CN108429576B

CN108429576B - 无人机通信方法、控制终端及无人机控制系统

Info

Publication number: CN108429576B
Application number: CN201810184505.6A
Authority: CN
Inventors: 庞海波; 刘洪�
Original assignee: Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Priority date: 2018-03-06
Filing date: 2018-03-06
Publication date: 2021-07-06
Anticipated expiration: 2038-03-06
Also published as: WO2019169880A1; CN108429576A

Abstract

本发明实施例提供一种无人机通信方法、控制终端及无人机控制系统，应用于无人机控制系统中的控制终端，所述无人机控制系统包括所述控制终端、至少一个无人机、无线无线通信网络设备以及控制中心，所述控制终端以及所述无人机中分别包括通信模块，所述控制终端和所述无人机分别与所述无线无线通信网络设备通信连接，所述控制中心与所述无线无线通信网络设备通信连接；包括：控制终端获取无人机的信息；控制终端确定无人机中的目标无人机；控制终端通过所述控制终端中的通信模块以及所述无线无线通信网络设备，与所述目标无人机通信，以控制所述目标无人机。该方法使得在传输距离、传输带宽以及传输速率上都能够满足无人机通信的要求。

Description

无人机通信方法、控制终端及无人机控制系统

技术领域

本发明实施例涉及通信技术，尤其涉及一种无人机通信方法、控制终端及无人机控制系统。

背景技术

随着无人机技术的迅速发展，无人机的应用领域也越来越广泛，无人机的使用从普通爱好者的自拍摄影，扩展到交通、治安巡逻、电力线巡检等专业领域，实现了这些领域的自动化作业，从而大幅降低这些领域额的人力投入成本，提高这些领域的工作效率。无人机在作业过程中，用户可以通过控制终端对无人机进行远程控制。具体的，由控制终端与无人机之间进行通信，以实现对无人机的控制。

现有技术中，控制终端与无人机之间的通信可以基于不同的通信协议。例如，可以通过基于工业科学医用(Industrial Scientific Medical，简称ISM)频段的自有协议进行通信，或者，可以基于蓝牙协议进行通信，或者，也可以基于无线保真(Wireless Fidelity，简称WIFI)协议进行通信。

但是，现有的无人机通信存在传输距离短、传输带宽小以及传输速率低等问题，难以满足一些专业领域中无人机作业时的要求。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机通信方法、控制终端及无人机控制系统，用于解决现有技术中无人机通信存在的传输距离短、传输带宽小以及传输速率低的问题。

本发明实施例第一方面提供一种无人机通信方法，应用于无人机控制系统中的控制终端，所述无人机控制系统包括所述控制终端、至少一个无人机、无线通信网络设备以及控制中心，所述控制终端以及所述无人机中分别包括通信模块，所述控制终端和所述无人机分别与所述无线通信网络设备通信连接，所述控制中心与所述无线通信网络设备通信连接；

所述方法包括：

所述控制终端获取无人机的信息；

所述控制终端确定所述无人机中的目标无人机；

所述控制终端通过所述控制终端中的通信模块以及所述无线通信网络设备，与所述目标无人机通信，以控制所述目标无人机。

进一步地，所述控制终端通过所述控制终端中的通信模块以及所述无线通信网络设备，与所述目标无人机通信，以控制所述目标无人机，包括：

所述控制终端通过所述控制终端中的通信模块向所述无线通信网络设备发送无人机控制指令，以使所述无线通信网络设备将所述无人机控制指令发送给所述目标无人机，并由所述目标无人机根据所述无人机控制指令执行飞行及控制操作。

