CN115703402A - 车辆周边监视装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆周边监视装置。本发明提供一种能防止驾驶员误认本车辆的底板下的情形的车辆周边监视装置。车辆周边监视装置(10)具备：摄像机装置(80)，对本车辆(100)的周围进行拍摄；以及控制装置(90)，将由摄像机装置拍摄到的本车辆的周围的图像预先保存，使用预先保存的图像生成当前的本车辆的底板下的图像来作为底板下图像，并将所生成的底板下图像显示于显示器(52)。控制装置被配置为：在本车辆停止的时间达到了预先确定的第一时间的情况下，结束显示器中的底板下图像的显示。

Description

车辆周边监视装置

技术领域

本发明涉及车辆周边监视装置。

背景技术

已知一种将表示本车辆的底板下的情形的图像(底板下图像)显示于显示器的车辆周边监视装置。作为这样的车辆周边监视装置，已知有如下的车辆周边监视装置：在本车辆正行驶的期间通过摄像机对本车辆前方进行拍摄，将拍摄到的本车辆前方的图像的数据预先保存为图像数据，在所预先保存的图像数据中，提取表示该时间点的本车辆的底板下的路面的情形的图像数据，使用提取出的图像数据来生成底板下图像，并将所生成的底板下图像显示于显示器(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－197785号公报

如上所述，以往的车辆周边监视装置使用过去的图像数据来生成底板下图像，并将该底板下图像显示于显示器。因此，显示于显示器的底板下图像所表示的本车辆的底板下的情形只不过是过去的情形。因此，在本车辆停止了一定时间的情况下，显示于显示器的底板下图像所表示的情形与实际的情形不同的可能性高。因此，在本车辆停止了一定时间时，驾驶员识别为显示于显示器的底板下图像所表示的情形是实际的情形的情况下，该识别是错误的识别的可能性高。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能防止驾驶员误认本车辆的底板下的情形的车辆周边监视装置。

本发明的车辆周边监视装置具备：摄像机装置，对本车辆的周围进行拍摄；以及控制装置，将由所述摄像机装置拍摄到的所述本车辆的周围的图像预先保存，使用该预先保存的图像生成当前的所述本车辆的底板下的图像来作为底板下图像，并将该生成的底板下图像显示于显示器。所述控制装置被配置为：在所述本车辆停止的时间达到了预先确定的第一时间的情况下，结束所述显示器中的所述底板下图像的显示。

如上文所述，在本车辆处于停止了一定时间以上的状态的情况下，根据显示于显示器的底板下图像识别的本车辆的底板下的状况与该时间点的实际的状况不同的可能性高。因此，若尽管本车辆处于停止了一定时间以上的状态，却在显示器显示底板下图像，则看到该显示的驾驶员错误地识别本车辆的底板下的状况的可能性高。

根据本发明，在本车辆停止的时间达到了一定时间(第一时间)的情况下，结束显示器中的底板下图像的显示。因此，能防止驾驶员看到显示于显示器的底板下图像而误认本车辆的底板下的状况。

需要说明的是，在本发明的一个方案中，所述控制装置被配置为：在所述本车辆停止的时间达到了所述第一时间的情况下，从所述显示器中消除显示于所述显示器的所述底板下图像，或者在正在显示所述底板下图像的所述显示器的部分显示与所述底板下图像不同的其他的图像，由此结束所述显示器中的所述底板下图像的显示。

根据本发明，在本车辆停止的时间达到了一定时间(第一时间)的情况下，从显示器中消除底板下图像，或者，在正在显示底板下图像的显示器的部分显示其他的图像。因此，能防止驾驶员看到显示于显示器的底板下图像而误认本车辆的底板下的状况。

此外，在本发明的一个方案中，所述控制装置被配置为：在所述本车辆停止的时间达到了比所述第一时间长的第二时间的情况下，废弃所述保存的图像。

在已停止的本车辆起步了的情况下，也可以利用保存的图像来生成底板下图像，并将该生成的底板下图像显示于显示器，但如此生成的底板下图像是利用过去的图像而生成的，因此，若将如此生成的底板下图像显示于显示器，则看到该底板下图像的驾驶员仍然可能会误认为该底板下图像所表示的本车辆的底板下的情形是本车辆的当前的底板下的情形。

根据本发明，在本车辆停止的时间达到了第二时间的情况下，废弃保存的图像。因此，不会在本车辆起步时进行利用在本车辆停止前保存的过去的图像的底板下图像的生成，因此，这样的底板下图像不会被显示于显示器。因此，能防止在本车辆起步时驾驶员误认本车辆的当前的底板下的情形。

本发明的构成要素不限定于参照附图在后文记述的本发明的实施方式。从对本发明的实施方式的说明中，将容易理解本发明的其他目的、其他特征以及伴随的优点。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的车辆周边监视装置和搭载有该车辆周边监视装置的车辆的图。

图2是表示前方摄像机和后方摄像机的拍摄范围的图。

图3是表示左侧摄像机和右侧摄像机的拍摄范围的图。

图4是表示作为图像数据保存的范围的图。

图5是表示车辆能在规定时间内移动的范围的图。

图6是表示作为图像数据保存的范围与车辆能在规定时间内移动的范围的位置关系的图。

图7是表示显示有周边图像和底板下图像的显示器的图。

图8是用于对本发明的实施方式的车辆周边监视装置的工作进行说明的图。

图9是用于对本发明的实施方式的车辆周边监视装置的工作进行说明的图。

图10是用于对本发明的实施方式的车辆周边监视装置的工作进行说明的图。

图11是用于对本发明的实施方式的车辆周边监视装置的工作进行说明的图。

图12是用于对本发明的实施方式的车辆周边监视装置的工作进行说明的图。

图13是用于对本发明的实施方式的车辆周边监视装置的工作进行说明的图。

图14是用于对本发明的实施方式的车辆周边监视装置的工作进行说明的图。

图15是用于对本发明的实施方式的车辆周边监视装置的工作进行说明的图。

图16的(A)是表示在显示器显示有底板下图像的情形的图，图16的(B)是表示从显示器中消除底板下图像，由此结束显示器中的底板下图像的显示的情形的图。

图17的(A)是表示在显示器显示有底板下图像的情形的图，图17的(B)是表示在显示有底板下图像的显示器的部分显示车辆图像，由此结束显示器中的底板下图像的显示的情形的图。

