CN114137995A - 一种无人机控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机控制系统及其控制方法，该控制系统包括无人机、穿戴设备和图像采集设备；无人机包括无人机图像采集模组；图像采集设备与无人机通讯，用于采集穿戴设备的穿戴图像信息，根据穿戴图像信息生成控制指令并发送给无人机，穿戴图像信息包括第一角度信息和位置信息；无人机与穿戴设备通讯，用于根据控制指令调节无人机图像采集模组的角度，控制无人机移动，还用于控制无人机图像采集模组采集无人机周围的环境图像信息并发送给穿戴设备；穿戴设备佩戴于用户身上，用于显示环境图像信息。本发明实施例提供的无人机控制系统，根据用户的移动分别调整无人机图像采集模组角度和无人机位置，可提高检修和勘探的安全性和可靠性。

Description

一种无人机控制系统及其控制方法

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制系统及其控制方法。

背景技术

对于线路勘探、高压线路维修以及隧道勘探等高危检修工作，在线路检修过程中，具有一定危险性，使用无人机代替人工进行检修和勘探，可以大大减少危险因素。但是现有技术中，无人机的摄像头无法像人的眼睛和头部一样灵活转动和伸缩，需要通过不断调整无人机姿态来调节摄像头的角度以进行细致的观察，导致检修人员无法清晰、方便地了解现场的情况，而且不断改变无人机姿态也容易造成无人机碰撞，存在一定安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机控制系统及其控制方法，以解决现有技术中通过调节无人机姿态对无人机摄镜头的角度进行调节导致检修不便且存在安全隐患的问题。

本发明实施例提供了一种无人机控制系统，该控制系统包括：无人机、穿戴设备和图像采集设备；所述无人机包括无人机图像采集模组；

所述图像采集设备与所述无人机通讯，用于采集所述穿戴设备的穿戴图像信息，根据所述穿戴图像信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述无人机，所述穿戴图像信息包括第一角度信息和位置信息；

所述无人机与所述穿戴设备通讯，用于接收所述控制指令，根据所述控制指令调节所述无人机图像采集模组的角度，控制所述无人机移动，还用于控制所述无人机图像采集模组采集所述无人机周围的环境图像信息，并将所述环境图像信息发送给所述穿戴设备；

所述穿戴设备佩戴于用户身上，用于显示所述环境图像信息。

可选地，所述图像采集设备包括处理电路和至少两个图像采集装置，所述穿戴设备包括至少两个穿戴标识，一个所述图像采集装置与一个所述穿戴标识对应设置；

所述图像采集装置用于采集对应所述穿戴标识的标识图像信息；

所述处理电路用于根据所述至少两个图像采集装置采集得到的至少两个标识图像信息，分析得到所述穿戴设备的穿戴图像信息，根据所述穿戴图像信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述无人机。

可选地，所述无人机还包括：无人机驱动模组和主控模组；

所述主控模组与所述图像采集设备通讯，用于接收所述图像采集设备发送的所述控制指令，根据所述控制指令生成角度调节指令、位置调节指令和采集指令并输出；

所述无人机驱动模组与所述主控模组电连接，用于接收所述主控模组输出的所述位置调节指令，根据所述位置调节指令控制所述无人机移动；

所述无人机图像采集模组包括摄像头，所述无人机图像采集模组与所述主控模组电连接，用于接收所述主控模组输出的所述角度调节指令，根据所述角度调节指令调节所述摄像头的角度，还用于接收所述主控模组输出的所述采集指令，根据所述采集指令控制所述摄像头采集所述无人机周围的环境图像信息，并将所述环境图像信息通过所述主控模组发送给所述穿戴设备。

可选地，所述主控模组包括：角度监测单元；

所述角度监测单元与所述摄像头电连接，用于获取所述摄像头的第二角度信息；

所述主控模组用于比对所述角度调节指令中携带的第一角度信息和所述第二角度信息，根据比对结果调节所述摄像头的角度以使所述摄像头的角度匹配第一角度信息。

可选地，所述图像采集设备包括发射模组，所述无人机包括接收模组；

所述图像采集设备用于通过所述发射模组向所述接收模组发送控制指令；

所述无人机用于通过所述接收模组接收所述控制指令，以及根据无人机工作参数生成反馈信息并回传至所述发射模组。

可选地，所述图像采集设备包括：同步控制模组；

所述同步控制模组与所述无人机通讯，用于根据用户指令生成开启指令或关闭指令，并根据所述开启指令与所述无人机建立通信，或根据所述关闭指令断开与所述无人机的通信。

可选地，所述第一角度信息包括：所述穿戴设备相对于所述图像采集设备的俯仰角和侧倾角。

可选地，所述位置信息包括：所述穿戴设备相对于所述图像采集设备的高度、横向位置和纵向位置。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机控制系统的控制方法，所述无人机控制系统包括：无人机、穿戴设备和图像采集设备；所述无人机包括无人机图像采集模组；该控制方法包括：

所述图像采集设备采集所述穿戴设备的穿戴图像信息，根据所述穿戴图像信息生成控制指令，并将所述穿戴图像信息发送给所述无人机，所述穿戴图像信息包括第一角度信息和位置信息；

所述无人机接收所述控制指令，根据所述控制指令调节所述无人机图像采集模组的角度，控制所述无人机移动，以及控制所述无人机图像采集模组采集所述无人机周围的环境图像信息，并将所述环境图像信息发送给所述穿戴设备；

