JP2023023873A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両周辺監視装置に関する。
自車両の床下の様子を表す画像(床下画像)をディスプレイに表示する車両周辺監視装置が知られている。こうした車両周辺監視装置として、自車両が走行している間にカメラによって自車両前方を撮影し、撮影した自車両前方の画像を画像データを保存しておき、保存しておいた画像データのうち、その時点の自車両の床下の路面の様子を表している画像データを抽出し、抽出した画像データを用いて床下画像を生成し、生成した床下画像をディスプレイに表示する車両周辺監視装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
上述したように、従来の車両周辺監視装置は、過去の画像データを用いて床下画像を生成し、その床下画像をディスプレイに表示する。従って、ディスプレイに表示される床下画像が表している自車両の床下の様子は、あくまで、過去のものである。このため、自車両が一定の時間、停止していた場合、ディスプレイに表示されている床下画像が表す様子が実際の様子とは異なっている可能性が高くなる。従って、自車両が一定の時間、停止しているとき、運転者がディスプレイに表示されている床下画像が表している様子が実際の様子であると認識した場合、その認識が誤った認識である可能性が高くなる。
本発明の目的は、運転者が自車両の床下の様子を誤認することを防止することができる車両周辺監視装置を提供することにある。
本発明に係る車両周辺監視装置は、自車両の周囲を撮影するカメラと、前記カメラにより撮影された前記自車両の周囲の画像を保存しておき、該保存しておいた画像を用いて現在の前記自車両の床下の画像を床下画像として生成し、該生成した床下画像をディスプレイに表示する制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前記自車両が停止している時間が予め定められた第1時間に達した場合、前記ディスプレイにおける前記床下画像の表示を終了するように構成されている。
先に述べたように、自車両が一定の時間以上、停止した状態にあった場合、ディスプレイに表示されている床下画像から認識される自車両の床下の状況がその時点の実際の状況から異なっている可能性が高くなる。このため、自車両が一定の時間以上、停止した状態にあるにもかかわらず、ディスプレイに床下画像を表示していると、その表示を見た運転者が自車両の床下の状況を誤って認識してしまう可能性が高くなる。
本発明によれば、自車両が停止している時間が一定の時間(第1時間)に達した場合、ディスプレイにおける床下画像の表示が終了される。このため、運転者がディスプレイに表示されている床下画像を見て、自車両の床下の状況を誤認することを防止することができる。
尚、本発明の1つの態様において、前記制御装置は、前記自車両が停止している時間が前記第1時間に達した場合、前記ディスプレイに表示されている前記床下画像を前記ディスプレイから消去することにより、又は、前記床下画像を表示している前記ディスプレイの部分に前記床下画像とは異なる別の画像を表示することにより、前記ディスプレイにおける前記床下画像の表示を終了するように構成されている。
本発明によれば、自車両が停止している時間が一定の時間(第1時間)に達した場合、ディスプレイから床下画像が消去され、或いは、床下画像が表示されているディスプレイの部分に別の画像が表示される。このため、運転者がディスプレイに表示されている床下画像を見て、自車両の床下の状況を誤認することを防止することができる。
又、本発明の1つの態様において、前記制御装置は、前記自車両が停止している時間が前記第1時間よりも長い第2時間に達した場合、前記保存してある画像を破棄するように構成されている。
停止していた自車両100が発進した場合、保存してある画像を利用して床下画像を生成し、その生成した床下画像をディスプレイに表示することもできるが、そのようにして生成された床下画像は、過去の画像を利用して生成されたものであるので、そのようにして生成された床下画像がディスプレイに表示されると、やはり、その床下画像を見た運転者がその床下画像が表している自車両の床下の様子が自車両の現在の床下の様子であると誤認してしまう可能性がある。
本発明によれば、自車両が停止している時間が第2時間に達した場合、保存してある画像が破棄される。従って、自車両が発進したときに自車両が停止する前に保存した過去の画像を利用した床下画像の生成が行われず、従って、そうした床下画像がディスプレイに表示されない。このため、自車両が発進したときに運転者が自車両の現在の床下の様子を誤認することを防止することができる。
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置について説明する。図1に示したように、本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置10は、自車両100に搭載される。
自車両100は、左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の4つの車輪を備えている。本例においては、左前輪及び右前輪が操舵輪であり且つ駆動輪である。
自車両100には、駆動装置20、制動装置30及び操舵装置40も搭載されている。駆動装置20は、自車両100を走行させるために自車両100の駆動輪(即ち、左前輪及び右前輪)に加えられるトルク(以下「車両駆動トルク」)を発生する。本例においては、駆動装置20は、内燃機関であるが、モータであってもよいし、内燃機関及びモータであってもよい。制動装置30は、自車両100を制動するために自車両100の各車輪(即ち、左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪)に加える制動力を発生する。操舵装置40は、自車両100を左旋回又は右旋回させるための操舵トルクを発生する。左旋回は、左方向への旋回であり、右旋回は、右方向への旋回である。
更に、自車両100には、駆動装置20、制動装置30及び操舵装置40等の作動状態を制御する制御装置が搭載されている。制御装置は、ECU90を備えている。ECU90は、CPU、ROM、RAM及びインターフェースを備える。車両周辺監視装置10は、その構成要素としてECU90を備えている。
図1に示したように、駆動装置20、制動装置30及び操舵装置40は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、駆動装置20の作動状態を制御することにより、駆動装置20が発生する車両駆動トルクを制御することができる。又、ECU90は、制動装置30の作動状態を制御することにより、制動装置30が発生する制動力を制御することができる。又、ECU90は、操舵装置40の作動状態を制御することにより、自車両100を操舵することができる。