图18是表示本发明的实施方式的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。

图19是表示本发明的实施方式的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。

图20是表示本发明的实施方式的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。

图21是表示本发明的实施方式的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。

图22是表示本发明的实施方式的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。

图23是表示本发明的实施方式的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。

图24是表示本发明的实施方式的车辆周边监视装置所执行的例程的流程图。

附图标记说明：

10……车辆周边监视装置，52……显示器，80……摄像机装置，81……前方摄像机，82……后方摄像机，83……左侧摄像机，84……右侧摄像机，90……ECU，100……车辆。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的车辆周边监视装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式的车辆周边监视装置10搭载于本车辆100。

本车辆100具备左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮这四个车轮。在本例中，左前轮和右前轮是转向轮并且是驱动轮。

在本车辆100还搭载有驱动装置20、制动装置30以及转向装置40。驱动装置20为了使本车辆100行驶而产生施加于本车辆100的驱动轮(即，左前轮和右前轮)的转矩(以下“车辆驱动转矩”)。在本例中，驱动装置20是内燃机，但也可以是马达，还可以是内燃机和马达。制动装置30为了对本车辆100进行制动而产生施加于本车辆100的各车轮(即，左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮)的制动力。转向装置40产生用于使本车辆100左转弯或右转弯的转向转矩。左转弯是向左方向的转弯，右转弯是向右方向的转弯。

而且，在本车辆100搭载有对驱动装置20、制动装置30以及转向装置40等的工作状态进行控制的控制装置。控制装置具备ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)90。ECU90具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及接口。车辆周边监视装置10具备ECU90来作为其构成要素。

如图1所示，驱动装置20、制动装置30以及转向装置40电连接于ECU90。ECU90能通过控制驱动装置20的工作状态来控制驱动装置20所产生的车辆驱动转矩。此外，ECU90能通过控制制动装置30的工作状态来控制制动装置30所产生的制动力。此外，ECU90能通过控制转向装置40的工作状态来对本车辆100进行转向。

而且，在本车辆100搭载有方向指示灯51、显示器52、GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)接收器53以及地图数据库54。该方向指示灯51、显示器52、GPS接收器53以及地图数据库54电连接于ECU90。

方向指示灯51设于本车辆100的左前方的拐角部分、右前方的拐角部分、左后方的拐角部分以及右后方的拐角部分。方向指示灯51根据从ECU90发送的各种指令信号进行闪烁。

显示器52设于本车辆100的驾驶员DR能进行视觉辨认并且能进行操作的本车辆100的位置。显示器52显示与从ECU90发送的各种指令信号相应的图像。此外，显示器52是触摸面板。驾驶员DR用手指等对显示器52进行触摸操作，由此，例如能设定目的地、对ECU90请求从本车辆100的当前位置起到目的地为止的路线的引导。

GPS接收器53接收GPS信号，并将该GPS信号发送至ECU90。此外，地图数据库54存储有地图信息。ECU90能基于GPS信号来获取本车辆100的当前位置，参照存储于地图数据库54的地图信息将本车辆100的周边的地图图像显示于显示器52，并且将本车辆100的当前位置显示于显示器52。

而且，在通过驾驶员DR对显示器52进行触摸操作请求了从本车辆100的当前位置起到目的地为止的路线的引导的情况下，ECU90基于“(1)存储于地图数据库54的地图信息、(2)基于GPS信号获取到的本车辆100的当前位置以及(3)驾驶员DR对显示器52进行触摸操作而设定的目的地”来搜索到目的地为止的路线。ECU90将搜索到的路线显示于显示器52，并且从本车辆100的扬声器(省略图示)输出对该路线进行引导的声音。

而且，在本车辆100搭载有加速踏板操作量传感器71、制动踏板操作量传感器72、转向角传感器73、轮胎角传感器74、车轮速度传感器75、加速度传感器76、换挡位置传感器77、方向指示灯操纵杆78以及摄像机装置80。该加速踏板操作量传感器71、制动踏板操作量传感器72、转向角传感器73、车轮速度传感器75、加速度传感器76、换挡位置传感器77、轮胎角传感器74、方向指示灯操纵杆78以及摄像机装置80电连接于ECU90。

加速踏板操作量传感器71对本车辆100的加速踏板21的操作量进行检测，并将表示检测到的操作量的信号发送至ECU90。ECU90基于该信号获取加速踏板21的操作量来作为加速踏板操作量AP，并基于获取到的加速踏板操作量AP来控制驱动装置20的工作状态。

制动踏板操作量传感器72对本车辆100的制动踏板31的操作量进行检测，并将表示检测到的操作量的信号发送至ECU90。ECU90基于该信号获取制动踏板31的操作量来作为制动踏板操作量BP，并基于获取到的制动踏板操作量BP来控制制动装置30的工作状态。

转向角传感器73对驾驶员DR使本车辆100的方向盘41相对于中立位置旋转的角度进行检测，并将表示检测到的角度的信号发送至ECU90。ECU90基于该信号来获取驾驶员DR使本车辆100的方向盘41相对于中立位置旋转的角度来作为转向角SA，并基于获取到的转向角SA来控制转向装置40的工作状态。在本例中，在方向盘41从中立位置起被向左旋转时获取的转向角SA为正值，在方向盘41从中立位置起被向右旋转时获取的转向角SA为负值。

