CN110855980B

CN110855980B - 一种传感数据处理方法、系统、装置及存储介质

Info

Publication number: CN110855980B
Application number: CN201911176644.5A
Authority: CN
Inventors: 陕天龙
Original assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority date: 2019-11-26
Filing date: 2019-11-26
Publication date: 2021-03-26
Anticipated expiration: 2039-11-26
Also published as: CN110855980A

Abstract

本说明书公开了一种传感数据处理方法、系统、装置及存储介质，本说明书提供中转设备，连接至少一个传感器，中转设备向各传感器发送触发信号并接收图像，确定各传感器的工作状态、以及各传感器与中转设备的连接状态，根据各传感器的工作状态、以及各传感器与中转设备的连接状态，确定符合预设条件的传感器作为指定传感器，并将指定传感器返回的传感数据发送给处理设备进行处理。通过上述方法实现了中转设备检测各传感器返回中转设备的传感数据是否为故障传感数据的功能，无需传感器自检，因此，上述方法不限制传感器的类型，可减少传感器的成本并且解决了智能传感器的空间布局问题，减少了对应用场景的限制。

Description

一种传感数据处理方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种传感数据处理方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

无人驾驶、安防监控等技术领域中常常需要处理大量的传感数据，为了高效利用计算资源并根据处理后的传感数据实现某种功能，需要确保接收到的传感数据为高质量传感数据，而当传感器出现故障时，往往不能采集到高质量传感数据，此时为了节省计算资源，可不对出现故障的传感器发来的传感数据进行处理。

在现有技术中，传感器包括智能传感器和普通传感器。智能传感器中包括可用于自检的集成电路，当智能传感器出现故障时，例如，智能图像传感器采集的图像为残帧，智能图像传感器可通过自带的集成电路检测到采集的图像为故障图像，并将检测结果发送至服务器上，使服务器不处理该故障图像，从而确保服务器处理的图像为高质量图像。

在使用普通传感器采集传感数据时，由于普通传感器不包括用于自检的集成电路，导致当普通传感器出现故障时，普通传感器无法检测到采集的传感数据为故障传感数据，服务器将会处理该故障传感数据，从而浪费服务器的计算资源。

因此，只有使用智能传感器采集传感数据，才能保障服务器接收到高质量传感数据。但是，由于每个智能传感器均包括上述集成电路等硬件设备，导致智能传感器的成本较高。而且，智能传感器所使用的线缆较为粗重，在很多应用场景中这种线缆会影响布局空间，导致智能传感器受到限制。

发明内容

本说明书实施例提供一种传感数据处理方法、系统、装置及存储介质，以部分解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供一种传感数据处理系统，所述系统包括：中转设备、传感器、处理设备；

所述中转设备具体用于，向每个传感器发送触发信号，接收每个传感器根据所述触发信号采集并返回的传感数据；针对每个传感器，根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，并根据该传感器返回的传感数据对应的同步信号，确定该传感器的工作状态；根据确定出的每个传感器的工作状态以及每个传感器与所述中转设备的连接状态，确定符合预设条件的传感器作为指定传感器，并将所述指定传感器返回的传感数据发送给处理设备进行处理；

所述传感器具体用于，接收所述触发信号，根据所述触发信号采集传感数据，并将采集的传感数据返回所述中转设备；

所述处理设备具体用于，接收所述中转设备发送的传感数据，对接收的传感数据进行处理。

本说明书提供的一种传感数据处理方法，中转设备连接至少一个传感器，所述方法包括：

向每个传感器发送触发信号，接收每个传感器根据所述触发信号采集并返回的传感数据；

针对每个传感器，根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，并根据该传感器返回的传感数据对应的同步信号，确定该传感器的工作状态；

根据确定出的每个传感器的工作状态以及每个传感器与所述中转设备的连接状态，确定符合预设条件的传感器作为指定传感器，并将所述指定传感器返回的传感数据发送给处理设备进行处理。