进一步地，所述控制终端确定所述无人机中的目标无人机，包括：

所述控制终端显示所述无人机的信息，其中，所述无人机的信息包括位置、覆盖范围以及机载设备的信息；

所述控制终端接收用户根据所显示的无人机的信息所输入的选择信息；

所述控制终端根据所述选择信息确定所述目标无人机。

进一步地，所述控制终端根据所述选择信息确定所述目标无人机，包括：

所述控制终端根据所述选择信息获取所述用户所选择的无人机的标识；

所述控制终端向所述控制中心发送授权请求，所述授权请求中包括所述无人机的标识；

所述控制终端在接收到所述控制中心的授权响应后，确定所述用户所选择的无人机为所述目标无人机。

进一步地，所述控制终端获取无人机的信息，包括：

所述控制终端从所述控制中心获取无人机的信息。

进一步地，所述无线通信网络设备为5G基站。

进一步地，所述控制终端中的通信模块以及所述无人机中的通信模块分别为无线通信模块。

进一步地，所述无线通信模块为5G通信模块。

进一步地，所述控制终端中的通信模块为有线通信模块。

进一步地，所述控制终端与所述无线通信网络设备通信连接，包括：

所述控制终端通过所述有线通信模块连接到互联网，再通过互联网与所述无线通信网络设备通信连接。

进一步地，所述控制终端通过所述控制终端上的通信模块以及所述无线通信网络设备，与所述控制中心通信，所述无人机通过所述无人机上的通信模块以及所述无线通信网络设备与所述控制中心通信。

本发明实施例第二方面提供一种控制终端，所述控制终端为无人机控制系统中的控制终端，所述无人机控制系统包括所述控制终端、至少一个无人机、无线通信网络设备以及控制中心，所述控制终端以及所述无人机中分别包括通信模块，所述控制终端和所述无人机分别与所述无线通信网络设备通信连接，所述控制中心与所述无线通信网络设备通信连接；

所述控制终端包括：

获取模块，用于获取无人机的信息；

确定模块，用于确定所述无人机中的目标无人机；

处理模块，用于通过所述控制终端中的通信模块以及所述无线通信网络设备，与所述目标无人机通信，以控制所述目标无人机。

进一步地，所述处理模块具体用于：

通过所述控制终端中的通信模块向所述无线通信网络设备发送无人机控制指令，以使所述无线通信网络设备将所述无人机控制指令发送给所述目标无人机，并由所述目标无人机根据所述无人机控制指令执行飞行及控制操作。

进一步地，所述确定模块包括：

显示单元，用于显示所述无人机的信息，其中，所述无人机的信息包括位置、覆盖范围以及机载设备的信息；

接收单元，用于接收用户根据所显示的无人机的信息所输入的选择信息；

确定单元，用于根据所述选择信息确定所述目标无人机。

进一步地，所述确定单元具体用于：

根据所述选择信息获取所述用户所选择的无人机的标识；

向所述控制中心发送授权请求，所述授权请求中包括所述无人机的标识；

在接收到所述控制中心的授权响应后，确定所述用户所选择的无人机为所述目标无人机。

进一步地，所述获取模块具体用于：

从所述控制中心获取无人机的信息。

进一步地，所述无线通信网络设备为5G基站。

进一步地，所述无线通信模块为5G通信模块。

进一步地，所述控制终端中的通信模块为有线通信模块。

本发明实施例第三方面提供一种控制终端，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行上述第一方面所述的方法步骤。

本发明实施例第四方面提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，当控制终端的至少一个处理器执行所述计算机程序时，控制终端执行上述第一方面所述的方法。

本发明实施例第五方面提供一种无人机控制系统，所述无人机控制系统中包括上述第二方面所述的控制终端、至少一个无人机、至少一个无线通信网络设备以及控制中心，所述控制终端以及所述无人机中分别包括通信模块，所述控制终端和所述无人机分别与所述无线通信网络设备通信连接，所述控制中心与所述无线通信网络设备通信连接。

本发明实施例所提供的无人机通信方法、控制终端及无人机控制系统，控制终端和无人机分别与无线通信网络设备进行通信，即控制终端与无人机之间的通信通过无线通信网络设备进行中转，由于无线通信网络设备位于移动通信网络中，因此，其在传输距离、传输带宽以及传输速率上都能够满足无人机通信的要求。另外，控制终端通过与控制中心交互，也可以实现对无人机控制系统中其中一架无人机的控制。另外，无人机与控制中心之间的通信也可以经由无线通信网络设备进行中转，即实现了无人机与控制中心之间通过无线通信网络设备直接进行通信，而现有技术中，无人机需要首先将信息都发送至控制终端，由控制终端解析后再发送给控制中心，因此，本实施例相比于现有技术，实现了无人机与控制中心之间的直接通信，提升了通信的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机通信方法的系统架构图；

图2为本发明实施例提供的无人机通信方法实施例的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的无人机通信方法实施例的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的无人机通信方法实施例的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的控制终端的模块结构图；