更に、自車両100には、ウインカー51、ディスプレイ52、GPS受信機53及び地図データベース54が搭載されている。これらウインカー51、ディスプレイ52、GPS受信機53及び地図データベース54は、ECU90に電気的に接続されている。
ウインカー51は、自車両100の左前方のコーナー部分、右前方のコーナー部分、左後方のコーナー部分及び右後方のコーナー部分に設けられている。ウインカー51は、ECU90から送信される各種の指令信号に応じて点滅する。
ディスプレイ52は、自車両100の運転者DRが視認可能で且つ操作可能な自車両100の位置に設けられている。ディスプレイ52は、ECU90から送信される各種の指令信号に応じた画像を表示する。又、ディスプレイ52は、タッチパネルである。運転者DRは、指等でディスプレイ52をタッチ操作することにより、例えば、目的地を設定し、ECU90に対して自車両100の現在位置から目的地までのルートの案内を要求することができる。
GPS受信機53は、GPS信号を受信し、そのGPS信号をECU90に送信する。又、地図データベース54は、地図情報を記憶している。ECU90は、GPS信号に基づいて自車両100の現在位置を取得し、地図データベース54に記憶されている地図情報を参照して自車両100の周辺の地図画像をディスプレイ52に表示すると共に自車両100の現在位置をディスプレイ52に表示することができる。
更に、運転者DRがディスプレイ52をタッチ操作することにより自車両100の現在位置から目的地までのルートの案内が要求された場合、ECU90は、「(1)地図データベース54に記憶されている地図情報、(2)GPS信号に基づいて取得した自車両100の現在位置及び(3)運転者DRがディスプレイ52をタッチ操作して設定した目的地」に基づいて目的地までのルートを探索する。ECU90は、探索したルートをディスプレイ52に表示すると共にそのルートを案内する音声を自車両100のスピーカー(図示略)から出力させる。
更に、自車両100には、アクセルペダル操作量センサ71、ブレーキペダル操作量センサ72、操舵角センサ73、タイヤ角センサ74、車輪速センサ75、加速度センサ76、シフトポジションセンサ77、ウインカーレバー78及びカメラ装置80が搭載されている。これらアクセルペダル操作量センサ71、ブレーキペダル操作量センサ72、操舵角センサ73、車輪速センサ75、加速度センサ76、シフトポジションセンサ77、タイヤ角センサ74、ウインカーレバー78及びカメラ装置80は、ECU90に電気的に接続されている。
アクセルペダル操作量センサ71は、自車両100のアクセルペダル21の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号をECU90に送信する。ECU90は、その信号に基づいてアクセルペダル21の操作量をアクセルペダル操作量APとして取得し、取得したアクセルペダル操作量APに基づいて駆動装置20の作動状態を制御する。
ブレーキペダル操作量センサ72は、自車両100のブレーキペダル31の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号をECU90に送信する。ECU90は、その信号に基づいてブレーキペダル31の操作量をブレーキペダル操作量BPとして取得し、取得したブレーキペダル操作量BPに基づいて制動装置30の作動状態を制御する。
操舵角センサ73は、運転者DRが中立位置に対して自車両100のハンドル41を回転させた角度を検出し、検出した角度を表す信号をECU90に送信する。ECU90は、その信号に基づいて運転者DRが中立位置に対して自車両100のハンドル41を回転させた角度を操舵角SAとして取得し、取得した操舵角SAに基づいて操舵装置40の作動状態を制御する。本例において、ハンドル41が中立位置から左回りに回転されたときに取得される操舵角SAは、正の値であり、ハンドル41が中立位置から右回りに回転されたときに取得される操舵角SAは、負の値である。
タイヤ角センサ74は、自車両100の前後方向に対する自車両100の左前輪及び右前輪の少なくとも何れかの角度をそれぞれ検出し、検出した角度をそれぞれ表す信号をECU90に送信する。ECU90は、それら信号に基づいて自車両100の前後方向に対する自車両100の左前輪及び右前輪の少なくとも何れかの角度をそれぞれタイヤ角TAとして取得する。
車輪速センサ75は、自車両100の各車輪(即ち、左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪)が所定角度だけ回転する毎にパルス信号をECU90に送信する。ECU90は、それらパルス信号に基づいて各車輪の回転速度を取得する。更に、ECU90は、取得した回転速度に基づいて自車両100の走行速度を車速SPDとして取得する。
加速度センサ76は、自車両100の前後方向の加速度を検出し、検出した加速度を表す信号をECU90に送信する。ECU90は、その信号に基づいて自車両100の前後方向の加速度(縦加速度G_X)を取得する。
シフトポジションセンサ77は、シフトレバー42の設定位置を検出し、検出した設定位置を表す信号をECU90に送信する。ECU90は、その信号に基づいてシフトレバー42の設定位置を取得する。シフトレバー42は、ドライブ位置、リバース位置、ニュートラル位置及びパーキング位置の何れかに設定可能に構成されている。ドライブ位置は、駆動装置20から自車両100の駆動輪に駆動トルクを伝達して自車両100を前進させる位置である。リバース位置は、駆動装置20から自車両100の駆動輪に駆動トルクを伝達して自車両100を後退させる位置である。ニュートラル位置は、駆動装置20から自車両100の駆動輪に駆動トルクを伝達させない位置である。パーキング位置は、駆動装置20から自車両100の駆動輪に駆動トルクを伝達させず且つ自車両100を停止状態に維持する位置である。
ウインカーレバー78は、運転者DRにより操作されるレバーである。運転者DRがウインカーレバー78を反時計回りに操作した場合、ウインカーレバー78は、運転者DRがウインカーレバー78を反時計回りに操作したことを表す信号をECU90に送信する。ECU90は、その信号を受信すると、左前方のコーナー部分及び左後方のコーナー部分に設けられたウインカー51をそれぞれ点滅させる。一方、運転者DRがウインカーレバー78を時計回りに操作した場合、ウインカーレバー78は、運転者DRがウインカーレバー78を時計回りに操作したことを表す信号をECU90に送信する。ECU90は、その信号を受信すると、右前方のコーナー部分及び右後方のコーナー部分に設けられたウインカー51をそれぞれ点滅させる。
カメラ装置80は、前方カメラ81、後方カメラ82、左側カメラ83及び右側カメラ84を備えている。図2に示したように、前方カメラ81は、自車両100の前方の所定範囲201を撮影することができるように自車両100に取り付けられている。後方カメラ82は、自車両100の後方の所定範囲202を撮影することができるように自車両100に取り付けられている。又、図3に示したように、左側カメラ83は、自車両100の左方の所定範囲203を撮影することができるように自車両100に取り付けられている。右側カメラ84は、自車両100の右方の所定範囲204を撮影することができるように自車両100に取り付けられている。