可选地，在向每个传感器发送触发信号之前，所述方法还包括：

所述中转设备针对自身包含的用于连接每个传感器的每个连接通道，初始化该连接通道，以便于当存在通过该连接通道与所述中转设备连接的传感器时，通过初始化后的该连接通道，对通过该连接通道与所述中转设备连接的传感器进行初始化。

可选地，所述传感器包括图像传感器和/或雷达；

根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，具体包括：

确定从向该传感器发送所述触发信号至接收到该传感器返回的第一帧传感数据的时长，作为第一时长；

根据预存的该传感器的响应时长与对该传感器初始化的帧间隔，判断所述第一时长是否大于所述响应时长与所述帧间隔的最大值；

若大于，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为异常连接；

若不大于，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为正常连接。

可选地，所述传感器包括图像传感器和/或雷达；

确定接收到该传感器返回的相邻两帧传感数据之间的时长，作为第二时长；

判断所述第二时长是否大于预设的第二时长阈值；

可选地，根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，具体包括：

当所述中转设备自身与该传感器的连接状态为异常连接时，判断是否能够获取到该传感器的设备标识；

若能够获取到所述设备标识，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为正常连接；

若不能够获取到所述设备标识，则确定所述中转设备自身与该传感的连接状态为异常连接。

可选地，所述传感器包括图像传感器和/或雷达；

根据该传感器返回的传感数据对应的同步信号，确定该传感器的工作状态，具体包括：

根据该传感器返回的传感数据对应的行同步信号和/或场同步信号，判断该传感器返回的传感数据中是否出现残帧和/或丢帧；

若是，则确定该传感器的工作状态为异常工作状态；

否则，确定该传感器的工作状态为正常工作状态。

可选地，根据该传感器返回的传感数据对应的行同步信号和/或场同步信号，判断该传感器返回的传感数据中是否出现残帧，具体包括：

根据对该传感器初始化的分辨率，确定该传感器对应的标准行同步信号，针对该传感器返回的每帧传感数据，若该传感数据对应的行同步信号与所述标准行同步信号不同，则确定该传感数据为残帧，否则，确定该传感数据不是残帧；和/或；

根据对该传感器初始化的分辨率，确定该传感器对应的标准场同步信号，若该传感数据对应的场同步信号与所述标准场同步信号不同，则确定该传感数据为残帧，否则，确定该传感数据不是残帧。

可选地，根据该传感器返回的传感数据对应的行同步信号和/或场同步信号，判断该传感器返回的传感数据中是否出现丢帧，具体包括：

判断所述第二时长是否大于预设的第三时长阈值，其中，所述第三时长阈值大于对该传感器初始化的帧间隔；

若大于，则判断该传感器返回的传感数据中出现丢帧；

若不大于，则判断该传感器返回的传感数据中未出现丢帧。

可选地，确定符合预设条件的传感器作为指定传感器，具体包括：

确定工作状态为正常工作状态并且连接状态为正常连接状态的传感器，作为所述指定传感器。本说明书提供一种传感数据处理装置，所述装置所在的中转设备连接至少一个传感器，所述装置包括：

接收模块，用于向每个传感器发送触发信号，接收每个传感器根据所述触发信号采集并返回的传感数据；

确定模块，用于针对每个传感器，根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，并根据该传感器返回的传感数据对应的同步信号，确定该传感器的工作状态；

处理模块，用于根据确定出的每个传感器的工作状态以及每个传感器与所述中转设备的连接状态，确定符合预设条件的传感器作为指定传感器，并将所述指定传感器返回的传感数据发送给处理设备进行处理。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述传感数据处理方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书在传感器连接处理设备时，提供中转设备，连接至少一个传感器，中转设备向各传感器发送触发信号并接收图像，确定各传感器的工作状态、以及各传感器与中转设备的连接状态，根据各传感器的工作状态、以及各传感器与中转设备的连接状态，确定符合预设条件的传感器作为指定传感器，并将指定传感器返回的传感数据发送给处理设备进行处理。通过上述方法实现了中转设备检测各传感器返回中转设备的传感数据是否为故障传感数据的功能，无需传感器自检，因此，上述方法不限制传感器的类型，可减少传感器的成本并且解决了智能传感器的空间布局问题，减少了对应用场景的限制。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的一种传感数据处理方法的流程图；

