CN112230625B - 智能驾驶控制器的车辆控制方法及存储介质与计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能驾驶控制器的车辆控制方法及存储介质与计算机设备，其中，智能驾驶控制器包括AI单元、计算单元和控制单元，AI单元、计算单元和控制单元之间相互进行通信，车辆控制方法包括以下步骤：在智能驾驶控制器上电时，AI单元、计算单元和控制单元分别进行自检，以分别判断AI单元、计算单元和控制单元是否失效；若AI单元、计算单元和控制单元中的至少一个单元失效，则通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制，从而，实现车辆的高冗余度控制，降低事故风险，提高智能驾驶控制器的可靠性与稳定性，且该智能驾驶控制器的结构简单、成本低、功耗低。

Description

智能驾驶控制器的车辆控制方法及存储介质与计算机设备

技术领域

本发明涉及智能驾驶控制器技术领域，尤其涉及一种智能驾驶控制器的车辆控制方法、一种计算机可读存储介质和一种计算机设备。

背景技术

目前，相关技术的智能驾驶控制器为了实现多个需求或功能场景，通常基于多芯片的开发板平台进行车辆控制，以满足用户的多功能需求。

然而，相关技术的问题在于，多芯片的开发板平台制造成本高昂，功率消耗高，且若控制器中的任一关键模块单元失效，则均可能会导致整车总体控制失效，而引发交通安全事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种智能驾驶控制器的车辆控制方法，能够实现车辆的高冗余度控制，降低事故风险，提高智能驾驶控制器的可靠性与稳定性，且该智能驾驶控制器的结构简单、成本低、功耗低。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种智能驾驶控制器的车辆控制方法，其中，所述智能驾驶控制器包括AI单元、计算单元和控制单元，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元之间相互进行通信，所述车辆控制方法包括以下步骤：在所述智能驾驶控制器上电时，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元分别进行自检，以分别判断所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元是否失效；若所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元中的至少一个单元失效，则通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制。

根据本发明实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法，在智能驾驶控制器上电时，AI单元、计算单元和控制单元分别进行自检，以分别判断AI单元、计算单元和控制单元是否失效，并当AI单元、计算单元和控制单元中的至少一个单元失效时，通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制，从而，实现车辆的高冗余度控制，降低事故风险，提高智能驾驶控制器的的可靠性与稳定性，且该控制器结构简单、成本低、功耗低。

另外，根据本发明上述实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制，包括：若判断所述AI单元失效，则通过所述计算单元和/或所述控制单元接管所述AI单元对车辆的控制；若判断所述计算单元失效，则通过所述AI单元和/或所述控制单元接管所述控制单元对车辆的控制；若判断所述控制单元失效，则通过所述计算单元和/或所述AI单元接管所述控制单元对车辆的控制。

根据本发明的一个实施例，在自检过程中，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元中的每个单元接收其他单元发送的自检信号；所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，以判断所述智能驾驶控制器是否失效。

根据本发明的一个实施例，所述AI单元进行自检时，判断自身是否出现故障以生成AI自检信号，并根据所述AI自检信号确定自身无故障时，延时等待所述计算单元和所述控制单元自检完成，以及接收所述计算单元发送的CPU自检信号和所述控制单元发送的MCU检测信号；所述计算单元进行自检时，判断自身是否出现故障以生成CPU自检信号，并根据所述CPU自检信号确定自身无故障时，延时等待所述AI单元和所述控制单元自检完成，以及接收所述AI单元发送的AI自检信号和所述控制单元发送的MCU检测信号；所述控制单元进行自检时，判断自身是否出现故障以生成MCU自检信号，并根据所述MCU自检信号确定自身无故障时，延时等待所述计算单元和所述AI单元自检完成，以及接收所述计算单元发送的CPU自检信号和所述AI单元发送的AI检测信号。

根据本发明的一个实施例，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，包括：所述AI单元确定自身无故障时，进行参数初始化，并分别根据所述MCU自检信号确定所述控制单元是否无故障和根据所述CPU自检信号确定所述计算单元是否无故障；在根据所述MCU自检信号确定所述控制单元无故障时，所述AI单元与所述控制单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第一预设次数时，如果所述AI单元收到所述控制单元的正确应答信息，则诊断所述控制单元无故障；在根据所述CPU自检信号确定所述计算单元无故障时，所述AI单元与所述计算单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第二预设次数时，如果所述AI单元收到所述计算单元的正确应答信息，则诊断所述计算单元无故障。