前方カメラ81が撮影する所定範囲201の左側領域は、左側カメラ83が撮影する所定範囲203の前方領域と部分的に重なっている。前方カメラ81が撮影する所定範囲201の右側領域は、右側カメラ84が撮影する所定範囲204の前方領域と部分的に重なっている。又、後方カメラ82が撮影する所定範囲202の左側領域は、左側カメラ83が撮影する所定範囲203の後方領域と部分的に重なっている。後方カメラ82が撮影する所定範囲202の右側領域は、右側カメラ84が撮影する所定範囲204の後方領域と部分的に重なっている。
カメラ装置80は、前方画像データD1、後方画像データD2、左側画像データD3及び右側画像データD4をECU90に送信する。前方画像データD1は、前方カメラ81によって撮影された画像のデータである。又、後方画像データD2は、後方カメラ82によって撮影された画像のデータである。又、左側画像データD3は、左側カメラ83によって撮影された画像のデータである。又、右側画像データD4は、右側カメラ84によって撮影された画像のデータである。以下、前方画像データD1、後方画像データD2、左側画像データD3及び右側画像データD4をまとめて「カメラ画像データD0」と称呼する。
<作動の概要>
次に、車両周辺監視装置10の作動の概要について説明する。車両周辺監視装置10は、自車両100が駐車するために低速走行している等の所定の条件(床下画像表示条件)が成立した場合、後述するように床下画像IMG_Fを含む俯瞰画像IMG_Pを生成し、その俯瞰画像IMG_Pをディスプレイ52に表示する処理を開始する。
次に、車両周辺監視装置10の作動の概要について説明する。車両周辺監視装置10は、自車両100が駐車するために低速走行している等の所定の条件(床下画像表示条件)が成立した場合、後述するように床下画像IMG_Fを含む俯瞰画像IMG_Pを生成し、その俯瞰画像IMG_Pをディスプレイ52に表示する処理を開始する。
<画像データの保存>
車両周辺監視装置10は、後述するように周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fを生成したとき、その周囲画像IMG_Sの生成に利用した前方画像データD1のうち、自車両100の前方の所定範囲211(図4参照)に対応する画像のデータ(以下「最新前方画像データD11_N」)をRAMに保存するように構成されている。更に、車両周辺監視装置10は、周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fを生成したとき、その周囲画像IMG_Sの生成に利用した後方画像データD2のうち、自車両100の後方の所定範囲212(図4参照)に対応する画像のデータ(以下「最新後方画像データD12_N」)をRAMに保存するように構成されている。
車両周辺監視装置10は、後述するように周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fを生成したとき、その周囲画像IMG_Sの生成に利用した前方画像データD1のうち、自車両100の前方の所定範囲211(図4参照)に対応する画像のデータ(以下「最新前方画像データD11_N」)をRAMに保存するように構成されている。更に、車両周辺監視装置10は、周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fを生成したとき、その周囲画像IMG_Sの生成に利用した後方画像データD2のうち、自車両100の後方の所定範囲212(図4参照)に対応する画像のデータ(以下「最新後方画像データD12_N」)をRAMに保存するように構成されている。
更に、車両周辺監視装置10は、周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fを生成したとき、その周囲画像IMG_Sの生成に利用した左側画像データD3のうち、自車両100の左側の所定範囲213(図4参照)に対応する画像のデータ(以下「最新左側画像データD13_N」)をRAMに保存するように構成されている。更に、車両周辺監視装置10は、周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fを生成したとき、その周囲画像IMG_Sの生成に利用した右側画像データD4のうち、自車両100の右側の所定範囲214(図4参照)に対応する画像のデータ(以下「最新右側画像データD14_N」)をRAMに保存するように構成されている。
車両周辺監視装置10は、所定の時間間隔(画像生成時間間隔T_IMG)で後述する周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fの生成を行う。周囲画像IMG_Sは、ディスプレイ52に表示される画像であって、自車両100の周辺の様子を表す画像である。又、床下画像IMG_Fは、ディスプレイ52に表示される画像であって、自車両100の床下の様子を表す画像である。
所定範囲211乃至所定範囲214は、画像生成時間間隔T_IMGの間に自車両100が移動可能な範囲全てをカバーするように設定されている。本例においては、図5に示したように、自車両100が前進する場合に自車両100が画像生成時間間隔T_IMGの間に移動可能な範囲、及び、自車両100が後退した場合に自車両100が画像生成時間間隔T_IMGの間に移動可能な範囲として、ラインL10によって囲まれた範囲220が設定されている。そして、所定範囲211乃至所定範囲214は、図6に示したように、範囲220全てをカバーするように設定されている。
以下、RAMに保存された最新前方画像データD11_Nを「過去前方画像データD11_P」と称呼し、RAMに保存された最新後方画像データD12_Nを「過去後方画像データD12_P」と称呼し、RAMに保存された最新左側画像データD13_Nを「過去左側画像データD13_P」と称呼し、RAMに保存された最新右側画像データD14_Nを「過去右側画像データD14_P」と称呼する。
又、過去前方画像データD11_P、過去後方画像データD12_P、過去左側画像データD13_P及び過去右側画像データD14_Pをまとめて「過去カメラ画像データD10_P」と称呼する。
更に、車両周辺監視装置10は、後述するようにして生成した床下画像IMG_Fのデータ(床下画像データD5)をRAMに保存するように構成されている。以下、RAMに保存された床下画像データD5を「過去床下画像データD15_P」と称呼する。
尚、本例においては、所定範囲211乃至所定範囲214は、画像生成時間間隔T_IMGの間に自車両100が移動可能な範囲を考慮して床下画像IMG_Fの生成に最低限必要な範囲に設定されている。しかしながら、所定範囲211乃至所定範囲214は、それぞれ、本例における範囲よりも広い範囲に設定されてもよい。
<俯瞰画像の生成・表示>