图6为本发明实施例提供的控制终端的模块结构图；

图7为本发明实施例提供的控制终端的实体框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有的无人机通信存在传输距离短、传输带宽小以及传输速率低等问题，例如，基于ISM频段的无人机通信存在通信距离过短的问题，在遇到障碍物遮挡的情况下，该问题尤为突出。又例如，基于蓝牙技术的无人机通信，存在传输带宽过小的问题，无法满足大数据流传输。而随着无人机应用领域的不断扩大，很多专业领域需要无人机能够实现远距离、高速率、大带宽的传输，因此，现有的无人机通信无法满足一些专业领域中无人机作业时的要求。除此之外，在现有的无人机组网中，如果同时存在多架无人机，则无法对组网内的特定一架无人机进行单独的控制。

本发明实施例的技术方案，旨在解决上述问题。

图1为本发明实施例提供的无人机通信方法的系统架构图，如图1所示，该方法应用于无人机控制系统中，该无人机控制系统中包括控制终端、至少一个无人机、至少一个无线通信网络设备以及控制中心。其中，该控制终端具体为可供用户操作的地面控制终端，该控制终端可以为遥控器、手机、平板电脑、台式电脑、笔记本电脑或者可穿戴设备等。该无线通信网络设备具体为移动通信网络中的设备，例如可以为基站，每一个基站的移动通信网络覆盖范围内存在一个或多个无人机。该控制中心具体为远程控制中心，用于对无人机控制系统中的各无人机统一进行监控。无人机上可以搭载机载设备。

上述控制终端和无人机中都分别包括通信模块，控制终端和无人机分别与无线通信网络设备通信连接。即在本发明实施例中，控制终端与无人机之间不再直接进行通信，而是分别与无线通信网络设备进行通信，由无线通信网络设备进行控制终端与无人机之间的通信中转。

另外，在上述系统中，控制终端与控制中心之间的通信也可以经由无线通信网络设备进行中转，并且，无人机与控制中心之间的通信也可以经由无线通信网络设备进行中转。控制中心与无线通信网络设备之间也存在通信连接。

具体的，控制终端通过控制终端上的通信模块以及无线通信网络设备，与控制中心通信，无人机通过无人机上的通信模块以及无线通信网络设备与控制中心通信。

可选的，上述无线通信网络设备具体可以为5G基站。

5G移动通信网络相比于现有的移动通信网络，具有大带宽、高传输速率以及低时延的特点，因此，无人机与控制终端之间，以及无人机与控制中心之间通过5G移动通信网络中的5G基站进行通信，可以使得传输距离、传输带宽以及传输速率都得到极大提升。

无人机上中的通信模块为无线通信模块，具体可以为5G通信模块。

而对于控制终端，其上的通信模块可以为无线通信模块，也可以为有线通信模块。

在一种情况下，如果控制终端上的通信模块为无线通信模块，控制终端上的无线通信模块例如可以为5G通信模块，控制终端通过该5G通信模块与无线通信网络设备通信，由无线通信网络设备进行控制终端与无人机，和/或，控制终端与控制中心之间的数据中转。

在另一种情况下，如果控制终端上的通信模块为有线通信模块，则可选的，控制终端可以通过该有线通信模块连接到互联网，进而，再通过互联网与无线通信网络设备进行通信连接。

基于上述系统架构，本发明实施例的实施方式具体如下。

图2为本发明实施例提供的无人机通信方法实施例的流程示意图，该方法的执行主体为上述控制终端，如图2所示，该方法包括：

S201、控制终端获取无人机的信息。

其中，上述无人机的信息可以包括无人机的位置、覆盖范围以及机载设备的信息等。

其中，机载设备的信息包括机载设备的类型、名称、可用状态等。

在一种情况下，当无人机控制系统中的无人机为多个时，控制终端从控制中心获取无人机的信息。

具体的，控制终端上可以提供用户操作界面，当用户登录到操作界面之后，即可触发控制终端与控制中心通信。具体的，控制终端可以向控制中心发送获取无人机信息的请求，控制中心接收到请求之后，会获取当前系统中的所有无人机的信息，并将这些无人机中的无人机的信息发送给控制终端。

