CN109466545B - 自动泊车方法及车载控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动泊车方法及车载控制系统，该方法包括：检测车辆状态以确定是否进入预泊车状态；当车辆进入预泊车状态时，检测预设区域内的可泊区域；当检测到至少一个可泊区域时，获取至少一个可泊区域的信息并显示；接收泊车指令，并根据泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域。实施上述方法，能够提升将汽车自动泊入用户中意的可停车位的效率。

Description

自动泊车方法及车载控制系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动泊车方法及车载控制系统。

背景技术

目前，自动泊车系统一次只能识别一个可停车位，并且在自动泊车系统识别到某一个可停车位后，会根据用户输入的自动泊车指令将汽车自动泊入该可停车位。

在实践中发现，当自动泊车系统识别出某一个可停车位后，若该可停车位不是用户中意的可停车位，用户只能驾驶汽车继续寻找自己中意的可停车位。由于用户无法提前获悉汽车周围可能存在的多个可停车位的分布图，从而会降低将汽车自动泊入用户中意的可停车位的效率。

发明内容

本发明实施例公开了一种自动泊车方法及车载控制系统，能够提升将汽车自动泊入用户中意的可停车位的效率。

本发明实施例第一方面公开一种自动泊车方法，包括：

检测车辆状态以确定是否进入预泊车状态；

当车辆进入预泊车状态时，检测预设区域内的可泊区域；

当检测到至少一个可泊区域时，获取所述至少一个可泊区域的信息并显示；

接收泊车指令，并根据所述泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测车辆状态以确定是否进入预泊车状态，包括：

当前车速小于等于预设值，判断车辆进入预泊车状态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述显示获取的所述至少一个可泊区域的信息，包括：

显示所述至少一个可泊区域、所述可泊区域周边的障碍物及不可泊区域中的一种或多种。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，进一步包括，显示预设数量的可泊区域，并隐藏超出所述预设数量的可泊区域。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中进一步包括，接收用户的滑动指令，显示所述隐藏的可泊区域。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，进一步包括，显示所述可泊区域的编号信息，以及以预设的方式标记出历史泊入的可泊区域。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括，

保存所述检测到的至少一个可泊区域的信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述接收泊车指令，并根据所述泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域，包括：

检测用户在泊车界面上通过点击输入的启动泊入指令，并根据所述启动泊入指令控制所述车辆泊入所述目标可泊区域；

或者，检测用户通过车辆钥匙发送的启动泊入指令，并根据所述启动泊入指令控制所述车辆泊入所述目标可泊区域。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

当检测到车辆处于停止状态且档位处于倒车模式时，弹出所述泊车界面。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

在所述根据所述泊车指令控制车辆泊入所述目标可泊区域的过程中，当检测到泊车路径上存在障碍物或者检测到所述车辆被用户制动时，控制车辆暂停泊车并显示预设的等待时长；

若在所述等待时长内检测到恢复自动泊车指令，则重新控制所述车辆泊入所述目标可泊区域。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

若在所述等待时长内未检测到恢复自动泊车指令，则停止控制所述车辆泊入所述目标可泊区域；

或者，当检测到用户接管所述车辆时，停止控制车辆泊入所述目标可泊区域。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，当检测到至少一个可泊区域时，获取所述至少一个可泊区域的信息并显示之后，所述方法还包括：

显示的所述至少一个可泊区域中显示车辆图标；

检测用户在显示的所述至少一个可泊区域中对所述车辆图标的拖拽操作；

当所述拖拽操作结束时，在所述车辆图标所处的区域生成预设大小的虚拟车位区域并显示。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，进一步包括，

