CN112965524B - 无人机控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人机控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备，用于无人机的方法包括：接收飞行任务管理端发送的飞行任务信息；针对每一飞行任务段，通过所述无人机的第一通信模块建立与该飞行任务段所对应的第一遥控端的第一通信连接，以使得所述无人机在该飞行任务段飞行时能够接收所述第一遥控端发送的控制指令；在所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，通过所述无人机的第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接，以使得所述无人机能够接收所述第二遥控端发送的控制指令；在所述无人机飞行至该飞行任务段的终点时，断开与所述第一遥控端的第一通信连接。

Description

无人机控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机技术的突破，全球无人机产业发展迅猛。目前，无人机已经在航拍、农业、电力系统维护等领域得到了广泛的应用。

相关场景中，考虑到政策和安全性，要求无人机飞手(操作人员)能够通过目视环境和无人机状态，操控遥控器而对无人机的飞行状态进行控制。由于飞手的视距有限，且遥控端的遥控距离有限，因此无人机的作业范围还存在着一定的限制。并且，当无人机的作业环境为城市低空环境时，高楼等障碍物还可能降低无人机与遥控端的通信质量，从而进一步的缩短无人机的遥控距离，导致无人机难以执行较长距离的飞行任务。

相关技术中，有一些通过多个遥控器接力遥控无人机的方案，但其往往是基于无人机飞行到最大距离，与前一遥控器失去信号连接时，再由第二遥控器接上。无人机在两个遥控器之间的切换采用硬切换的方式，必须断开后才能再次连接；而在切换的过程中，无人机处于无遥控器控制状态，很容易造成危险。而且，其遥控器与无人机的配对关系是通过底层通信的网络信号强度的强弱来决定的，不能由遥控器或者无人机自由选择接入控制的时机。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备，以解决无人机切换遥控器时面临失控风险的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机控制方法，应用于无人机，所述方法包括：

接收飞行任务管理端发送的飞行任务信息，所述飞行任务信息包括多个飞行任务段、对应每一所述飞行任务段的遥控端以及对应每一所述飞行任务段的遥控连接点；

针对每一所述飞行任务段，通过所述无人机的第一通信模块建立与该飞行任务段所对应的第一遥控端的第一通信连接，以使得所述无人机在该飞行任务段飞行时能够接收所述第一遥控端发送的控制指令；

在所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，通过所述无人机的第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接，以使得所述无人机能够接收所述第二遥控端发送的控制指令；

在所述无人机飞行至该飞行任务段的终点时，断开与所述第一遥控端的第一通信连接。

可选地，所述飞行任务信息还包括每一飞行任务段所对应的遥控切换点，所述方法还包括：

响应于接收到所述第一遥控端发送的第一控制指令以及所述第二遥控端发送的第二控制指令，获取所述无人机的位置信息；

若所述位置信息表征所述无人机还未到达该飞行任务段上的所述遥控切换点，则根据所述第一控制指令控制所述无人机；

若所述位置信息表征所述无人机已到达或经过该飞行任务段上的所述遥控切换点，则根据所述第二控制指令控制所述无人机。

可选地，还包括：

响应于所述第二通信连接建立失败，向所述飞行任务管理端发送异常告警信息；

接收所述飞行任务管理端发送的异常处理响应消息；

根据所述异常处理响应消息中的目标遥控端信息，将所述目标遥控端作为该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端；

通过所述无人机的第二通信模块建立与所述目标遥控端的第二通信连接。

可选地，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接，所述断开与所述第一遥控端的通信连接之后，所述方法还包括：

通过所述无人机的第一通信模块建立与所述第二遥控端的第一通信连接；

断开所述无人机与所述第二遥控端的第二通信连接。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机控制方法，应用于遥控端，所述遥控端与无人机的飞行任务中的多个飞行任务段中的一个相对应，所述方法包括：

接收飞行任务管理端发送的控制任务信息，所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点信息和遥控切换点信息；

针对每一控制任务，在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控连接点时，通过所述遥控端的第二通信模块建立与所述第一无人机的第二通信连接，以使得所述第一无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令；

在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控切换点时，通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接，以使得所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时能够接收所述遥控端发送的控制指令；

在所述第一无人机飞行至所述遥控端所对应的飞行任务段的终点时，断开与所述第一无人机的第一通信连接。

可选地，还包括：

在通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接后，断开所述第二通信连接；

在检测到所述控制任务的下一控制任务所对应的第二无人机到达所述遥控连接点时，通过所述遥控端的第二通信模块建立与所述第二无人机的第二通信连接，以使得所述第二无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令。

可选地，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接，所述断开与所述第一无人机的第一通信连接之后，所述方法还包括：

通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第二无人机的第一通信连接；

断开所述遥控端与所述第二无人机的第二通信连接。

可选地，还包括：

响应于所述第二通信连接建立失败，向所述飞行任务管理端发送异常告警信息，所述异常告警消息用于所述飞行任务管理端确定目标控制端作为所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时所对应的遥控端。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机控制方法，应用于飞行任务管理端，所述方法包括：

获取无人机的任务信息，所述任务信息包括任务的起始点以及终点；

根据所述任务信息生成飞行路径，所述飞行路径包括多个飞行节点，每一所述飞行节点对应有遥控端；

基于每一所述遥控端的遥控范围以及所述飞行路径，生成飞行任务信息以及对应于各遥控端的控制任务信息；其中，所述飞行任务信息包括多个飞行任务段、对应每一所述飞行任务段的遥控端以及对应每一所述飞行任务段的遥控连接点；所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点信息和遥控切换点信息；

向所述无人机发送所述飞行任务信息；

向各所述遥控端发送对应于该遥控端的控制任务信息。

可选地，还包括：

计算所述无人机到达各所述飞行节点的目标时间点；

获取对应于每一所述飞行节点的候选控制点以及每一所述候选控制点的控制任务队列；

针对每一所述飞行节点，根据该飞行节点对应的候选控制点的控制任务队列，从在目标时间点处于空闲状态的目标控制点中确定该飞行节点对应的遥控端。

可选地，还包括：

响应于接收到无人机和/或遥控端发送的异常告警信息，获取所述无人机的位置信息，所述异常告警信息用于表征所述无人机与所述无人机所处的飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端的第二通信连接建立失败；

根据所述无人机的位置信息，从所述位置信息所对应的候选控制点中确定空闲状态的目标候选控制点；

将所述目标候选控制点作为所述无人机在下一飞行任务段所对应的遥控端。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种无人机控制装置，包括：

第一接收模块，用于接收飞行任务管理端发送的飞行任务信息，所述飞行任务信息包括多个飞行任务段、对应每一所述飞行任务段的遥控端以及对应每一所述飞行任务段的遥控连接点；

第一通信连接模块，用于针对每一所述飞行任务段，通过无人机的第一通信模块建立与该飞行任务段所对应的第一遥控端的第一通信连接，以使得所述无人机在该飞行任务段飞行时能够接收所述第一遥控端发送的控制指令；

第二通信连接模块，用于在所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，通过所述无人机的第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接，以使得所述无人机能够接收所述第二遥控端发送的控制指令；

第一执行模块，用于在所述无人机飞行至该飞行任务段的终点时，断开与所述第一遥控端的第一通信连接。

可选地，所述飞行任务信息还包括每一飞行任务段所对应的遥控切换点，所述装置还包括：

第二获取模块，用于响应于接收到所述第一遥控端发送的第一控制指令以及所述第二遥控端发送的第二控制指令，获取所述无人机的位置信息；

第三执行模块，用于在所述位置信息表征所述无人机还未到达该飞行任务段上的所述遥控切换点时，根据所述第一控制指令控制所述无人机；

第四执行模块，用于在所述位置信息表征所述无人机已到达或经过该飞行任务段上的所述遥控切换点时，根据所述第二控制指令控制所述无人机。

可选地，所述装置还包括：

第三发送模块，用于响应于所述第二通信连接建立失败，向所述飞行任务管理端发送异常告警信息；

第三接收模块，用于接收所述飞行任务管理端发送的异常处理响应消息；

第五执行模块，用于根据所述异常处理响应消息中的目标遥控端信息，将所述目标遥控端作为该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端；