轮胎角传感器74对本车辆100的左前轮和右前轮中的至少任一个相对于本车辆100的前后方向的角度分别进行检测，并将分别表示检测到的角度的信号发送至ECU90。ECU90基于这些信号来分别获取本车辆100的左前轮和右前轮中的至少任一个相对于本车辆100的前后方向的角度来作为轮胎角TA。

车轮速度传感器75在本车辆100的各车轮(即，左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮)每旋转规定角度时将脉冲信号发送至ECU90。ECU90基于这些脉冲信号来获取各车轮的转速。而且，ECU90基于获取到的转速获取本车辆100的行驶速度来作为车速SPD。

加速度传感器76对本车辆100的前后方向的加速度进行检测，并将表示检测到的加速度的信号发送至ECU90。ECU90基于该信号来获取本车辆100的前后方向的加速度(纵向加速度G_X)。

换挡位置传感器77对换挡杆42的设定位置进行检测，并将表示检测到的设定位置的信号发送至ECU90。ECU90基于该信号来获取换挡杆42的设定位置。换挡杆42被配置为能设定为前进位置、倒车位置、空挡位置以及驻车位置中的任一个。前进位置是从驱动装置20向本车辆100的驱动轮传递驱动转矩而使本车辆100前进的位置。倒车位置是从驱动装置20向本车辆100的驱动轮传递驱动转矩而使本车辆100后退的位置。空挡位置是不从驱动装置20向本车辆100的驱动轮传递驱动转矩的位置。驻车位置是不从驱动装置20向本车辆100的驱动轮传递驱动转矩并且将本车辆100维持在停止状态的位置。

方向指示灯操纵杆78是由驾驶员DR进行操作的杆。在驾驶员DR逆时针地操作了方向指示灯操纵杆78的情况下，方向指示灯操纵杆78将表示驾驶员DR逆时针地操作了方向指示灯操纵杆78的信号发送至ECU90。当接收到该信号时，ECU90使设于左前方的拐角部分和左后方的拐角部分的方向指示灯51分别闪烁。另一方面，在驾驶员DR顺时针地操作了方向指示灯操纵杆78的情况下，方向指示灯操纵杆78将表示驾驶员DR顺时针地操作了方向指示灯操纵杆78的信号发送至ECU90。当接收到信号时，ECU90使设于右前方的拐角部分和右后方的拐角部分的方向指示灯51分别闪烁。

摄像机装置80具备前方摄像机81、后方摄像机82、左侧摄像机83以及右侧摄像机84。如图2所示，前方摄像机81以能对本车辆100的前方的规定范围201进行拍摄的方式装配于本车辆100。后方摄像机82以能对本车辆100的后方的规定范围202进行拍摄的方式装配于本车辆100。此外，如图3所示，左侧摄像机83以能对本车辆100的左方的规定范围203进行拍摄的方式装配于本车辆100。右侧摄像机84以能对本车辆100的右方的规定范围204进行拍摄的方式装配于本车辆100。

前方摄像机81所拍摄的规定范围201的左侧区域与左侧摄像机83所拍摄的规定范围203的前方区域部分重叠。前方摄像机81所拍摄的规定范围201的右侧区域与右侧摄像机84所拍摄的规定范围204的前方区域部分重叠。此外，后方摄像机82所拍摄的规定范围202的左侧区域与左侧摄像机83所拍摄的规定范围203的后方区域部分重叠。后方摄像机82所拍摄的规定范围202的右侧区域与右侧摄像机84所拍摄的规定范围204的后方区域部分重叠。

摄像机装置80将前方图像数据D1、后方图像数据D2、左侧图像数据D3以及右侧图像数据D4发送至ECU90。前方图像数据D1是由前方摄像机81拍摄到的图像的数据。此外，后方图像数据D2是由后方摄像机82拍摄到的图像的数据。此外，左侧图像数据D3是由左侧摄像机83拍摄到的图像的数据。此外，右侧图像数据D4是由右侧摄像机84拍摄到的图像的数据。以下，将前方图像数据D1、后方图像数据D2、左侧图像数据D3以及右侧图像数据D4统称为“摄像机图像数据D0”。

＜工作的概要＞

接着，对车辆周边监视装置10的工作的概要进行说明。在本车辆100为了驻车而正低速行驶等规定的条件(底板下图像显示条件)成立的情况下，车辆周边监视装置10开始如下处理：如后述那样生成包含底板下图像IMG_F的俯瞰图像IMG_P，并将该俯瞰图像IMG_P显示于显示器52。

＜图像数据的保存＞

车辆周边监视装置10被配置为：在如后述那样生成了周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F时，将用于该周围图像IMG_S的生成的前方图像数据D1中的、与本车辆100的前方的规定范围211(参照图4)对应的图像的数据(以下“最新前方图像数据D11_N”)保存于RAM。而且，车辆周边监视装置10被配置为：在生成了周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F时，将用于该周围图像IMG_S的生成的后方图像数据D2中的、与本车辆100的后方的规定范围212(参照图4)对应的图像的数据(以下“最新后方图像数据D12_N”)保存于RAM。

而且，车辆周边监视装置10被配置为：在生成了周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F时，将用于该周围图像IMG_S的生成的左侧图像数据D3中的、与本车辆100的左侧的规定范围213(参照图4)对应的图像的数据(以下“最新左侧图像数据D13_N”)保存于RAM。而且，车辆周边监视装置10被配置为：在生成了周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F时，将用于该周围图像IMG_S的生成的右侧图像数据D4中的、与本车辆100的右侧的规定范围214(参照图4)对应的图像的数据(以下“最新右侧图像数据D14_N”)保存于RAM。