示例性的，系统中每个无人机以及机载设备都有可用状态信息，可用状态包括可用及不可用。如果无人机或机载设备的可用状态为可用，则说明无人机或者机载设备可以正常被控制终端来控制；如果无人机或机载设备的可用状态为不可用，则说明无人机或机载设备可能因为已经被占用或者故障等原因而无法被控制终端控制。控制中心会将所有无人机的信息发送给控制终端，控制终端通过不同的颜色或信息来标识出无人机或机载设备的可用状态。

在另一种情况下，当无人机控制系统中的无人机为一个时，控制终端也可以直接从无人机中获取无人机的信息。

S202、控制终端确定上述无人机中的目标无人机。

其中，上述目标无人机是指控制终端可以控制的无人机。

当控制终端从控制中心获取到无人机的信息后，可以根据用户的选择确定出上述目标无人机。

S203、控制终端通过控制终端中的通信模块以及上述无线通信网络设备，与目标无人机通信，以控制该目标无人机。

具体的，基于上述的系统架构，控制终端基于内部的通信模块与上述无线通信网络设备通信，通过上述无线通信网络设备的中转实现与目标无人机的通信，进而控制目标无人机按照控制终端的指示进行作业。

本实施例中，控制终端和无人机分别与无线通信网络设备进行通信，即控制终端与无人机之间的通信通过无线通信网络设备进行中转，由于无线通信网络设备位于移动通信网络中，因此，其在传输距离、传输带宽以及传输速率上都能够满足无人机通信的要求。

另外，控制终端通过与控制中心交互，也可以实现对无人机控制系统中其中一架无人机的控制。

另外，本实施例中，无人机与控制中心之间的通信也可以经由无线通信网络设备进行中转，即实现了无人机与控制中心之间通过无线通信网络设备直接进行通信，而现有技术中，无人机需要首先将信息都发送至控制终端，由控制终端解析后再发送给控制中心，因此，本实施例相比于现有技术，实现了无人机与控制中心之间的直接通信，提升了通信的效率。

在一种可选的实施方式中，上述步骤S203具体可以为：

控制终端通过控制终端中的通信模块向无线通信网络设备发送无人机控制指令，以使无线通信网络设备将该无人机控制指令发送给目标无人机，并由该目标无人机根据该无人机控制指令执行飞行及控制操作。

具体的，控制终端与无线通信网络设备之间存在通信连接，同时，无线通信网络设备与无人机之间也存在通信连接，因此，当控制终端确定出目标无人机之后，向该目标无人机发送无人机控制指令时，首先将无人机控制指令发送给无线通信网络设备，再由无线通信网络设备发送至无人机。由于该无线通信网络设备为通信网络中的设备，因此，即使目标无人机的飞行速度、高度、距离控制终端的距离发生较大改变，也不会影响控制终端对于无人机的控制，都能保证传输距离、传输带宽以及传输速率。

可选的，控制终端所发送的无人机控制指令具体可以是无人机的飞行控制指令、无人机的巡航或定点设置指令、无人机的返航设置指令以及对无人机的载荷设备的操作控制指令等。

另一实施例中，无人机在飞行过程中，需要向控制中心上报飞行数据信息，例如巡航轨迹信息、飞行状态信息等，以使的控制中心对无人机的状态就进行监控。基于本发明实施例的系统架构，在本实施例中，无人机在向控制中心上报飞行数据信息时，首先将飞行数据信息发送给无线通信网络设备，再由无线通信网络设备发送至控制中心。由于该无线通信网络设备为通信网络中的设备，因此，即使目标无人机的飞行速度、高度、距离控制终端的距离发生较大改变，也能够保证无人机所上报的飞行数据信息被快速、完整地发送至控制中心。

在上述实施例的基础上，本实施例涉及控制终端确定无人机中的目标无人机的具体过程。

图3为本发明实施例提供的无人机通信方法实施例的流程示意图，如图3所示，上述步骤S202的一种具体方法为：

S301、控制终端显示无人机的信息，其中，该无人机的信息包括位置、覆盖范围以及机载设备的信息等。

S302、控制终端接收用户根据所显示的无人机的信息所输入的选择信息。

S303、控制终端根据上述选择信息确定上述目标无人机。

可选的，控制终端上提供操作客户端，当用户登录到操作客户端之后，会触发控制终端向控制中心请求组网内的无人机信息。

示例性的，控制终端向控制中心发送请求消息，该请求消息用于请求组网内的无人机的信息，包括位置、覆盖范围以及机载设备的状态信息等。控制中心接收到请求消息后，将组网内的无人机的信息发送给控制终端，由控制终端显示无人机或机载设备的状态信息。

