CN113246857B - 车辆周边监视装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆周边监视装置。所述车辆周边监视装置将前方相机、后方相机、左侧相机以及右侧相机拍摄的图像分别作为过去前方图像、过去后方图像、过去左侧图像以及过去右侧图像保存，在车辆转弯并行进的情况下，利用过去前方图像和过去后方图像的至少一个、以及过去左侧图像和过去右侧图像的至少一个来生成表示车辆的地板下的状况的地板下图像，并将生成的地板下图像显示在显示器上。

Description

车辆周边监视装置
技术领域
本发明涉及一种车辆周边监视装置。
背景技术
将表示车辆的地板下的状况的图像(以下称为“地板下图像”)显示在显示器上的车辆周边监视装置是众所周知的。已知作为这样的车辆周边监视装置，预先存储车辆前进时由相机拍摄的车辆前方的图像的数据(以下称为“图像数据”)，从存储该图像数据的时刻起经过了预定时间时利用该预先存储的图像数据生成地板下图像，并将该地板下图像显示在显示器上(参照日本特开2016-197785号公报)。
发明内容
以往的车辆周边监视装置以在生成地板下图像时仅利用车辆前方的图像数据为前提。因此，以往的车辆周边监视装置只能在车辆向前方直行时生成地板下图像，在车辆左转或右转并前进时无法生成地板下图像。
本发明是为了应对所述课题而提出的。即，本发明的目的之一在于提供一种能够在车辆左转或右转并行进时生成地板下图像并显示在显示器上的车辆周边监视装置。
本发明的车辆周边监视装置具备拍摄车辆的前方的前方相机、拍摄所述车辆的后方的后方相机、拍摄所述车辆的左侧的左侧相机、以及拍摄所述车辆的右侧的右侧相机。
本发明的车辆周边监视装置将所述前方相机、所述后方相机、所述左侧相机以及所述右侧相机拍摄的图像分别作为过去前方图像、过去后方图像、过去左侧图像以及过去右侧图像保存。并且，本发明的车辆周边监视装置在所述车辆笔直前进的情况下，利用所述过去前方图像生成表示所述车辆的地板下状况的图像，在所述车辆笔直后退的情况下，利用所述过去后方图像生成所述地板下画像，并将所述生成的地板下图像显示在显示器上。
进而，本发明的车辆周边监视装置构成为，在所述车辆转弯并行进的情况下，利用所述过去前方图像和所述过去后方图像的至少一个、以及所述过去左侧图像和所述过去右侧图像的至少一个来生成所述地板下图像。
本发明的车辆周边监视装置在车辆转弯并行进的情况下，在地板下图像的生成中利用过去左侧图像或过去右侧图像。因此，在车辆转弯并行进的情况下也能够生成地板下图像。
本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，在所述车辆的行驶速度为预定速度以下的情况下，进行所述地板下图像的生成，在所述车辆的行驶速度大于所述预定速度的情况下，不进行所述地板下图像的生成。
车辆的行驶速度快的情况下，由于车辆的驾驶员看地板下图像的可能性低，所以生成地板下图像的必要性也低。根据本发明的车辆周边监视装置，在生成地板下图像的必要性低的情况下，不进行地板下图像的生成。因此，能够减轻车辆周边监视装置的运算负荷。
另外，本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，在所述车辆转弯并行进的情况下，根据所述车辆的行进方向以及所述车辆的转弯方向，不保存所述过去前方图像和所述过去后方图像的一方而仅保存所述过去前方图像和所述过去后方图像的另一方，并且不保存所述过去左侧图像和所述过去右侧图像的一方而仅保存所述过去左侧图像和所述过去右侧图像的另一方。由此，能够减少保存的图像的量。
另外，在所述车辆的转向轮为前轮的情况下，本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，在所述车辆左转并前进的情况下，不保存所述过去后方图像而保存所述过去前方图像，并且不保存所述过去右侧图像而保存所述过去左侧图像，在所述车辆右转并前进的情况下，不保存所述过去后方图像而保存所述过去前方图像，并且不保存所述过去左侧图像而保存所述过去右侧图像。由此，能够减少保存的图像的量。
另外，在所述车辆的转向轮为前轮的情况下，本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，在所述车辆左转并后退的情况下，不保存所述过去前方图像而保存所述过去后方图像，并且不保存所述过去左侧图像而保存所述过去右侧图像，在所述车辆右转并后退的情况下，不保存所述过去前方图像而保存所述过去后方图像，并且不保存所述过去右侧图像而保存所述过去左侧图像。由此，能够减少保存的图像的量。
另外，本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，在所述车辆转弯并行进时所述车辆的转弯半径小于预定半径的情况下，根据所述车辆的行进方向及所述车辆的转弯方向，不保存所述过去前方图像和所述过去后方图像的一方而仅保存所述过去前方图像和所述过去后方图像的另一方，并且不保存所述过去左侧图像和所述过去右侧图像的一方而仅保存所述过去左侧图像和所述过去右侧图像的另一方，在所述车辆转弯并行进时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，根据所述车辆的行进方向，不保存所述过去前方图像和所述过去后方图像的一方而仅保存所述过去前方图像和所述过去后方图像的另一方，并且不保存所述过去左侧图像和所述过去右侧图像。由此，能够减少保存的图像的量。
在所述车辆的转向轮为前轮的情况下，本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，在所述车辆左转并前进时转弯半径小于预定半径的情况下，不保存所述过去后方图像而保存所述过去前方图像，并且不保存所述过去右侧图像而保存所述过去左侧图像，在所述车辆左转并前进时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，不保存所述过去后方图像而保存所述过去前方图像，并且所述过去左侧图像和所述过去右侧图像都不保存，在所述车辆右转并前进时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，不保存所述过去后方图像而保存所述过去前方图像，并且不保存所述过去左侧图像而保存所述过去右侧图像，在所述车辆右转并前进时所述转弯为所述预定半径以上的情况下，不保存所述过去后方图像而保存所述过去前方图像，并且所述过去左侧图像和所述过去右侧图像都不保存。由此，能够减少保存的图像的量。
这种情况下，本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，在所述车辆左转并前进时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，利用所述过去前方图像和所述过去左侧图像生成所述地板下图像，在所述车辆左转并前进时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，仅利用所述过去前方图像生成所述地板下图像，在所述车辆右转并前进时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，利用所述过去前方图像和所述过去右侧图像生成所述地板下图像，在所述车辆右转并前进时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，仅利用所述过去前方图像生成所述地板下图像。
另外，在所述车辆的转向轮为前轮的情况下，本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，在所述车辆左转并后退时转弯半径小于预定半径的情况下，不保存所述过去前方图像而保存所述过去后方图像，并且不保存所述过去左侧图像而保存所述过去右侧图像，在所述车辆左转并后退时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，不保存所述过去前方图像而保存所述过去后方图像，并且所述过去左侧图像和所述过去右侧图像都不保存，在所述车辆右转并后退时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，不保存所述过去前方图像而保存所述过去后方图像，并且不保存所述过去右侧图像而保存所述过去左侧图像，在所述车辆右转并后退时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，不保存所述过去前方图像而保存所述过去后方图像，并且所述过去左侧图像和所述过去右侧图像都不保存。由此，能够减少保存的图像的量。
这种情况下，本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，在所述车辆左转并后退时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，利用所述过去后方图像和所述过去右侧图像生成所述地板下图像，在所述车辆左转并后退时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，仅利用所述过去后方图像生成所述地板下图像，在所述车辆右转并后退时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，利用所述过去后方图像和所述过去左侧图像生成所述地板下图像，在所述车辆右转并后退时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，仅利用所述过去后方图像生成所述地板下图像。
另外，所述预定半径例如被设定为，所述车辆转弯并行进时能够不利用所述过去左侧图像和所述过去右侧图像而生成地板下图像的转弯半径的最小值。
另外，本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，将所述前方相机、所述后方相机、所述左侧相机以及所述右侧相机拍摄的图像之中、覆盖在生成所述地板下图像的时间间隔期间所述车辆的可移动范围的范围的图像作为所述过去前方图像、所述过去后方图像、所述过去左侧图像以及所述过去右侧图像保存。由此，能够减少保存的图像的量。
这种情况下，本发明的车辆周边监视装置也可以构成为，删除生成所述地板下图像时在该时刻保存的所述过去前方图像、所述过去后方图像、所述过去左侧图像、所述过去右侧图像以及所述过去地板下图像。由此，能够减少保存的图像的量。
本发明的构成要素不仅限于参照附图后述的本发明的实施方式。从对本发明的实施例的描述中可以容易地理解本发明的其他目的、其他特征以及伴随的优点。
附图说明
下面将参照附图来描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术上和工业上的意义，其中，同样的标号表示同样的要素，其中：
图1示出了本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置以及该车辆周边监视装置适用的车辆。
图2示出了前方相机和后方相机的拍摄范围。
图3示出了左侧相机和右侧相机的拍摄范围。
图4示出了作为图像数据保存的范围。
图5示出了预定时间内车辆的可移动范围。
图6示出了作为图像数据保存的范围与预定时间内车辆的可移动范围之间的位置关系。
图7示出了显示周边图像和地板下图像的显示器。
图8是用于说明本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置的工作的说明图。