車両周辺監視装置10は、図7に示したように、周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fを俯瞰画像IMG_Pの形でディスプレイ52に表示するように構成されている。先に述べたように、周囲画像IMG_Sは、自車両100の周辺の様子を表す画像であり、床下画像IMG_Fは、自車両100の床下の様子を表す画像である。尚、図7において、符号IMG_Cは、現時点でカメラ装置80により撮影された自車両100の進行方向の画像(カメラ撮影画像)である。
車両周辺監視装置10は、図7に示したように、周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fを俯瞰画像IMG_Pの形でディスプレイ52に表示するように構成されている。先に述べたように、周囲画像IMG_Sは、自車両100の周辺の様子を表す画像であり、床下画像IMG_Fは、自車両100の床下の様子を表す画像である。尚、図7において、符号IMG_Cは、現時点でカメラ装置80により撮影された自車両100の進行方向の画像(カメラ撮影画像)である。
本例においては、ディスプレイ52の左側の領域にカメラ撮影画像IMG_Cが表示され、ディスプレイ52の右側の領域に俯瞰画像IMG_Pが表示される。俯瞰画像IMG_Pにおいては、周囲画像IMG_Sの中央に床下画像IMG_Fが表示される。
車両周辺監視装置10は、現時点で最新のカメラ画像データD0(即ち、前方画像データD1、後方画像データD2、左側画像データD3及び右側画像データD4)に基づいて周囲画像IMG_Sを生成する。一方、車両周辺監視装置10は、以下のようにして床下画像IMG_Fを生成する。
即ち、車両周辺監視装置10は、自車両100が真っ直ぐに前進した場合、過去前方画像データD11_P及び過去床下画像データD15_Pを適宜利用して自車両100の現時点の床下の様子を表す床下画像IMG_Fを生成する。
例えば、自車両100が図8に示した位置から図9に示した位置まで真っ直ぐに前進した場合、車両周辺監視装置10は、図10に示した範囲231に対応する床下画像IMG_Fの部分を過去前方画像データD11_Pを利用して生成し、図10に示した範囲232に対応する床下画像IMG_Fの部分を過去床下画像データD15_Pを利用して生成し、これら生成した部分を合成することにより床下画像IMG_Fを生成する。
又、車両周辺監視装置10は、自車両100が真っ直ぐに後退した場合も同様に、過去後方画像データD12_P及び過去床下画像データD15_Pを適宜利用して自車両100の現時点の床下の様子を表す床下画像IMG_Fを生成する。
一方、自車両100が左旋回しつつ前進した場合、車両周辺監視装置10は、過去前方画像データD11_P、過去左側画像データD13_P及び過去床下画像データD15_Pを適宜利用して自車両100の現時点の床下の様子を表す床下画像IMG_Fを生成する。
例えば、自車両100が図11に示した位置から図12に示した位置まで左旋回しつつ前進した場合、車両周辺監視装置10は、図13に示した範囲241に対応する床下画像IMG_Fの部分を過去前方画像データD11_Pを利用して生成し、図13に示した範囲242及び範囲243に対応する床下画像IMG_Fの部分を過去左側画像データD13_Pを利用して生成し、図13に示した範囲244に対応する床下画像IMG_Fの部分を過去床下画像データD15_Pを利用して生成し、これら部分を合成することにより床下画像IMG_Fを生成する。
尚、本例においては、図13に示した範囲242に対応する床下画像IMG_Fの部分は、過去左側画像データD13_Pを利用して生成されている。しかしながら、この範囲242に対応する床下画像IMG_Fの部分は、過去前方画像データD11_Pを利用しても生成可能である。このように2つ又はそれ以上の過去の画像データを利用して生成可能な床下画像IMG_Fの部分は、過去の画像データの何れかを適宜選択して生成されればよいし、或いは、過去の画像データの幾つかをブレンドして生成されてもよい。
又、自車両100が左旋回しつつ前進した場合と同様に、自車両100が右旋回しつつ前進した場合、車両周辺監視装置10は、過去前方画像データD11_P、過去右側画像データD14_P及び過去床下画像データD15_Pを適宜利用して自車両100の現時点の床下の様子を表す床下画像IMG_Fを生成する。
又、自車両100が左旋回しつつ後退した場合、車両周辺監視装置10は、過去後方画像データD12_P、過去右側画像データD14_P及び過去床下画像データD15_Pを適宜利用して自車両100の現時点の床下の様子を表す床下画像IMG_Fを生成する。
例えば、自車両100が図11に示した位置から図14に示した位置まで左旋回しつつ後退した場合、車両周辺監視装置10は、図14に示した範囲253に対応する床下画像IMG_Fの部分を過去後方画像データD12_Pを利用して生成し、図14に示した範囲251及び範囲254に対応する床下画像IMG_Fの部分を過去右側画像データD14_Pを利用して生成し、図14に示した範囲252に対応する床下画像IMG_Fの部分を過去床下画像データD15_Pを利用して生成し、これら部分を合成することにより床下画像IMG_Fを生成する。
尚、本例においては、図14に示した範囲254に対応する床下画像IMG_Fの部分は、過去右側画像データD14_Pを利用して生成されている。しかしながら、この範囲254に対応する床下画像IMG_Fの部分は、過去後方画像データD12_Pを利用しても生成可能である。このように2つ又はそれ以上の過去の画像データを利用して生成可能な床下画像IMG_Fの部分は、過去の画像データの何れかを適宜選択して生成されればよいし、或いは、過去の画像データの幾つかをブレンドして生成されてもよい。
又、自車両100が左旋回しつつ後退した場合と同様に、自車両100が右旋回しつつ後退した場も、車両周辺監視装置10は、過去後方画像データD12_P、過去左側画像データD13_P及び過去床下画像データD15_Pを適宜利用して自車両100の現時点の床下の様子を表す床下画像IMG_Fを生成する。
そして、車両周辺監視装置10は、生成した周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fを俯瞰画像IMG_Pの形でディスプレイ52に表示する。俯瞰画像IMG_Pは、自車両100を上から見たときの画像である。
又、車両周辺監視装置10は、周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fを生成したとき、最新のカメラ画像データD0から、現時点の自車両100を基準にした所定範囲211乃至所定範囲214(図15参照)に対応するデータ(即ち、最新前方画像データD11_N、最新後方画像データD12_N、最新左側画像データD13_N及び最新右側画像データD14_N)を抽出し、それらデータを新たな過去カメラ画像データD10_P(即ち、過去前方画像データD11_P、過去後方画像データD12_P、過去左側画像データD13_P及び過去右側画像データD14_P)としてRAMに保存する。