示例性的，控制终端可以以列表的形式显示无人机的信息，或者，也可以以图形的方式显示无人机的信息，具体的，控制终端可以在操作客户端上显示地图，并显示每架无人机的状态信息以及在地图上的覆盖范围，同时显示无人机上有效的机载设备的状态信息。

进而，用户根据显示信息进行选择。示例性的，控制终端以图形方式显示无人机的信息，用户通过点击操作查看该无人机的信息之后，可以再通过双击、点击确认按钮等方式输入选择信息，以使控制终端获取到用户的选择信息。并根据用户的选择信息确定目标无人机。

本实施例中，控制终端可以向用户显示无人机组网中的各无人机的信息，从而使得用户可以利用无人机组网，非常便利地从控制终端得到各架无人机的信息，从而实现了用户方便地使用就近的无人机进行巡查。

在上述实施例的基础上，本实施例涉及控制终端根据用户的选择信息确定目标无人机的具体方法。

图4为本发明实施例提供的无人机通信方法实施例的流程示意图，如图4所示，上述步骤S303的一种具体方法为：

S401、控制终端根据上述选择信息获取用户所选择的无人机的标识。

示例性的，控制终端以图形方式显示无人机的信息，用户通过点击操作查看该无人机的信息之后，可以再通过双击、点击确认按钮等方式输入选择信息。该选择信息具体即为用户所选择的图标，进而，控制终端确定该图标所对应的无人机的标识，即可获取到用户所选择的无人机的标识。

S402、控制终端向控制中心发送授权请求，授权请求中包括无人机的标识。

当用户希望控制某架无人机时，需要获得控制中心的授权。本步骤中，当控制终端获取到用户选择的无人机的标识后，向控制中心发送授权请求，为该用户申请该无人机的控制权。该授权请求中还可以包括登录操作客户端的用户的标识。

S403、控制终端在接收到控制中心的授权响应后，确定上述用户所选择的无人机为目标无人机。

当控制中心接收到授权请求后，对该用户以及该用户所选择的无人机进行确认，以确认是否允许该用户控制该无人机，若确认允许，则向控制终端发送授权响应，该授权响应用于通知控制终端可以控制用户所选择的无人机。

当控制终端接收到授权响应后，即可确定用户所选择的无人机为目标无人机。进而，控制终端即可向该目标无人机发送无人机控制指令，以控制该目标无人机的飞行及控制操作。

本实施例中，当用户选择无人机之后，控制终端为用户申请该无人机的授权，从而使得用户可以快速地获得授权，提高了授权效率，提升了用户的使用体验。

图5为本发明实施例提供的控制终端的模块结构图，所述控制终端为无人机控制系统中的控制终端，所述无人机控制系统包括所述控制终端、至少一个无人机、无线通信网络设备以及控制中心，所述控制终端以及所述无人机中分别包括通信模块，所述控制终端和所述无人机分别与所述无线通信网络设备通信连接，所述控制中心与所述无线通信网络设备通信连接。

如图5所示，所述控制终端包括：

获取模块501，用于获取无人机的信息。

确定模块502，用于确定所述无人机中的目标无人机。

处理模块503，用于通过所述控制终端中的通信模块以及所述无线通信网络设备，与所述目标无人机通信，以控制所述目标无人机。

该控制终端用于实现前述的方法实施例，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

另一实施例中，处理模块503具体用于：

图6为本发明实施例提供的控制终端的模块结构图，如图6所示，确定模块502包括：

显示单元5021，用于显示所述无人机的信息，其中，所述无人机的信息包括位置、覆盖范围以及机载设备的信息。

接收单元5022，用于接收用户根据所显示的无人机的信息所输入的选择信息。

确定单元5023，用于根据所述选择信息确定所述目标无人机。

另一实施例中，确定单元5023具体用于：

根据所述选择信息获取所述用户所选择的无人机的标识；

另一实施例中，获取模块501具体用于：

从控制中心获取无人机的信息。

另一实施例中，所述无线通信网络设备为5G基站。

另一实施例中，所述控制终端中的通信模块以及所述无人机中的通信模块分别为无线通信模块。

另一实施例中，所述无线通信模块为5G通信模块。

另一实施例中，所述控制终端中的通信模块为有线通信模块。

另一实施例中，所述控制终端与所述无线通信网络设备通信连接，包括：

另一实施例中，所述控制终端通过所述控制终端上的通信模块以及所述无线通信网络设备，与所述控制中心通信，所述无人机通过所述无人机上的通信模块以及所述无线通信网络设备与所述控制中心通信。