图9是用于说明本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置的工作的说明图。
图10是用于说明本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置的工作的说明图。
图11是用于说明本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置的工作的说明图。
图12是用于说明本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置的工作的说明图。
图13是用于说明本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置的工作的说明图。
图14是用于说明本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置的工作的说明图。
图15是用于说明本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置的工作的说明图。
图16是示出了本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
图17是示出了本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
图18是示出了本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
图19是示出了本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
图20是示出了本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
图21是示出了本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
图22是示出了本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
图23是示出了本发明的实施方式的第2变形例涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
图24是示出了本发明的实施方式的第2变形例涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
图25是用于说明本发明的实施方式的第3变形例涉及的车辆周边监视装置的工作的说明图。
图26是示出了本发明的实施方式的第3变形例涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
图27是示出了本发明的实施方式的第3变形例涉及的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。
具体实施方式
以下将参照附图对本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置10搭载于车辆100上。
车辆100具备左前轮、右前轮、左后轮及右后轮这4个车轮。在本例中，左前轮和右前轮是转向轮并且是驱动轮。
车辆100上还搭载有驱动装置20、制动装置30以及转向装置40。驱动装置20为了使车辆100行驶而产生施加于车辆100的驱动轮(即左前轮及右前轮)的转矩(以下称为“车辆驱动转矩”)。在本例中，驱动装置20是内燃机，但也可以是电动机，还可以是内燃机和电动机。制动装置30为了制动车辆100而产生施加于车辆100的各车轮(即左前轮、右前轮、左后轮及右后轮)的制动力。转向装置40产生用于使车辆100左转或右转的转向转矩。左转是向左方转弯，右转是向右方转弯。
进而，车辆100上搭载有控制驱动装置20、制动装置30及转向装置40等的工作状态的控制装置。控制装置具备ECU 90。ECU 90具备CPU、ROM、RAM和接口。车辆周边监视装置10具备ECU90作为其构成要素。
如图1所示，驱动装置20、制动装置30和转向装置40电连接到ECU 90。ECU90通过控制驱动装置20的工作状态，能够控制驱动装置20所产生的车辆驱动转矩。另外，ECU90通过控制制动装置30的工作状态，能够控制制动装置30所产生的制动力。此外，ECU90通过控制转向装置40的工作状态，能够对车辆100进行转向。
此外，车辆100上搭载有转向信号灯51、显示器52、GPS接收器53以及地图数据库54。这些转向灯51、显示器52、GPS接收器53和地图数据库54电连接到ECU 90。
转向信号灯51设置在车辆100的左前方的角部分、右前方的角部分、左后方的角部分以及右后方的角部分。根据从ECU 90发送的各种指令信号，转向信号灯51闪烁。
显示器52被设置于车辆100的驾驶员可辨认且可操作的车辆100的位置。显示器52显示与从ECU 90发送的各种指令信号对应的图像。另外，显示器52是触摸面板。驾驶员通过用手指等触摸操作显示器52，例如可以设定目的地，向ECU 90请求从车辆100的当前位置到目的地的路线引导。
GPS接收器53接收GPS信号，并将该GPS信号发送到ECU 90。另外，地图数据库54存储地图信息。ECU90能够基于GPS信号取得车辆100的当前位置，参照存储在地图数据库54中的地图信息，在显示器52上显示车辆100的周边的地图图像，并且在显示器52上显示车辆100的当前位置。
进而，在驾驶员通过触摸操作显示器52请求了从车辆100的当前位置到目的地的路线引导的情况下，ECU90根据“(1)存储在地图数据库54中的地图信息、(2)基于GPS信号获取的车辆100的当前位置、以及(3)驾驶员触摸操作显示器52而设定的目的地”，搜索到目的地的路线。ECU 90在显示器52上显示搜索到的路线，并且从车辆100的扬声器(未示出)输出引导该路线的声音。
进而，车辆100上搭载有加速踏板操作量传感器71、制动器踏板操作量传感器72、转向角传感器73、轮胎角度传感器74、车轮速度传感器75、加速度传感器76、档位传感器77、转向杆78以及相机装置80。这些加速踏板操作量传感器71、制动器踏板操作量传感器72、转向角传感器73、车轮速度传感器75、加速度传感器76、档位传感器77、轮胎角度传感器74、转向杆78以及相机装置80电连接到ECU 90。
加速踏板操作量传感器71检测车辆100的加速踏板21的操作量，并向ECU 90发送表示检测到的操作量的信号。ECU 90基于该信号，获取加速踏板21的操作量作为加速踏板操作量AP，并基于获取的加速踏板操作量AP控制驱动装置20的工作状态。
制动器踏板操作量传感器72检测车辆100的制动器踏板31的操作量，并向ECU 90发送表示检测到的操作量的信号。ECU90基于该信号，获取制动器踏板31的操作量作为制动器踏板操作量BP，并基于所获取的制动器踏板操作量BP控制制动装置30的工作状态。
转向角传感器73检测驾驶员相对于中立位置使车辆100的方向盘41旋转的角度，并向ECU90发送表示检测出的角度的信号。ECU90基于该信号，获取驾驶员相对于中立位置使车辆100的方向盘41旋转的角度作为转向角SA，并基于获取的转向角SA控制转向装置40的工作状态。在本例中，方向盘41从中立位置向左旋转时所获取的转向角SA为正值，方向盘41从中立位置向右旋转时所获取的转向角SA为负值。
轮胎角度传感器74分别检测车辆100的左前轮和右前轮的至少任一个相对于车辆100的前后方向的角度，并向ECU90发送分别表示检测到的角度的信号。ECU90基于这些信号，分别获取车辆100的左前轮和右前轮的至少任一个相对于车辆100的前后方向的角度作为轮胎角度TA。
车轮速度传感器75每当车辆100的各车轮(即左前轮、右前轮、左后轮和右后轮)转动预定角度时，向ECU 90发送脉冲信号。ECU 90基于这些脉冲信号获取各车轮的旋转速度。进而，ECU 90基于所获取的旋转速度，获取车辆100的行驶速度作为车速SPD。
加速度传感器76检测车辆100的前后方向上的加速度Gx，并向ECU 90发送表示检测到的加速度Gx的信号。ECU 90基于该信号，获取车辆100的前后方向上的加速度Gx作为纵向加速度Gx。
档位传感器77检测换档杆42的设定位置，并向ECU 90发送表示检测到的设定位置的信号。ECU90基于该信号取得换档杆42的设定位置。换档杆42构成为可设定为前进档、倒车档、空档及停车档中的任一个。前进档是从驱动装置20向车辆100的驱动轮传递驱动转矩而使车辆100前进的位置。倒车档是从驱动装置20向车辆100的驱动轮传递驱动转矩而使车辆100后退的位置。空档是不从驱动装置20向车辆100的驱动轮传递驱动转矩的位置。停车档是不从驱动装置20向车辆100的驱动轮传递驱动转矩且将车辆100维持为停止状态的位置。
转向杆78是由车辆100的驾驶员操作的杆。在驾驶员逆时针方向操作了转向杆78的情况下，转向杆78向ECU 90发送表示驾驶员逆时针方向操作了转向杆78的信号。ECU90在接收到该信号时，分别使设置于左前方的角部分和左后方的角部分的转向信号灯51闪烁。另一方面，在驾驶员顺时针操作了转向杆78的情况下，转向杆78向ECU90发送表示驾驶员顺时针操作了转向杆78的信号。ECU 90在接收到该信号时，分别使设置于右前方的角部分和右后方的角部分的转向信号灯51闪烁。
相机装置80包括前方相机81、后方相机82、左侧相机83以及右侧相机84。如图2所示，前方相机81以能够拍摄车辆100的前方的预定范围201的方式安装在车辆100上。后方相机82以能够拍摄车辆100的后方的预定范围202的方式安装在车辆100上。此外，如图3所示，左侧相机83以能够拍摄车辆100的左方的预定范围203的方式安装在车辆100上。右侧摄像机84以能够拍摄车辆100的右方的预定范围204的方式安装在车辆100上。
前方相机81拍摄的预定范围201的左侧区域与左侧相机83拍摄的预定范围203的前方区域部分重叠。前方相机81拍摄的预定范围201的右侧区域与右侧相机84拍摄的预定范围204的前方区域部分重叠。另外，后方相机82拍摄的预定范围202的左侧区域与左侧相机83拍摄的预定范围203的后方区域部分重叠。后方相机82拍摄的预定范围202的右侧区域与右侧相机84拍摄的预定范围204的后方区域部分重叠。
相机装置80向ECU90发送前方图像数据D1、后方图像数据D2、左侧图像数据D3及右侧图像数据D4。前方图像数据D1是由前方相机81拍摄的图像的数据。另外，后方图像数据D2是由后方相机82拍摄的图像的数据。此外，左侧图像数据D3是由左侧相机83拍摄的图像的数据。另外，右侧图像数据D4是由右侧相机84拍摄的图像的数据。以下，将前方图像数据D1、后方图像数据D2、左侧图像数据D3及右侧图像数据D4汇总称为“相机图像数据D0”。
＜工作的概要＞
接下来，对车辆周边监视装置10的工作的概要进行说明。
＜图像数据的保存＞
车辆周边监视装置10构成为，在如后述那样生成了周围图像i0及地板下图像i5时，将生成该周围图像i0时所利用的前方图像数据D1之中、与车辆100的前方的预定范围211(参照图4)对应的图像的数据(以下称为“最新前方图像数据D11(n)”)保存到RAM中。进而，车辆周边监视装置10构成为，在生成了周围图像i0及地板下图像i5时，将生成该周围图像i0时所利用的后方图像数据D2之中、与车辆100的后方的预定范围212(参照图4)对应的图像的数据(以下称为“最新后方图像数据D12(n)”)保存到RAM中。