以下、最新前方画像データD11_N、最新後方画像データD12_N、最新左側画像データD13_N及び最新右側画像データD14_Nをまとめて「最新カメラ画像データD10_N」と称呼する。
車両周辺監視装置10は、自車両100が旋回しつつ前進した場合、床下画像IMG_Fを生成するために過去前方画像データD11_Pだけでなく、過去左側画像データD13_P又は過去右側画像データD14_Pを利用している。従って、車両周辺監視装置10は、自車両100が旋回しつつ前進した場合でも、自車両100の床下の様子を正確にディスプレイ52に表示することができる。
又、車両周辺監視装置10は、自車両100が旋回しつつ後退した場合、床下画像IMG_Fを生成するために過去後方画像データD12_Pだけでなく、過去左側画像データD13_P又は過去右側画像データD14_Pを利用している。従って、車両周辺監視装置10は、自車両100が旋回しつつ後退した場合でも、自車両100の床下の様子を正確にディスプレイ52に表示することができる。
尚、車両周辺監視装置10は、床下画像IMG_Fを生成するとき、「前回、過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_PをRAMに保存した時点での自車両100」と「現時点での自車両100と」の相対位置関係を取得する。そして、車両周辺監視装置10は、取得した相対位置関係に基づいて、RAMに保存してある過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_Pを利用して生成可能な画像のどの部分を床下画像IMG_Fとすべきかを判断している。
<床下画像の表示の終了>
ところで、上述したように、床下画像IMG_Fは、あくまで、過去の画像データ(過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_P)を利用して生成されるものであるので、厳密には、現在の自車両100の床下の様子を表しているものではない。又、自車両100が停止しているときに床下画像IMG_Fをディスプレイ52に表示する場合、自車両100が停止した時点で生成された床下画像IMG_Fをそのままディスプレイ52に表示し続けることになる。
ところで、上述したように、床下画像IMG_Fは、あくまで、過去の画像データ(過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_P)を利用して生成されるものであるので、厳密には、現在の自車両100の床下の様子を表しているものではない。又、自車両100が停止しているときに床下画像IMG_Fをディスプレイ52に表示する場合、自車両100が停止した時点で生成された床下画像IMG_Fをそのままディスプレイ52に表示し続けることになる。
しかしながら、自車両100が停止している時間が長くなると、自車両100の床下の実際の様子は、自車両100が停止した時点における様子から変化している可能性が高くなる。このため、自車両100が停止している時間が長くなると、自車両100の床下の実際の様子は、床下画像IMG_Fが表している自車両100の床下の様子とは異なっている可能性が高くなる。
従って、自車両100が停止している間、自車両100が停止した時点で生成された床下画像IMG_Fをそのままディスプレイ52に表示し続けると、その床下画像IMG_Fを見た運転者DRがその床下画像IMG_Fが表している自車両100の床下の様子が自車両100の現在の床下の様子であると誤認してしまう可能性がある。
そこで、車両周辺監視装置10は、自車両100が停止したときに、その時点から経過した時間(停止時間T)の計測を開始し、その停止時間Tが予め定められた時間(第1時間T1)に達するまでの間は、自車両100が停止した時点で生成した床下画像IMG_Fをディスプレイ52に表示し続けるが、停止時間Tが第1時間T1に達したときには、その時点でディスプレイ52における床下画像IMG_Fの表示を終了する。尚、本例において、第1時間T1は、数秒程度に設定される。又、車両周辺監視装置10は、自車両100の車速SPDがゼロである場合、自車両100が停止していると判定する。
これによれば、自車両100が停止しているときに運転者DRが自車両100の現在の床下の様子を誤認することを防止することができる。
尚、本例においては、車両周辺監視装置10は、停止時間Tが第1時間T1に達するまでの間は、図16の(A)に示したように、床下画像IMG_Fをディスプレイ52に表示し続け、停止時間Tが第1時間T1に達したときには、図16の(B)に示したように、ディスプレイ52に表示していた床下画像IMG_Fをディスプレイ52から消去することにより、ディスプレイ52における床下画像IMG_Fの表示を終了する。尚、図16の(B)においては、符号Aにより示されている領域が空白となっている。
しかしながら、車両周辺監視装置10は、停止時間Tが第1時間T1に達するまでの間は、図17の(A)に示したように、床下画像IMG_Fをディスプレイ52に表示し続け、停止時間Tが第1時間T1に達したときには、図17の(B)に示したように、床下画像IMG_Fを表示しているディスプレイ52の部分に、床下画像IMG_Fとは異なる別の画像(図17の(B)に示した例においては、車両画像IMG_V(アイコン))を表示することにより、ディスプレイ52における床下画像IMG_Fの表示を終了するように構成されてもよい。
この場合、車両周辺監視装置10は、ディスプレイ52から床下画像IMG_Fを消去したうえで、その消去した床下画像IMG_Fが表示されていたディスプレイ52の部分に床下画像IMG_Fとは異なる別の画像を表示してもよいし、ディスプレイ52から床下画像IMG_Fを消去せずに、その床下画像IMG_Fに重ねて床下画像IMG_Fとは異なる別の画像を表示してもよい。
<過去画像データの消去(破棄)>
ところで、上述したように、車両周辺監視装置10は、停止時間Tが第1時間T1に達した時点でディスプレイ52における床下画像IMG_Fの表示を終了するが、その後、自車両100が発進した場合、RAMに保存されている過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_Pを利用して床下画像IMG_Fを生成し、その生成した床下画像IMG_Fをディスプレイ52に表示することもできる。
ところで、上述したように、車両周辺監視装置10は、停止時間Tが第1時間T1に達した時点でディスプレイ52における床下画像IMG_Fの表示を終了するが、その後、自車両100が発進した場合、RAMに保存されている過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_Pを利用して床下画像IMG_Fを生成し、その生成した床下画像IMG_Fをディスプレイ52に表示することもできる。