图2为本说明书实施例提供的一种传感数据处理系统示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种传感数据处理装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的一种传感数据处理方法的流程图，具体可包括以下步骤：

S100：向每个传感器发送触发信号，接收每个传感器根据所述触发信号采集并返回的传感数据。

在本说明书中，传感器可包括图像传感器、激光雷达等；传感数据可包括图像数据、点云数据等，为了便于描述，以下仅以传感器为图像传感器，采集的传感数据为图像数据为例，进行说明。

中转设备可包括集成电路(integrated circuit)，例如，诸如现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等可编程逻辑器件(Programmable LogicDevice，PLD)。中转设备主要用于接收连接中转设备自身的图像传感器返回的图像，并检测中转设备自身与图像传感器的连接状态以及图像传感器的工作状态。根据图像传感器的工作状态、以及图像传感器与中转设备的连接状态，确定高质量图像，并将确定的高质量图像发送给处理设备。

图像传感器可分为智能图像传感器与普通图像传感器，使用两种图像传感器均可实现本说明书提供的传感数据处理方法。图像传感器接收中转设备发送的触发信号，并根据触发信号采集图像，将图像返回至中转设备。

图2为本说明书实施例提供的一种传感数据处理系统示意图，在图2中，传感数据处理系统包括图像传感器201、中转设备202、处理设备203，其中，中转设备202可通过连接通道连接图像传感器201，每一条连接通道连接一个图像传感器201，连接通道以箭头表示。

在本说明书中，首先，所述中转设备可初始化与自身连接的每个传感器。

当中转设备202初始化与自身连接的每个图像传感器201时，可针对中转设备202自身包含的用于连接每个图像传感器201的每个连接通道，初始化该连接通道，以便于当存在通过该连接通道与所述中转设备202连接的图像传感器201时，通过初始化后的该连接通道，对通过该连接通道与所述中转设备202连接的图像传感器201进行初始化。

具体的，在传感数据处理系统上电时，根据集成电路总线(Inter-IntegratedCircuit，I2C)协议，通过I2C接口，中转设备202可对连接通道以及图像传感器201进行初始化配置，将配置信息写入图像传感器201的寄存器中，写入的寄存器可包括相机配置寄存器，配置信息可包括图像分辨率信息、帧率信息等。若在系统上电初始时，某条连接通道未连接图像传感器201，可只初始化该连接通道，当有图像传感器201连接到该连接通道时(也即，在系统工作时，有图像传感器201通过连接通道热插中转设备202)，可通过初始化后的该连接通道，对热插的图像传感器201进行初始化。

当然，在初始化时，中转设备202也可首先读取图像传感器201的设备标识，当读取到设备标识之后，对连接通道以及图像传感器201进行初始化。此处不再赘述。

其次，在中转设备202对图像传感器201进行初始化之后，中转设备202可向初始化后的每个图像传感器201发送触发信号，当图像传感器201接收到触发信号后，可按照配置信息中的图像分辨率信息等采集图像，例如，配置信息中的图像分辨率为1080P，图像传感器201采集分辨率为1080P的图像，并将采集的图像返回中转设备202，中转设备202接收每个图像传感器201返回的图像。当中转设备202连接多个图像传感器201时，可通过并行接口，将每个图像传感器201采集的图像返回至中转设备202。

S102：针对每个传感器，根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，并根据该传感器返回的传感数据对应的同步信号，确定该传感器的工作状态。

当通过步骤S100接收到图像传感器201返回的图像后，中转设备202可确定图像传感器201的工作状态、图像传感器201与中转设备202的连接状态。

具体的，图像传感器201的连接状态可分为正常连接和异常连接，其中，异常连接的情况包括未连接情况以及其他异常连接情况，例如，由于接口松动导致无法电性连接的情况、连接过程中图像传感器201损坏无法返回图像的情况等。图像传感器的工作状态可包括正常工作状态和异常工作状态，其中，异常工作状态的情况可包括图像中出现残帧、图像中出现丢帧等。