检测用户对所述车辆图标的触摸操作以调整所述车辆图标的朝向或在所述虚拟车位区域的位置；

根据所述车辆图标在虚拟车位区域的位置以及朝向确定出目标可泊区域。

本发明实施例第二方面公开一种车载控制系统，包括：

第一检测单元，用于检测车辆状态以确定是否进入预泊车状态；

第二检测单元，用于当车辆进入预泊车状态时，检测预设区域内的可泊区域；

第一获取单元，用于当检测到至少一个可泊区域时，获取所述至少一个可泊区域的信息；

显示单元，用于显示获取的所述至少一个可泊区域的信息；

泊入单元，用于接收泊车指令，并根据所述泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域。

本发明实施例第三方面公开一种车辆，包括本发明实施例第二方面公开的一种车载控制系统。

本发明实施例第四方面公开一种车载控制系统，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种自动泊车方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种自动泊车方法。

本发明实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第七方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，车载控制系统可以连续显示检测到的多个可泊区域、可泊区域周围的障碍物以及不可泊区域的信息，为用户提供视觉参考，建立泊车界面中显示的可泊区域与实际的可泊区域的映射关系，使停车位置更精确；另外车载控制系统还可以保存此次泊车过程中检测到的可泊区域的信息，以便于将用户错过的可泊区域直接显示出来，使用户可以选择更加中意的可泊区域，提高了用户的泊车体验度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种自动泊车方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种自动泊车方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种车载控制系统的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种车载控制系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种车载控制系统的结构示意图；

图6是本发明实施例的泊车界面示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种自动泊车方法，能够提升将汽车自动泊入用户中意的可停车位的效率。本发明实施例还相应地公开了车载控制系统。

下面将结合具体实施例对本发明技术方案进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动泊车方法的流程示意图。如图1所示，该车载控制系统的控制方法可以包括以下步骤：

101、车载控制系统检测车辆状态以确定是否进入预泊车状态。

本发明实施例中，确定车辆进入预泊车状态的条件可以是：1、汽车的车门以及前后车盖已确认关闭；2、汽车上电并处于启动状态；3、车速不超过24千米每小时；4、汽车轮胎的胎压正常；5、汽车所内置的传感器、辅助控制装置以及三电系统无故障等，本发明实施例不作限定。

作为一种可选的实施方式，当车辆状态不满足进入预泊车状态时。车载控制系统可以在屏幕中显示用于提示不满足进入预泊车状态的提示信息，例如：车速超过24千米每小时、汽车车门未关闭等。并显示相应的解决方案，例如：将车速降到24千米每小时以下、关闭前后车门等。

实施上述方法，可以在车辆所处的状态不满足进入预泊车状态时，让用户可以根据显示的解决方案做出调整以让车辆进入预泊车状态。同时提示用户做出调整以让车辆进入预泊车状态，例如使车辆的车门以及前后车盖确认关闭是为了保护用户的安全。

102、车载控制系统在车辆进入预泊车状态时，检测预设区域内的可泊区域。

本发明实施例中，在车辆检测预设区域内的可泊区域期间，车载控制系统可以在屏幕中显示车辆的行驶信息，例如车速(若车速为0则显示档位)；车辆所处的状态，例如车位识别中、已找到车位、未找到车位等。除以上显示信息外还可以显示其他提示信息，本发明实施例不作限定。

103、车载控制系统在检测到至少一个可泊区域时，获取至少一个可泊区域的信息并显示。

本发明实施例中，车载控制系统显示的可泊区域的信息可以包括：可泊区域与车辆的相对位置、可泊区域周围的障碍物，例如墙面和圆柱；除此之外还可以显示不可泊区域的信息，例如专属车位、禁停车位、带地锁车位或有雪糕筒阻挡的车位等，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，车载控制系统可以只显示预设数量的可泊区域，并隐藏超出预设数量的可泊区域。例如车载控制系统可以规定每次显示的可泊区域最多只能是6个，若检测到的可泊区域超过6个，则将距离车辆当前位置较远的可泊区域隐藏。

本发明实施例中，如果距离车辆车身后方15米以内还有已识别的可泊区域(即被隐藏的可泊区域)未显示到当前屏幕中时，车载控制系统可以以悬浮窗口的方式提示用户单指上滑界面以将被隐藏的可泊区域显示到屏幕中供用户选择。