根据本发明的一个实施例，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，还包括：所述控制单元确定自身无故障时，进行参数初始化，并根据所述AI自检信号确定所述AI单元是否无故障；在根据所述AI自检信号确定所述AI单元无故障时，所述控制单元与所述AI单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第三预设次数时，如果所述控制单元收到所述AI单元的正确应答信息，则诊断所述AI单元无故障，并根据所述CPU自检信号确定所述计算单元是否无故障；在根据所述CPU自检信号确定所述计算单元无故障时，所述控制单元与所述计算单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第四预设次数时，如果所述控制单元收到所述计算单元的正确应答信息，则诊断所述计算单元无故障。

根据本发明的一个实施例，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，还包括：所述计算单元确定自身无故障时，进行参数初始化，并根据所述AI自检信号确定所述AI单元是否无故障；在根据所述AI自检信号确定所述AI单元无故障时，所述计算单元与所述AI单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第五预设次数时，如果所述计算单元收到所述AI单元的正确应答信息，则诊断所述AI单元无故障，并根据所述MCU自检信号确定所述控制单元是否无故障；在根据所述MCU自检信号确定所述控制单元无故障时，所述计算单元与所述控制单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第六预设次数时，如果所述计算单元收到所述控制单元的正确应答信息，则诊断所述控制单元无故障。

根据本发明的一个实施例，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，还包括：在所述AI单元确定自身无故障时，如果所述计算单元和所述控制单元均诊断所述AI单元有故障，则置AI诊断故障位为1；如果所述计算单元和所述控制单元中最多一个单元诊断所述AI单元有故障，则置AI诊断故障位为0；在所述控制单元确定自身无故障时，如果所述计算单元和所述AI单元均诊断所述控制单元有故障，则置MCU诊断故障位为1；如果所述计算单元和所述AI单元中最多一个单元诊断所述控制单元有故障，则置MCU诊断故障位为0；在所述计算单元确定自身无故障时，如果所述AI单元和所述控制单元均诊断所述计算单元有故障，则置CPU诊断故障位为1；如果所述AI单元和所述控制单元中最多一个单元诊断所述计算单元有故障，则置CPU诊断故障位为0。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有智能驾驶控制器的车辆控制程序，该智能驾驶控制器的车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行智能驾驶控制器的车辆控制程序，能够通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制，从而，实现车辆的高冗余度控制，降低事故风险，提高智能驾驶控制器的可靠性与稳定性，且该智能驾驶控制器的结构简单、成本低、功耗低。

为达到上述目的，本发明的第三方面实施例提出的计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的智能驾驶控制器的车辆控制程序，所述处理器执行所述智能驾驶控制器的车辆控制程序时，实现如上所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法。

根据本发明实施例的计算机设备，通过处理器执行存储在存储器上的智能驾驶控制器的车辆控制程序，能够通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制，从而，实现车辆的高冗余度控制，降低事故风险，提高智能驾驶控制器的的可靠性与稳定性，提高智能驾驶控制器的可靠性与稳定性，且该智能驾驶控制器的结构简单、成本低、功耗低。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明一个实施例的智能驾驶控制器的方框示意图；

图2为根据本发明实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法的流程示意图；

图3为根据本发明一个实施例的智能驾驶控制器的芯片单元与外围设备的方框示意图；

图4为根据本发明一个实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法的流程示意图；

图5为根据本发明一个实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法的流程示意图；

图6为根据本发明一个实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法的流程示意图；

图7为根据本发明一个实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法、计算机可读存储介质和计算机设备。

在介绍本发明实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法、计算机可读存储介质和计算机设备之前，先对本发明实施例的智能驾驶控制器进行说明。

图1为根据本发明一个实施例的智能驾驶控制器的方框示意图。

如图1所示，智能驾驶控制器包括AI单元、计算单元和控制单元，AI单元、计算单元和控制单元之间相互进行通信。

其中，AI单元可包括GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)、FPGA(现场可编程逻辑阵列)、ASIC(专用集成电路)、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、NPU(Neural Network Processing Unit，神经网络处理器)等芯片，具有硬件加速功能，具体用于通过加速引擎来实现对传感器及车路协同单元的数据进行高效处理与融合，并获取用于规划及决策的关键信息。计算单元可包括多个多核CPU，单核主频高，计算能力强，具体用于执行自动驾驶相关大部分核心算法，可整合多个数据源完成路径规划、决策等功能，并可处理AI单元的运算结果，以及将本身的处理结果传递给控制单元。控制单元可包括MCU芯片，实现对车辆的安全控制，保证车辆驾驶可靠性，具体用于，接收来自其它单元的指令，以及通过通讯接口(如CAN-FD等)实现车辆的横向和纵向等控制。