确定图像传感器201的工作状态、图像传感器201与中转设备202的连接状态的方法将在下文中详细描述。

S104：根据确定出的每个传感器的工作状态以及每个传感器与所述中转设备的连接状态，确定符合预设条件的传感器作为指定传感器，并将所述指定传感器返回的传感数据发送给处理设备进行处理。

通过上述步骤S102，确定出每个图像传感器201的工作状态、每个图像传感器201与中转设备202的连接状态，针对各图像传感器201，若该图像传感器201的连接状态为正常连接，且该图像传感器201的工作状态为正常工作状态，该图像传感器201符合预设条件，将符合预设条件的该图像传感器201采集并返回的图像发送给处理设备203进行处理。若该图像传感器201的连接状态为异常连接，或该图像传感器201的工作状态为异常工作状态，则该图像传感器201不符合预设的条件，该图像传感器201返回的图像可能是故障图像，将该故障图像发送给处理设备203进行处理可能会造成计算资源的浪费，故，中转设备202可忽略该图像传感器返回的故障图像。

另外，中转设备202可通过PCI-e接口，将图像发送给处理设备203。具体的，中转设备202在接收图像传感器201返回的图像时，可允许每个连接通道返回图像，经过中转设备202统一检测各图像传感器201的工作状态、各图像传感器201与中转设备202的连接状态后，将连接状态为正常连接且工作状态为正常工作状态的图像传感器201返回的图像发送给处理设备203，以便于处理设备203针对接收到的图像进行处理。

在本说明书中，当传感数据处理系统上电后，针对各图像传感器201，中转设备202可确定中转设备202自身与该图像传感器201在初始时刻的连接状态。

首先，可确定从向该传感器发送所述触发信号至接收到该传感器返回的第一帧传感数据的时长，作为第一时长；根据预存的该传感器的响应时长与对该传感器初始化的帧间隔，判断所述第一时长是否大于所述响应时长与所述帧间隔的最大值；若大于，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为异常连接；若不大于，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为正常连接。

具体的，可将传感数据处理系统上电后，中转设备202第一次检测各图像传感器201的时刻，作为初始时刻。当中转设备202发送触发信号时开始计时，待中转设备202接收到该图像传感器201返回的第一帧图像后结束计时，这段时间长度可作为第一时长t₁。由于现有的工艺技术限制，即使所有的图像传感器201均为同一厂家生产的同一型号产品，每个图像传感器201从接收到触发信号至将采集的图像返回中转设备202所需要的时长也可能会在一个较小的时间范围内波动，也即，每个图像传感器201的响应时长可能不一致，一般情况下，某个图像传感器201的响应时长可能在微秒级，该图像传感器201的最长响应时长与最短响应时长的差别可能在皮秒级，可预存该图像传感器201的响应时长区间为[t_{i_min},t_{i_max}]。另外，由于在对图像传感器201进行初始化时，配置信息中包括帧率信息，则可根据初始化的帧率信息，确定对该图像传感器201初始化的帧间隔t_{_trigger}。

当第一时长t₁大于响应时长最大值t_{i_max}与帧间隔t_{_trigger}二者之间的最大值时，说明中转设备202向该图像传感器201发送触发信号后，该图像传感器201未在最大响应时长内返回图像，则该图像传感器201可能在初始时刻未连接中转设备202，或者该图像传感器201出现故障无法将图像返回至中转设备202，也即，所述中转设备自身与该图像传感器在初始时刻的连接状态为异常连接。

当然，若第一时长t₁不大于响应时长最大值t_{i_max}与帧间隔t_{_trigger}二者之间的最大值时，说明中转设备202向该图像传感器201发送触发信号后，该图像传感器201能够在最大响应时长内返回图像至中转设备202，则中转设备202自身与该图像传感器201在初始时刻的连接状态为正常连接。