第五通信连接模块，用于通过所述无人机的第二通信模块建立与所述目标遥控端的第二通信连接。

可选地，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接，所述装置还包括：

第六通信连接模块，用于在断开与所述第一遥控端的通信连接之后，通过所述无人机的第一通信模块建立与所述第二遥控端的第一通信连接；

第六执行模块，用于断开所述无人机与所述第二遥控端的第二通信连接。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种无人机控制装置，包括：

第二接收模块，用于接收飞行任务管理端发送的控制任务信息，所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点信息和遥控切换点信息；

第三通信连接模块，用于针对每一控制任务，在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控连接点时，通过所述遥控端的第二通信模块建立与所述第一无人机的第二通信连接，以使得所述第一无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令；

第四通信连接模块，用于在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控切换点时，通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接，以使得所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时能够接收所述遥控端发送的控制指令；

第二执行模块，用于在所述第一无人机飞行至所述遥控端所对应的飞行任务段的终点时，断开与所述第一无人机的第一通信连接。

可选地，所述装置还包括：

第一通信连接管理模块，用于在通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接后，断开所述第二通信连接；

第二通信连接管理模块，用于在检测到所述控制任务的下一控制任务所对应的第二无人机到达所述遥控连接点时，通过所述遥控端的第二通信模块建立与所述第二无人机的第二通信连接，以使得所述第二无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令。

可选地，还包括：

第四发送模块，用于响应于所述第二通信连接建立失败，向所述飞行任务管理端发送异常告警信息，所述异常告警消息用于所述飞行任务管理端确定目标控制端作为所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时所对应的遥控端。

可选地，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接，所述装置还包括：

第七通信连接模块，用于在断开与所述第一无人机的第一通信连接之后，通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第二无人机的第一通信连接；

第七执行模块，用于断开所述遥控端与所述第二无人机的第二通信连接。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种无人机控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取无人机的任务信息，所述任务信息包括任务的起始点以及终点；

第一生成模块，用于根据所述任务信息生成飞行路径，所述飞行路径包括多个飞行节点，每一所述飞行节点对应有遥控端；

第二生成模块，用于基于每一所述遥控端的遥控范围以及所述飞行路径，生成飞行任务信息以及对应于各遥控端的控制任务信息；其中，所述飞行任务信息包括多个飞行任务段、对应每一所述飞行任务段的遥控端以及对应每一所述飞行任务段的遥控连接点；所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点信息和遥控切换点信息；

第一发送模块，用于向所述无人机发送所述飞行任务信息；

第二发送模块，用于向各所述遥控端发送对应于该遥控端的控制任务信息。

可选地，还包括：

计算模块，用于计算所述无人机到达各所述飞行节点的目标时间点；

第三获取模块，用于获取对应于每一所述飞行节点的候选控制点以及每一所述候选控制点的控制任务队列；

第一确定模块，用于针对每一所述飞行节点，根据该飞行节点对应的候选控制点的控制任务队列，从在目标时间点处于空闲状态的目标控制点中确定该飞行节点对应的遥控端。

可选地，还包括：

第四获取模块，用于响应于接收到无人机和/或遥控端发送的异常告警信息，获取所述无人机的位置信息，所述异常告警信息用于表征所述无人机与所述无人机所处的飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端的第二通信连接建立失败；

第二确定模块，用于根据所述无人机的位置信息，从所述位置信息所对应的候选控制点中确定空闲状态的目标候选控制点；

第八执行模块，用于将所述目标候选控制点作为所述无人机在下一飞行任务段所对应的遥控端。

根据本公开实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第二方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第九方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第三方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第十方面，提供一种无人机，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第十一方面，提供一种遥控端，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第二方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第十二方面，提供一种飞行任务管理端，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第三方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第十三方面，提供一种无人机控制系统，包括：

上述第十方面所述的无人机、上述第十一方面所述的遥控端以及上述第十二方面所述的飞行任务管理端。

上述技术方案中，通过将无人机的飞行任务划分为多个飞行任务段，并为每一飞行任务段设置对应的遥控连接点，这样，当无人机在该飞行任务段飞行时，可以通过无人机的第一通信模块建立与该飞行任务段相对应的第一遥控端的第一通信连接。此外，当所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，还可以通过所述无人机的第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接。这样，通过不同的遥控端进行接力控制，能够扩展所述无人机的遥控距离，为无人机执行较长距离的飞行任务提供基础。并且，在飞行任务段切换的过程中，所述无人机能够通过两个通信模块分别连接不同的遥控端，从而能够同时接收两个遥控端的控制信号。采用这样的方式，所述无人机的遥控端能够进行无缝切换，从而避免了切换过程中的控制丢失，提升了无人机的安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机控制方法的流程图。

图2是本公开一示例性实施例所示出的一种飞行路径的示意图。

图3是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机的结构示意图。

图4是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机控制方法的流程图。

图5是本公开一示例性实施例所示出的一种遥控端的结构示意图。

图6是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机控制方法的流程图。

图7是本公开一示例性实施例所示出的一种飞行任务管理端的系统流程图。

图8是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机控制装置的框图。

图9是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机控制装置的框图。

图10是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机控制装置的框图。

图11是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机的框图。

图12是本公开一示例性实施例所示出的一种遥控端的框图。

图13是本公开一示例性实施例所示出的一种飞行任务管理端框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在介绍本公开的无人机控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备之前，首先对本公开的应用场景进行介绍，本公开所提供的各实施例可以应用于各种无人机的飞行控制场景，例如无人机物流配送、无人机外卖配送等等。

相关场景中，无人机可以由地面控制人员进行手动控制。通过在无人机上设置2.4G/5.8GHZ的遥控接收机，并在遥控端设置相应的2.4G/5.8GHZ的发射机，这样，遥控端的发射机可以与无人机上的接收机进行频点的同步，从而建立通信链接。此外，遥控端可以有多个通道，一个通道对应无人机的一个控制量，如油门控制、升降控制、航向控制等。这样，在遥控端与无人机建立通信链接后，还可以进行控制通道内容的同步，并建立遥控链接。

当然，无人机还可以将无人机的相关飞行数据发送至遥控端，例如通过数传的方式将无人机的飞行状态数据上行传输到遥控端，并通过图传的方式将无人机的视频数据上行传输到遥控端。这样，当无人机在控制人员的清晰视距范围内时，控制人员可以通过肉眼判断无人机的现行状态；当无人机脱离控制人员的清晰视距范围时，控制人员可以基于数传和图传所获得的数据遥控无人机。

然而，通过数传和图传传回的飞行数据并不能够准确的反映无人机的飞行状态，因此这样的遥控方式仍存在着相应的安全隐患。并且，当无人机的作业环境为城市低空环境时，高楼等障碍物还可能对数传和图传造成影响，从而进一步的缩短无人机的遥控距离，导致无人机难以执行较长距离的飞行任务。

为此，本公开提供一种无人机控制方法，参照图1所示出的一种无人机控制方法的流程图，所述方法可以应用于无人机，所述方法包括：

在步骤S11中，接收飞行任务管理端发送的飞行任务信息。

其中，飞行任务管理端例如可以是电脑、平板电脑等电子设备，也可以是各种电子设备的组合。在一些实施场景中，所述飞行任务管理端也可以作为一服务器，用于对一个或多个无人机的飞行任务进行管理，例如根据无人机的飞行任务生成飞行任务信息、对异常事件进行处理等等。这样，所述无人机可以通过接收所述飞行任务管理端发送的飞行任务信息，从而执行相应的飞行任务。