进而，车辆周边监视装置10构成为，在生成了周围图像i0及地板下图像i5时，将生成该周围图像i0时所利用的左侧图像数据D3之中、与车辆100的左侧的预定范围213(参照图4)对应的图像的数据(以下称为“最新左侧图像数据D13(n)”)保存到RAM中。进而，车辆周边监视装置10构成为，在生成了周围图像i0及地板下图像i5时，将生成该周围图像i0时所利用的右侧图像数据D4之中、与车辆100的右侧的预定范围214(参照图4)对应的图像的数据(以下称为“最新右侧图像数据D14(n)”)保存到RAM中。
车辆周边监视装置10以预定时间间隔Ti进行后述的周围图像i0及地板下图像i5的生成。周围图像i0是显示在显示器52上的图像，是表示车辆100的周边的情况的图像。另外，地板下图像i5是显示在显示器52上的图像，是表示车辆100的地板下的情况的图像。另外，以下将预定时间间隔Ti称为“图像生成时间间隔Ti”。
预定范围211至预定范围214被设定为覆盖在图像生成时间间隔Ti期间车辆100能够移动的全部范围。在本例中，如图5所示，作为在车辆100前进的情况下车辆100能够在图像生成时间间隔Ti之间移动的范围、以及在车辆100后退的情况下车辆100能够在图像生成时间间隔Ti之间移动的范围，设定有由线L10包围的范围220。如图6所示，预定范围211到预定范围214被设定为覆盖整个范围220。
以下，将保存在RAM中的最新前方图像数据D11(n)称为“过去前方图像数据D11(n-1)”，将保存在RAM中的最新后方图像数据D12(n)称为“过去后方图像数据D12(n-1)”，将保存在RAM中的最新左侧图像数据D13(n)称为“过去左侧图像数据D13(n-1)，将保存在RAM中的最新右侧图像数据D14(n)称为“过去右侧图像数据D14(n-1)”。
此外，将过去前方图像数据D11(n-1)、过去后方图像数据D12(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去右侧图像数据D14(n-1)汇总称为“过去相机图像数据D10(n-1)”。
进而，车辆周边监视装置10构成为将如后述那样生成的地板下图像i5的数据D5保存到RAM中。以下，将保存在RAM中的地板下图像i5的数据D5称为“过去地板下图像数据D15(n-1)”。
另外，在本例中，考虑到在图像生成时间间隔Ti之间车辆100能够移动的范围，将预定范围211至预定范围214设定为在地板下图像i5的生成中最低限度所需的范围。但是，预定范围211到预定范围214还可以分别设置为比本例中的范围更宽的范围。
＜俯瞰图像的生成、显示＞
如图7所示，车辆周边监视装置10构成为将周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。如前面所述，周围图像i0是表示车辆100的周边的情况的图像，地板下图像i5是表示车辆100的地板下的情况的图像。
车辆周边监视装置10在当前时刻基于最新的相机图像数据D0(即前方图像数据D1、后方图像数据D2、左侧图像数据D3及右侧图像数据D4)生成周围图像i0。另一方面，车辆周边监视装置10如下生成地板下图像i5。
即，车辆周边监视装置10在车辆100笔直前进的情况下，适当地利用过去前方图像数据D11(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)来生成表示车辆100的当前时刻的地板下的情况的地板下图像i5。
例如，在车辆100从图8所示的位置笔直前进到图9所示的位置的情况下，车辆周边监视装置10利用过去前方图像数据D11(n-1)来生成与图10所示的范围231对应的地板下图像i5的一部分，利用过去地板下图像数据D15(n-1)来生成与图10所示的范围232对应的地板下图像i5的一部分，并通过合成这些生成的部分来生成地板下图像i5。
另外，车辆周边监视装置10在车辆100笔直后退的情况下也同样，适当地利用过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成表示车辆100的当前时刻的地板下的情况的地板下图像i5。
另一方面，在车辆100左转并前进的情况下，车辆周边监视装置10适当地利用过去前方图像数据D11(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)来生成表示车辆100的当前时刻的地板下的情况的地板下图像i5。
例如，在车辆100从图11所示的位置左转并前进到图12所示的位置的情况下，车辆周边监视装置10利用过去前方图像数据D11(n-1)来生成与图13所示的范围241对应的地板下图像i5的一部分，利用过去左侧图像数据D13(n-1)来生成与图13所示的范围242及范围243对应的地板下图像i5的一部分，利用过去地板下图像数据D15(n-1)来生成与图13所示的范围244对应的地板下图像i5的一部分，并通过合成这些部分来生成地板下图像i5。
另外，在本例中，利用过去左侧图像数据D13(n-1)来生成与图13所示的范围242对应的地板下图像i5的一部分。但是，也可以利用过去前方图像数据D11(n-1)来生成与该范围242对应的地板下图像i5的一部分。这样的能够利用两个或两个以上过去的图像数据来生成的地板下图像i5的一部分可以适当地选择过去的图像数据中的任一个来生成，或者也可以混合过去的图像数据中的一些来生成。
此外，与车辆100左转并前进的情况同样，在车辆100右转并前进的情况下，车辆周边监视装置10适当地利用过去前方图像数据D11(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)来生成表示车辆100的当前时刻的地板下的情况的地板下图像i5。
此外，在车辆100左转并后退的情况下，车辆周边监视装置10适当地利用过去后方图像数据D12(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)来生成表示车辆100的当前时刻的地板下的情况的地板下图像i5。
例如，在车辆100从图11所示的位置左转并后退到图14所示的位置的情况下，车辆周边监视装置10利用过去后方图像数据D12(n-1)来生成与图14所示的范围253对应的地板下图像i5的一部分，利用过去右侧图像数据D14(n-1)来生成与图14所示的范围251及范围254对应的地板下图像i5的一部分，利用过去地板下图像数据D15(n-1)来生成与图14所示的范围252对应的地板下图像i5的一部分，并通过合成这些部分来生成地板下图像生成i5。
另外，在本例中，利用过去右侧图像数据D14(n-1)来生成与图14所示的范围254对应的地板下图像i5的一部分。但是，也可以利用过去的后方图像数据D12(n-1)来生成与该范围254对应的地板下图像i5的一部分。这样的能够利用两个或两个以上过去的图像数据来生成的地板下图像i5的一部分可以适当地选择过去的图像数据中的任一个来生成，或者也可以混合过去的图像数据中的一些来生成。
此外，与车辆100左转并后退的情况同样，在车辆100右转并后退的情况下，车辆周边监视装置10也适当地利用过去后方图像数据D12(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)来生成表示车辆100的当前时刻的地板下的情况的地板下图像i5。
而且，车辆周边监视装置10将所生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。俯瞰图像i6是从上方看车辆100时的图像。
另外，车辆周边监视装置10在生成了周围图像i0及地板下图像i5时，从最新的相机图像数据D0提取与以当前时刻的车辆100为基准的预定范围211至预定范围214(参照图15)对应的数据(即最新前方图像数据D11(n)、最新后方图像数据D12(n)、最新左侧图像数据D13(n)以及最新右侧图像数据D14(n))，并将这些数据作为新的过去相机图像数据D10(n-1)(即过去前方图像数据D11(n-1)、过去后方图像数据D12(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去右侧图像数据D14(n-1))保存到RAM中。
以下，将最新前方图像数据D11(n)、最新后方图像数据D12(n)、最新左侧图像数据D13(n)以及最新右侧图像数据D14(n)统称为“最新相机图像数据D10(n)”。
车辆周边监视装置10在车辆100转弯并前进的情况下，为了生成地板下图像i5，不仅利用过去前方图像数据D11(n-1)，还利用过去左侧图像数据D13(n-1)或过去右侧图像数据D14(n-1)。因此，车辆周边监视装置10即使在车辆100转弯并前进的情况下，也能够将车辆100的地板下的情况准确地显示在显示器52上。
此外，车辆周边监视装置10在车辆100转弯并后退的情况下，为了生成地板下图像i5，不仅利用过去后方图像数据D12(n-1)，还利用过去左侧图像数据D13(n-1)或过去右侧图像数据D14(n-1)。因此，车辆周边监视装置10即使在车辆100转弯并后退的情况下，也能够将车辆100的地板下的情况准确地显示在显示器52上。
另外，车辆周边监视装置10在生成地板下图像i5时，获取“上次将过去相机图像数据D10(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中的时刻的车辆100”与“当前时刻的车辆100”的相对位置关系。并且，车辆周边监视装置10基于所获取的相对位置关系，判断应将可利用保存在RAM中的过去相机图像数据D10(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成的图像的哪个部分作为地板下图像i5。
另外，如果车辆100在较长的时间内停止，则在车辆100停止的期间，最终，同样的地板下图像i5会继续显示在显示器52上。但是，在车辆100停止期间，有时车辆100的地板下的状况会由于动物等进入车辆100的地板下等情况而发生变化。不希望尽管像这样车辆100的地板下的状况发生了变化，车辆100的地板下的状况发生变化之前的地板下图像i5还继续显示在显示器52上。
因此，车辆周边监视装置10也可以构成为，在一定时间内车辆100行驶的距离为一定距离以下的情况下，通过从显示器52删除地板下图像i5，而不在显示器52上显示地板下图像i5。
或者，在动物等进入了车辆100的地板下的情况下，应当由相机装置80拍摄到该动物等。由此，能够基于在车辆100停止期间相机装置80输出的相机图像数据D0来知晓车辆100的地板下的状况是否发生了变化。
因此，车辆周边监视装置10也可以构成为，在一定时间内车辆100行驶的距离为一定距离以下时，根据相机图像数据D0来判定车辆100的地板下的状况是否发生了变化，在判定为车辆100的地板下的状况发生了变化的情况下，通过将地板下图像i5从显示器52删除，而不在显示器52上显示地板下图像i5。
另外，车辆周边监视装置10构成为，在将最新前方图像数据D11(n)、最新后方图像数据D12(n)、最新左侧图像数据D13(n)以及最新右侧图像数据D14(n)作为新的过去相机图像数据D10(n-1)保存到RAM中时，将在此之前保存在RAM中的过去相机图像数据D10(n-1)从RAM中删除。此外，车辆周边监视装置10构成为，在将地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中时，将在此之前保存在RAM中的过去地板下图像数据D15(n-1)从RAM中删除。
但是，车辆周边监视装置10也可以构成为，在已经保存在RAM中的过去相机图像数据D10(n-1)中存在可能用于之后的地板下图像i5的生成的数据的情况下，不删除该数据而维持保存在RAM中。同样，车辆周边监视装置10也可以构成为，在已经保存在RAM中的过去地板下图像数据D15(n-1)中存在可能用于之后的地板下图像i5的生成的数据的情况下，不删除该数据而维持保存在RAM中。