车辆周边监视装置10按规定的时间间隔(图像生成时间间隔T_IMG)进行后述的周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F的生成。周围图像IMG_S是显示于显示器52的图像，是表示本车辆100的周边的情形的图像。此外，底板下图像IMG_F是显示于显示器52的图像，是表示本车辆100的底板下的情形的图像。

规定范围211至规定范围214被设定为覆盖本车辆100能在图像生成时间间隔T_IMG的期间移动的整个范围。在本例中，如图5所示，作为在本车辆100前进的情况下本车辆100能在图像生成时间间隔T_IMG的期间移动的范围，以及在本车辆100后退的情况下本车辆100能在图像生成时间间隔T_IMG的期间移动的范围，设定有由线L10包围的范围220。并且，如图6所示，规定范围211至规定范围214被设定为覆盖整个范围220。

以下，将保存于RAM的最新前方图像数据D11_N称为“过去前方图像数据D11_P”，将保存于RAM的最新后方图像数据D12_N称为“过去后方图像数据D12_P”，将保存于RAM的最新左侧图像数据D13_N称为“过去左侧图像数据D13_P”，将保存于RAM的最新右侧图像数据D14_N称为“过去右侧图像数据D14_P”。

此外，将过去前方图像数据D11_P、过去后方图像数据D12_P、过去左侧图像数据D13_P以及过去右侧图像数据D14_P统称为“过去摄像机图像数据D10_P”。

而且，车辆周边监视装置10被配置为将如后述那样生成的底板下图像IMG_F的数据(底板下图像数据D5)保存于RAM。以下，将保存于RAM的底板下图像数据D5称为“过去底板下图像数据D15_P”。

需要说明的是，在本例中，考虑本车辆100能在图像生成时间间隔T_IMG的期间移动的范围，规定范围211至规定范围214被设定为底板下图像IMG_F的生成所需的最低限度的范围。然而，规定范围211至规定范围214也可以分别被设定为比本例中的范围宽的范围。

＜俯瞰图像的生成/显示＞

如图7所示，车辆周边监视装置10被配置为将周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F以俯瞰图像IMG_P的形式显示于显示器52。如前文所述，周围图像IMG_S是表示本车辆100的周边的情形的图像，底板下图像IMG_F是表示本车辆100的底板下的情形的图像。需要说明的是，在图7中，附图标记IMG_C是在当前时间点由摄像机装置80拍摄到的本车辆100的行进方向的图像(摄像机拍摄图像)。

在本例中，在显示器52的左侧的区域显示摄像机拍摄图像IMG_C，在显示器52的右侧的区域显示俯瞰图像IMG_P。在俯瞰图像IMG_P中，在周围图像IMG_S的中央显示底板下图像IMG_F。

车辆周边监视装置10在当前时间点基于最新的摄像机图像数据D0(即，前方图像数据D1、后方图像数据D2、左侧图像数据D3以及右侧图像数据D4)来生成周围图像IMG_S。另一方面，车辆周边监视装置10如以下这样生成底板下图像IMG_F。

即，在本车辆100笔直地前进的情况下，车辆周边监视装置10适当利用过去前方图像数据D11_P和过去底板下图像数据D15_P来生成表示本车辆100的当前时间点的底板下的情形的底板下图像IMG_F。

例如，在本车辆100从图8所示的位置起笔直地前进至图9所示的位置的情况下，车辆周边监视装置10利用过去前方图像数据D11_P来生成与图10所示的范围231对应的底板下图像IMG_F的部分，利用过去底板下图像数据D15_P来生成与图10所示的范围232对应的底板下图像IMG_F的部分，并将这些生成的部分合成，由此生成底板下图像IMG_F。

此外，车辆周边监视装置10在本车辆100笔直地后退的情况下也同样地适当利用过去后方图像数据D12_P和过去底板下图像数据D15_P来生成表示本车辆100的当前时间点的底板下的情形的底板下图像IMG_F。

另一方面，在本车辆100一边左转弯一边前进的情况下，车辆周边监视装置10适当利用过去前方图像数据D11_P、过去左侧图像数据D13_P以及过去底板下图像数据D15_P来生成表示本车辆100的当前时间点的底板下的情形的底板下图像IMG_F。

例如，在本车辆100从图11所示的位置起一边左转弯一边前进至图12所示的位置的情况下，车辆周边监视装置10利用过去前方图像数据D11_P来生成与图13所示的范围241对应的底板下图像IMG_F的部分，利用过去左侧图像数据D13_P来生成与图13所示的范围242和范围243对应的底板下图像IMG_F的部分，利用过去底板下图像数据D15_P来生成与图13所示的范围244对应的底板下图像IMG_F的部分，并将这些部分合成，由此生成底板下图像IMG_F。

需要说明的是，在本例中，与图13所示的范围242对应的底板下图像IMG_F的部分是利用过去左侧图像数据D13_P而生成的。然而，与该范围242对应的底板下图像IMG_F的部分也可以利用过去前方图像数据D11_P来生成。能如此利用两个或两个以上的过去的图像数据生成的底板下图像IMG_F的部分适当选择过去的图像数据中的任一个来生成即可，或者，也可以混合过去的图像数据中的几个来生成。

此外，与本车辆100一边左转弯一边前进的情况同样地，在本车辆100一边右转弯一边前进的情况下，车辆周边监视装置10适当利用过去前方图像数据D11_P、过去右侧图像数据D14_P以及过去底板下图像数据D15_P来生成表示本车辆100的当前时间点的底板下的情形的底板下图像IMG_F。

此外，在本车辆100一边左转弯一边后退的情况下，车辆周边监视装置10适当利用过去后方图像数据D12_P、过去右侧图像数据D14_P以及过去底板下图像数据D15_P来生成表示本车辆100的当前时间点的底板下的情形的底板下图像IMG_F。