しかしながら、そのようにして自車両100の発進直後に生成された床下画像IMG_Fの一部は、最新カメラ画像データD10_Nを利用して生成されたものであるが、床下画像IMG_Fの大半は、過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_Pを利用して生成されたものであるので、そのようにして生成された床下画像IMG_Fがディスプレイ52に表示されると、やはり、その床下画像IMG_Fを見た運転者DRがその床下画像IMG_Fが表している自車両100の床下の様子が自車両100の現在の床下の様子であると誤認してしまう可能性がある。
そこで、車両周辺監視装置10は、停止時間Tが第1時間T1よりも長い予め定められた時間(第2時間T2)に達するまでの間は、過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_PをRAMから消去せずに、保存した状態を維持するが、停止時間Tが第2時間T2に達した場合、その時点で過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_PをRAMから消去(破棄)する。尚、本例において、第2時間T2は、数秒~十数秒程度に設定される。
これによれば、自車両100が発進したときに自車両100が停止する前にRAMに保存されていた過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_Pを利用した床下画像IMG_Fの生成が行われず、従って、そうした床下画像IMG_Fがディスプレイ52に表示されない。このため、自車両100が発進したときに運転者DRが自車両100の現在の床下の様子を誤認することを防止することができる。
尚、車両周辺監視装置10は、自車両100の発進後、床下画像表示条件が成立している場合、床下画像IMG_F又は床下画像xxの一部を生成可能な程度の過去カメラ画像データD10_Pを取得(保存)できた時点で、床下画像IMG_Fを含む俯瞰画像IMG_Pを生成し、その俯瞰画像IMG_Pをディスプレイ52に表示する。
尚、車両周辺監視装置10は、「(1)シフトレバー42の設定位置、(2)車輪速センサ75が出力するパルス信号、(3)縦加速度G_X、(4)GPS信号から取得した自車両100の現在位置の変化、及び、(5)探索した目的地までのルートにおける自車両100の現在位置」の少なくとも1つに基づいて自車両100が前進しているのか後退しているのかを判定する。
又、車両周辺監視装置10は、「(1)操舵角SA、(2)タイヤ角TA、(3)ウインカーレバー78が操作された方向、及び、(4)探索した目的地までのルートにおける自車両100の現在位置」の少なくとも1つに基づいて自車両100が左旋回しているのか右旋回しているのかを判定する。
<具体的な作動>
次に、車両周辺監視装置10の具体的な作動について説明する。車両周辺監視装置10のECU90のCPUは、図18に示したルーチンを所定時間T_CALの経過毎に実行するようになっている。
次に、車両周辺監視装置10の具体的な作動について説明する。車両周辺監視装置10のECU90のCPUは、図18に示したルーチンを所定時間T_CALの経過毎に実行するようになっている。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、図18のステップ1800から処理を開始し、その処理をステップ1805に進め、車速SPDがゼロよりも大きいか否か(即ち、自車両100が走行しているか否か)を判定する。
CPUは、ステップ1805にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ1810に進め、ドライブ位置フラグX_Dの値が「1」であるか否か(自車両100が前進しているか否か)を判定する。ドライブ位置フラグX_Dの値は、シフトレバー42がドライブ位置に設定されたときに「1」に設定され、シフトレバー42がドライブ位置以外の位置に設定されたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ1810にて「Yes」と判定した場合(即ち、自車両100が前進している場合)、処理をステップ1815に進め、操舵角SAがゼロであるか否か(即ち、自車両100が真っ直ぐに前進しているか否か)を判定する。
CPUは、ステップ1815にて「Yes」と判定した場合(即ち、自車両100が真っ直ぐに前進している場合)、処理をステップ1820に進め、図19に示したルーチンを実行する。従って、CPUは、処理をステップ1820に進めると、図19のステップ1900から処理を開始し、その処理をステップ1905に進め、過去前方画像データD11_P及び過去床下画像データD15_PをRAMから読み出す。
次いで、CPUは、処理をステップ1910に進め、最新のカメラ画像データD0に基づいて周囲画像IMG_Sを生成する。加えて、CPUは、ステップ1905にて読み出した過去前方画像データD11_P及び過去床下画像データD15_Pに基づいて先に述べたようにして床下画像IMG_Fを生成する。
次いで、CPUは、処理をステップ1915に進め、最新のカメラ画像データD0から「最新前方画像データD11_N、最新後方画像データD12_N、最新左側画像データD13_N及び最新右側画像データD14_N」を抽出し、それら抽出したデータをそれぞれ新たな「過去前方画像データD11_P、過去後方画像データD12_P、過去左側画像データD13_P及び過去右側画像データD14_P」としてRAMに保存する。加えて、CPUは、ステップ1910にて生成した床下画像IMG_Fのデータ(床下画像データD5)を新たな過去床下画像データD15_PとしてRAMに保存する。
次いで、CPUは、処理をステップ1920に進め、画像表示指令信号をディスプレイ52に送信する。これにより、ステップ1910にて生成した周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fが俯瞰画像IMG_Pの形でディスプレイ52に表示される。その後、CPUは、ステップ1995を経由して処理を図18のステップ1895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、図18のステップ1815にて「No」と判定した場合(即ち、自車両100が左旋回又は右旋回しつつ前進している場合)、処理をステップ1825に進め、図20に示したルーチンを実行する。従って、CPUは、処理をステップ1825に進めると、図20のステップ2000から処理を開始し、その処理をステップ2005に進め、操舵角SAがゼロよりも大きいか否か(即ち、自車両100が左旋回しつつ前進しているか否か)を判定する。
CPUは、ステップ2005にて「Yes」と判定した場合(即ち、自車両100が左旋回しつつ前進している場合)、処理をステップ2010に進め、過去前方画像データD11_P、過去左側画像データD13_P及び過去床下画像データD15_PをRAMから読み出す。