此外，车辆周边监视装置10基于“(1)换档杆42的设定位置、(2)车轮速度传感器75输出的脉冲信号、(3)纵向加速度Gx、(4)从GPS信号获取的车辆100的当前位置的变化、以及(5)探索到的到达目的地的路径中的车辆100的当前位置”的至少一个来判定车辆100正在前进还是后退。
另外，车辆周边监视装置10基于“(1)转向角SA、(2)轮胎角度TA、(3)转向杆78被操作的方向、以及(4)探索到的到达目的地的路径中的车辆100的当前位置”的至少一个来判定车辆100正在左转还是右转。
＜具体的工作＞
接着，对车辆周边监视装置10的具体的工作进行说明。车辆周边监视装置10的ECU90的CPU在每经过预定时间Tcal时执行图16所示的例程。
因此，一到预定的定时，CPU就从图16的步骤1600开始处理，并将该处理推进至步骤1605，判定车速SPD是否大于零(即车辆100是否正在行驶)。
在步骤1605中判定为“是”的情况下，CPU将处理推进至步骤1610，判定前进档标志Xd的值是否为“1”(车辆100是否正在前进)。前进档标志Xd的值在换档杆42被设定在前进档时被设定为“1”，在换档杆42被设定在前进档以外的档位时被设定为“0”。
在步骤1610中判定为“是”的情况下(即在车辆100正在前进的情况下)，CPU将处理推进至步骤1615，判定转向角SA是否为0(即车辆100是否正在笔直前进)。
在步骤1615中判定为“是”的情况下(即在车辆100正在笔直前进的情况下)，CPU将处理推进至步骤1620，执行图17中所示的例程。因此，当处理推进至步骤1620时，CPU从图17的步骤1700开始处理，并将该处理推进至步骤1705，从RAM中读出过去前方图像数据D11和过去地板下图像数据D15(n-1)。
接着，CPU将处理推进至步骤1710，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤1705中读出的过去前方图像数据D11(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)，如前文所述那样生成地板下图像i5。
接下来，CPU将处理推进至步骤1715，从最新的相机图像数据D0中提取“最新前方图像数据D11(n)、最新后方图像数据D12(n)、最新左侧图像数据D13(n)以及最新右侧图像数据D14(n)”，并将提取出的这些数据分别作为新的“过去前方图像数据D11(n-1)、过去后方图像数据D12(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去右侧图像数据D14(n-1)”保存到RAM中。此外，CPU将步骤1710中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤1720，将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤1710中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤1795将处理推进至图16的步骤1695，并暂时结束该例程。
另一方面，在图16的步骤1615中确定为“否”的情况下(即在车辆100正左转或右转并前进的情况下)，CPU将处理推进至步骤1625，执行图18中所示的例程。因此，当处理推进至步骤1625时，CPU从图18的步骤1800开始处理，并将该处理推进至步骤1805，判定转向角SA是否大于零(即车辆100是否正左转并前进)。
在步骤1805中判定为“是”的情况下(即车辆100正左转并前进的情况下)，CPU将处理推进至步骤1810，从RAM中读出过去前方图像数据D11(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤1815，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤1810中读出的过去前方图像数据D11(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)，如前文所述那样生成地板下图像i5。
然后，CPU将处理推进至步骤1820，从最新的相机图像数据D0中提取最新相机图像数据D10(n)，并将该提取出的数据作为新的过去相机图像数据D10(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将步骤1815中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤1825，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤1815中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤1895将处理推进至图16的步骤1695，并暂时结束该例程。
另一方面，在步骤1805中判定为“否”的情况下(即车辆100正右转并前进的情况下)，CPU将处理推进至步骤1830，从RAM中读出过去前方图像数据D11(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤1835，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤1830中读出的过去前方图像数据D11(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)，如前文所述那样生成地板下图像i5。
然后，CPU将处理推进至步骤1820，从最新的相机图像数据D0中提取最新相机图像数据D10(n)，并将该提取出的数据作为新的过去相机图像数据D10(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将步骤1835中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤1825，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤1835中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤1895将处理推进至图16的步骤1695，并暂时结束该例程。
在图16的步骤1610中判定为“否”的情况下(即在车辆100正在后退的情况下)，CPU将处理推进至步骤1630，判定转向角SA是否为0(即车辆100是否正在笔直后退)。
在步骤1630中判定为“是”的情况下(即在车辆100正在笔直后退的情况下)，CPU将处理推进至步骤1635，执行图19所示的例程。因此，当处理推进至步骤1635时，CPU从图19的步骤1900开始处理，并将该处理推进至步骤1905，从RAM中读出过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤1910，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤1905中读出的过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)，如前文所述那样生成地板下图像i5。
然后，CPU将处理推进至步骤1915，从最新的相机图像数据D0提取最新相机图像数据D10(n)，并将该提取出的数据作为新的过去相机图像数据D10(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将步骤1910中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤1920，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤1910中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤1995将处理推进至图16的步骤1695，并且暂时结束该例程。
另一方面，在图16的步骤1630中判定为“否”的情况下(即在车辆100正左转或右转并后退的情况下)，CPU将处理推进至步骤1640，执行图20所示的例程。因此，当处理推进至步骤1640时，CPU从图20的步骤2000开始处理，并将处理推进至步骤2005，判定转向角SA是否大于零(即车辆100是否正左转并后退)。
在步骤2005中判定为“是”的情况下(即在车辆100左转并后退的情况下)，CPU将处理推进至步骤2010，从RAM中读出过去后方图像数据D12(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
接着，CPU将处理推进至步骤2015，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2010中读出的过去后方图像数据D12(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)，如前文所述那样生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2020，从最新的相机图像数据D0中提取最新相机图像数据D10(n)，并将该提取出的数据作为新的过去相机图像数据D10(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2015中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2025，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2015中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2095将处理推进至图16的步骤1695，并暂时结束该例程。
另一方面，在步骤2005中判定为“否”的情况下(即在车辆100右转并后退的情况下)，CPU将处理推进至步骤2030，从RAM中读出过去后方图像数据D12(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2035，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2030中读出的过去后方图像数据D12(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)，如前文所述那样生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2020，从最新的相机图像数据D0中提取最新相机图像数据D10(n)，并将该提取出的数据作为新的过去相机图像数据D10(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2035中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2025，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2035中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2095将处理推进至图16的步骤1695，并暂时结束该例程。