在本说明书中，针对各图像传感器201，在该图像传感器201向中转设备202返回第一帧图像之后，中转设备202可判断该图像传感器201是否出现热拔，也即，确定中转设备202自身与该图像传感器201在后续时刻的连接状态。

具体的，当确定该图像传感器201在初始时刻的连接状态为正常连接时，则在中转设备202接收该图像传感器201返回的第二帧图像开始，可确定中转设备202自身与该图像传感器201在后续时刻的连接状态，也即可确定该图像传感器201是否出现热拔。

首先，确定接收到该传感器返回的相邻两帧传感数据之间的时长，作为第二时长；判断所述第二时长是否大于预设的第二时长阈值；若大于，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为异常连接；若不大于，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为正常连接。

具体的，在传感数据处理系统正常工作时，预设的第二时长阈值反应了中转设备202检测图像传感器201连接状态的精度。由于传感数据处理系统适用的应用场景比较多，各应用场景中对于确定该图像传感器201出现异常连接的时间精度要求不完全一致。因此，预设的第二时长阈值可根据不同的应用场景而更改，例如，在精度要求相对较低的道路监控场景中，预设的第二时长阈值可设为五秒，也即，当第二时长大于五秒时，中转设备202未接收到该图像传感器201返回的图像，即确定中转设备202自身与该图像传感器201在后续时刻的连接状态为异常连接(也即，该图像传感器201出现热拔)，又如，在精度要求相对较高的无人设备应用场景中，预设的第二时长阈值可设为一秒，也即，当第二时长大于一秒时，中转设备202未接收到该图像传感器201返回的图像，便可确定该图像传感器201在后续时刻出现热拔。

这里需要注意的是，当第二时长不大于预设的第二时长阈值时，则可确定中转设备202自身与该图像传感器201的连接状态为正常连接，说明在中转设备202检测图像传感器201连接状态的精度要求内，该图像传感器201返回的图像中有可能出现丢帧，但由于第二时长不大于预设的第二时长阈值，因此，不认为该图像传感器201出现热拔。

当然，若该图像传感器201在初始时刻的连接状态为异常连接，或者在后续时刻的连接状态为异常连接，则中转设备202可判断该图像传感器201是否出现热插，也即，判断该图像传感器201的连接状态是否从异常连接变为正常连接。

具体的，可判断是否能够获取到该传感器的设备标识；若能够获取到所述设备标识，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为正常连接；若不能够获取到所述设备标识，则确定所述中转设备自身与该传感的连接状态保持不变。

中转设备202可通过状态机来维护该图像传感器201的状态，当该图像传感器的连接状态为异常连接时，状态机的状态为S1，当中转设备202对该图像传感器201进行初始化时，状态机的状态为S2，当该图像传感器201的连接状态为正常连接时，状态机的状态为S0。

在中转设备202启动状态机后，中转设备202可通过连接通道，每隔一段时间周期性读取该图像传感器201的设备号寄存器以获取该图像传感器201的设备标识，判断中转设备202是否能够获取到该图像传感器201的设备标识，若能够获取到该图像传感器201的设备标识，则说明该图像传感器201已连接至中转设备202，确定中转设备202自身与该图像传感器201的连接状态为正常连接，状态机的状态从S1跳转至S2，中转设备202通过初始化后的该图像传感器201对应的连接通道，对该图像传感器201进行初始化。当中转设备202完成对该图像传感器201的初始化后，状态机的状态从S2跳转至S0。若不能够获取到该图像传感器201的设备标识，则说明该图像传感器201未连接至中转设备202，该图像传感器201的连接状态仍然为异常连接，状态机的状态保持为S1。

在本说明书中，针对各图像传感器201，根据该图像传感器返回的图像对应的同步信号，确定该图像传感器的工作状态。

具体的，根据该传感器返回的传感数据对应的同步信号，确定该传感器的工作状态，具体包括：根据该传感器返回的传感数据对应的行同步信号和/或场同步信号，判断该传感器返回的传感数据中是否出现残帧和/或丢帧；若是，则确定该传感器的工作状态为异常工作状态；否则，确定该传感器的工作状态为正常工作状态。

