JP2017020942A - 推定装置及び推定プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】推定装置10Aは、車両12に設けられ、車両12の前方及び後方の少なくとも一方の画像を撮像する撮像部14と、第1時刻に撮像部14により撮像された画像内の所定領域の位置、及び第1時刻より後の第2時刻に撮像部14により同一方向に対して撮像された画像内の所定領域に対応する領域の位置に基づいて、所定領域の垂直方向の移動量を算出する移動量算出部24と、移動量算出部24により移動量が算出される毎に、該移動量の積算値を算出する移動量積算部26と、過去の所定期間内における移動量積算部26により算出された移動量の積算値の時系列データに基づいて、移動量積算部26により算出された現時点の積算値を補正する補正部30と、補正部30により補正された積算値に基づいて、車両12のピッチ角を推定する推定部32と、を含む。
【選択図】図1
Description
まず、図1を参照して、本実施の形態に係る推定装置10Aの構成について説明する。
まず、図8を参照して、本実施の形態に係る推定装置10Bの構成について説明する。なお、図8における図1と同一の機能を有する構成要素については、図1と同一の符号を付して、その説明を省略する。
12 車両
14 撮像部
20A、20B コンピュータ
22 撮像制御部
24A、24B 移動量算出部
26 移動量積算部
28A、28B 補正量算出部
30 補正部
32 推定部
Claims (8)
- 車両に設けられ、該車両の前方及び後方の少なくとも一方の画像を撮像する撮像手段と、
第1時刻に前記撮像手段により撮像された画像内の所定領域の位置、及び前記第1時刻より後の第2時刻に前記撮像手段により同一方向に対して撮像された画像内の前記所定領域に対応する領域の位置に基づいて、前記所定領域の垂直方向の移動量を算出する算出手段と、
前記算出手段により前記移動量が算出される毎に、該移動量の積算値を算出する積算手段と、
過去の所定期間内における前記積算手段により算出された前記移動量の積算値の時系列データに基づいて、前記積算手段により算出された現時点の前記積算値を補正する補正手段と、
前記補正手段により補正された前記積算値に基づいて、前記車両のピッチ角を推定する推定手段と、
を含む推定装置。 - 前記補正手段は、前記移動量の積算値の時系列データの平均値を補正量として用いて現時点の前記積算値を補正する
請求項1記載の推定装置。 - 前記補正手段は、前記移動量の積算値の時系列データを近似して得られる外挿値を、補正量として算出し、該補正量を用いて現時点の前記積算値を補正する
請求項1記載の推定装置。 - 前記補正手段は、前記移動量の積算値の時系列データと、前記積算手段により算出された現時点の前記積算値とに基づいて、現時点における定常状態からの前記画像の垂直方向のずれ量として、補正した現時点の前記積算値を算出する
請求項1から請求項3の何れか1項記載の推定装置。 - 前記所定領域は、遠近法における消失点を含む領域とされている
請求項1から請求項4の何れか1項記載の推定装置。 - 前記補正手段は、補正する時点が遅くなるほど前記所定期間を長い期間として、現時点の前記積算値を補正する
請求項1から請求項5の何れか1項記載の推定装置。 - 前記算出手段は、パターンマッチングにより前記第1時刻の前記所定領域に対応する前記第2時刻の前記所定領域を探索した後に、前記移動量を算出する
請求項1から請求項6の何れか1項記載の推定装置。 - コンピュータを、
車両に設けられ、該車両の前方及び後方の少なくとも一方の画像を撮像する撮像手段により第1時刻に撮像された画像内の所定領域の位置、及び前記第1時刻より後の第2時刻に前記撮像手段により同一方向に対して撮像された画像内の前記所定領域に対応する領域の位置に基づいて、前記所定領域の垂直方向の移動量を算出する算出手段と、
前記算出手段により前記移動量が算出される毎に、該移動量の積算値を算出する積算手段と、
過去の所定期間内における前記積算手段により算出された前記移動量の積算値の時系列データに基づいて、前記積算手段により算出された現時点の前記積算値を補正する補正手段と、
前記補正手段により補正された前記積算値に基づいて、前記車両のピッチ角を推定する推定手段と、
として機能させるための推定プログラム。
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