例如，在本车辆100从图11所示的位置起一边左转弯一边后退至图14所示的位置的情况下，车辆周边监视装置10利用过去后方图像数据D12_P来生成与图14所示的范围253对应的底板下图像IMG_F的部分，利用过去右侧图像数据D14_P来生成与图14所示的范围251和范围254对应的底板下图像IMG_F的部分，利用过去底板下图像数据D15_P来生成与图14所示的范围252对应的底板下图像IMG_F的部分，并将这些部分合成，由此生成底板下图像IMG_F。

需要说明的是，在本例中，与图14所示的范围254对应的底板下图像IMG_F的部分是利用过去右侧图像数据D14_P而生成的。然而，与该范围254对应的底板下图像IMG_F的部分也可以利用过去后方图像数据D12_P来生成。能如此利用两个或两个以上的过去的图像数据生成的底板下图像IMG_F的部分适当选择过去的图像数据中的任一个来生成即可，或者，也可以混合过去的图像数据中的几个来生成。

此外，与本车辆100一边左转弯一边后退的情况同样地，在本车辆100一边右转弯一边后退的情况下，车辆周边监视装置10也适当利用过去后方图像数据D12_P、过去左侧图像数据D13_P以及过去底板下图像数据D15_P来生成表示本车辆100的当前时间点的底板下的情形的底板下图像IMG_F。

然后，车辆周边监视装置10将生成的周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F以俯瞰图像IMG_P的形式显示于显示器52。俯瞰图像IMG_P是从上方观察本车辆100时的图像。

此外，车辆周边监视装置10在生成了周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F时，从最新的摄像机图像数据D0中提取以当前时间点的本车辆100为基准的与规定范围211至规定范围214(参照图15)对应的数据(即，最新前方图像数据D11_N、最新后方图像数据D12_N、最新左侧图像数据D13_N以及最新右侧图像数据D14_N)，并将这些数据作为新的过去摄像机图像数据D10_P(即，过去前方图像数据D11_P、过去后方图像数据D12_P、过去左侧图像数据D13_P以及过去右侧图像数据D14_P)保存于RAM。

以下，将最新前方图像数据D11_N、最新后方图像数据D12_N、最新左侧图像数据D13_N以及最新右侧图像数据D14_N统称为“最新摄像机图像数据D10_N”。

在本车辆100一边转弯一边前进的情况下，车辆周边监视装置10为了生成底板下图像IMG_F，不仅利用过去前方图像数据D11_P，还利用过去左侧图像数据D13_P或过去右侧图像数据D14_P。因此，即使在本车辆100一边转弯一边前进的情况下，车辆周边监视装置10也能将本车辆100的底板下的情形准确地显示于显示器52。

此外，在本车辆100一边转弯一边后退的情况下，车辆周边监视装置10为了生成底板下图像IMG_F，不仅利用过去后方图像数据D12_P，还利用过去左侧图像数据D13_P或过去右侧图像数据D14_P。因此，即使在本车辆100一边转弯一边后退的情况下，车辆周边监视装置10也能将本车辆100的底板下的情形准确地显示于显示器52。

需要说明的是，车辆周边监视装置10在生成底板下图像IMG_F时，获取“在上次将过去摄像机图像数据D10_P和过去底板下图像数据D15_P保存于RAM的时间点的本车辆100”与“在当前时间点的本车辆100”的相对位置关系。然后，车辆周边监视装置10基于获取到的相对位置关系来判断应该将能利用保存于RAM的过去摄像机图像数据D10_P和过去底板下图像数据D15_P生成的图像的哪个部分作为底板下图像IMG_F。

＜底板下图像的显示的结束＞

再者，如上所述，底板下图像IMG_F只不过是利用过去的图像数据(过去摄像机图像数据D10_P和过去底板下图像数据D15_P)而生成的，因此，严格来说不表示当前的本车辆100的底板下的情形。此外，在本车辆100停止时将底板下图像IMG_F显示于显示器52的情况下，将在本车辆100停止的时间点生成的底板下图像IMG_F保持原样地持续显示于显示器52。

然而，若本车辆100停止的时间变长，则本车辆100的底板下的实际的情形相对于本车辆100停止的时间点的情形发生变化的可能性高。因此，若本车辆100停止的时间变长，则本车辆100的底板下的实际的情形与底板下图像IMG_F所表示的本车辆100的底板下的情形不同的可能性高。

因此，在本车辆100停止的期间，若将在本车辆100停止的时间点生成的底板下图像IMG_F保持原样地持续显示于显示器52，则看到该底板下图像IMG_F的驾驶员DR误认为该底板下图像IMG_F所表示的本车辆100的底板下的情形是本车辆100的当前的底板下的情形的可能性高。

因此，车辆周边监视装置10在本车辆100停止时，开始从该时间点起经过的时间(停止时间T)的计测，并在该停止时间T达到预先确定的时间(第一时间T1)为止的期间，将在本车辆100停止的时间点生成的底板下图像IMG_F持续显示于显示器52，但在停止时间T达到了第一时间T1时，在该时间点结束显示器52中的底板下图像IMG_F的显示。需要说明的是，在本例中，第一时间T1被设定为几秒左右。此外，在本车辆100的车速SPD为零的情况下，车辆周边监视装置10判定为本车辆100停止。

由此，能防止在本车辆100停止时驾驶员DR误认本车辆100的当前的底板下的情形。

需要说明的是，在本例中，车辆周边监视装置10在停止时间T达到第一时间T1为止的期间，如图16的(A)所示，将底板下图像IMG_F持续显示于显示器52，并在停止时间T达到了第一时间T1时，如图16的(B)所示，从显示器52中消除显示于显示器52的底板下图像IMG_F，由此结束显示器52中的底板下图像IMG_F的显示。需要说明的是，在图16的(B)中，由附图标记A表示的区域成为空白。