首先，在判断该图像传感器返回的图像中是否出现残帧时，根据对该传感器初始化的分辨率，确定该传感器对应的标准行同步信号，针对该传感器返回的每帧传感数据，若该传感数据对应的行同步信号与所述标准行同步信号不同，则确定该传感数据为残帧，否则，确定该传感数据不是残帧；和/或；根据对该传感器初始化的分辨率，确定该传感器对应的标准场同步信号，若该传感数据对应的场同步信号与所述标准场同步信号不同，则确定该传感数据为残帧，否则，确定该传感数据不是残帧。

然后，在判断该图像传感器返回的图像中是否出现丢帧时，可确定接收到该传感器返回的相邻两帧传感数据之间的时长，作为第二时长；判断所述第二时长是否大于预设的第三时长阈值，其中，所述第三时长阈值大于对该传感器初始化的帧间隔；若大于，则判断该传感器返回的传感数据中出现丢帧；若不大于，则判断该传感器返回的传感数据中未出现丢帧。

这里需要说明的是，预设的第三时长阈值只需要大于对该图像传感器201初始化的帧间隔即可，本说明书中可将第三阈值设置为帧间隔的n倍，n为大于1的整数。这是因为，当第二时长大于预设的第三时长阈值时，说明中转设备202接收相邻两帧图像的时间超出了对该图像传感器201初始化的帧间隔，中转设备202接收的图像中出现丢失至少一帧图像的情况，也即，该图像传感器201返回的图像中出现丢帧。

另外，该图像传感器201返回的图像中出现丢帧和该图像传感器201在正常工作时热拔，并不相互排斥，一般情况下，预设的第二时长阈值可大于等于第三时长阈值，当第二时长大于第二时长阈值时，说明该图像传感器201出现热拔，当第二时长大于第三时长阈值且小于第二时长阈值时，说明该图像传感器201未出现热拔，但是该图像传感器201返回的图像中出现丢帧。

本说明书提供的上述传感数据处理方法具体可应用在无人设备上，而无人设备可应用于配送的领域，例如，使用无人设备进行快递、外卖等配送的场景，具体的，在上述的场景中，可将应用上述传感数据处理方法的多个无人设备构成的无人驾驶车队，使用无人驾驶车队进行配送。

基于图1所示的传感数据处理方法，本说明书实施例还对应提供一种传感数据处理装置的结构示意图，如图3所示。

图3为本说明书实施例提供的一种传感数据处理装置的结构示意图，所述装置所在的中转设备连接至少一个传感器，所述装置包括：

接收模块302，用于向每个传感器发送触发信号，接收每个传感器根据所述触发信号采集并返回的传感数据；

确定模块303，用于针对每个传感器，根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，并根据该传感器返回的传感数据对应的同步信号，确定该传感器的工作状态；

处理模块304，用于根据确定出的每个传感器的工作状态以及每个传感器与所述中转设备的连接状态，确定符合预设条件的传感器作为指定传感器，并将所述指定传感器返回的传感数据发送给处理设备进行处理。

可选地，所述装置还包括：初始化模块301；

所述初始化模块301具体用于，所述中转设备针对自身包含的用于连接每个传感器的每个连接通道，初始化该连接通道，以便于当存在通过该连接通道与所述中转设备连接的传感器时，通过初始化后的该连接通道，对通过该连接通道与所述中转设备连接的传感器进行初始化。

可选地，所述传感器包括图像传感器和/或雷达；所述确定模块303具体用于，确定从向该传感器发送所述触发信号至接收到该传感器返回的第一帧传感数据的时长，作为第一时长；根据预存的该传感器的响应时长与对该传感器初始化的帧间隔，判断所述第一时长是否大于所述响应时长与所述帧间隔的最大值；若大于，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为异常连接；若不大于，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为正常连接。