所述飞行任务信息包括多个飞行任务段，每一所述飞行任务段可以对应有遥控端。举例来讲，图2是本公开一示例性实施例所示出的一种飞行路径的示意图，所述飞行路径可以包括飞行任务段AD、DE、EF以及FG，其中，飞行任务段AD可以对应有遥控端1，飞行任务段DE可以对应有遥控端2，飞行任务段EF可以对应有遥控端3，飞行任务段FG可以对应有遥控端4。此外，每一所述飞行任务段还可以对应有遥控连接点信息，例如点B为所述飞行任务段AD所对应的遥控连接点。所述遥控连接点信息以及各飞行任务段的起点和终点例如可以通过由经度、维度、高度构成的坐标来表示，以便于无人机通过自身的定位结果确定自身所处的飞行任务段以及当前飞行任务段的遥控连接点的位置。

当然，在一些可能的实施方式中，所述遥控连接点信息以及各飞行任务段的起点和终点也可以对应于一个坐标范围。所述飞行任务信息还可以包括对应于各飞行任务段的时间信息，例如对应于每一飞行任务段的终点的截止时间。当所述无人机未能够在所述截止时间前到达该飞行任务段的终点时，可以确定所述无人机的飞行状态出现异常。

在步骤S12中，针对每一所述飞行任务段，通过所述无人机的第一通信模块建立与该飞行任务段所对应的第一遥控端的第一通信连接，以使得所述无人机在该飞行任务段飞行时能够接收所述第一遥控端发送的控制指令。

仍以图2为例进行说明，针对飞行任务段AD，所述无人机在飞行至该飞行任务段AD时，可以通过无人机上的第一通信模块建立与所述遥控端1的第一通信连接。其中，所述第一通信模块可以是基于无线短距离通信的通信模块，例如WIFI(Wireless Fidelity无线网络通信技术)模块、蓝牙模块等等。此外，所述第一通信模块也可以是基于蜂窝网络通信的相关模块，本公开对此不做限定。当然，为了与所述无人机的第一通信模块建立第一通信连接，所述遥控端1也可以设置与所述第一通信模块相对应的模块。

在步骤S13中，在所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，通过所述无人机的第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接，以使得所述无人机能够接收所述第二遥控端发送的控制指令。

举例来讲，无人机可以基于当前飞行任务段的路径信息，并对比当前位置在所述飞行路径上的位置以及该飞行任务段所对应的遥控连接点在所述飞行路径上的位置，从而确定是否到达该飞行任务段的遥控连接点。当无人机检测到到达所述遥控连接点时，可以向该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端发送第二通信连接请求，从而基于所述第二通信模块建立所述第二通信连接。

针对所述第二通信模块，所述第二通信模块可以是基于无线短距离通信的通信模块，也可以是基于蜂窝网络通信的相关模块。在具体实施时，所述第二通信模块的类型可以与所述第一通信模块的类型相同也可以与所述第一通信模块的类型不同，本公开对此不做限定。

在步骤S14中，在所述无人机飞行至该飞行任务段的终点时，断开与所述第一遥控端的第一通信连接。

以图2为例，在无人机飞行至飞行任务段AD的终点D时，可以断开与遥控端1的第一通信连接，从而从飞行任务段AD切换至飞行任务段DE。此外值得说明的是，本公开的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为描述特定的顺序或先后次序。

举例来讲，在无人机处于飞行任务段AD，且要连接飞行任务段DE所对应的遥控端2时，其可以选择自身处于空闲状态的通信模块来建立与所述遥控端2的通信连接。也就是说，步骤S13中所描述的第二通信模块可以指所述无人机处于空闲状态的通信模块，本公开不对其具体类型进行限制。

上述技术方案中，通过将无人机的飞行任务划分为多个飞行任务段，并为每一飞行任务段设置对应的遥控连接点，这样，当无人机在该飞行任务段飞行时，可以通过无人机的第一通信模块建立与该飞行任务段相对应的第一遥控端的第一通信连接。此外，当所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，还可以通过所述无人机的第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接。这样，通过不同的遥控端进行连续控制，能够扩展所述无人机的遥控距离，为无人机执行较长距离的飞行任务提供基础。并且，在飞行任务段切换的过程中，所述无人机能够通过两个通信模块分别连接不同的遥控端，从而能够同时接收两个遥控端的控制信号。采用这样的方式，所述无人机的遥控端能够进行无缝切换，从而避免了切换过程中的控制丢失，提升了无人机的安全性。

在一种可能的实施方式中，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接，所述断开与所述第一遥控端的通信连接之后，所述方法还包括：

通过所述无人机的第一通信模块建立与所述第二遥控端的第一通信连接；

断开所述无人机与所述第二遥控端的第二通信连接。

由于蜂窝移动通信相对于无线短距离通信具备更大的连接范围，因此在无人机进行飞行任务段的切换过程中，可以先通过蜂窝移动通信建立与所述第二遥控端的第二通信连接，从而在飞行任务段的切换过程中，能够通过蜂窝移动通信接收所述第二遥控端的控制信号，进而提升无人机在飞行任务段切换过程中的安全性。

进一步的，由于蜂窝移动通信网络可能存在着延时较高、通信不稳定等现象。因此，当所述无人机完成飞行任务段的切换，进入所述第二遥控端所对应的飞行任务段时，可以基于所述第二遥控端的第一通信模块建立与所述无人机的无线短距离通信连接，并在无线短距离通信连接建立完成后，断开所述无人机与所述第二遥控端的第二通信连接。这样，通过所述无线短距离通信连接接收所述第二遥控端的控制指令，能够提升无人机飞行过程中的安全性。

在一些可能的实施方式中，所述无人机也可以同时维持与所述第二遥控端的第一通信连接以及第二通信连接。这样，所述第二遥控端在发送控制指令时，可以选择更稳定的通信连接方式来发送所述控制指令，或是通过两种通信模块同时发送所述控制指令，从而提升所述无人机的飞行安全性。当然，为了切换至下一飞行任务段，也可以在所述无人机飞行至当前任务段所对应的遥控连接点的预设距离时，断开所述第二通信连接，以便于所述无人机能够通过所述第二通信模块连接至该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端。

在一种可能的实施方式中，所述飞行任务信息还包括每一飞行任务段所对应的遥控切换点，所述方法还包括：

响应于接收到所述第一遥控端发送的第一控制指令以及所述第二遥控端发送的第二控制指令，获取所述无人机的位置信息；

若所述位置信息表征所述无人机还未到达该飞行任务段上的所述遥控切换点，则根据所述第一控制指令控制所述无人机；

若所述位置信息表征所述无人机已到达或经过该飞行任务段上的所述遥控切换点，则根据所述第二控制指令控制所述无人机。

其中，所述遥控切换点例如可以是每一飞行任务段所对应的遥控连接点至该飞行任务段的终点之间的一点，例如图2中所示的C点为飞行任务段AD所对应的遥控切换点。在一些可能的实施方式中，各飞行任务段所对应的遥控切换点可以基于无人机在该飞行任务段的历史飞行数据确定，例如将历史飞行数据中的遥控切换点进行统计，将统计结果中切换次数最多的坐标作为所述遥控切换点。在另一些实施方式中，也可以基于地理位置信息、信号强度等因素来计算所述遥控切换点。

由于所述无人机分别通过第一通信模块和第二通信模块与第一遥控端以及第二遥控端建立了通信连接，因此所述无人机能够同时接收两个遥控端的控制指令。参照图3所示出的一种无人机的结构示意图，所述无人机例如可以包括遥控切换管理模块以及高精度时空同步模块。

其中，所述高精度时空同步模块可以用于获取无人机的位置信息以及时间信息。这样，在通过第一通信模块以及第二通信模块接收到两个控制信号时，所述遥控切换管理模块可以根据无人机当前所处的位置信息确定所要响应的控制信号。例如，在无人机还未到达该飞行任务段上的所述遥控切换点时(例如图2中的BC段)，可以根据所述第一控制指令控制所述无人机；当无人机已到达或经过该飞行任务段上的所述遥控切换点时(例如图2中的CD段)，可以根据所述第二控制指令控制所述无人机。通过这样的方式，能够完成两个遥控端的控制切换。

值得注意的是，在一些实施场景中，所述无人机也可能接收到所述第一遥控端或者第二遥控端发送的控制指令，在这种情况，所述无人机也可以响应于所述控制指令，执行对应的操作步骤。