本发明实施例中，泊车界面示意图可以如图6所示，其中，上半屏是画中画，包括后视影像画面以及360°全景影像画面(两种画面可任意切换)，下半屏是车辆与可泊区域的位置信息、操作按钮、操作提示以及钥匙泊车入口。其中，禁用符号表示不可泊区域、“p”表示可泊区域；显示的车位还可以是虚拟车位、隐藏的车位等，还可以以其他方式显示这些信息。本发明不受显示形式的限制。

作为一种可选的实施方式，车载控制系统可以在检测到至少一个可泊区域时，将检测到至少一个可泊区域的信息存储至缓存中。

作为另一种可选的实施方式，在本次自动泊车服务结束时，车载控制系统可以将缓存中的可泊区域信息释放掉。

实施上述方法，可以在用户手动驾车错过某一个可泊区域时，用户只需将车辆倒回其错过的可泊区域附近后，车载控制系统就可以马上从缓存中获取该可泊区域的信息，而不需要再进行识别，提高了用户的泊车体验。

作为一种可选的实施方式，车载控制系统可以检测屏幕中显示的可泊区域的编号信息并显示编号信息，还可以根据编号信息以及历史泊车记录中从已显示到屏幕中的可泊区域中确定出历史泊入的可泊区域，并在屏幕中以高亮的方式标记历史泊入的可泊区域。

其中，历史泊入的可泊区域可能是用户的专属车位，用户每次回家时都将车辆泊入该专属车位。那么实施上述方法，车载控制系统将用户历史泊入的专属车位以高亮显示，可以方便用户进行选择。

104、车载控制系统接收泊车指令，并根据所述泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域。

本发明实施例中，车载控制系统接收泊车指令的方式可以是：车载控制系统检测用户在屏幕上通过点击输入的启动泊入指令，或者检测用户通过与车辆通讯连接的钥匙发送的启动泊入指令。

本发明实施例中，当检测到车辆处于停止状态且档位处于倒车模式时，车载控制系统可以弹出泊车界面(即图6所示的屏幕的显示界面)，并将图6中的“开始泊车”虚拟按钮设置为激活状态，并默认屏幕中距离汽车最近的可泊区域为目标可泊区域。用户可以直接点击虚拟按钮开始泊车，也可以选择自己中意的可泊区域再开始泊车；如果检测到车辆状态不满足进入预泊车状态的条件，则可以将图6中的“开始泊车”虚拟按钮设置为灰色并显示不满足进入预泊车状态的条件的提示信息以及对应的解决方案。

作为一种可选的实施方式，如图6所示，屏幕中会有“钥匙泊车入口”的虚拟按钮，用户可以点击虚拟按钮以进入钥匙泊车功能，然后用户可以直接将汽车挂入“P档”并带着钥匙下车。当车载控制系统检测到车辆进入预泊车状态，且检测到用户通过与汽车通讯连接的钥匙发送的启动泊入指令时，控制汽车泊入目标可泊区域。

实施上述方法，可以在用户意识到将车辆泊入目标可泊区域后可能不方便车上人员下车时(例如目标可泊区域的两边有障碍物)，先在目标可泊区域附近的空旷场地让车上人员下车后，再通过钥匙控制汽车泊入目标可泊区域。

作为一种可选的实施方式，在车载控制系统根据泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域的过程中，若检测到泊车路径上存在障碍物或者检测到车辆被用户制动时，车载控制系统可以控制汽车暂停泊入目标可泊区域并在屏幕中显示预置的等待时长；若在预置的等待时长内检测到恢复自动泊车指令，车载控制系统可以重新控制车辆泊入目标可泊区域。若在预置的等待时长内未检测到恢复自动泊车指令，车载控制系统可以停止控制车辆泊入目标可泊区域；或者，在检测到用户接管车辆时，车载控制系统可以停止控制车辆泊入所述目标可泊区域。

实施上述方法，车载控制系统可以在检测到车辆泊车的路线上存在障碍物时控制汽车暂停泊入并等待用户的指令，以防止车辆撞到障碍物。以及在检测到用户接管车辆时立马停止控制车辆，并将车辆的控制权转交给用户，避免车载控制系统的控制操作与用户的控制操作发生冲突。