在图16的步骤1605中判定为“否”的情况下(即，在车辆100停止的情况下或换档杆42被设定为空挡或停车档的情况下)，CPU将处理推进至步骤1645，执行图21所示的例程。因此，当处理推进至步骤1645时，CPU从图21的步骤2100开始处理，并将处理推进至步骤2105，从RAM中读出过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2110，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2105中读出的过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。此时生成的地板下图像i5与过去地板下图像数据D15(n-1)所表示的地板下图像i5相同。
然后，CPU将处理推进至步骤2115，从最新的相机图像数据D0中提取最新相机图像数据D10(n)，并将提取出的数据作为新的过去相机图像数据D10(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2110中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2120，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2110中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2195将处理推进到图16的步骤1695，并暂时结束该例程。
以上是车辆周边监视装置10的具体的工作。通过车辆周边监视装置10执行图16～图21所示的例程，在车辆100转弯并行进的情况下，为了生成地板下图像i5，利用过去左侧图像数据D13(n-1)或过去右侧图像数据D14(n-1)(参照图18、图20)。因此，即使在车辆100转弯并行进的情况下，车辆100的地板下的情况也被准确地显示在显示器52上。
＜第1变形例＞
接着，对本发明的实施方式的第1变形例涉及的车辆周边监视装置10进行说明。
在车速SPD低的情况下，司机看地板下图像i5的可能性高，但在车速SPD高的情况下，司机看地板下图像i5的可能性低。而如果在驾驶员看地板下图像i5的可能性低时不进行地板下图像i5的生成，则与车辆周边监视装置10相关的运算负荷会减轻。
因此，第1变形例涉及的车辆周边监视装置10在车速SPD大于预定车速SPDth的情况下，不生成地板下图像i5而仅生成周围图像i0，并将生成的周围图像i0显示在显示器52上。
另一方面，第1变形例涉及的车辆周边监视装置10在车速SPD为预定车速SPDth以下的情况下，生成周围图像i0和地板下图像i5双方，并将生成的周围图像i0和地板下图像i5显示在显示器52上。
由此，能够减轻与车辆周边监视装置10相关的运算负荷。
＜具体的工作＞
接着，对第1变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作进行说明。第1变形例涉及的车辆周边监视装置10的ECU90的CPU每经过预定时间Tcal时执行图22所示的例程。
因此，一到预定的定时，CPU就从图22的步骤2200开始处理，并处理推进至步骤2201，判定车速SPD是否为预定车速SPDth以下。
在步骤2201中判定为“是”的情况下(即在车速SPD较小的情况下)，CPU将处理推进至步骤2205。图22的步骤2205至步骤2245的处理分别与图16的步骤1605至步骤1645的处理相同。
另一方面，在步骤2201中判定为“否”的情况下(即在车速SPD较大的情况下)，CPU将处理推进至步骤2202，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此时，CPU不生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2203，从最新的相机图像数据D0中提取最新相机图像数据D10(n)，并将该提取出的数据作为新的过去相机图像数据D10(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2204，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2202中生成的周围图像i0以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。另外，在这种情况下，地板下图像i5不显示在显示器52上。然后，CPU推进到步骤2295，并暂时结束该例程。
以上是第1变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作。通过车辆周边监视装置10执行图22所示的例程，在车速SPD大于预定车速SPDth的情况下，不进行地板下图像i5的生成。因此，减轻了与车辆周边监视装置10相关的运算负荷。
＜第2变形例＞
接着，对本发明的实施方式的第2变形例涉及的车辆周边监视装置10进行说明。
例如，在车辆100左转并前进的情况下，可以利用过去前方图像数据D11(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)来生成地板下图像i5。即，在生成地板下图像i5时，不会利用过去后方图像数据D12(n-1)或过去右侧图像数据D14(n-1)。
因此，在车辆100左转并前进的情况下，不需要将最新后方图像数据D12(n)和最新右侧图像数据D14(n)作为过去后方图像数据D12(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)保存到RAM中。因此，如果只将地板下图像i5的生成中最低限度所需的图像数据保存在RAM中，则能够减少保存在RAM中的数据量。
因此，第2变形例涉及的车辆周边监视装置10，在车辆100左转并前进的情况下，在生成了地板下图像i5之后，将最新前方图像数据D11(n)和最新左侧图像数据D13(n)分别作为新的过去前方图像数据D11(n-1)和过去左侧图像数据D13(n-1)保存到RAM中，不将最新后方图像数据D12(n)和最新右侧图像数据D14(n)保存到RAM中。当然，在这种情况下，第2变形例涉及的车辆周边监视装置10在生成了地板下图像i5之后，将所生成的地板下图像i5的数据D5作为过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
另外，第2变形例涉及的车辆周边监视装置10，在车辆100右转并前进的情况下，在生成了地板下图像i5之后，将最新前方图像数据D11(n)和最新右侧图像数据D14(n)分别作为新的过去前方图像数据D11(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)保存到RAM中，不将最新后方图像数据D12(n)和最新左侧图像数据D13(n)保存到RAM中。当然，在这种情况下，第2变形例涉及的车辆周边监视装置10在生成了地板下图像i5之后，也将所生成的地板下图像i5的数据D5作为过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
另外，第2变形例涉及的车辆周边监视装置10，在车辆100左转并后退的情况下，在生成了地板下图像i5后，将最新后方图像数据D12(n)和最新右侧图像数据D14(n)分别作为新的过去后方图像数据D12(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)保存到RAM中，不将最新前方图像数据D11(n)和最新左侧图像数据D13(n)保存到RAM中。当然，在这种情况下，第2变形例涉及的车辆周边监视装置10在生成了地板下图像i5之后，也将所生成的地板下图像i5的数据D5作为过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
另外，第2变形例涉及的车辆周边监视装置10，在车辆100右转并后退的情况下，在生成了地板下图像i5之后，将最新后方图像数据D12(n)和最新左侧图像数据D13(n)分别作为新的过去后方图像数据D12(n-1)和过去左侧图像数据D13(n-1)保存到RAM中，不将最新前方图像数据D11(n)和最新右侧图像数据D14(n)保存到RAM中。当然，在这种情况下，第2变形例涉及的车辆周边监视装置10在生成了地板下图像i5之后，也将所生成的地板下图像i5的数据D5作为过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
由此，由于仅将地板下图像i5的生成中最低限度所需的图像数据保存到RAM中，所以能够减少保存在RAM中的数据量。
＜具体的工作＞
接着，对第2变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作进行说明。第2变形例涉及的车辆周围监视装置10的ECU90的CPU每经过预定时间Tcal时执行图16或图22所示的例程，但是在图16的步骤1625或图22的步骤2225中，执行图23所示的例程来取代图18所示的例程，在图16的步骤1640或图22的步骤2240中，执行图24所示的例程来取代图20所示的例程。以下主要对图23和图24所示的例程进行说明。
在图16的步骤1615或图22的步骤2215中判定为“否”的情况下(即在车辆100左转或右转并前进的情况下)，第2变形例涉及的CPU将处理推进至图16的步骤1625或图22的步骤2225，执行图23所示的例程。
因此，当处理推进到图16的步骤1625或图22的步骤2225时，CPU从图23的步骤2300开始处理，并将处理推进至步骤2305，判定转向角SA是否大于零(即车辆100是否正左转并前进)。
在步骤2305中判定为“是”的情况下(即车辆100正左转并前进的情况下)，CPU将处理推进至步骤2310，从RAM中读出过去前方图像数据D11(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2315，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2310中读出的过去前方图像数据D11(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2320，从最新的相机图像数据D0中提取最新前方图像数据D11(n)和最新左侧图像数据D13(n)，并将这些提取出的数据分别作为新的过去前方图像数据D11(n-1)和过去左侧图像数据D13(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤1815中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2325，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2315中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2395将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