在一些实施场景中，所述无人机也可能在飞行任务段切换过程中出现通信连接建立失败的现象。在这种情况下，所述方法还包括：

响应于所述第二通信连接建立失败，向所述飞行任务管理端发送异常告警信息；

接收所述飞行任务管理端发送的异常处理响应消息；

根据所述异常处理响应消息中的目标遥控端信息，将所述目标遥控端作为该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端；

通过所述无人机的第二通信模块建立与所述目标遥控端的第二通信连接。

示例地，在接收到第二通信连接建立失败的告警信息时，所述无人机可以将自身的位置信息发送至所述飞行任务管理端，由飞行任务管理端来确定备选的目标遥控端，并向所述无人机发送异常处理响应消息。这样，所述无人机可以通过建立与所述目标遥控端的第二通信连接，从而继续执行飞行任务。

当然，在一些可能的实施场景中，所述飞行任务管理端也可能无法成功确定备选的目标遥控端。在这种情况下，所述无人机也可以基于降落指令进行降落，以便于进行异常事件的处理。其中，所述降落指令例如可以是飞行任务管理端发送的，所述飞行任务管理端在无法确定目标遥控端时可以生成所述降落指令。所述降落指令也可以是所述无人机响应于预设条件生成的，例如，若所述无人机在预设时长内未接收到所述异常处理响应消息(或者无法获取到目标遥控端的信息)，则可以生成所述降落指令。

此外，在一些可能的实施方式中，所述无人机也可以通过通信模块(例如基于蜂窝远距离通信的某一通信模块)与所述飞行任务管理端建立并维持通信连接。这样，无人机在飞行过程中可以持续与所述飞行任务管理端进行通信，例如发送自身位置、任务执行状态等等。

本公开还提供一种无人机控制方法，应用于遥控端，所述遥控端例如可以是上述实施例中所述的遥控端。参照图4所示出的一种无人机控制方法的流程图，所述方法包括：

在步骤S41中，接收飞行任务管理端发送的控制任务信息，所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点信息和遥控切换点信息。

其中，所述遥控端例如可以是任何具备遥控功能的设备，如专用遥控器、具备遥控功能的手机、平板电脑或是他们的组合。所述遥控端可以与无人机的飞行任务中的多个飞行任务段中的一个相对应，例如图2中的遥控端1对应于飞行任务段AD，遥控端2对应于飞行任务段DE(但遥控端2的控制范围可以包括BE)。所述控制任务信息可以包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点信息和遥控切换点信息，其中无人机信息例如可以包括无人机类型、标识等等，用于对无人机进行识别。值得说明的是，对于遥控端而言，所述控制任务中的遥控连接点信息可以对应于无人机在该遥控端所对应的飞行任务段的上一飞行任务段的遥控连接点。以图2为例，遥控端2的控制任务中的遥控连接点可以对应于飞行任务段AD的遥控连接点B。

所述遥控连接点信息例如可以通过由经度、维度、高度构成的坐标来表示。在一些实施例中，所述遥控连接点信息也可以对应于一个坐标范围，所述遥控连接点信息还可以包括时间信息，用于表征所述控制任务信息所对应的无人机到达所述遥控连接点的时间。

在步骤S42中，针对每一控制任务，在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控连接点时，通过所述遥控端的第二通信模块建立与所述第一无人机的第二通信连接，以使得所述第一无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令。

其中，所述第二通信模块与无人机上的第二通信模块相对应，例如可以是基于无线短距离通信的通信模块，例如WIFI模块、蓝牙模块等等。此外，所述第二通信模块也可以是基于蜂窝网络通信的相关模块，本公开对此不做限定。

仍以图2为例进行说明，针对遥控端2，在检测到控制任务所对应的第一无人机到达遥控连接点B时，所述遥控端2可以向所述第一无人机发送连接请求，从而通过第二通信模块建立与所述第一无人机的第二通信连接，进而可以基于所述第二通信连接向所述第一无人机发送控制指令。

在步骤S43中，在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控切换点时，通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接，以使得所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时能够接收所述遥控端发送的控制指令。

针对所述第一通信模块，所述第一通信模块可以是基于无线短距离通信的通信模块，也可以是基于蜂窝网络通信的相关模块。在具体实施时，所述第一通信模块的类型可以与所述第二通信模块的类型相同也可以与所述第二通信模块的类型不同，本公开对此不做限定。此外，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，在具体实施时，可以基于无人机处于空闲状态的通信模块建立对应的通信连接，本公开对此不做限定。

沿用上述例子，当遥控端2检测到所述第一无人机到达遥控切换点B时，所述遥控端2可以向所述第一无人机发送连接请求，从而通过第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接，进而可以基于所述第一通信连接向所述第一无人机发送控制指令。

在步骤S44中，在所述第一无人机飞行至所述遥控端所对应的飞行任务段的终点时，断开与所述第一无人机的第一通信连接。

以图2为例，在第一无人机飞行至飞行任务段DE的终点E时，所述遥控端2可以断开与所述第一无人机的第一通信连接，从而将当前的控制任务切换至下一控制任务。

由于遥控端与飞行任务段相对应，且每一控制任务信息包括遥控连接点信息和遥控切换点信息，因此无人机可以在到达所述遥控连接点时通过所述第二通信模块建立与遥控端的第二通信连接。换而言之，所述无人机在飞行至当前飞行任务段的下一飞行任务段之前，便可以建立与所述下一飞行任务段所对应的遥控端的第二通信连接。因此，所述无人机在飞行任务段切换时能够同时连接当前飞行任务段所对应的遥控端以及下一飞行任务段所对应的遥控端，因而能够避免飞行任务段切换过程中的控制丢失，提升无人机的飞行安全性。

当然，在一种可能的实施方式中，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接。由于所述无线短距离通信连接的稳定性更高，因此在这种情况下，所述遥控端在通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接之后，还可以断开与所述第一无人机的第二通信连接，以便于通过所述第一通信连接向所述第一无人机发送控制指令，提升稳定性。

在一种可能的实施方式中，所述遥控端可以对应有多个控制任务，多个控制任务可以保存在控制队列中。在这种情况下，所述方法还包括：

在通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接后，断开所述第二通信连接。由于所述第一无人机已经到达所述遥控端所对应的飞行任务段，因此所述遥控端可以断开与所述第一无人机的第二通信连接，从而使得所述第二通信模块处于空闲状态。

以图2为例进行说明，针对遥控端2，所述遥控端2当前的控制任务所对应的第一无人机例如可以飞行在BE段。在这种情况下，所述遥控端2可以在所述第一无人机到达B点时，通过该遥控端2的第二通信模块建立与该第一无人机的第二通信连接，以便于对所述第一无人机的飞行状态进行干预。所述遥控端2还可以在所述第一无人机到达C点时，通过该遥控端2的第一通信模块建立与该第一无人机的第一通信连接，并断开所述第二通信连接，以使得所述第二通信模块处于空闲状态。

此外，在检测到所述控制任务的下一控制任务所对应的第二无人机到达所述遥控连接点时，所述遥控段可以通过所述遥控端的第二通信模块建立与所述第二无人机的第二通信连接，以使得所述第二无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令。

仍参照图2，在遥控端2通过该遥控端2的第一通信模块建立与该第一无人机的第一通信连接的情况下，若下一控制任务所对应的第二无人机到达遥控连接点B，则所述遥控端2可以向所述第二无人机发送连接请求，从而通过第二通信模块建立与所述第二无人机的第二通信连接，进而可以基于所述第二通信连接向所述第二无人机发送控制指令。

当然，由于同一遥控端连接了两个无人机，因此在遥控端进行无人机数据显示时还可以设置相应的显示规则。例如，在当前控制任务还未完成的情况下(例如第一无人机还未到达E点)，可以显示当前控制任务所对应的无人机的飞行数据。此外，在一些实施例中，也可以设置相应的切换方式，如手势、按钮等，用于切换显示不同无人机的飞行数据，以便于进行相应的控制决策。