作为一种可选的实施方式，车载控制系统还可以有自动泊出功能。当车辆上电启动并在车辆的仪表中显示“P”时，车载控制系统判定车辆满足执行自动泊出，当检测到车辆被挂入“R档”后在屏幕中显示“自动泊出”虚拟按钮。用户可以通过点击屏幕上的“自动泊出”虚拟按键来启动自动泊出功能，也可以通过输入泊出语音指令或者与汽车通讯连接的钥匙来发送启动泊出指令。车载控制系统再根据启动泊出指令，控制车辆行驶到预设的位置，以使汽车泊出目标可泊区域。其中，预设的位置可以是汽车当前所处的位置足够主副驾驶座位人员开启车门下车的位置。

实施上述方法，当用户在将车辆泊入目标可泊区域后，发现有车辆泊入用户所驾驶的车辆附近以使用户不方便上车时，用户可以通过钥匙控制车辆自动泊出，以方便用户上车，提升了用户的使用体验。

如图1所描述的方法，车载控制系统可以连续显示已检测到的多个可泊区域、可泊区域周围的障碍物以及不可泊区域的信息，为用户(例如驾驶员)提供视觉参考，以辅助车辆驾驶员将泊车界面中显示的可泊区域与实际的可泊区域建立映射关系，进而提高了驾驶员的泊车体验；另外车载控制系统还可以保存此次泊车过程中检测到的至少一个可泊区域的信息，并在用户回头寻找错过的可泊区域时，将用户错过的可泊区域直接显示出来。可见，实施上述方法，可以让用户选择到自己更加中意的可泊区域进行泊车，进而提高了用户的泊车体验。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种自动泊车方法的流程示意图。如图2所示，该车载控制系统的控制方法可以包括以下步骤。

201-203；其中步骤201-步骤203与实施例一中的步骤101-步骤103相同，在此不再赘述。

204、车载控制系统检测用户在显示的至少一个可泊区域中确定出的一个可泊区域作为目标可泊区域。

本发明实施例中，用户可以通过点击已显示在屏幕中可泊区域，或者输入语音指令来确定出一个可泊区域作为目标可泊区域。

作为一种可选的实施方式，车载控制系统可以在显示的至少一个可泊区域中显示车辆图标并检测用户在显示的至少一个可泊区域中对车辆图标的拖拽操作；当拖拽操作结束时获取车辆图标的位置；并检测用户对车辆图标朝向的触摸操作以确定出车辆图标的朝向；然后根据车辆图标的位置以及车辆图标的朝向确定出目标可泊区域。

实施上述方法，可以在车辆检测到的可泊区域为可任意泊车的区域时，以直观、简便的方式让用户自己确定出一个目标可泊区域，使得自动泊车的过程更加灵活，更加智能化。

作为一种可选的实施方式，用户还可以长按车载控制系统根据车辆图标的位置以及车辆图标的朝向确定出目标可泊区域，以删除该目标可泊区域，并继续拖拽汽车图标到屏幕中的其他位置以确定出新的目标可泊区域。

实施上述方法，可以在用户对确定出的目标可泊区域不满意时，重新规划目标可泊区域的位置。能够提升将汽车泊入用户中意的可泊区域的效率。

205；其中步骤205与实施例一中的步骤104相同，在此不再赘述。

如图2所描述的方法，除了可以实现图1所述描述的方法的效果外，还提供了更加灵活，直观的操作方式，以让用户可以更加灵活地确定出自己中意的目标可泊区域，提升了用户的使用体验。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种车载控制系统的结构示意图。如图3所示，该车载控制系统可以包括：