图2为根据本发明实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法的流程示意图。

如图2所示，智能驾驶控制器的车辆控制方法包括以下步骤：

S101，在智能驾驶控制器上电时，AI单元、计算单元和控制单元分别进行自检，以分别判断AI单元、计算单元和控制单元是否失效。

也就是说，在智能驾驶控制器上电时，AI单元、计算单元和控制单元可分别进入各自的自检，以分别判断AI单元、计算单元和控制单元是否失效。

S102，若AI单元、计算单元和控制单元中的至少一个单元失效，则通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制。

应理解的是，本发明实施例的智能驾驶控制器的控制方法，可通过控制单元、AI单元和计算单元实现具有集成多个功能场景如高速公路(辅助)驾驶(HWA/HWP)、交通拥堵(辅助)驾驶/(TJA/TJP)、自主(辅助)泊车(APA/AVP)等，在降低单元数量的同时，能够确保高冗余度控制，即使智能驾驶控制器中某一单元发生失效，也能够安全可靠地控制车辆，将事故风险降到最低，提高智能驾驶控制器的可靠性与稳定性，且该智能驾驶控制器的结构简单、成本低、功耗低。

进一步地，通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制，包括：

若判断AI单元失效，则通过计算单元和/或控制单元接管AI单元对车辆的控制。

具体地，如图3所示，当AI单元失效时，控制单元可使用与控制单元相连接的设备，例如超声波雷达、毫米波等雷达等，和/或计算单元可使用与计算单元相连的设备，例如前视摄像头或系统、激光雷达等，实现告警信息或和暂时驾驶任务接管等处理，从而，将车辆事故处理降到最小风险状态。

可以理解的是，最小风险状态是指当自动驾驶系统因相关系统失效或超出设计运行范围而无法完成其预先规划的行程时，由用户或驾驶自动化系统接管动态驾驶任务，将事故风险降到最低的状态。

若判断计算单元失效，则通过AI单元和/或控制单元接管控制单元对车辆的控制。

具体地，如图3所示，当计算单元失效时，控制单元可使用与控制单元相连接的设备和/或AI单元可使用与AI单元相连接的设备，例如前视摄像头或系统、环视摄像头或系统等，实现告警信息或和暂时驾驶任务接管等处理，从而，将车辆事故处理降到最小风险状态。

若判断控制单元失效，则通过计算单元和/或AI单元接管控制单元对车辆的控制。

具体地，如图3所示，当控制单元失效时，计算单元可使用与计算单元相连的设备和/或AI单元可使用与AI单元相连接的设备，实现告警信息或和暂时驾驶任务接管等处理，从而，将车辆事故处理降到最小风险状态。

具体而言，当AI单元、计算单元和控制单元中的至少一个诊断失效之后，可通过其它单元的传感器及其设备，实现当前失效单元的车辆控制接管，从而，当智能驾驶控制器中某一单元失效时，智能驾驶控制器仍能安全可靠地控制车辆，降低事故风险，例如，当车辆处于自动驾驶状态时，车辆若在一定的时间间隔内未收到控制单元周期性发送的指令，则可通过AI单元和/或计算单元接替控制单元进行通讯总线的控制，以进行车辆的控制工作。

可选地，时间间隔可根据实际车辆的线控要求进行相应的设定，例如，时间间隔可预设为30ms。

进一步地，如图4所示，智能驾驶控制器的车辆控制方法还包括：

S201，在自检过程中，AI单元、计算单元和控制单元中的每个单元接收其他单元发送的自检信号。

可以理解的是，在自检过程中，AI单元、计算单元和控制单元中的每个单元还可接收其他单元发送的自检信号，例如，AI单元在自检过程中，可接收计算单元和控制单元发送的自检信号，计算单元在自检过程中，可接收AI单元和控制单元发送的自检信号，控制单元在自检过程中，可接收AI单元和计算单元发送的自检信号。