采用上述技术方案，通过将无人机的飞行任务划分为多个飞行任务段，并针对每一飞行任务段生成对应的控制任务下发至遥控端。这样，在无人机到达遥控端所对应的飞行任务段之前，所述遥控端可以与所述无人机进行连接。也就是说，多个遥控端可以通过接力控制的方式进行远距离的无人机飞行控制。并且，在飞行任务段切换的过程中，同时有两个遥控端连接所述无人机，即两个遥控端都能够向所述无人机发送控制信号，从而改善了单一遥控端在控制过程中的视角受限问题。采用这样的方式，所述无人机的遥控端能够进行无缝切换，从而避免了切换过程中的控制丢失，提升了无人机的安全性。

在一种可能的实施方式中，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接，所述断开与所述第一无人机的第一通信连接之后，所述方法还包括：

通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第二无人机的第一通信连接；

断开所述遥控端与所述第二无人机的第二通信连接。

由于蜂窝移动通信相对于无线短距离通信具备更大的连接范围，因此在第二无人机进行飞行任务段的切换过程中，可以先通过蜂窝移动通信建立与所述第二无人机的第二通信连接，从而在飞行任务段的切换过程中，能够通过蜂窝移动通信向所述第二无人机发送控制信号，进而提升无人机在飞行任务段切换过程中的安全性。

进一步的，由于蜂窝移动通信网络可能存在着延时较高、通信不稳定等现象。因此，当所述第二无人机完成飞行任务段的切换，进入所述遥控端所对应的飞行任务段时，可以基于所述第二遥控端的第一通信模块建立与所述第二无人机的无线短距离通信连接，并在无线短距离通信连接建立完成后，断开所述第二无人机与所述遥控端的第二通信连接。这样，通过所述无线短距离通信连接向所述第二无人机发送控制指令，能够提升无人机飞行过程中的安全性。

在一些可能的实施方式中，所述遥控端也可以同时维持与所述第二无人机的第一通信连接以及第二通信连接。参照图5所示出的一种遥控端的结构示意图，所述遥控端例如可以包括遥控切换管理模块以及高精度时空同步模块。其中，所述高精度时空同步模块可以用于获取无人机的位置信息以及时间信息。这样，所述遥控端在发送控制指令时，所述遥控切换管理模块例如可以选择更稳定的通信连接方式来发送控制指令，或是通过两种通信模块同时发送所述控制指令，从而提升所述无人机的飞行安全性。当然，为了所述第二无人机能够切换至下一飞行任务段，也可以在所述第二无人机飞行至当前任务段所对应的遥控连接点的预设距离时，断开所述第二通信连接，以便于所述第二无人机能够通过所述第二通信模块连接至该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端。

在一些实施场景中，所述遥控端也可能出现通信连接建立失败的现象。在这种情况下，所述方法还包括：

响应于所述第二通信连接建立失败，向所述飞行任务管理端发送异常告警信息，所述异常告警消息用于所述飞行任务管理端确定目标控制端作为所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时所对应的遥控端。

示例地，在接收到第二通信连接建立失败的告警信息时，所述遥控端可以将自身的位置信息发送至所述飞行任务管理端，由飞行任务管理端来确定备选的目标遥控端，并向所述无人机发送异常处理响应消息。这样，所述第一无人机可以通过建立与所述目标遥控端的第二通信连接，从而继续执行飞行任务。

此外，在一些可能的实施方式中，所述遥控端也可以通过通信模块(例如基于蜂窝远距离通信的某一通信模块)与所述飞行任务管理端建立并维持通信连接。这样，遥控端可以持续与所述飞行任务管理端进行通信，例如发送自身位置、控制任务队列信息等等。

值得说明的是，上述实施例中以无人机接收遥控端的控制信号为例对所述无人机控制方法进行了说明。但在一些可能的实施方式中，所述无人机也可以按照任务管理端或其他控制端发送的飞行任务进行自动飞行。在这种情况下，遥控端可以作为所述无人机的候选控制端，例如在无人机出现异常时进行干预控制。

图6是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机控制方法的流程图，所述方法可以应用于上述实施例中的飞行任务管理端，所述方法包括：

S61，获取无人机的任务信息，所述任务信息包括任务的起始点以及终点。以无人机进行外卖配送为例，当新的外卖订单生成时，可以根据订单信息生成对应于所述无人机的任务信息。这样，所述飞行任务管理端可以通过获取所述任务信息从而确定待处理的任务的起点、终点、配送时间限制等等。

S62，根据所述任务信息生成飞行路径，所述飞行路径包括多个飞行节点，每一所述飞行节点对应有遥控端。

举例来讲，可以基于所述无人机的任务信息确定该无人机的任务航路，并进而可以确定对应于该任务的飞行路径。例如，在一些实施例中可以通过各类寻优算法确定航线最短的路径作为所述任务的飞行路径，或者确定航线的区域范围内的障碍物数量最少的航线作为所述任务的飞行路径。如图2所示，在确定的飞行路径中，可以包括多个飞行节点，在本实施例中，每一飞行节点可以对应有一个或多个遥控端。

S63，基于每一所述遥控端的遥控范围以及所述飞行路径，生成飞行任务信息以及对应于各遥控端的控制任务信息。

应当理解，为了实现上述实施例中的接力控制，遥控端的遥控范围可以包括一定的重叠范围，例如图2中的BD段。因此，可以基于所述飞行路径，以及每一遥控端的遥控范围，从各遥控端中确定出遥控范围能够覆盖所述飞行路径的多个遥控端。进一步的，可以根据所述多个遥控端在所述飞行路径上的排列顺序(例如从路径起点至路径终点的顺序)，以及所述多个遥控端的遥控范围，将所述路径划分为多个飞行任务段，其中每一飞行任务段可以对应有遥控端以及遥控连接点，从而得到对应于所述无人机的飞行任务信息。此外，针对每一所述遥控端，可以基于所述无人机的飞行任务信息，生成对应于各遥控端的控制任务信息，所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点信息。

关于所述飞行任务信息以及控制任务信息，其具体内容已经在有关无人机侧和遥控端侧的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

这样，在生成所述飞行任务信息以及控制任务信息之后，在步骤S64中，可以向所述无人机发送所述飞行任务信息；在步骤S65中，可以向各所述遥控端发送对应于该遥控端的控制任务信息。

上述技术方案通过对无人机的飞行路径进行划分，能够生成对应于无人机的飞行任务信息以及对应于遥控端的控制任务信息，从而对无人机的飞行任务进行了管理，为所述无人机的接力控制提供了基础。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

计算所述无人机到达各所述飞行节点的目标时间点；

获取对应于每一所述飞行节点的候选控制点以及每一所述候选控制点的控制任务队列；

针对每一所述飞行节点，根据该飞行节点对应的候选控制点的控制任务队列，从在目标时间点处于空闲状态的目标控制点中确定该飞行节点对应的遥控端。

参照图7所示出的一种飞行任务管理端的系统流程图，所述飞行任务管理端在获取到所述无人机的任务信息之后，可以针对无人机任务生成4D航线计划。其中，4D为目标时间点、经度、维度以及高度，也就是说，可以通过4维坐标来对航线上的各个飞行节点进行表示。

这样，可以通过获航线区域范围内的遥控范围模型，从而确定各个控制点的遥控范围。并，基于航线和各控制点的遥控范围确定各飞行节点所对应的候选控制点。此外，所述飞行任务管理端还可以通过遥控任务表获取各所述候选控制点的控制任务队列。这样，针对每一所述飞行节点，可以根据该飞行节点对应的候选控制点的控制任务队列，从在目标时间点处于空闲状态的候选控制点中确定该飞行节点对应的遥控端。例如，将时间区间(如一天、一小时等)内控制任务最少的目标控制点作为所述控制端。这样，在确定出各节点所对应的遥控端之后，可以基于每一所述遥控端的遥控范围以及所述飞行路径，生成飞行任务信息以及对应于各遥控端的控制任务信息，并分别发送至无人机以及各遥控端。