另一方面，在步骤2305中判定为“否”的情况下(即车辆100正右转并前进的情况下)，CPU将处理推进至步骤2330，从RAM中读出过去前方图像数据D11(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2335，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2330中读出的过去前方图像数据D11(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2340，从最新的相机图像数据D0中提取最新前方图像数据D11(n)和最新右侧图像数据D14(n)，并将这些提取出的数据分别作为新的过去前方图像数据D11(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2335中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2325，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2335中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2395将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
另外，在图16的步骤1630或图22的步骤2230中判定为“否”的情况下(即车辆100正左转或右转并后退的情况下)，第2变形例所涉及CPU将处理推进至图16的步骤1640或图22的步骤2240，执行图24所示的例程。
因此，当处理推进至图16的步骤1640或图22的步骤2240时，CPU从图24的步骤2400开始处理，并将处理推进至步骤2405，判定转向角SA是否大于零(即车辆100是否正左转并后退)。
在步骤2405中判定为“是”的情况下(即车辆100正左转并后退的情况下)，CPU将处理推进至步骤2410，从RAM中读出过去后方图像数据D12(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2415，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2410中读出的过去后方图像数据D12(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2420，从最新的相机图像数据D0中提取最新后方图像数据D12(n)和最新右侧图像数据D14(n)，并将这些提取出的数据分别作为新的过去后方图像数据D12(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2415中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2425，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2415中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2495将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
另一方面，在步骤2405中判定为“否”的情况下(即车辆100正右转并后退的情况下)，CPU将处理推进至步骤2430，从RAM中读出过去后方图像数据D12(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2435，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2430中读出的过去后方图像数据D12(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2440，从最新的相机图像数据D0中提取最新后方图像数据D12(n)和最新左侧图像数据D13(n)，并将这些提取出的数据分别作为新的过去后方图像数据D12(n-1)和过去左侧图像数据D13(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2435中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2425，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2435中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2495将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
以上是第2变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作。通过第2变形例涉及的车辆周边监视装置10执行图23以及图24所示的例程，仅将地板下图像i5的生成中最低限度所需的图像数据保存到RAM中，因此保存在RAM中的数据量变少。
＜第3变形例＞
接着，对本发明的实施方式的第3变形例涉及的车辆周边监视装置10进行说明。
例如，如图25所示，在车辆100左转并前进且转向角SA较小的情况下，可以利用过去前方图像数据D11(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成地板下图像i5。即，在生成地板下图像i5时有时不需要利用过去左侧图像数据D13(n-1)。
因此，在车辆100左转并前进且转向角SA较小的情况下，有时不需要将最新左侧图像数据D13(n)作为过去左侧图像数据D13(n-1)保存在RAM中。因此，如果只将地板下图像i5的生成中最低限度所需的图像数据保存在RAM中，则能够减少保存在RAM中的数据量。
因此，第3变形例涉及的车辆周边监视装置10，在车辆100左转并前进且转向角SA的绝对值为预定的第1转向角SA1以下的情况下，仅利用过去前方图像数据D11(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成地板下图像i5。即，车辆周边监视装置10在车辆100左转并前进且车辆100的转弯半径为预定的第1转弯半径以上的情况下，仅利用过去前方图像数据D11(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成地板下图像i5。
在图25所示的例子中，车辆周边监视装置10利用过去前方图像数据D11(n-1)来生成与图25所示的范围261对应的地板下图像i5的一部分，利用过去地板下图像数据D15(n-1)来生成与图25所示的范围262对应的地板下图像i5的一部分，并通过合成这些部分来生成地板下图像i5。
并且，在这种情况下(即，在车辆100左转并前进且车辆100的转弯半径为预定的第1转弯半径以上的情况下)，车辆周边监视装置10将最新前方图像数据D11(n)作为新的过去前方图像数据D11(n-1)保存到RAM中。此外，车辆周边监视装置10将生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
另外，第1转向角SA1被设定为在车辆100转弯并前进时不利用过去左侧图像数据D13(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)而能够生成地板下图像i5的转向角SA的最大值。
另一方面，第3变形例涉及的车辆周边监视装置10，在车辆100左转并前进且转向角SA的绝对值大于第1转向角SA1的情况下，与第2变形例同样地生成地板下图像i5。即，车辆周边监视装置10在车辆100左转并前进且车辆100的转弯半径小于第1转弯半径的情况下，与第2变形例同样地生成地板下图像i5。
并且，这种情况下，车辆周边监视装置10将最新前方图像数据D11(n)和最新左侧图像数据D13(n)分别作为新的过去前方图像数据D11(n-1)和过去左侧图像数据D13(n-1)保存到RAM中。此外，车辆周边监视装置10将生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
另外，第3变形例涉及的车辆周边监视装置10，在车辆100右转并前进且转向角SA的绝对值为第1转向角SA1以下的情况下，仅利用过去前方图像数据D11(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成地板下图像i5。即，车辆周边监视装置10在车辆10右转并前进且车辆100的转弯半径为第1转弯半径以上的情况下，仅利用过去前方图像数据D11(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成地板下图像i5。
并且，这种情况下，车辆周边监视装置10将最新前方图像数据D11(n)作为新的过去前方图像数据D11(n-1)保存到RAM中。此外，车辆周边监视装置10将生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
另一方面，第3变形例涉及的车辆周边监视装置10在车辆100右转并前进且转向角SA的绝对值大于第1转向角SA1的情况下，与第2变形例同样地生成地板下图像i5。即，车辆周边监视装置10在车辆100右转并前进且车辆100的转弯半径小于第1转弯半径的情况下，与第2变形例同样地生成地板下图像i5。
并且，这种情况下，车辆周边监视装置10将最新前方图像数据D11(n)和最新右侧图像数据D14(n)分别作为新的过去前方图像数据D11(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)保存到RAM中。此外，车辆周边监视装置10将生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
另一方面，第3变形例涉及的车辆周边监视装置10在车辆100左转并后退且转向角SA的绝对值为预定的第2转向角SA2以下的情况下，仅利用过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成地板下图像i5。即，车辆周边监视装置10在车辆100左转并后退且车辆100的转弯半径为预定的第2转弯半径以上的情况下，仅利用过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成地板下图像i5。
并且，这种情况下，车辆周边监视装置10将最新后方图像数据D12(n)作为新的过去后方图像数据D12(n-1)保存到RAM中。此外，车辆周边监视装置10将生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
另外，第2转向角SA2被设定为在车辆100左转并后退时不利用过去左侧图像数据D13(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)而能够生成地板下图像i5的转向角SA的最大值。
另一方面，第3变形例涉及的车辆周边监视装置10在车辆100左转并后退且转向角SA的绝对值大于第2转向角SA2的情况下，与第2变形例同样地生成地板下图像i5。即，车辆周边监视装置10在车辆100左转并后退且车辆100的转弯半径小于第2转弯半径的情况下，与第2变形例同样地生成地板下图像i5。
并且，这种情况下，车辆周边监视装置10将最新后方图像数据D12(n)和最新右侧图像数据D14(n)分别作为新的过去后方图像数据D12(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)保存到RAM中。此外，车辆周边监视装置10将生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