具体而言，AI单元进行自检时，判断自身是否出现故障以生成AI自检信号，并根据AI自检信号确定自身无故障时，延时等待计算单元和控制单元自检完成，以及接收计算单元发送的CPU自检信号和控制单元发送的MCU检测信号；计算单元进行自检时，判断自身是否出现故障以生成CPU自检信号，并根据CPU自检信号确定自身无故障时，延时等待AI单元和控制单元自检完成，以及接收AI单元发送的AI自检信号和控制单元发送的MCU检测信号；控制单元进行自检时，判断自身是否出现故障以生成MCU自检信号，并根据MCU自检信号确定自身无故障时，延时等待计算单元和AI单元自检完成，以及接收计算单元发送的CPU自检信号和AI单元发送的AI检测信号。

S202，AI单元、计算单元和控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，以判断智能驾驶控制器是否失效。

由此，本发明实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法，在智能驾驶控制器上电时，AI单元、计算单元和控制单元分别进行自检，且AI单元、计算单元和控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，从而，提高智能驾驶控制器的失效诊断准确性，以提升智能驾驶控制器的可靠性。

进一步地，如图5所示，AI单元、计算单元和控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，包括：

S301，AI单元确定自身无故障时，进行参数初始化，并分别根据MCU自检信号确定控制单元是否无故障和根据CPU自检信号确定计算单元是否无故障。

也就是说，在AI单元根据AI自检信号确定自身无故障时，可对自身进行参数初始化，例如，将诊断初始值和信息交互的次数初始化，并分别根据接收到的MCU自检信号确定控制单元是否无故障和根据接收到的CPU自检信号确定计算单元是否无故障。

S302，在根据MCU自检信号确定控制单元无故障时，AI单元与控制单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第一预设次数时，如果AI单元收到控制单元的正确应答信息，则诊断控制单元无故障。

可以理解的是，在根据MCU自检信号确定控制单元无故障时，可通过AI单元与控制单元进行信息交互，以验证控制单元是否无故障，例如，在信息交互的次数小于第一预设次数时，如果AI单元收到控制单元的正确应答信息，则可认为控制单元可正常接收AI单元发出的信息，并向AI单元返回正确应答信息，此时，可诊断控制单元无故障。

需要说明的是，在信息交互的次数小于第一预设次数时，如果AI单元未收到控制单元的正确应答信息，则记录一次AI单元与控制单元的信息交互。

可选地，第一预设次数可根据AI单元与控制单元的交互频率来进行相应的设定。

S303，在根据CPU自检信号确定计算单元无故障时，AI单元与计算单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第二预设次数时，如果AI单元收到计算单元的正确应答信息，则诊断计算单元无故障。

可以理解的是，在根据CPU自检信号确定计算单元无故障时，可通过AI单元与计算单元进行信息交互，以验证计算单元是否无故障，例如，在信息交互的次数小于第二预设次数时，如果AI单元收到计算单元的正确应答信息，则可认为计算单元可正常接收AI单元发出的信息，并向AI单元返回正确应答信息，此时，可诊断计算单元无故障。

需要说明的是，在信息交互的次数小于第二预设次数时，如果AI单元未收到计算单元的正确应答信息，则记录一次AI单元与计算单元的信息交互。

可选地，第二预设次数可根据AI单元与计算单元的交互频率来进行相应的设定。

进一步地，如图6所示，AI单元、计算单元和控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，还包括：

S401，控制单元确定自身无故障时，进行参数初始化，并根据AI自检信号确定AI单元是否无故障。

也就是说，在控制单元根据MCU自检信号确定自身无故障时，可对自身进行参数初始化，例如，将信息交互的次数初始化，并根据AI自检信号确定AI单元是否无故障。

S402，在根据AI自检信号确定AI单元无故障时，控制单元与AI单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第三预设次数时，如果控制单元收到AI单元的正确应答信息，则诊断AI单元无故障，并根据CPU自检信号确定计算单元是否无故障。

可以理解的是，在根据AI自检信号确定AI单元无故障时，可通过控制单元与AI单元进行信息交互，以验证AI单元是否无故障，例如，在信息交互的次数小于第三预设次数时，如果控制单元收到AI单元的正确应答信息，则可认为AI单元可正常接收控制单元发出的信息，并向控制单元返回正确应答信息，此时，可诊断AI单元无故障，并根据CPU自检信号确定计算单元是否无故障。