当然，在一些实施场景中也可能出现一个或多个飞行节点不存在相应的候选控制点的现象。在这种情况下，所述飞行任务管理端可以重新生成所述飞行路径，并基于重新生成的飞行路径确定遥控端以及相应的飞行任务信息。和/或，所述飞行任务管理端可以发出异常提示消息，以告知用户出现了异常事件。

在一种可能的实施方式中，所述遥控端和/或无人机也可能出现通信连接建立失败的现象，在这种情况下，所述方法还包括：

响应于接收到无人机和/或遥控端发送的异常告警信息，获取所述无人机的位置信息，所述异常告警信息用于表征所述无人机与所述无人机所处的飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端的第二通信连接建立失败；

根据所述无人机的位置信息，从所述位置信息所对应的候选控制点中确定空闲状态的目标候选控制点；

将所述目标候选控制点作为所述无人机在下一飞行任务段所对应的遥控端。

举例来讲，可以基于所述无人机的位置信息，将遥控范围覆盖所述无人机以及所述无人机的下一飞行任务段的控制点作为所述无人机的候选控制点。进一步的，可以从所述候选控制点中，确定处于空闲状态的目标控制点作为所述无人机在下一飞行任务段所对应的遥控端。通过这样的方式，提升了无人机在任务执行过程中的安全性。

图8是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机控制装置的框图，所述装置800包括：

第一接收模块801，用于接收飞行任务管理端发送的飞行任务信息，所述飞行任务信息包括多个飞行任务段、对应每一所述飞行任务段的遥控端以及对应每一所述飞行任务段的遥控连接点；

第一通信连接模块802，用于针对每一所述飞行任务段，通过无人机的第一通信模块建立与该飞行任务段所对应的第一遥控端的第一通信连接，以使得所述无人机在该飞行任务段飞行时能够接收所述第一遥控端发送的控制指令；

第二通信连接模块803，用于在所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，通过所述无人机的第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接，以使得所述无人机能够接收所述第二遥控端发送的控制指令；

第一执行模块804，用于在所述无人机飞行至该飞行任务段的终点时，断开与所述第一遥控端的第一通信连接。

上述技术方案中，通过将无人机的飞行任务划分为多个飞行任务段，并为每一飞行任务段设置对应的遥控连接点，这样，当无人机在该飞行任务段飞行时，可以通过无人机的第一通信模块建立与该飞行任务段相对应的第一遥控端的第一通信连接。此外，当所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，还可以通过所述无人机的第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接。这样，通过不同的遥控端进行连续控制，能够扩展所述无人机的遥控距离，为无人机执行较长距离的飞行任务提供基础。并且，在飞行任务段切换的过程中，所述无人机能够通过两个通信模块分别连接不同的遥控端，从而能够同时接收两个遥控端的控制信号。采用这样的方式，所述无人机的遥控端能够进行无缝切换，从而避免了切换过程中的控制丢失，提升了无人机的安全性。

可选地，所述飞行任务信息还包括每一飞行任务段所对应的遥控切换点，所述装置800还包括：

第二获取模块，用于响应于接收到所述第一遥控端发送的第一控制指令以及所述第二遥控端发送的第二控制指令，获取所述无人机的位置信息；

第三执行模块，用于在所述位置信息表征所述无人机还未到达该飞行任务段上的所述遥控切换点时，根据所述第一控制指令控制所述无人机；

第四执行模块，用于在所述位置信息表征所述无人机已到达或经过该飞行任务段上的所述遥控切换点时，根据所述第二控制指令控制所述无人机。

可选地，所述装置800还包括：

第三发送模块，响应于所述第二通信连接建立失败，向所述飞行任务管理端发送异常告警信息；

第三接收模块，接收所述飞行任务管理端发送的异常处理响应消息；

第五执行模块，用于根据所述异常处理响应消息中的目标遥控端信息，将所述目标遥控端作为该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端；

第五通信连接模块，用于通过所述无人机的第二通信模块建立与所述目标遥控端的第二通信连接。

可选地，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接，所述装置800还包括：

第六通信连接模块，用于在断开与所述第一遥控端的通信连接之后，通过所述无人机的第一通信模块建立与所述第二遥控端的第一通信连接；

第六执行模块，用于断开所述无人机与所述第二遥控端的第二通信连接。

图9是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机控制装置的框图，所述装置900包括：

第二接收模块901，用于接收飞行任务管理端发送的控制任务信息，所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点信息和遥控切换点信息；

第三通信连接模块902，用于针对每一控制任务，在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控连接点时，通过所述遥控端的第二通信模块建立与所述第一无人机的第二通信连接，以使得所述第一无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令；

第四通信连接模块903，用于在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控切换点时，通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接，以使得所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时能够接收所述遥控端发送的控制指令；

第二执行模块904，用于在所述第一无人机飞行至所述遥控端所对应的飞行任务段的终点时，断开与所述第一无人机的第一通信连接。

采用上述技术方案，通过将无人机的飞行任务划分为多个飞行任务段，并针对每一飞行任务段生成对应的控制任务下发至遥控端。这样，在无人机到达遥控端所对应的飞行任务段之前，所述遥控端可以与所述无人机进行连接。也就是说，多个遥控端可以通过接力控制的方式进行远距离的无人机飞行控制。并且，在飞行任务段切换的过程中，同时有两个遥控端连接所述无人机，即两个遥控端都能够向所述无人机发送控制信号，从而改善了单一遥控端在控制过程中的视角受限问题。采用这样的方式，所述无人机的遥控端能够进行无缝切换，从而避免了切换过程中的控制丢失，提升了无人机的安全性。

可选地，所述装置900还包括：

第一通信连接管理模块，用于在通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接后，断开所述第二通信连接；

第二通信连接管理模块，用于在检测到所述控制任务的下一控制任务所对应的第二无人机到达所述遥控连接点时，通过所述遥控端的第二通信模块建立与所述第二无人机的第二通信连接，以使得所述第二无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令。

可选地，所述装置900还包括：

第四发送模块，用于响应于所述第二通信连接建立失败，向所述飞行任务管理端发送异常告警信息，所述异常告警消息用于所述飞行任务管理端确定目标控制端作为所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时所对应的遥控端。

可选地，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接，所述装置900还包括：

第七通信连接模块，用于在断开与所述第一无人机的第一通信连接之后，通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第二无人机的第一通信连接；

第七执行模块，用于断开所述遥控端与所述第二无人机的第二通信连接。

图10是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机控制装置的框图，所述装置1000包括：

第一获取模块1001，用于获取无人机的任务信息，所述任务信息包括任务的起始点以及终点；

第一生成模块1002，用于根据所述任务信息生成飞行路径，所述飞行路径包括多个飞行节点，每一所述飞行节点对应有遥控端；

第二生成模块1003，用于基于每一所述遥控端的遥控范围以及所述飞行路径，生成飞行任务信息以及对应于各遥控端的控制任务信息；其中，所述飞行任务信息包括多个飞行任务段、对应每一所述飞行任务段的遥控端以及对应每一所述飞行任务段的遥控连接点；所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点信息和遥控切换点信息；

第一发送模块1004，用于向所述无人机发送所述飞行任务信息；

第二发送模块1005，用于向各所述遥控端发送对应于该遥控端的控制任务信息。

上述技术方案通过对无人机的飞行路径进行划分，能够生成对应于无人机的飞行任务信息以及对应于遥控端的控制任务信息，从而对无人机的飞行任务进行了管理，为所述无人机的接力控制提供了基础。

可选地，所述装置1000还包括：

计算模块，用于计算所述无人机到达各所述飞行节点的目标时间点；

第三获取模块，用于获取对应于每一所述飞行节点的候选控制点以及每一所述候选控制点的控制任务队列；

第一确定模块，用于针对每一所述飞行节点，根据该飞行节点对应的候选控制点的控制任务队列，从在目标时间点处于空闲状态的目标控制点中确定该飞行节点对应的遥控端。

可选地，所述装置1000还包括：

第四获取模块，用于响应于接收到无人机和/或遥控端发送的异常告警信息，获取所述无人机的位置信息，所述异常告警信息用于表征所述无人机与所述无人机所处的飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端的第二通信连接建立失败；