然而，车辆周边监视装置10也可以被配置为：在停止时间T达到第一时间T1为止的期间，如图17的(A)所示，将底板下图像IMG_F持续显示于显示器52，并在停止时间T达到了第一时间T1时，如图17的(B)所示，在正在显示底板下图像IMG_F的显示器52的部分显示与底板下图像IMG_F不同的其他的图像(在图17的(B)所示的例子中，车辆图像IMG_V(图标))，由此结束显示器52中的底板下图像IMG_F的显示。

在该情况下，车辆周边监视装置10可以在从显示器52中消除底板下图像IMG_F之后，在曾显示有该消除了的底板下图像IMG_F的部分显示与底板下图像IMG_F不同的其他的图像，也可以不从显示器52中消除底板下图像IMG_F，而与该底板下图像IMG_F重叠地显示与底板下图像IMG_F不同的其他的图像。

＜过去图像数据的消除(废弃)＞

再者，如上所述，车辆周边监视装置10在停止时间T达到了第一时间T1的时间点结束显示器52中的底板下图像IMG_F的显示，但之后，也能在本车辆100起步了的情况下，利用保存于RAM的过去摄像机图像数据D10_P和过去底板下图像数据D15_P来生成底板下图像IMG_F，并将该生成的底板下图像IMG_F显示于显示器52。

然而，如此在本车辆100的起步紧后生成的底板下图像IMG_F的一部分是利用最新摄像机图像数据D10_N而生成的，但底板下图像IMG_F的大部分是利用过去摄像机图像数据D10_P和过去底板下图像数据D15_P而生成的，因此，若将如此生成的底板下图像IMG_F显示于显示器52，则看到该底板下图像IMG_F的驾驶员DR仍然可能会误认为该底板下图像IMG_F所表示的本车辆100的底板下的情形是本车辆100的当前的底板下的情形。

因此，车辆周边监视装置10在停止时间T达到比第一时间T1长的预先确定的时间(第二时间T2)为止的期间，不将过去摄像机图像数据D10_P和过去底板下图像数据D15_P从RAM中消除，而维持所保存的状态，但在停止时间T达到了第二时间T2的情况下，在该时间点将过去摄像机图像数据D10_P和过去底板下图像数据D15_P从RAM中消除(废弃)。需要说明的是，在本例中，第二时间T2被设定为几秒～十几秒程度。

由此，在本车辆100起步时不进行利用在本车辆100停止前保存于RAM的过去摄像机图像数据D10_P和过去底板下图像数据D15_P的底板下图像IMG_F的生成，因此，这样的底板下图像IMG_F不会被显示于显示器52。因此，能防止在本车辆100起步时驾驶员DR误认本车辆100的当前的底板下的情形。

需要说明的是，在本车辆100的起步后，底板下图像显示条件成立的情况下，车辆周边监视装置10在获取(保存)了能生成底板下图像IMG_F或底板下图像IMG_F的一部分的程度的过去摄像机图像数据D10_P的时间点，生成包含底板下图像IMG_F的俯瞰图像IMG_P，并将该俯瞰图像IMG_P显示于显示器52。

需要说明的是，车辆周边监视装置10基于“(1)换挡杆42的设定位置、(2)车轮速度传感器75所输出的脉冲信号、(3)纵向加速度G_X、(4)从GPS信号中获取到的本车辆100的当前位置的变化以及(5)搜索到的到目的地为止的路线中的本车辆100的当前位置”中的至少一个来判定本车辆100是正在前进还是正在后退。

此外，车辆周边监视装置10基于“(1)转向角SA、(2)轮胎角TA、(3)方向指示灯操纵杆78被操作的方向以及(4)搜索到的到目的地为止的路线中的本车辆100的当前位置”中的至少一个来判定本车辆100是正在左转弯还是正在右转弯。

＜具体工作＞

接着，对车辆周边监视装置10的具体工作进行说明。车辆周边监视装置10的ECU90的CPU在每经过规定时间T_CAL时执行图18所示的例程。

因此，当成为规定的定时时，CPU从图18的步骤1800起开始处理，并使该处理进入步骤1805，判定车速SPD是否大于零(即，本车辆100是否正在行驶)。

在步骤1805中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤1810，判定前进位置标志X_D的值是否为“1”(本车辆100是否正在前进)。前进位置标志X_D的值在换挡杆42被设定为前进位置时被设定为“1”，在换挡杆42被设定为前进位置以外的位置时被设定为“0”。

在步骤1810中判定为“是”的情况下(即，在本车辆100正在前进的情况下)，CPU使处理进入步骤1815，判定转向角SA是否为零(即，本车辆100是否正笔直地前进)。

在步骤1815中判定为“是”的情况下(即，在本车辆100正笔直地前进的情况下)，CPU使处理进入步骤1820，执行图19所示的例程。因此，当使处理进入步骤1820时，CPU从图19的步骤1900起开始处理，并使该处理进入步骤1905，从RAM中读出过去前方图像数据D11_P和过去底板下图像数据D15_P。

接着，CPU使处理进入步骤1910，基于最新的摄像机图像数据D0来生成周围图像IMG_S。除此之外，CPU基于在步骤1905中读出的过去前方图像数据D11_P和过去底板下图像数据D15_P来如前文所述那样生成底板下图像IMG_F。

接着，CPU使处理进入步骤1915，从最新的摄像机图像数据D0中提取“最新前方图像数据D11_N、最新后方图像数据D12_N、最新左侧图像数据D13_N以及最新右侧图像数据D14_N”，并将这些提取出的数据分别作为新的“过去前方图像数据D11_P、过去后方图像数据D12_P、过去左侧图像数据D13_P以及过去右侧图像数据D14_P”保存于RAM。除此之外，CPU将在步骤1910中生成的底板下图像IMG_F的数据(底板下图像数据D5)作为新的过去底板下图像数据D15_P保存于RAM。