图7为本发明实施例提供的控制终端的实体框图，如图7所示，该控制终端包括：

存储器701，用于存储程序指令。

处理器702，用于调用并执行存储器701中的程序指令，执行上述方法实施例中控制终端的方法步骤。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种无人机通信方法，应用于无人机控制系统中的控制终端，其特征在于，所述无人机控制系统包括所述控制终端、至少一个无人机、至少一个无线通信网络设备以及控制中心，所述控制终端以及所述无人机中分别包括通信模块，所述控制终端和所述无人机分别与所述无线通信网络设备通信连接，所述控制中心与所述无线通信网络设备通信连接，所述控制中心用于对所述无人机控制系统中的各无人机统一进行监控；

所述方法包括：

所述控制终端从所述控制中心获取无人机的信息；

所述控制终端确定所述无人机中的目标无人机；

所述控制终端通过所述控制终端中的通信模块以及所述无线通信网络设备，与所述目标无人机通信，以控制所述目标无人机；

其中，所述控制终端确定所述无人机中的目标无人机，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制终端通过所述控制终端中的通信模块以及所述无线通信网络设备，与所述目标无人机通信，以控制所述目标无人机，包括：

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述无线通信网络设备为5G基站。

4.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述控制终端中的通信模块以及所述无人机中的通信模块分别为无线通信模块。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线通信模块为5G通信模块。

6.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述控制终端中的通信模块为有线通信模块。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制终端与所述无线通信网络设备通信连接，包括：

8.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述控制终端通过所述控制终端上的通信模块以及所述无线通信网络设备，与所述控制中心通信，所述无人机通过所述无人机上的通信模块以及所述无线通信网络设备与所述控制中心通信。

9.一种控制终端，所述控制终端为无人机控制系统中的控制终端，其特征在于，所述无人机控制系统包括所述控制终端、至少一个无人机、无线通信网络设备以及控制中心，所述控制终端以及所述无人机中分别包括通信模块，所述控制终端和所述无人机分别与所述无线通信网络设备通信连接，所述控制中心与所述无线通信网络设备通信连接，控制中心用于对所述无人机控制系统中的各无人机统一进行监控；

所述控制终端包括：

获取模块，用于从所述控制中心获取无人机的信息；

确定模块，用于确定所述无人机中的目标无人机；

处理模块，用于通过所述控制终端中的通信模块以及所述无线通信网络设备，与所述目标无人机通信，以控制所述目标无人机；

其中，所述确定模块包括：

确定单元，用于根据所述选择信息获取所述用户所选择的无人机的标识；向所述控制中心发送授权请求，所述授权请求中包括所述无人机的标识；在接收到所述控制中心的授权响应后，确定所述用户所选择的无人机为所述目标无人机。

10.根据权利要求9所述的控制终端，其特征在于，所述处理模块具体用于：

11.根据权利要求9-10任一项所述的控制终端，其特征在于，所述无线通信网络设备为5G基站。

12.根据权利要求9-10任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端中的通信模块以及所述无人机中的通信模块分别为无线通信模块；

所述无线通信模块为5G通信模块。

13.根据权利要求9-10任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端中的通信模块为有线通信模块；

所述控制终端与所述无线通信网络设备通信连接，包括：

14.一种控制终端，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行权利要求1-8任一项所述的方法步骤。

15.一种无人机控制系统，其特征在于，所述无人机控制系统中包括权利要求9-13任一项所述的控制终端、至少一个无人机、至少一个无线通信网络设备以及控制中心，所述控制终端以及所述无人机中分别包括通信模块，所述控制终端和所述无人机分别与所述无线通信网络设备通信连接，所述控制中心与所述无线通信网络设备通信连接，所述控制中心用于对所述无人机控制系统中的各无人机统一进行监控。