可选地，所述传感器包括图像传感器和/或雷达；所述确定模块303具体用于，确定接收到该传感器返回的相邻两帧传感数据之间的时长，作为第二时长；判断所述第二时长是否大于预设的第二时长阈值；若大于，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为异常连接；若不大于，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为正常连接。

可选地，所述确定模块303具体用于，当所述中转设备自身与该传感器的连接状态为异常连接时，判断是否能够获取到该传感器的设备标识；若能够获取到所述设备标识，则确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态为正常连接；若不能够获取到所述设备标识，则确定所述中转设备自身与该传感的连接状态为异常连接。

可选地，所述传感器包括图像传感器和/或雷达；所述确定模块303具体用于，根据该传感器返回的传感数据对应的行同步信号和/或场同步信号，判断该传感器返回的传感数据中是否出现残帧和/或丢帧；若是，则确定该传感器的工作状态为异常工作状态；否则，确定该传感器的工作状态为正常工作状态。

可选地，所述确定模块303具体用于，根据对该传感器初始化的分辨率，确定该传感器对应的标准行同步信号，针对该传感器返回的每帧传感数据，若该传感数据对应的行同步信号与所述标准行同步信号不同，则确定该传感数据为残帧，否则，确定该传感数据不是残帧；和/或；根据对该传感器初始化的分辨率，确定该传感器对应的标准场同步信号，若该传感数据对应的场同步信号与所述标准场同步信号不同，则确定该传感数据为残帧，否则，确定该传感数据不是残帧。

可选地，所述确定模块303具体用于，确定接收到该传感器返回的相邻两帧传感数据之间的时长，作为第二时长；判断所述第二时长是否大于预设的第三时长阈值，其中，所述第三时长阈值大于对该传感器初始化的帧间隔；若大于，则判断该传感器返回的传感数据中出现丢帧；若不大于，则判断该传感器返回的传感数据中未出现丢帧。

可选地，所述处理模块304具体用于，确定工作状态为正常工作状态并且连接状态为正常连接状态的传感器，作为所述指定传感器。

具体的，初始化模块301可包括寄存器控制通路3011、I2C控制器3012、相机触发器3013。确定模块303可包括动态检测模块3031、激活模块3032。处理模块304可包括数据通路3041、采集模块3042。

其中，中转设备202与各图像传感器之间的连接通道可由寄存器控制通路3011、I2C控制器3012构成。在对各图像传感器进行初始化时，寄存器控制通路3011预存图像传感器的初始化配置信息(如图像分辨率信息、帧率信息等)，并将配置信息通过I2C控制器3012发送至图像传感器。在对各图像传感器初始化后，寄存器控制通路3011通过相机触发器3013将触发信号发送至各图像传感器。

接收模块302可接收各图像传感器返回的图像，并将接收到的图像发送给动态检测模块3031。

动态检测模块3031根据各图像传感器返回的图像，可确定各图像传感器在初始时刻的连接状态、在后续时刻的连接状态(包括热拔、热插等)，根据各图像传感器返回的图像对应的同步信号，可确定各图像传感器的工作状态(包括残帧、丢帧等)。动态检测模块3031可将各图像传感器返回的图像发送至数据通路3041，可将各图像传感器的连接状态和工作状态发送至采集模块3042(即，在图3中以虚线箭头表示)。

数据通路3041可对图像进行初步处理(此处对图像的初步处理与处理设备203对图像进行处理不同)，由于数据通路3041对图像的处理并不改变各图像的时序信号以及图像之间的时钟相位差，因此，可将数据通路3041对图像的处理看作是对图像传输的延时。数据通路3041可将处理后的图像发送至采集模块3042。

采集模块3042根据动态检测模块3031发送的各图像传感器的连接状态和工作状态，在数据通路3041发送的图像中，确定连接状态为正常连接且工作状态为正常工作状态的图像传感器返回的图像，并将确定的图像发送给处理设备203的图像。另外，每隔帧间隔时间，采集模块3042还可将各图像传感器的连接状态和工作状态发送给激活模块3032。