接着，CPU使处理进入步骤1920，并将图像显示指令信号发送至显示器52。由此，将在步骤1910中生成的周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F以俯瞰图像IMG_P的形式显示于显示器52。之后，CPU经由步骤1995使处理进入图18的步骤1895，暂时结束本例程。

另一方面，在图18的步骤1815中判定为“否”的情况下(即，在本车辆100正一边左转弯或右转弯一边前进的情况下)，CPU使处理进入步骤1825，执行图20所示的例程。因此，当使处理进入步骤1825时，CPU从图20的步骤2000起开始处理，并使该处理进入步骤2005，判定转向角SA是否大于零(即，本车辆100是否正一边左转弯一边前进)。

在步骤2005中判定为“是”的情况下(即，在本车辆100正一边左转弯一边前进的情况)，CPU使处理进入步骤2010，从RAM中读出过去前方图像数据D11_P、过去左侧图像数据D13_P以及过去底板下图像数据D15_P。

接着，CPU使处理进入步骤2015，基于最新的摄像机图像数据D0来生成周围图像IMG_S。除此之外，CPU基于在步骤2010中读出的过去前方图像数据D11_P、过去左侧图像数据D13_P以及过去底板下图像数据D15_P，如前文所述那样生成底板下图像IMG_F。

接着，CPU使处理进入步骤2020，从最新的摄像机图像数据D0中提取最新摄像机图像数据D10_N，并将该提取出的数据作为新的过去摄像机图像数据D10_P保存于RAM。除此之外，CPU将在步骤2015中生成的底板下图像IMG_F的数据(底板下图像数据D5)作为新的过去底板下图像数据D15_P保存于RAM。

接着，CPU使处理进入步骤2025，将图像显示指令信号发送至显示器52。由此，将在步骤2015中生成的周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F以俯瞰图像IMG_P的形式显示于显示器52。之后，CPU经由步骤2095使处理进入图18的步骤1895，暂时结束本例程。

另一方面，在步骤2005中判定为“否”的情况下(即，在本车辆100正一边右转弯一边前进的情况下)，CPU使处理进入步骤2030，从RAM中读出过去前方图像数据D11_P、过去右侧图像数据D14_P以及过去底板下图像数据D15_P。

接着，CPU使处理进入步骤2035，基于最新的摄像机图像数据D0来生成周围图像IMG_S。除此之外，CPU基于在步骤2030中读出的过去前方图像数据D11_P、过去右侧图像数据D14_P以及过去底板下图像数据D15_P，如前文所述那样生成底板下图像IMG_F。

接着，CPU使处理进入步骤2020，从最新的摄像机图像数据D0中提取最新摄像机图像数据D10_N，并将该提取出的数据作为新的过去摄像机图像数据D10_P保存于RAM。除此之外，CPU将在步骤2035中生成的底板下图像IMG_F的数据(底板下图像数据D5)作为新的过去底板下图像数据D15_P保存于RAM。

接着，CPU使处理进入步骤2025，将图像显示指令信号发送至显示器52。由此，将在步骤2035中生成的周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F以俯瞰图像IMG_P的形式显示于显示器52。之后，CPU经由步骤2095使处理进入图18的步骤1895，暂时结束本例程。

在图18的步骤1810中判定为“否”的情况下(即，本车辆100正在后退的情况下)，CPU使处理进入步骤1830，判定转向角SA是否为零(即，本车辆100是否正笔直地后退)。

在步骤1830中判定为“是”的情况下(即，在本车辆100正笔直地后退的情况下)，CPU使处理进入步骤1835，执行图21所示的例程。因此，当使处理进入步骤1835时，CPU从图21的步骤2100起开始处理，并使该处理进入步骤2105，从RAM中读出过去后方图像数据D12_P和过去底板下图像数据D15_P。

接着，CPU使处理进入步骤2110，基于最新的摄像机图像数据D0来生成周围图像IMG_S。除此之外，CPU基于在步骤2105中读出的过去后方图像数据D12_P和过去底板下图像数据D15_P，如前文所述那样生成底板下图像IMG_F。

接着，CPU使处理进入步骤2115，从最新的摄像机图像数据D0中提取最新摄像机图像数据D10_N，并将该提取出的数据作为新的过去摄像机图像数据D10_P保存于RAM。除此之外，CPU将在步骤2110中生成的底板下图像IMG_F的数据(底板下图像数据D5)作为新的过去底板下图像数据D15_P保存于RAM。

接着，CPU使处理进入步骤2120，将图像显示指令信号发送至显示器52。由此，将在步骤2110中生成的周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F以俯瞰图像IMG_P的形式显示于显示器52。之后，CPU经由步骤2195使处理进入图18的步骤1895，暂时结束本例程。

另一方面，在图18的步骤1830中判定为“否”的情况下(即，在本车辆100正一边左转弯或右转弯一边后退的情况下)，CPU使处理进入步骤1840，执行图22所示的例程。因此，当使处理进入步骤1840时，CPU从图22的步骤2200起开始处理，并使该处理进入步骤2205，判定转向角SA是否大于零(即，本车辆100是否正一边左转弯一边后退)。

在步骤2205中判定为“是”的情况下(即，在本车辆100正一边左转弯一边后退情况下)，CPU使处理进入步骤2210，从RAM中读出过去后方图像数据D12_P、过去右侧图像数据D14_P以及过去底板下图像数据D15_P。

接着，CPU使处理进入步骤2215，基于最新的摄像机图像数据D0来生成周围图像IMG_S。除此之外，CPU基于在步骤2210中读出的过去后方图像数据D12_P、过去右侧图像数据D14_P以及过去底板下图像数据D15_P，如前文所述那样生成底板下图像IMG_F。