次いで、CPUは、処理をステップ2015に進め、最新のカメラ画像データD0に基づいて周囲画像IMG_Sを生成する。加えて、CPUは、ステップ2010にて読み出した過去前方画像データD11_P、過去左側画像データD13_P及び過去床下画像データD15_Pに基づいて先に述べたようにして床下画像IMG_Fを生成する。
次いで、CPUは、処理をステップ2020に進め、最新のカメラ画像データD0から最新カメラ画像データD10_Nを抽出し、その抽出したデータを新たな過去カメラ画像データD10_PとしてRAMに保存する。加えて、CPUは、ステップ2015にて生成した床下画像IMG_Fのデータ(床下画像データD5)を新たな過去床下画像データD15_PとしてRAMに保存する。
次いで、CPUは、処理をステップ2025に進め、画像表示指令信号をディスプレイ52に送信する。これにより、ステップ2015にて生成した周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fが俯瞰画像IMG_Pの形でディスプレイ52に表示される。その後、CPUは、ステップ2095を経由して処理を図18のステップ1895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、ステップ2005にて「No」と判定した場合(即ち、自車両100が右旋回しつつ前進している場合)、処理をステップ2030に進め、過去前方画像データD11_P、過去右側画像データD14_P及び過去床下画像データD15_PをRAMから読み出す。
次いで、CPUは、処理をステップ2035に進め、最新のカメラ画像データD0に基づいて周囲画像IMG_Sを生成する。加えて、CPUは、ステップ2030にて読み出した過去前方画像データD11_P、過去右側画像データD14_P及び過去床下画像データD15_Pに基づいて先に述べたようにして床下画像IMG_Fを生成する。
次いで、CPUは、処理をステップ2020に進め、最新のカメラ画像データD0から最新カメラ画像データD10_Nを抽出し、その抽出したデータを新たな過去カメラ画像データD10_PとしてRAMに保存する。加えて、CPUは、ステップ2035にて生成した床下画像IMG_Fのデータ(床下画像データD5)を新たな過去床下画像データD15_PとしてRAMに保存する。
次いで、CPUは、処理をステップ2025に進め、画像表示指令信号をディスプレイ52に送信する。これにより、ステップ2035にて生成した周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fが俯瞰画像IMG_Pの形でディスプレイ52に表示される。その後、CPUは、ステップ2095を経由して処理を図18のステップ1895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
CPUは、図18のステップ1810にて「No」と判定した場合(即ち、自車両100が後退している場合)、処理をステップ1830に進め、操舵角SAがゼロであるか否か(即ち、自車両100が真っ直ぐに後退しているか否か)を判定する。
CPUは、ステップ1830にて「Yes」と判定した場合(即ち、自車両100が真っ直ぐに後退している場合)、処理をステップ1835に進め、図21に示したルーチンを実行する。従って、CPUは、処理をステップ1835に進めると、図21のステップ2100から処理を開始し、その処理をステップ2105に進め、過去後方画像データD12_P及び過去床下画像データD15_PをRAMから読み出す。
次いで、CPUは、処理をステップ2110に進め、最新のカメラ画像データD0に基づいて周囲画像IMG_Sを生成する。加えて、CPUは、ステップ2105にて読み出した過去後方画像データD12_P及び過去床下画像データD15_Pに基づいて先に述べたようにして床下画像IMG_Fを生成する。
次いで、CPUは、処理をステップ2115に進め、最新のカメラ画像データD0から最新カメラ画像データD10_Nを抽出し、その抽出したデータを新たな過去カメラ画像データD10_PとしてRAMに保存する。加えて、CPUは、ステップ2110にて生成した床下画像IMG_Fのデータ(床下画像データD5)を新たな過去床下画像データD15_PとしてRAMに保存する。
次いで、CPUは、処理をステップ2120に進め、画像表示指令信号をディスプレイ52に送信する。これにより、ステップ2110にて生成した周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fが俯瞰画像IMG_Pの形でディスプレイ52に表示される。その後、CPUは、ステップ2195を経由して処理を図18のステップ1895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、図18のステップ1830にて「No」と判定した場合(即ち、自車両100が左旋回又は右旋回しつつ後退している場合)、処理をステップ1840に進め、図22に示したルーチンを実行する。従って、CPUは、処理をステップ1840に進めると、図22のステップ2200から処理を開始し、その処理をステップ2205に進め、操舵角SAがゼロよりも大きいか否か(即ち、自車両100が左旋回しつつ後退しているか否か)を判定する。
CPUは、ステップ2205にて「Yes」と判定した場合(即ち、自車両100が左旋回しつつ後退している場合)、処理をステップ2210に進め、過去後方画像データD12_P、過去右側画像データD14_P及び過去床下画像データD15_PをRAMから読み出す。
次いで、CPUは、処理をステップ2215に進め、最新のカメラ画像データD0に基づいて周囲画像IMG_Sを生成する。加えて、CPUは、ステップ2210にて読み出した過去後方画像データD12_P、過去右側画像データD14_P及び過去床下画像データD15_Pに基づいて先に述べたようにして床下画像IMG_Fを生成する。
次いで、CPUは、処理をステップ2220に進め、最新のカメラ画像データD0から最新カメラ画像データD10_Nを抽出し、その抽出したデータを新たな過去カメラ画像データD10_PとしてRAMに保存する。加えて、CPUは、ステップ2215にて生成した床下画像IMG_Fのデータ(床下画像データD5)を新たな過去床下画像データD15_PとしてRAMに保存する。
次いで、CPUは、処理をステップ2225に進め、画像表示指令信号をディスプレイ52に送信する。これにより、ステップ2215にて生成した周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fが俯瞰画像IMG_Pの形でディスプレイ52に表示される。その後、CPUは、ステップ2295を経由して処理を図18のステップ1895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、ステップ2205にて「No」と判定した場合(即ち、自車両100が右旋回しつつ後退している場合)、処理をステップ2230に進め、過去後方画像データD12_P、過去左側画像データD13_P及び過去床下画像データD15_PをRAMから読み出す。