激活模块3032可通过状态机(图3中未示出)来维护图像传感器的状态，针对各图像传感器，当该图像传感器的连接状态为异常连接时，状态机的状态为S1，当根据连接通道初始化该图像传感器时，状态机的状态为S2，当该图像传感器201的连接状态为正常连接时，状态机的状态为S0。

在激活模块3032启动状态机后，若该图像传感器的连接状态为异常连接，则寄存器控制通路3011可通过I2C控制器3012，每隔一段时间周期性读取该图像传感器的设备号寄存器以获取该图像传感器的设备标识，若能够获取到该图像传感器的设备标识，则确定该图像传感器的连接状态为正常连接，状态机的状态从S1跳转至S2，根据初始时刻寄存器控制通路3011预存的配置信息，对该图像传感器进行初始化。在对该图像传感器初始化完成后，状态机的状态从S2跳转至S0。若不能够获取到该图像传感器的设备标识，则该图像传感器的连接状态仍然为异常连接，状态机的状态保持为S1。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的传感数据处理方法。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims

1.一种传感数据处理系统，其特征在于，所述系统包括：中转设备、传感器、处理设备；

所述中转设备具体用于，向每个传感器发送触发信号，接收每个传感器根据所述触发信号采集并返回的传感数据；针对每个传感器，根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，并根据该传感器返回的传感数据对应的行同步信号和/或场同步信号，判断该传感器返回的传感数据中是否出现残帧和/或丢帧；若是，则确定该传感器的工作状态为异常工作状态；否则，确定该传感器的工作状态为正常工作状态；根据确定出的每个传感器的工作状态以及每个传感器与所述中转设备的连接状态，确定工作状态为正常工作状态并且连接状态为正常连接状态的传感器，作为指定传感器，并将所述指定传感器返回的传感数据发送给处理设备进行处理；

2.一种传感数据处理方法，其特征在于，中转设备连接至少一个传感器，所述方法包括：

针对每个传感器，根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，并根据该传感器返回的传感数据对应的行同步信号和/或场同步信号，判断该传感器返回的传感数据中是否出现残帧和/或丢帧；若是，则确定该传感器的工作状态为异常工作状态；否则，确定该传感器的工作状态为正常工作状态；

根据确定出的每个传感器的工作状态以及每个传感器与所述中转设备的连接状态，确定工作状态为正常工作状态并且连接状态为正常连接状态的传感器，作为指定传感器，并将所述指定传感器返回的传感数据发送给处理设备进行处理。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在向每个传感器发送触发信号之前，所述方法还包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器包括图像传感器；

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器包括图像传感器；

判断所述第二时长是否大于预设的第二时长阈值；

6.如权利要求4～5任一所述的方法，其特征在于，根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，具体包括：

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该传感器返回的传感数据对应的行同步信号和/或场同步信号，判断该传感器返回的传感数据中是否出现残帧，具体包括：

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该传感器返回的传感数据对应的行同步信号和/或场同步信号，判断该传感器返回的传感数据中是否出现丢帧，具体包括：

若大于，则判断该传感器返回的传感数据中出现丢帧；

若不大于，则判断该传感器返回的传感数据中未出现丢帧。

9.一种传感数据处理装置，其特征在于，所述装置所在的中转设备连接至少一个传感器，所述装置包括：

确定模块，用于针对每个传感器，根据该传感器返回的传感数据，确定所述中转设备自身与该传感器的连接状态，并根据该传感器返回的传感数据对应的行同步信号和/或场同步信号，判断该传感器返回的传感数据中是否出现残帧和/或丢帧；若是，则确定该传感器的工作状态为异常工作状态；否则，确定该传感器的工作状态为正常工作状态；

处理模块，用于根据确定出的每个传感器的工作状态以及每个传感器与所述中转设备的连接状态，确定工作状态为正常工作状态并且连接状态为正常连接状态的传感器，作为指定传感器，并将所述指定传感器返回的传感数据发送给处理设备进行处理。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被所述中转设备执行时实现上述权利要求2～8任一所述的方法。