接着，CPU使处理进入步骤2220，从最新的摄像机图像数据D0中提取最新摄像机图像数据D10_N，并将该提取出的数据作为新的过去摄像机图像数据D10_P保存于RAM。除此之外，CPU将在步骤2215中生成的底板下图像IMG_F的数据(底板下图像数据D5)作为新的过去底板下图像数据D15_P保存于RAM。

接着，CPU使处理进入步骤2225，将图像显示指令信号发送至显示器52。由此，将在步骤2215中生成的周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F以俯瞰图像IMG_P的形式显示于显示器52。之后，CPU经由步骤2295使处理进入图18的步骤1895，暂时结束本例程。

另一方面，在步骤2205中判定为“否”的情况下(即，本车辆100正一边右转弯一边后退的情况下)，CPU使处理进入步骤2230，从RAM中读出过去后方图像数据D12_P、过去左侧图像数据D13_P以及过去底板下图像数据D15_P。

接着，CPU使处理进入步骤2235，基于最新的摄像机图像数据D0来生成周围图像IMG_S。除此之外，CPU基于在步骤2230中读出的过去后方图像数据D12_P、过去左侧图像数据D13_P以及过去底板下图像数据D15_P，如前文所述那样生成底板下图像IMG_F。

接着，CPU使处理进入步骤2220，从最新的摄像机图像数据D0中提取最新摄像机图像数据D10_N，并将该提取出的数据作为新的过去摄像机图像数据D10_P保存于RAM。除此之外，CPU将在步骤2235中生成的底板下图像IMG_F的数据(底板下图像数据D5)作为新的过去底板下图像数据D15_P保存于RAM。

接着，CPU使处理进入步骤2225，将图像显示指令信号发送至显示器52。由此，将在步骤2235中生成的周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F以俯瞰图像IMG_P的形式显示于显示器52。之后，CPU经由步骤2295使处理进入图18的步骤1895，暂时结束本例程。

在图18的步骤1805中判定为“否”的情况下(即，在本车辆100正停止的情况下，或者在换挡杆42被设定为空挡位置或驻车位置的情况下)，CPU使处理进入步骤1845，执行图23所示的例程。因此，当使处理进入步骤1845时，CPU从图23的步骤2300起开始处理，并使该处理进入步骤2305，判定停止时间T是否为第一时间T1以上。

在步骤2305中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤2310，将底板下图像显示结束指令信号发送至显示器52。由此，结束显示器52中的底板下图像IMG_F的显示。

之后，CPU经由步骤2395使处理进入图18的步骤1895，暂时结束本例程。

另一方面，在步骤2305中判定为“否”的情况下，CPU使处理进入步骤2315，从RAM中读出过去底板下图像数据D15_P。

接着，CPU使处理进入步骤2320，基于最新的摄像机图像数据D0来生成周围图像IMG_S。除此之外，CPU基于在步骤2315中读出的过去底板下图像数据D15_P来生成底板下图像IMG_F。此时生成的底板下图像IMG_F与过去底板下图像数据D15_P所表示的底板下图像IMG_F相同。

接着，CPU使处理进入步骤2325，从最新的摄像机图像数据D0中提取最新摄像机图像数据D10_N，并将该提取出的数据作为新的过去摄像机图像数据D10_P保存于RAM。除此之外，CPU将在步骤2320中生成的底板下图像IMG_F的数据(底板下图像数据D5)作为新的过去底板下图像数据D15_P保存于RAM。

接着，CPU使处理进入步骤2330，将图像显示指令信号发送至显示器52。由此，将在步骤2320中生成的周围图像IMG_S和底板下图像IMG_F以俯瞰图像IMG_P的形式显示于显示器52。之后，CPU经由步骤2395使处理进入图18的步骤1895，暂时结束本例程。

而且，CPU在每经过规定时间T_CAL时执行图24所示的例程。因此，当成为规定的定时时，CPU从图24的步骤2400起开始处理，并使该处理进入步骤2405，判定停止时间T是否为第二时间T2以上。

在步骤2405中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤2410，从RAM中消除过去摄像机图像数据D10_P和过去底板下图像数据D15_P。之后，CPU使处理进入步骤2495，暂时结束本例程。

另一方面，在步骤2405中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接进入步骤2495，暂时结束本例程。在该情况下，不从RAM中消除过去摄像机图像数据D10_P和过去底板下图像数据D15_P。

以上是车辆周边监视装置10的具体工作。

需要说明的是，本发明不限定于上述实施方式，可以在本发明的范围内采用各种各样的变形例。

Claims (3)

1.一种车辆周边监视装置，具备：

摄像机装置，对本车辆的周围进行拍摄；以及

控制装置，将由所述摄像机装置拍摄到的所述本车辆的周围的图像预先保存，使用该预先保存的图像生成当前的所述本车辆的底板下的图像来作为底板下图像，并将该生成的底板下图像显示于显示器，

其中，所述控制装置被配置为：在所述本车辆停止的时间达到了预先确定的第一时间的情况下，结束所述显示器中的所述底板下图像的显示。

2.根据权利要求1所述的车辆周边监视装置，其中，

所述控制装置被配置为：在所述本车辆停止的时间达到了所述第一时间的情况下，从所述显示器中消除显示于所述显示器的所述底板下图像，或者在正在显示所述底板下图像的所述显示器的部分显示与所述底板下图像不同的其他的图像，由此结束所述显示器中的所述底板下图像的显示。

3.根据权利要求1或2所述的车辆周边监视装置，其中，

所述控制装置被配置为：在所述本车辆停止的时间达到了比所述第一时间长的第二时间的情况下，废弃所述保存的图像。

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