进而，第3变形例涉及的车辆周边监视装置10在车辆100右转并后退且转向角SA的绝对值为第2转向角SA2以下的情况下，仅利用过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成地板下图像i5。即，车辆周边监视装置10在车辆100右转并后退且车辆100的转弯半径为第2转弯半径以上的情况下，仅利用过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)来生成地板下图像i5。
并且，这种情况下，车辆周边监视装置10将最新后方图像数据D12(n)作为新的过去后方图像数据D12(n-1)保存到RAM中。此外，车辆周边监视装置10将生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
另一方面，第3变形例涉及的车辆周边监视装置10在车辆100右转并后退且转向角SA的绝对值大于第2转向角SA2的情况下，与第2变形例同样地生成地板下图像i5。即，车辆周边监视装置10在车辆100右转并后退且车辆100的转弯半径小于第2转弯半径的情况下，与第2变形例同样地生成地板下图像i5。
并且，这种情况下，车辆周边监视装置10将最新后方图像数据D12(n)和最新左侧图像数据D13(n)分别作为新的过去后方图像数据D12(n-1)和过去左侧图像数据D13(n-1)保存到RAM中。此外，车辆周边监视装置10将生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
由此，由于仅将地板下图像i5的生成中最低限度所需的图像数据保存到RAM中，所以能够减少保存在RAM中的数据量。
＜具体的工作＞
接着，对第3变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作进行说明。第3变形例涉及的车辆周边监视装置10的ECU90的CPU每经过预定时间Tcal时执行图16或图22所示的例程，但是在图16的步骤1625或图22的步骤2225中执行26所示的例程来取代图18所示的例程，在图16的步骤1640或图22的步骤2240中执行图27所示的例程来取代图20所示的例程。以下主要对图26和图27所示的例程进行说明。
在图16的步骤1615或图22的步骤2215判定为“否”的情况下(即在车辆100正左转或右转并前进的情况下)，CPU将处理推进至图16的步骤1625或图22的步骤2225，执行图26所示的例程。
因此，当处理推进到图16的步骤1625或图22的步骤2225时，CPU从图26的步骤2600开始处理，并将该处理推进至步骤2605，判定转向角SA是否大于零(即车辆100是否正在左转并前进)。
在步骤2605中判定为“是”的情况下，CPU将处理推进至步骤2610，判定转向角SA的绝对值是否为第1转向角SA1以下(即车辆100的左转程度是否较小)。
在步骤2610中判定为“是”的情况下(即在车辆100的左转程度较小的情况下)，CPU将处理推进至步骤2615，从RAM读出过去前方图像数据D11(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2620，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2615中读出的过去前方图像数据D11(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2625，从最新的相机图像数据D0中提取最新前方图像数据D11(n)，并将该提取出的数据作为新的过去前方图像数据D11(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2620中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2630，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2620中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2695将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
另一方面，在步骤2610中判定为“否”的情况下(即车辆100的左转程度较大的情况下)，CPU将处理推进至步骤2635，从RAM中读出过去前方图像数据D11(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2640，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2635中读出的过去前方图像数据D11(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2645，从最新的相机图像数据D0中提取最新前方图像数据D11(n)和最新左侧图像数据D13(n)，并将这些提取出的数据分别作为新的过去前方图像数据D11(n-1)和过去左侧图像数据D13(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2640中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2630，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2640中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2695将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
在步骤2605中判定为“否”的情况下(即在车辆100右转并前进的情况下)，CPU将处理推进至步骤2650，判定转向角SA的绝对值是否为第1转向角SA1以下(即车辆100的右转程度是否较小)。
在步骤2650中判定为“是”的情况下(即在车辆100的右转程度较小的情况下)，CPU将处理推进至步骤2655，从RAM读出过去前方图像数据D11(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2660，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2655中读出的过去前方图像数据D11(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2665，从最新的相机图像数据D0中提取最新前方图像数据D11(n)，并将该提取出的数据作为新的过去前方图像数据D11(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2660中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2630，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2660中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2695将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
另一方面，在步骤2650中判定为“否”的情况下(即车辆100的右转程度较大的情况下)，CPU将处理推进至步骤2670，从RAM中读出过去前方图像数据D11(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2675，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2670中读出的过去前方图像数据D11(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2680，从最新的相机图像数据D0中提取最新前方图像数据D11(n)和最新右侧图像数据D14(n)，并将这些提取出的数据分别作为新的过去前方图像数据D11(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2675中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2630，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2675中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2795将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
另外，第3变形例涉及的CPU在图16的步骤1630或图22的步骤2230中判定为“否”的情况下(即车辆100左转或右转并后退的情况下)，将处理推进至图16的步骤1640或图22的步骤2240，执行图27所示的例程。
因此，当处理推进至图16的步骤1640或图22的步骤2240时，CPU从图27的步骤2700开始处理，并将该处理推进至步骤2705，判定转向角SA是否大于零(即车辆100是否正在左转并后退)。
在步骤2705中判定为“是”的情况下，CPU将处理推进至步骤2710，判定转向角SA的绝对值是否为第2转向角SA2以下(即车辆100的左转程度是否较小)。
在步骤2710中判定为“是”的情况下(即在车辆100的左转程度较小的情况下)，CPU将处理推进至步骤2715，从RAM读出过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2720，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2715中读出的过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2725，从最新的相机图像数据D0提取最新后方图像数据D12(n)，并将该提取出的数据作为新的过去后方图像数据D12(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2720中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2730，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2720中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2795将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
另一方面，在步骤2710中判定为“否”的情况下(即在车辆100的左转程度较大的情况下)，CPU将处理推进至步骤2735，从RAM中读出过去后方图像数据D12(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2740，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2735中读出的过去后方图像数据D12(n-1)、过去右侧图像数据D14(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2745，从最新的相机图像数据D0中提取最新后方图像数据D12(n)和最新右侧图像数据D14(n)，将这些提取出的数据作为新的过去后方图像数据D12(n-1)和过去右侧图像数据D14(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2740中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2730，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2740中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2795将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
