (ja) * 2015-03-19 2016-10-06 クラリオン株式会社 情報処理装置、及び、車両位置検出方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1334869A2 (en) * 2002-02-07 2003-08-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle operation supporting device and vehicle operation supporting system
WO2014083410A1 (en) * 2012-11-30 2014-06-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle location estimation apparatus and vehicle location estimation method
US20140214271A1 (en) * 2013-01-31 2014-07-31 Electronics And Telecommunications Research Institute Apparatus and method for detecting obstacle adaptively to vehicle speed

Also Published As

Publication number Publication date
EP3324152A4 (en) 2018-08-08
US20180202815A1 (en) 2018-07-19
US10145693B2 (en) 2018-12-04
MX2018000438A (es) 2018-05-17
EP3324152A1 (en) 2018-05-23
BR112018000704A2 (pt) 2018-09-18
CN107850446B (zh) 2019-01-01
KR101887335B1 (ko) 2018-08-09
MX366083B (es) 2019-06-27
KR20180016567A (ko) 2018-02-14
CA2992006C (en) 2018-08-21
EP3324152B1 (en) 2019-04-03
CA2992006A1 (en) 2017-01-19
BR112018000704B1 (pt) 2022-11-29
JP6477882B2 (ja) 2019-03-06
WO2017009923A1 (ja) 2017-01-19
CN107850446A (zh) 2018-03-27
JPWO2017009923A1 (ja) 2018-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2669652C1 (ru) Устройство оценки собственной позиции и способ оценки собственной позиции
US9771080B2 (en) Road surface gradient detection device
US9734581B2 (en) On-vehicle control device
WO2018061084A1 (ja) 自己位置推定方法及び自己位置推定装置
US9779315B2 (en) Traffic signal recognition apparatus and traffic signal recognition method
JP6139465B2 (ja) 物体検出装置、運転支援装置、物体検出方法、および物体検出プログラム
JP2007300181A (ja) 周辺認識装置、周辺認識方法、プログラム
JP2010085240A (ja) 車両用画像処理装置
JP2018084960A (ja) 自己位置推定方法及び自己位置推定装置
JP6834401B2 (ja) 自己位置推定方法及び自己位置推定装置
JP5910180B2 (ja) 移動物体位置姿勢推定装置及び方法
JP6204782B2 (ja) オフロードダンプトラック
EP3410345B1 (en) Information processing apparatus and non-transitory recording medium storing thereon a computer program
JP6477340B2 (ja) 道路境界検出装置、自己位置推定装置及び道路境界検出方法
JP2017117105A (ja) 見通し判定装置
CA2994645C (en) Step detection device and step detection method
JP6604052B2 (ja) 走路境界推定装置及び走路境界推定方法
JP6451544B2 (ja) 道路境界検出装置、自己位置推定装置及び道路境界検出方法
JP2020169906A (ja) 車両位置決定装置、車両位置決定システムおよび車両位置決定方法