第一检测单元301，用于检测车辆状态以确定是否进入预泊车状态；

第二检测单元302，用于当车辆进入预泊车状态时，检测预设区域内的可泊区域；

第一获取单元303，用于当检测到至少一个可泊区域时，获取至少一个可泊区域的信息；

显示单元304，用于显示获取的至少一个可泊区域的信息；

泊入单元305，用于接收泊车指令，并根据泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域。

作为一种可选的实施方式，第一检测单元301，可以用于在当前车速小于等于预设值时，判断车辆进入预泊车状态。

作为一种可选的实施方式，显示单元304，可以用于显示上述至少一个可泊区域、可泊区域周边的障碍物及不可泊区域中的一种或多种。

作为另一种可选的实施方式，显示单元304，还可以用于显示预设数量的可泊区域，并隐藏超出预设数量的可泊区域；

作为另一种可选的实施方式，显示单元304，还可以用于接收用户的滑动指令，并显示隐藏的可泊区域；

作为另一种可选的实施方式，显示单元304，还可以用于显示可泊区域的编号信息，并以预设的方式标记出历史泊入的可泊区域。

作为一种可选的实施方式，第一检测单元301，还可以在检测到车辆状态不满足进入预泊车状态时，在屏幕中显示用于提示不满足进入预泊车状态的提示信息以及相应的解决方案。

作为一种可选的实施方式，车载控制系统还可以包括泊出单元，用于当检测到车辆满足泊出条件时，控制车辆泊出目标可泊区域。

如图3所描述的车载控制系统，可以连续显示已检测到的多个可泊区域、可泊区域周围的障碍物以及不可泊区域的信息，为用户(例如驾驶员)提供视觉参考，以辅助车辆驾驶员将泊车界面中显示的可泊区域与实际的可泊区域建立映射关系，进而提高了驾驶员的泊车体验；可见，实施上述方法，可以让用户选择到自己更加中意的可泊区域进行泊车，进而提高了用户的泊车体验。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种车载控制系统的结构示意图。其中，图4所示的车载控制系统是由图3所示的车载控制系统进行优化得到的。与图3所示的车载控制系统相比较，图4所示的车载控制系统还可以包括：

保存单元306，用于保存检测到的至少一个可泊区域的信息；

弹出单元307，用于当检测到车辆处于停止状态且档位处于倒车模式时，弹出泊车界面；

以及，泊入单元305，还用于检测用户在泊车界面上通过点击输入的启动泊入指令，并根据启动泊入指令控制车辆泊入目标可泊区域；

或者，泊入单元305，还用于检测用户通过与车辆通讯连接的钥匙发送的启动泊入指令，并根据启动泊入指令控制车辆泊入目标可泊区域；

暂停单元308，用于在泊入单元305根据泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域的过程中，当检测到泊车路径上存在障碍物或者检测到车辆被用户制动时，控制车辆暂停泊车并显示预设的等待时长；

恢复单元309，用于在等待时长内检测到恢复自动泊车指令时，重新控制车辆泊入目标可泊区域；

停止单元310，用于在等待时长内未检测到恢复自动泊车指令时，停止控制车辆泊入目标可泊区域；

或者，停止单元310，用于当检测到用户接管车辆时，停止控制车辆泊入目标可泊区域；

确定单元311，用于在显示单元304显示获取的至少一个可泊区域的信息之后，检测用户在显示的至少一个可泊区域中确定出的一个可泊区域作为目标可泊区域；

或者，确定单元311，用于在显示单元304显示获取的至少一个可泊区域的信息之后，在显示的至少一个可泊区域中显示车辆图标并检测用户在显示的至少一个可泊区域中对车辆图标的拖拽操作；以及当拖拽操作结束时，获取车辆图标的位置；以及检测用户对车辆图标朝向的触摸操作以确定出车辆图标的朝向；然后根据车辆图标的位置以及车辆图标的朝向确定出目标可泊区域。