在步骤2705中判定为“否”的情况下(即在车辆100正右转并后退的情况下)，CPU将处理推进至步骤2750，判定转向角SA的绝对值是否为第2转向角SA2以下(即车辆100的右转程度是否较小)。
在步骤2750中判定为“是”的情况下(即在车辆100的右转程度较小的情况下)，CPU将处理推进至步骤2755，从RAM读出过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2760，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2755中读出的过去后方图像数据D12(n-1)和过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2765，从最新的相机图像数据D0提取最新后方图像数据D12(n)，并将该提取出的数据作为新的过去后方图像数据D12(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2760中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2730，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2760中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2795将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
另一方面，在步骤2750中判定为“否”的情况下(即在车辆100的右转程度较大的情况下)，CPU将处理推进至步骤2770，从RAM中读出过去后方图像数据D12(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)。
然后，CPU将处理推进至步骤2775，基于最新的相机图像数据D0生成周围图像i0。此外，CPU基于在步骤2770中读出的过去后方图像数据D12(n-1)、过去左侧图像数据D13(n-1)以及过去地板下图像数据D15(n-1)生成地板下图像i5。
接着，CPU将处理推进至步骤2780，从最新的相机图像数据D0中提取最新后方图像数据D12(n)和最新左侧图像数据D13(n)，并将这些提取出的数据分别作为新的过去后方图像数据D12(n-1)和过去左侧图像数据D13(n-1)保存到RAM中。此外，CPU将在步骤2775中生成的地板下图像i5的数据D5作为新的过去地板下图像数据D15(n-1)保存到RAM中。
然后，CPU将处理推进至步骤2730，并将图像显示指令信号Sd发送到显示器52。由此，在步骤2775中生成的周围图像i0和地板下图像i5以俯瞰图像i6的形式显示在显示器52上。然后，CPU经由步骤2795将处理推进至图16的步骤1695或图22的步骤2295，并暂时结束该例程。
以上是第3变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作。通过第3变形例涉及的车辆周边监视装置10执行图26以及图27所示的例程，仅将地板下图像i5的生成中最低限度所需的图像数据保存到RAM中，因此保存在RAM中的数据量变少。
另外，本发明不仅限于上述实施方式，可以在本发明的范围内采用各种变形例。

Claims (9)

1.一种车辆周边监视装置，具备拍摄车辆的前方的前方相机、拍摄所述车辆的后方的后方相机、拍摄所述车辆的左侧的左侧相机、以及拍摄所述车辆的右侧的右侧相机，
构成为生成表示所述车辆的地板下的状况的图像作为地板下图像，并将生成的所述地板下图像显示在显示器上，
其中，该车辆周边监视装置构成为，
将由所述前方相机、所述后方相机、所述左侧相机以及所述右侧相机拍摄的图像分别作为过去前方图像、过去后方图像、过去左侧图像以及过去右侧图像保存，并且将生成的所述地板下图像作为过去地板下图像保存，
在所述车辆转弯并行进的情况下，根据所述车辆的转弯方向、行进方向以及行驶距离，利用所述过去前方图像、所述过去后方图像、所述过去左侧图像、所述过去右侧图像以及所述过去地板下图像的至少一个来生成所述地板下图像，
在所述车辆转弯并行进时所述车辆的转弯半径小于预定半径的情况下，根据所述车辆的行进方向和所述车辆的转弯方向，不保存所述过去前方图像和所述过去后方图像的一方而仅保存所述过去前方图像和所述过去后方图像的另一方，并且，不保存所述过去左侧图像和所述过去右侧图像的一方而仅保存所述过去左侧图像和所述过去右侧图像的另一方，
在所述车辆转弯并行进时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，根据所述车辆的行进方向，不保存所述过去前方图像和所述过去后方图像的一方而仅保存所述过去前方图像和所述过去后方图像的另一方，并且，不保存所述过去左侧图像和所述过去右侧图像。
2.一种车辆周边监视装置，具备拍摄车辆的前方的前方相机、拍摄所述车辆的后方的后方相机、拍摄所述车辆的左侧的左侧相机、以及拍摄所述车辆的右侧的右侧相机，
构成为生成表示所述车辆的地板下的状况的图像作为地板下图像，并将生成的所述地板下图像显示在显示器上，
其中，该车辆周边监视装置构成为，
将由所述前方相机、所述后方相机、所述左侧相机以及所述右侧相机拍摄的图像分别作为过去前方图像、过去后方图像、过去左侧图像以及过去右侧图像保存，并且将生成的所述地板下图像作为过去地板下图像保存，
在所述车辆转弯并行进的情况下，根据所述车辆的转弯方向、行进方向以及行驶距离，利用所述过去前方图像、所述过去后方图像、所述过去左侧图像、所述过去右侧图像以及所述过去地板下图像的至少一个来生成所述地板下图像，
所述车辆的转向轮是前轮，
在所述车辆左转并前进时转弯半径小于预定半径的情况下，不保存所述过去后方图像而保存所述过去前方图像，并且，不保存所述过去右侧图像而保存所述过去左侧图像，
在所述车辆左转并前进时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，不保存所述过去后方图像而保存所述过去前方图像，并且，既不保存所述过去左侧图像也不保存所述过去右侧图像，
在所述车辆右转并前进时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，不保存所述过去后方图像而保存所述过去前方图像，并且，不保存所述过去左侧图像而保存所述过去右侧图像，
在所述车辆右转并前进时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，不保存所述过去后方图像而保存所述过去前方图像，并且，既不保存所述过去左侧图像也不保存所述过去右侧图像。
3.根据权利要求2所述的车辆周边监视装置，其构成为，
在所述车辆左转并前进时转弯半径小于预定半径的情况下，利用所述过去前方图像和所述过去左侧图像来生成所述地板下图像，
在所述车辆左转并前进时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，仅利用所述过去前方图像来生成所述地板下图像，
在所述车辆右转并前进时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，利用所述过去前方图像和所述过去右侧图像来生成所述地板下图像，
在所述车辆右转并前进时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，仅利用所述过去前方图像来生成所述地板下图像。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆周边监视装置，其构成为，
在所述车辆的行驶速度为预定速度以下的情况下，进行所述地板下图像的生成，
在所述车辆的行驶速度大于所述预定速度的情况下，不进行所述地板下图像的生成。
5.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆周边监视装置，其构成为，
所述车辆的转向轮是前轮，
在所述车辆左转并后退时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，不保存所述过去前方图像而保存所述过去后方图像，并且，不保存所述过去左侧图像而保存所述过去右侧图像，
在所述车辆左转并后退时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，不保存所述过去前方图像而保存所述过去后方图像，并且，既不保存所述过去左侧图像也不保存所述过去右侧图像，
在所述车辆右转并后退时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，不保存所述过去前方图像而保存所述过去后方图像，并且，不保存所述过去右侧图像而保存所述过去左侧图像，
在所述车辆右转并后退时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，不保存所述过去前方图像而保存所述过去后方图像，并且，既不保存所述过去左侧图像也不保存所述过去右侧图像。
6.根据权利要求5所述的车辆周边监视装置，其构成为，
在所述车辆左转并后退时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，利用所述过去后方图像和所述过去右侧图像来生成所述地板下图像，
在所述车辆左转并后退时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，仅利用所述过去后方图像来生成所述地板下图像，
在所述车辆右转并后退时所述转弯半径小于所述预定半径的情况下，利用所述过去后方图像和所述过去左侧图像来生成所述地板下图像，
在所述车辆右转并后退时所述转弯半径为所述预定半径以上的情况下，仅利用所述过去后方图像来生成所述地板下图像。
7.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆周边监视装置，其中，
所述预定半径被设定为在所述车辆转弯并行进时能够不利用所述过去左侧图像和所述过去右侧图像而生成地板下图像的转弯半径的最小值。
8.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆周边监视装置，其构成为，
将所述前方相机、所述后方相机、所述左侧相机以及所述右侧相机拍摄的图像之中、覆盖在生成所述地板下图像的时间间隔期间所述车辆的可移动范围的范围的图像作为所述过去前方图像、所述过去后方图像、所述过去左侧图像以及所述过去右侧图像保存。
9.根据权利要求8所述的车辆周边监视装置，其构成为，
删除在生成所述地板下图像的时刻保存的所述过去前方图像、所述过去后方图像、所述过去左侧图像、所述过去右侧图像以及所述过去地板下图像。
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