需要说明的是，在信息交互的次数小于第三预设次数时，如果控制单元未收到AI单元的正确应答信息，则记录一次控制单元与AI单元的信息交互。

可选地，第三预设次数可根据控制单元与AI单元的交互频率来进行相应的设定。

S403，在根据CPU自检信号确定计算单元无故障时，控制单元与计算单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第四预设次数时，如果控制单元收到计算单元的正确应答信息，则诊断计算单元无故障。

可以理解的是，在根据CPU自检信号确定计算单元无故障时，可通过控制单元与计算单元进行信息交互，以验证计算单元是否无故障，例如，在信息交互的次数小于第四预设次数时，如果控制单元收到计算单元的正确应答信息，则可认为计算单元可正常接收控制单元发出的信息，并向控制单元返回正确应答信息，此时，可诊断计算单元无故障。

需要说明的是，在信息交互的次数小于第四预设次数时，如果控制单元未收到计算单元的正确应答信息，则记录一次控制单元与计算单元的信息交互。

可选地，第四预设次数可根据控制单元与计算单元的交互频率来进行相应的设定。

进一步地，如图7所示，AI单元、计算单元和控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，还包括：

S501，计算单元确定自身无故障时，进行参数初始化，并根据AI自检信号确定AI单元是否无故障。

也就是说，在计算单元根据CPU自检信号确定自身无故障时，可对自身进行参数初始化，例如，将信息交互的次数初始化，并根据AI自检信号确定AI单元是否无故障。

S502，在根据AI自检信号确定AI单元无故障时，计算单元与AI单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第五预设次数时，如果计算单元收到AI单元的正确应答信息，则诊断AI单元无故障，并根据MCU自检信号确定控制单元是否无故障。

可以理解的是，在根据AI自检信号确定AI单元无故障时，可通过计算单元与AI单元进行信息交互，以验证AI单元是否无故障，例如，在信息交互的次数小于第五预设次数时，如果计算单元收到AI单元的正确应答信息，则可认为AI单元可正常接收计算单元发出的信息，并向计算单元返回正确应答信息，此时，可诊断AI单元无故障，并根据MCU自检信号确定控制单元是否无故障。

需要说明的是，在信息交互的次数小于第五预设次数时，如果计算单元未收到AI单元的正确应答信息，则记录一次计算单元与AI单元的信息交互。

可选地，第五预设次数可根据计算单元与AI单元的交互频率来进行相应的设定。

S503，在根据MCU自检信号确定控制单元无故障时，计算单元与控制单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第六预设次数时，如果计算单元收到控制单元的正确应答信息，则诊断控制单元无故障。

可以理解的是，在根据MCU自检信号确定控制单元无故障时，可通过计算单元与控制单元进行信息交互，以验证控制单元是否无故障，例如，在信息交互的次数小于第六预设次数时，如果计算单元收到控制单元的正确应答信息，则可认为控制单元可正常接收计算单元发出的信息，并向计算单元返回正确应答信息，此时，可诊断控制单元无故障。

需要说明的是，在信息交互的次数小于第六预设次数时，如果计算单元未收到控制单元的正确应答信息，则记录一次计算单元与控制单元的信息交互。

可选地，第六预设次数可根据计算单元与控制单元的交互频率来进行相应的设定。

进一步地，AI单元、计算单元和控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，还包括：

在AI单元确定自身无故障时，如果计算单元和控制单元均诊断AI单元有故障，则置AI诊断故障位为1，以及如果计算单元和控制单元中最多一个单元诊断所述AI单元有故障，则置AI诊断故障位为0。

也就是说，当计算单元根据AI自检信号判断AI单元有故障，且控制单元根据AI自检信号判断AI单元有故障时，可诊断AI单元有故障，并将AI诊断故障位置为1，以及当计算单元和控制单元中仅有一个单元根据AI自检信号判断AI单元有故障时，可诊断AI单元无故障，并将AI诊断故障位置为0。

换言之，在AI单元确定自身无故障时，可进一步通过计算单元和控制单元分别根据AI自检信号诊断AI单元是否无故障，从而，实现AI单元的二次诊断，提高智能驾驶控制器的失效诊断准确性。