次いで、CPUは、処理をステップ2235に進め、最新のカメラ画像データD0に基づいて周囲画像IMG_Sを生成する。加えて、CPUは、ステップ2230にて読み出した過去後方画像データD12_P、過去左側画像データD13_P及び過去床下画像データD15_Pに基づいて先に述べたようにして床下画像IMG_Fを生成する。
次いで、CPUは、処理をステップ2220に進め、最新のカメラ画像データD0から最新カメラ画像データD10_Nを抽出し、その抽出したデータを新たな過去カメラ画像データD10_PとしてRAMに保存する。加えて、CPUは、ステップ2235にて生成した床下画像IMG_Fのデータ(床下画像データD5)を新たな過去床下画像データD15_PとしてRAMに保存する。
次いで、CPUは、処理をステップ2225に進め、画像表示指令信号をディスプレイ52に送信する。これにより、ステップ2235にて生成した周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fが俯瞰画像IMG_Pの形でディスプレイ52に表示される。その後、CPUは、ステップ2295を経由して処理を図18のステップ1895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
CPUは、図18のステップ1805にて「No」と判定した場合(即ち、自車両100が停止している場合、或いは、シフトレバー42がニュートラル位置又はパーキング位置に設定されている場合)、処理をステップ1845に進め、図23に示したルーチンを実行する。従って、CPUは、処理をステップ1845に進めると、図23のステップ2300から処理を開始し、その処理をステップ2305に進め、停止時間Tが第1時間T1以上であるか否かを判定する。
CPUは、ステップ2305にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2310に進め、床下画像表示終了指令信号をディスプレイ52に送信する。これにより、ディスプレイ52における床下画像IMG_Fの表示が終了される。
その後、CPUは、ステップ2395を経由して処理を図18のステップ1895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、ステップ2305にて「No」と判定した場合、処理をステップ2315に進め、過去床下画像データD15_PをRAMから読み出す。
次いで、CPUは、処理をステップ2320に進め、最新のカメラ画像データD0に基づいて周囲画像IMG_Sを生成する。加えて、CPUは、ステップ2315にて読み出した過去床下画像データD15_Pに基づいて床下画像IMG_Fを生成する。このときに生成される床下画像IMG_Fは、過去床下画像データD15_Pが表している床下画像IMG_Fと同じである。
次いで、CPUは、処理をステップ2325に進め、最新のカメラ画像データD0から最新カメラ画像データD10_Nを抽出し、その抽出したデータを新たな過去カメラ画像データD10_PとしてRAMに保存する。加えて、CPUは、ステップ2320にて生成した床下画像IMG_Fのデータ(床下画像データD5)を新たな過去床下画像データD15_PとしてRAMに保存する。
次いで、CPUは、処理をステップ2330に進め、画像表示指令信号をディスプレイ52に送信する。これにより、ステップ2320にて生成した周囲画像IMG_S及び床下画像IMG_Fが俯瞰画像IMG_Pの形でディスプレイ52に表示される。その後、CPUは、ステップ2395を経由して処理を図18のステップ1895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
更に、CPUは、図24に示したルーチンを所定時間T_CALの経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図24のステップ2400から処理を開始し、その処理をステップ2405に進め、停止時間Tが第2時間T2以上であるか否かを判定する。
CPUは、ステップ2405にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2410に進め、過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_PをRAMから消去する。その後、CPUは、処理をステップ2495に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、ステップ2405にて「No」と判定した場合、処理をステップ2495に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、過去カメラ画像データD10_P及び過去床下画像データD15_Pは、RAMから消去されない。
以上が車両周辺監視装置10の具体的な作動である。
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
10…車両周辺監視装置、52…ディスプレイ、80…カメラ装置、81…前方カメラ、82…後方カメラ、83…左側カメラ、84…右側カメラ、90…ECU、100…車両
Claims (3)
- 自車両の周囲を撮影するカメラと、
前記カメラにより撮影された前記自車両の周囲の画像を保存しておき、該保存しておいた画像を用いて現在の前記自車両の床下の画像を床下画像として生成し、該生成した床下画像をディスプレイに表示する制御装置と、
を備えた車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、前記自車両が停止している時間が予め定められた第1時間に達した場合、前記ディスプレイにおける前記床下画像の表示を終了するように構成されている、
車両周辺監視装置。 - 請求項1に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、前記自車両が停止している時間が前記第1時間に達した場合、前記ディスプレイに表示されている前記床下画像を前記ディスプレイから消去することにより、又は、前記床下画像を表示している前記ディスプレイの部分に前記床下画像とは異なる別の画像を表示することにより、前記ディスプレイにおける前記床下画像の表示を終了するように構成されている、
車両周辺監視装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、前記自車両が停止している時間が前記第1時間よりも長い第2時間に達した場合、前記保存してある画像を破棄するように構成されている、
車両周辺監視装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021129788A JP2023023873A (ja) | 2021-08-06 | 2021-08-06 | 車両周辺監視装置 |
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