JP2019059376A - 車両誘導装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両誘導装置10は、後輪14R、14Lの回転量に比例する数のパルスを出力するパルス出力部56と、パルスの計数値N1、N2を用いて車両12の位置を算出する位置算出部60と、誘導中に車両12の状態を検出する状態検出部50を備える。位置算出部60は、状態検出部50が、車両12の舵角変化量が第1閾値以上である舵角状態、及び、車両12が停止中である停車状態を検出している間、パルス出力部56からのパルスの計数値N1、N2を用いた算出を中断する。
【選択図】図8
Description
<車両12の全体構成>
図1は、本発明の一実施形態における車両誘導装置10が搭載された車両12の全体構成図である。四輪車である車両12は、右側の前輪13R、左側の前輪13L、右側の後輪14R、及び左側の後輪14Lを有する。ここでは、前輪13R、13Lが駆動輪に相当し、後輪14R、14Lが従動輪に相当する。
図2は、図1に示す車両誘導装置10の機能ブロック図である。車両誘導装置10は、状態検出部50と、外界検出部52と、駐車位置・経路決定部54、パルス出力部56と、パルス計数部58と、位置算出部60と、駐車制御部62と、誘導部64と、を備える。なお、駐車支援ECU28は、駐車位置・経路決定部54、位置算出部60、及び駐車制御部62として機能する。
<基本的動作>
続いて、車両誘導装置10の基本的動作について、図3及び図4を参照しながら説明する。
上記した誘導動作を実行するためには、自車位置を精度よく把握することが肝要である。そこで、車両12の位置情報の算出方法について、図5A及び図5Bを参照しながら説明する。
φ=φo+k・Δt(N1−N2)/Lb ‥(1)
x1=x+(WB+FO)cosφ+0.5・VW・sinφ ‥(2)
x2=x+(WB+FO)cosφ−0.5・VW・sinφ ‥(3)
x3=x−RO・cosφ+0.5・VW・sinφ ‥(4)
x4=x−RO・cosφ−0.5・VW・sinφ ‥(5)
<問題点>
図3及び図4に戻って、道路70の道幅が十分に確保されている場合、車両誘導装置10は、1回の切り返し動作のみで、車両12を駐車スペース76に誘導することができる。ところが、中間位置Pm3に障害物75が存在し、道路70の道幅が十分に確保されていない場合、車両12を駐車スペース76に誘導するまでに2回以上の切り返し動作が必要になることがある。
続いて、図2に示す状態検出部50及び位置算出部60の具体的な動作について、図8のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。位置算出部60は、例えば所定時間おきにこのフローチャートを繰り返し実行する。
以上のように、車両誘導装置10は、後輪14R、14Lを有する車両12に搭載される装置であって、[1]後輪14R、14Lの回転量に比例する数のパルスを出力するパルス出力部56と、[2]パルス出力部56からのパルスの計数値N1、N2を用いて車両12の位置を算出する位置算出部60と、[3]算出された車両12の位置に基づいて車両12を誘導開始位置Psから目標位置Peに誘導する誘導部64と、[4]誘導部64による誘導中に車両12の状態を検出する状態検出部50を備える。そして、[5]位置算出部60は、状態検出部50が、車両12の舵角変化量が第1閾値以上(|dθ|≧Δθth)である舵角状態、及び、車両12が停止中である停車状態を検出している間、パルス出力部56からのパルスの計数値N1、N2を用いた算出を中断する。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
13R、13L…前輪 14R、14L…後輪(車輪)
16…ステアリングホイール 18…ステアリングシャフト
20…ステアリングアクチュエータ 22…舵角センサ
24、25、26…ECU 28…駐車支援ECU
30…ブレーキアクチュエータ 31…シフトアクチュエータ
32…シフト位置センサ 33…車速センサ
34R、34L…車輪センサ 36〜39…カメラ
40、41…ソナー群 42…ナビゲーション装置
44…基準位置 46…車軸
50…状態検出部 52…外界検出部
54…駐車位置・経路決定部 56…パルス出力部
58…パルス計数部 60…位置算出部
62…駐車制御部 64…誘導部
70…道路 71〜74…他車
75…障害物 76…駐車スペース
78…目標エリア 80…駐車経路
81…第1経路 82…第2経路
Pe…目標位置 Pm1〜Pm5…中間位置
Ps…誘導開始位置
Claims (8)
- 車輪を有する車両に搭載される車両誘導装置であって、
前記車輪の回転量に比例する数のパルスを出力するパルス出力部と、
前記パルス出力部からの前記パルスの計数値を用いて前記車両の位置を算出する位置算出部と、
前記位置算出部により算出された前記車両の位置に基づいて前記車両を誘導開始位置から目標位置に誘導する誘導部と、
前記誘導部による誘導中に前記車両の状態を検出する状態検出部と、
を備え、
前記位置算出部は、前記状態検出部が、前記車両の舵角変化量が第1閾値以上である舵角状態、及び、前記車両が停止中である停車状態を検出している間、前記パルス出力部からの前記パルスの計数値を用いた算出を中断することを特徴とする車両誘導装置。 - 請求項1に記載の車両誘導装置において、
前記位置算出部は、前記状態検出部が、前記車両の動作状態を切り替えるシフトレバーのシフト位置が切り替わったことをさらに検出した場合、前記パルスの計数値を用いた算出を中断することを特徴とする車両誘導装置。 - 請求項1又は2に記載の車両誘導装置において、
前記誘導部は、前記誘導開始位置と前記目標位置の間にある中間位置にて前記車両の停止及び舵角の変更を順次誘導し、
前記位置算出部は、前記状態検出部が、前記車両が前記中間位置にあることをさらに検出した場合、前記パルスの計数値を用いた算出を中断することを特徴とする車両誘導装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両誘導装置において、
前記位置算出部は、前記停車状態の検出時点から所定時間が経過した場合、前記パルスの計数値を用いた算出の中断を開始することを特徴とする車両誘導装置。 - 請求項1に記載の車両誘導装置において、
前記位置算出部は、前記パルスの計数値が第2閾値以上である場合、該パルスの計数値を用いた算出を中断することを特徴とする車両誘導装置。 - 請求項5に記載の車両誘導装置において、
前記位置算出部は、前記状態検出部が、前記車両の動作状態を切り替えるシフトレバーのシフト位置が切り替わったことをさらに検出した場合、検出しない場合と比べて前記第2閾値を小さく設定することを特徴とする車両誘導装置。 - 請求項5又は6に記載の車両誘導装置において、
前記誘導部は、前記誘導開始位置と前記目標位置の間にある中間位置にて前記車両の停止及び舵角の変更を順次誘導し、
前記位置算出部は、前記状態検出部が、前記車両が前記中間位置にあることをさらに検出した場合、検出しない場合と比べて前記第2閾値を小さく設定することを特徴とする車両誘導装置。 - 請求項5〜7のいずれか1項に記載の車両誘導装置において、
前記位置算出部は、前記停車状態の検出時点から所定時間が経過した場合、経過しない場合と比べて前記第2閾値を小さく設定することを特徴とする車両誘導装置。
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