在控制单元确定自身无故障时，如果计算单元和AI单元均诊断控制单元有故障，则置MCU诊断故障位为1，以及如果计算单元和AI单元中最多一个单元诊断控制单元有故障，则置MCU诊断故障位为0。

也就是说，当计算单元根据MCU自检信号判断控制单元有故障，且AI单元根据MCU自检信号判断控制单元有故障时，可诊断控制单元有故障，并将MCU诊断故障位置为1，以及当计算单元和控制单元中仅有一个单元根据MCU自检信号判断控制单元有故障时，可诊断控制单元无故障，并将MCU诊断故障位置为0。

换言之，在控制单元确定自身无故障时，可进一步通过AI单元和计算单元分别根据MCU自检信号诊断控制单元是否无故障，从而，实现控制单元的二次诊断，提高智能驾驶控制器的失效诊断准确性。

在计算单元确定自身无故障时，如果AI单元和控制单元均诊断计算单元有故障，则置CPU诊断故障位为1，以及如果AI单元和控制单元中最多一个单元诊断计算单元有故障，则置CPU诊断故障位为0。

换言之，在计算单元确定自身无故障后，可进一步通过AI单元和控制单元分别根据CPU自检信号诊断计算单元是否无故障，例如，当AI单元根据CPU自检信号判断计算单元有故障，且控制单元根据CPU自检信号判断计算单元有故障时，可诊断计算单元有故障，并将CPU诊断故障位置为1，以及当AI单元和控制单元中仅有一个单元根据CPU自检信号判断计算单元有故障时，可诊断计算单元无故障，并将CPU诊断故障位置为0，从而，实现计算单元的二次诊断，提高智能驾驶控制器的失效诊断准确性。

综上，根据本发明实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法，在智能驾驶控制器上电时，AI单元、计算单元和控制单元分别进行自检，以分别判断AI单元、计算单元和控制单元是否失效，并当AI单元、计算单元和控制单元中的至少一个单元失效时，通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制，从而，实现车辆的高冗余度控制，降低事故风险，提高智能驾驶控制器的的可靠性与稳定性，且该控制器结构简单、成本低、功耗低。

进一步地，本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有智能驾驶控制器的车辆控制程序，该智能驾驶控制器的车辆控制程序被处理器执行时实现如上述本发明实施例中任一所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法。

需要说明的是，本发明实施例的计算机可读存储介质执行智能驾驶控制器的车辆控制程序时的具体实施方式与前述本发明实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法的具体实施方式一一对应，在此不赘述。

综上，根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行智能驾驶控制器的车辆控制程序，能够通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制，从而，实现车辆的高冗余度控制，降低事故风险，提高智能驾驶控制器的的可靠性与稳定性，提高智能驾驶控制器的可靠性与稳定性，且该智能驾驶控制器的结构简单、成本低、功耗低。

进一步地，本发明实施例还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的智能驾驶控制器的车辆控制程序，处理器执行智能驾驶控制器的车辆控制程序时，实现如上述本发明实施例中任一所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法。

需要说明的是，本发明实施例的计算机设备执行存储器上存储的智能驾驶控制器的车辆控制程序时的具体实施方式与前述本发明实施例的智能驾驶控制器的车辆控制方法的具体实施方式一一对应，在此不赘述。

综上，根据本发明实施例的计算机设备，通过处理器执行存储在存储器上的智能驾驶控制器的车辆控制程序，能够通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制，从而，实现车辆的高冗余度控制，降低事故风险，提高智能驾驶控制器的的可靠性与稳定性，提高智能驾驶控制器的可靠性与稳定性，且该智能驾驶控制器的结构简单、成本低、功耗低。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种智能驾驶控制器的车辆控制方法，其特征在于，所述智能驾驶控制器包括AI单元、计算单元和控制单元，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元之间相互进行通信，所述车辆控制方法包括以下步骤：

在所述智能驾驶控制器上电时，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元分别进行自检，以分别判断所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元是否失效；

若所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元中的至少一个单元失效，则通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制；

所述AI单元进行自检时，判断自身是否出现故障以生成AI自检信号，并根据所述AI自检信号确定自身无故障时，延时等待所述计算单元和所述控制单元自检完成，以及接收所述计算单元发送的CPU自检信号和所述控制单元发送的MCU检测信号；