作为一种可选的实施方式，保存单元306还可以在本次自动泊车服务结束时，将缓存中的可泊区域信息释放掉。

作为一种可选的实施方式，确定单元311还可以内置有删除模块，用于删除车载控制系统根据车辆图标的位置以及车辆图标的朝向确定出目标可泊区域。

图4所描述的车载控制系统，除了可以实现图3所描述的车载控制系统的功能外，还可以在检测到车辆泊车的路线上存在障碍物时控制汽车暂停泊入并等待用户的指令，以防止车辆撞到障碍物。以及在检测到用户接管车辆时立马停止控制车辆，并将车辆的控制权转交给用户，避免车载控制系统的控制操作与用户的控制操作发生冲突。除次之后，还提供了更加灵活，直观的操作方式，以让用户可以更加灵活地确定出自己中意的目标可泊区域，提升了用户的使用体验。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种车载控制系统的结构示意图。如图5所示，该车载控制系统可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器501；

与存储器501耦合的处理器502；

其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种自动泊车方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种自动泊车方法。

本发明实施例公开了一种车辆，其包括本发明实施了公开的一种车载控制系统。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种自动泊车方法及车载控制系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

检测车辆状态以确定是否进入预泊车状态；

当车辆进入预泊车状态时，检测预设区域内的可泊区域；

当检测到至少一个可泊区域时，获取所述至少一个可泊区域的信息并显示；

接收泊车指令，并根据所述泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域；

在所述根据所述泊车指令控制车辆泊入所述目标可泊区域的过程中，当检测到泊车路径上存在障碍物或者检测到所述车辆被用户制动时，控制车辆暂停泊车并显示预设的等待时长；

若在所述等待时长内检测到恢复自动泊车指令，则重新控制所述车辆泊入所述目标可泊区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆状态以确定是否进入预泊车状态，包括：

当前车速小于等于预设值，判断车辆进入预泊车状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示获取的所述至少一个可泊区域的信息，包括：

显示所述至少一个可泊区域、所述可泊区域周边的障碍物及不可泊区域中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括，显示预设数量的可泊区域，并隐藏超出所述预设数量的可泊区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括，接收用户的滑动指令，显示所述隐藏的可泊区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括，显示所述可泊区域的编号信息，以及以预设的方式标记出历史泊入的可泊区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，

保存所述检测到的至少一个可泊区域的信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收泊车指令，并根据所述泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域，包括：

检测用户在泊车界面上通过点击输入的启动泊入指令，并根据所述启动泊入指令控制所述车辆泊入所述目标可泊区域；

或者，检测用户通过车辆钥匙发送的启动泊入指令，并根据所述启动泊入指令控制所述车辆泊入所述目标可泊区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到车辆处于停止状态且档位处于倒车模式时，弹出所述泊车界面。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在所述等待时长内未检测到恢复自动泊车指令，则停止控制所述车辆泊入所述目标可泊区域；

或者，当检测到用户接管所述车辆时，停止控制车辆泊入所述目标可泊区域。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到至少一个可泊区域时，获取所述至少一个可泊区域的信息并显示之后，所述方法还包括：

显示的所述至少一个可泊区域中显示车辆图标；

检测用户在显示的所述至少一个可泊区域中对所述车辆图标的拖拽操作；

当所述拖拽操作结束时，在所述车辆图标所处的区域生成预设大小的虚拟车位区域并显示。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，进一步包括，

检测用户对所述车辆图标的触摸操作以调整所述车辆图标的朝向或在所述虚拟车位区域的位置；

根据所述车辆图标在虚拟车位区域的位置以及朝向确定出目标可泊区域。

13.一种车载控制系统，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于检测车辆状态以确定是否进入预泊车状态；

第二检测单元，用于当车辆进入预泊车状态时，检测预设区域内的可泊区域；

第一获取单元，用于当检测到至少一个可泊区域时，获取所述至少一个可泊区域的信息；

显示单元，用于显示获取的所述至少一个可泊区域的信息；

泊入单元，用于接收泊车指令，并根据所述泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域；

暂停单元，用于在所述泊入单元根据泊车指令控制车辆泊入目标可泊区域的过程中，若检测到泊车路径上存在障碍物或者检测到车辆被用户制动，则控制车辆暂停泊车并显示预设的等待时长；

恢复单元，用于在等待时长内检测到恢复自动泊车指令时，重新控制车辆泊入目标可泊区域。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求13所述的车载控制系统。

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