第二确定模块，用于根据所述无人机的位置信息，从所述位置信息所对应的候选控制点中确定空闲状态的目标候选控制点；

第八执行模块，用于将所述目标候选控制点作为所述无人机在下一飞行任务段所对应的遥控端。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开所提供的用于无人机的无人机控制方法的步骤。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开所提供的用于遥控端的无人机控制方法的步骤。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开所提供的用于飞行任务管理端的无人机控制方法的步骤。

本公开还提供一种无人机，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开所提供的用于无人机的无人机控制方法的步骤。

图11是根据一示例性实施例示出的一种无人机1100的框图。如图11所示，该无人机1100可以包括：处理器1101，存储器1102。该无人机1100还可以包括多媒体组件1103，输入/输出(I/O)接口1104，以及通信组件1105中的一者或多者。

其中，处理器1101用于控制该无人机1100的整体操作，以完成上述的用于无人机的无人机控制方法中的全部或部分步骤。存储器1102用于存储各种类型的数据以支持在该无人机1100的操作，这些数据例如可以包括用于在该无人机1100上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1102可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1103可以包括音频组件。其中，音频组件用于输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1102或通过通信组件1105发送。I/O接口1104为处理器1101和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块例如可以是按钮。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1105用于该无人机1100与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件1105可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块等等。

在一示例性实施例中，无人机1100可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的用于无人机的无人机控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的用于无人机的无人机控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1102，上述程序指令可由无人机1100的处理器1101执行以完成上述的用于无人机的无人机控制方法。

本公开还提供一种遥控端，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开所提供的用于遥控端的无人机控制方法的步骤。

图12是根据一示例性实施例示出的一种遥控端1200的框图。如图12所示，该遥控端1200可以包括：处理器1201，存储器1202。该遥控端1200还可以包括多媒体组件1203，输入/输出(I/O)接口1204，以及通信组件1205中的一者或多者。

其中，处理器1201用于控制该遥控端1200的整体操作，以完成上述的用于遥控端的无人机控制方法中的全部或部分步骤。存储器1202用于存储各种类型的数据以支持在该遥控端1200的操作，这些数据例如可以包括用于在该遥控端1200上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1202可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1203可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1202或通过通信组件1205发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1204为处理器1201和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1205用于该遥控端1200与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件1205可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，遥控端1200可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的用于遥控端的无人机控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的用于遥控端的无人机控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1202，上述程序指令可由遥控端1200的处理器1201执行以完成上述的用于遥控端的无人机控制方法。

本公开还提供一种飞行任务管理端，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开所提供的用于飞行任务管理端的无人机控制方法的步骤。

图13是根据一示例性实施例示出的一种飞行任务管理端1300的框图。例如，飞行任务管理端1300可以被提供为一服务器。参照图13，飞行任务管理端1300包括处理器1322，其数量可以为一个或多个，以及存储器1332，用于存储可由处理器1322执行的计算机程序。存储器1332中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1322可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的用于飞行任务管理端的无人机控制方法。

另外，飞行任务管理端1300还可以包括电源组件1326和通信组件1350，该电源组件1326可以被配置为执行飞行任务管理端1300的电源管理，该通信组件1350可以被配置为实现飞行任务管理端1300的通信，例如，有线或无线通信。此外，该飞行任务管理端1300还可以包括输入/输出(I/O)接口1358。飞行任务管理端1300可以操作基于存储在存储器1332的操作系统，例如Windows Server^TM，Mac OS X^TM，Unix^TM，Linux^TM等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的用于飞行任务管理端的无人机控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1332，上述程序指令可由飞行任务管理端1300的处理器1322执行以完成上述的用于飞行任务管理端的无人机控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的用于飞行任务管理端的无人机控制方法的代码部分。

本公开还提供一种无人机控制系统，包括：

本公开所提供的无人机、本公开所提供的遥控端以及本公开所提供的飞行任务管理端。

其中，所述飞行任务管理端可以基于无人机的任务需求，确定该无人机的任务航路，并进而可以确定对应于该任务的飞行路径，所述飞行路径包括多个飞行节点，每一所述飞行节点对应有遥控端。进一步的，所述飞行任务管理端可以根据每一所述遥控端的遥控范围以及所述飞行路径，将所述路径划分为多个飞行任务段，其中每一飞行任务段可以对应有遥控端以及遥控连接点，从而得到对应于所述无人机的飞行任务信息。此外，针对每一所述遥控端，可以基于所述无人机的飞行任务信息，生成对应于各遥控端的控制任务信息，所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点信息。这样，在生成所述飞行任务信息以及控制任务信息之后，所述飞行任务管理端可以将所述飞行任务信息发送至所述无人机，并将所述控制任务信息发送至对应的遥控端。

所述无人机在接收到所述飞行任务信息之后，可以按照各飞行任务段的次序执行飞行任务。例如，针对第一个飞行任务段，所述无人机可以通过第一通信模块与该飞行任务段所对应的第一遥控端建立第一通信连接，从而能够基于所述低于通信连接接收所述第一遥控端发送的控制指令。此外，在所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，所述无人机还可与通过第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接，以使得所述无人机能够接收所述第二遥控端发送的控制指令。进一步的，当所述无人机飞行时该飞行任务段的终点时，所述无人机还可以断开与所述第一遥控端的第一通信连接，以便于通过所述第一通信模块连接下一个飞行任务段所对应的遥控端。这样，通过不同的通信模块交替连接不同的遥控端，能够实现对所述无人机的接力控制，从而拓展无人机的遥控范围。

针对所述遥控端，所述遥控端在执行每一控制任务时，可以响应于该控制任务所对应的第一无人机的连接请求，通过第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接。这样，所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时，所述遥控端可以通过所述第一通信连接向所述第一无人机发送控制指令，以对所述第一无人机进行控制。此外，当下一控制任务所对应的第二无人机到达遥控连接点时，所述遥控端还可以通过第二通信模块建立与所述第二无人机的第二通信连接，从而可以通过所述第二通信连接向所述第二无人机发送控制指令，以对所述第二无人机进行控制。并，在所述第一无人机飞行至所述遥控端所对应的飞行任务段的终点时，断开与所述第一无人机的第一通信连接，以便于通过所述第一通信模块连接下一个飞行任务段所对应的遥控端。

采用上述技术方案，通过将无人机的飞行任务划分为多个飞行任务段，并针对每一飞行任务段生成对应的控制任务下发至遥控端。这样，在无人机到达遥控端所对应的飞行任务段之前，所述遥控端可以与所述无人机进行连接。也就是说，多个遥控端可以通过接力控制的方式进行远距离的无人机飞行控制。并且，在飞行任务段切换的过程中，同时有两个遥控端连接所述无人机，即两个遥控端都能够向所述无人机发送控制信号，从而改善了单一遥控端在控制过程中的视角受限问题。采用这样的方式，所述无人机的遥控端能够进行无缝切换，从而避免了切换过程中的控制丢失，提升了无人机的安全性。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (21)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

接收飞行任务管理端发送的飞行任务信息，所述飞行任务信息包括多个飞行任务段、对应每一所述飞行任务段的遥控端以及对应每一所述飞行任务段的遥控连接点和遥控切换点；

针对每一所述飞行任务段，通过所述无人机的第一通信模块建立与该飞行任务段所对应的第一遥控端的第一通信连接，以使得所述无人机在该飞行任务段飞行时能够接收所述第一遥控端发送的控制指令；

在所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，通过所述无人机的第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接，以使得所述无人机能够接收所述第二遥控端发送的控制指令；

在所述无人机飞行至该飞行任务段的终点时，断开与所述第一遥控端的第一通信连接，其中，所述遥控切换点是该飞行任务段所对应的遥控连接点至该飞行任务段的终点之间的一点，在所述遥控连接点与所述遥控切换点之间，所述无人机能够同时接收第一遥控器和第二遥控器发送的控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到所述第一遥控端发送的第一控制指令以及所述第二遥控端发送的第二控制指令，获取所述无人机的位置信息；