所述计算单元进行自检时，判断自身是否出现故障以生成CPU自检信号，并根据所述CPU自检信号确定自身无故障时，延时等待所述AI单元和所述控制单元自检完成，以及接收所述AI单元发送的AI自检信号和所述控制单元发送的MCU检测信号；

所述控制单元进行自检时，判断自身是否出现故障以生成MCU自检信号，并根据所述MCU自检信号确定自身无故障时，延时等待所述计算单元和所述AI单元自检完成，以及接收所述计算单元发送的CPU自检信号和所述AI单元发送的AI检测信号；

所述AI单元确定自身无故障时，进行参数初始化，并分别根据所述MCU自检信号确定所述控制单元是否无故障和根据所述CPU自检信号确定所述计算单元是否无故障；

在根据所述MCU自检信号确定所述控制单元无故障时，所述AI单元与所述控制单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第一预设次数时，如果所述AI单元收到所述控制单元的正确应答信息，则诊断所述控制单元无故障；

在根据所述CPU自检信号确定所述计算单元无故障时，所述AI单元与所述计算单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第二预设次数时，如果所述AI单元收到所述计算单元的正确应答信息，则诊断所述计算单元无故障。

2.如权利要求1所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法，其特征在于，所述通过未失效单元接管失效单元对车辆的控制，包括：

若判断所述AI单元失效，则通过所述计算单元和/或所述控制单元接管所述AI单元对车辆的控制；

若判断所述计算单元失效，则通过所述AI单元和/或所述控制单元接管所述控制单元对车辆的控制；

若判断所述控制单元失效，则通过所述计算单元和/或所述AI单元接管所述控制单元对车辆的控制。

3.如权利要求1所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在自检过程中，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元中的每个单元接收其他单元发送的自检信号；

所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，以判断所述智能驾驶控制器是否失效。

4.如权利要求1所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法，其特征在于，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，还包括：

所述控制单元确定自身无故障时，进行参数初始化，并根据所述AI自检信号确定所述AI单元是否无故障；

在根据所述AI自检信号确定所述AI单元无故障时，所述控制单元与所述AI单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第三预设次数时，如果所述控制单元收到所述AI单元的正确应答信息，则诊断所述AI单元无故障，并根据所述CPU自检信号确定所述计算单元是否无故障；

在根据所述CPU自检信号确定所述计算单元无故障时，所述控制单元与所述计算单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第四预设次数时，如果所述控制单元收到所述计算单元的正确应答信息，则诊断所述计算单元无故障。

5.如权利要求1所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法，其特征在于，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，还包括：

所述计算单元确定自身无故障时，进行参数初始化，并根据所述AI自检信号确定所述AI单元是否无故障；

在根据所述AI自检信号确定所述AI单元无故障时，所述计算单元与所述AI单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第五预设次数时，如果所述计算单元收到所述AI单元的正确应答信息，则诊断所述AI单元无故障，并根据所述MCU自检信号确定所述控制单元是否无故障；

在根据所述MCU自检信号确定所述控制单元无故障时，所述计算单元与所述控制单元进行信息交互，并在信息交互的次数小于第六预设次数时，如果所述计算单元收到所述控制单元的正确应答信息，则诊断所述控制单元无故障。

6.如权利要求1所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法，其特征在于，所述AI单元、所述计算单元和所述控制单元根据每个单元的自检信号进行互检，还包括：

在所述AI单元确定自身无故障时，如果所述计算单元和所述控制单元均诊断所述AI单元有故障，则置AI诊断故障位为1；如果所述计算单元和所述控制单元中最多一个单元诊断所述AI单元有故障，则置AI诊断故障位为0；

在所述控制单元确定自身无故障时，如果所述计算单元和所述AI单元均诊断所述控制单元有故障，则置MCU诊断故障位为1；如果所述计算单元和所述AI单元中最多一个单元诊断所述控制单元有故障，则置MCU诊断故障位为0；

在所述计算单元确定自身无故障时，如果所述AI单元和所述控制单元均诊断所述计算单元有故障，则置CPU诊断故障位为1；如果所述AI单元和所述控制单元中最多一个单元诊断所述计算单元有故障，则置CPU诊断故障位为0。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有智能驾驶控制器的车辆控制程序，该智能驾驶控制器的车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的智能驾驶控制器的车辆控制程序，所述处理器执行所述智能驾驶控制器的车辆控制程序时，实现如权利要求1-6中任一项所述的智能驾驶控制器的车辆控制方法。

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