若所述位置信息表征所述无人机还未到达该飞行任务段上的所述遥控切换点，则根据所述第一控制指令控制所述无人机；

若所述位置信息表征所述无人机已到达或经过该飞行任务段上的所述遥控切换点，则根据所述第二控制指令控制所述无人机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述第二通信连接建立失败，向所述飞行任务管理端发送异常告警信息；

接收所述飞行任务管理端发送的异常处理响应消息；

根据所述异常处理响应消息中的目标遥控端信息，将所述目标遥控端作为该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端；

通过所述无人机的第二通信模块建立与所述目标遥控端的第二通信连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接，所述断开与所述第一遥控端的通信连接之后，所述方法还包括：

通过所述无人机的第一通信模块建立与所述第二遥控端的第一通信连接；

断开所述无人机与所述第二遥控端的第二通信连接。

5.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于遥控端，所述遥控端与无人机的飞行任务中的多个飞行任务段中的一个相对应，所述方法包括：

接收飞行任务管理端发送的控制任务信息，所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点的信息和遥控切换点的信息；

针对每一控制任务，在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控连接点时，通过所述遥控端的第二通信模块建立与所述第一无人机的第二通信连接，以使得所述第一无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令；

在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控切换点时，通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接，以使得所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时能够接收所述遥控端发送的控制指令；

在所述第一无人机飞行至所述遥控端所对应的飞行任务段的终点时，断开与所述第一无人机的第一通信连接，其中，所述遥控切换点是所述飞行任务段所对应的遥控连接点至所述飞行任务段的终点之间的一点，在所述遥控连接点与所述遥控切换点之间，所述第一无人机能够通过所述第一通信连接和所述第二通信连接同时接收遥控器发送的控制指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接后，断开所述第二通信连接；

在检测到所述控制任务的下一控制任务所对应的第二无人机到达所述遥控连接点时，通过所述遥控端的第二通信模块建立与所述第二无人机的第二通信连接，以使得所述第二无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一通信连接为无线短距离通信连接，所述第二通信连接为蜂窝移动通信连接，所述断开与所述第一无人机的第一通信连接之后，所述方法还包括：

通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第二无人机的第一通信连接；

断开所述遥控端与所述第二无人机的第二通信连接。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述第二通信连接建立失败，向所述飞行任务管理端发送异常告警信息，所述异常告警消息用于所述飞行任务管理端确定目标控制端作为所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时所对应的遥控端。

9.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于飞行任务管理端，所述方法包括：

获取无人机的任务信息，所述任务信息包括任务的起始点以及终点；

根据所述任务信息生成飞行路径，所述飞行路径包括多个飞行节点，每一所述飞行节点对应有遥控端；

基于每一所述遥控端的遥控范围以及所述飞行路径，生成飞行任务信息以及对应于各遥控端的控制任务信息；其中，所述飞行任务信息包括多个飞行任务段、对应每一所述飞行任务段的遥控端以及对应每一所述飞行任务段的遥控连接点；所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点的信息和遥控切换点的信息，其中，所述遥控切换点是每一所述飞行任务段所对应的遥控连接点至该飞行任务段的终点之间的一点，在所述遥控连接点与所述遥控切换点之间，所述无人机能够同时接收对应相邻飞行任务段的遥控器的控制指令；

向所述无人机发送所述飞行任务信息；

向各所述遥控端发送对应于该遥控端的控制任务信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

计算所述无人机到达各所述飞行节点的目标时间点；

获取对应于每一所述飞行节点的候选控制点以及每一所述候选控制点的控制任务队列；

针对每一所述飞行节点，根据该飞行节点对应的候选控制点的控制任务队列，从在目标时间点处于空闲状态的目标控制点中确定该飞行节点对应的遥控端。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于接收到无人机和/或遥控端发送的异常告警信息，获取所述无人机的位置信息，所述异常告警信息用于表征所述无人机与所述无人机所处的飞行任务段的下一飞行任务段所对应的遥控端的第二通信连接建立失败；

根据所述无人机的位置信息，从所述位置信息所对应的候选控制点中确定空闲状态的目标候选控制点；

将所述目标候选控制点作为所述无人机在下一飞行任务段所对应的遥控端。

12.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收飞行任务管理端发送的飞行任务信息，所述飞行任务信息包括多个飞行任务段、对应每一所述飞行任务段的遥控端以及对应每一所述飞行任务段的遥控连接点；

第一通信连接模块，用于针对每一所述飞行任务段，通过无人机的第一通信模块建立与该飞行任务段所对应的第一遥控端的第一通信连接，以使得所述无人机在该飞行任务段飞行时能够接收所述第一遥控端发送的控制指令；

第二通信连接模块，用于在所述无人机飞行至该飞行任务段的遥控连接点时，通过所述无人机的第二通信模块建立与该飞行任务段的下一飞行任务段所对应的第二遥控端的第二通信连接，以使得所述无人机能够接收所述第二遥控端发送的控制指令；

第一执行模块，用于在所述无人机飞行至该飞行任务段的终点时，断开与所述第一遥控端的第一通信连接，其中，遥控切换点是该飞行任务段所对应的遥控连接点至该飞行任务段的终点之间的一点，在所述遥控连接点与所述遥控切换点之间，所述无人机能够同时接收第一遥控器和第二遥控器发送的控制指令。

13.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

第二接收模块，用于接收飞行任务管理端发送的控制任务信息，所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点的信息和遥控切换点的信息；

第三通信连接模块，用于针对每一控制任务，在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控连接点时，通过遥控端的第二通信模块建立与所述第一无人机的第二通信连接，以使得所述第一无人机能够接收所述遥控端发送的控制指令；

第四通信连接模块，用于在检测到所述控制任务所对应的第一无人机到达所述遥控切换点时，通过所述遥控端的第一通信模块建立与所述第一无人机的第一通信连接，以使得所述第一无人机在所述遥控端所对应的飞行任务段飞行时能够接收所述遥控端发送的控制指令；

第二执行模块，用于在所述第一无人机飞行至所述遥控端所对应的飞行任务段的终点时，断开与所述第一无人机的第一通信连接，其中，所述遥控切换点是所述飞行任务段所对应的遥控连接点至所述飞行任务段的终点之间的一点，在所述遥控连接点与所述遥控切换点之间，所述第一无人机能够通过所述第一通信连接和所述第二通信连接同时接收遥控器发送的控制指令。

14.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取无人机的任务信息，所述任务信息包括任务的起始点以及终点；

第一生成模块，用于根据所述任务信息生成飞行路径，所述飞行路径包括多个飞行节点，每一所述飞行节点对应有遥控端；

第二生成模块，用于基于每一所述遥控端的遥控范围以及所述飞行路径，生成飞行任务信息以及对应于各遥控端的控制任务信息；其中，所述飞行任务信息包括多个飞行任务段、对应每一所述飞行任务段的遥控端以及对应每一所述飞行任务段的遥控连接点；所述控制任务信息包括无人机信息以及对应于所述控制任务的遥控连接点的信息和遥控切换点的信息，其中，所述遥控切换点是每一所述飞行任务段所对应的遥控连接点至该飞行任务段的终点之间的一点，在所述遥控连接点与所述遥控切换点之间，所述无人机能够同时接收对应相邻飞行任务段的遥控器的控制指令；

第一发送模块，用于向所述无人机发送所述飞行任务信息；

第二发送模块，用于向各所述遥控端发送对应于该遥控端的控制任务信息。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求5-8中任一项所述方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求9-11中任一项所述方法的步骤。

18.一种无人机，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

19.一种遥控端，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求5-8中任一项所述方法的步骤。

20.一种飞行任务管理端，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求9-11中任一项所述方法的步骤。

21.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：

权利要求18所述的无人机、权利要求19所述的遥控端以及权利要求20所述的飞行任务管理端。

Images