所述穿戴设备显示所述环境图像信息。

可选地，所述图像采集设备包括：同步控制模组；在所述图像采集设备采集所述穿戴设备的穿戴图像信息之前，还包括：

所述同步控制模组根据用户指令生成开启指令，并根据所述开启指令与所述无人机建立通信。

本发明实施例提供的无人机控制系统，通过将无人机图像采集模组所捕捉的环境图像信息实时传输至穿戴设备，且利用图像采集设备采集并处理穿戴设备的第一角度信息和位置信息等穿戴图像信息，以获取用户的角度信息和位置信息，从而实现根据用户的移动，分别调整无人机图像采集模组的角度和无人机的位置，便于用户自由灵活地观察无人机周围的实际情况，清晰地勘查线路，可提高检修和勘探的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图虽然是本发明的一些具体的实施例，对于本领域的技术人员来说，可以根据本发明的各种实施例所揭示和提示的器件结构，驱动方法和制造方法的基本概念，拓展和延伸到其它的结构和附图，毋庸置疑这些都应该是在本发明的权利要求范围之内。

图1是本发明实施例一提供的一种无人机控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的另一种无人机控制系统的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的一种图像采集设备和穿戴设备的结构示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种无人机控制系统的控制方法的流程图；

图5是本发明实施例二提供的另一种无人机控制系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例所揭示和提示的基本概念，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种无人机控制系统的结构示意图，如图1所示，本发明实施例提供的无人机控制系统，包括：无人机100、穿戴设备200和图像采集设备300；无人机100包括无人机图像采集模组110；图像采集设备300与无人机100通讯，用于采集穿戴设备200的穿戴图像信息，根据穿戴图像信息生成控制指令，并将控制指令发送给无人机100，穿戴图像信息包括第一角度信息和位置信息；无人机100与穿戴设备200通讯，用于接收控制指令，根据控制指令调节无人机图像采集模组110的角度，控制无人机100移动，还用于控制无人机图像采集模组110采集无人机100周围的环境图像信息，并将环境图像信息发送给穿戴设备200；穿戴设备200佩戴于用户身上，用于显示环境图像信息。

示例性地，参考图1，本发明实施例提供的无人机控制系统包括无人机100、穿戴设备200和图像采集设备300，穿戴设备200佩戴于用户身上，便于用户通过该穿戴设备200实现对无人机的控制。图像采集设备300可以为摄像装置，设置在穿戴设备200的周围，用于采集穿戴设备200的第一角度信息和位置信息等穿戴图像信息，并对采集得到的穿戴图像信息进行分析处理，生成相应的控制指令，将控制指令发送给无人机100。无人机100包括无人机图像采集模组110，示例性地，无人机图像采集模组110可以为云台摄像头。无人机100接收图像采集设备300发送的控制指令，根据控制指令中携带的穿戴设备200的第一角度信息调节无人机图像采集模组110的角度，根据控制指令中携带的穿戴设备200的位置信息控制无人机100移动，以调节无人机100的位置；无人机100还可以根据控制指令控制无人机图像采集模组110采集无人机100周围的环境图像信息，并将环境图像信息通过图像传输设备等发送给穿戴设备200。穿戴设备200可以为沉浸式眼镜，内置全景LED显示器，视场角大，用于显示无人机图像采集模组110回传的环境图像信息。如此可将安装在无人机100上的无人机图像采集模组110所捕捉的画面实时传输至穿戴设备200，图像采集设备300通过采集穿戴设备200的穿戴图像信息可获取用户的角度信息和位置信息，实现根据用户的移动，实时调整无人机图像采集模组110的角度和无人机100的位置，且无人机图像采集模组110的角度调节和无人机100的位置调节相对独立，互不干扰，用户可自由灵活地观察无人机100周围的整个场景，就像用户自身置身于无人机100上一样，可以非常方便、清晰地勘查线路，发现故障点，特别是对于施工人员无法到达的危险场景，可提高检修和勘探的安全性和可靠性。此外，配合人工智能系统，还能够进行图像识别，很好地分辨出故障点和故障位置。

本发明实施例提供的无人机控制系统，通过将无人机图像采集模组所捕捉的环境图像信息实时传输至穿戴设备，且利用图像采集设备采集并处理穿戴设备的第一角度信息和位置信息等穿戴图像信息，以获取用户的角度信息和位置信息，从而实现根据用户的移动，分别调整无人机图像采集模组的角度和无人机的位置，便于用户自由灵活地观察无人机周围的实际情况，清晰地勘查线路，可提高检修和勘探的安全性和可靠性。

图2是本发明实施例一提供的另一种无人机控制系统的结构示意图，图3是本发明实施例一提供的一种图像采集设备和穿戴设备的结构示意图，参考图2和图3，可选地，图像采集设备300包括处理电路310和至少两个图像采集装置320，穿戴设备200包括至少两个穿戴标识210，一个图像采集装置320与一个穿戴标识210对应设置；图像采集装置320用于采集对应穿戴标识210的标识图像信息；处理电路310用于根据至少两个图像采集装置320采集得到的至少两个标识图像信息，分析得到穿戴设备200的穿戴图像信息，根据穿戴图像信息生成控制指令，并将控制指令发送给无人机100。

穿戴设备200包括至少两个穿戴标识210，其中，穿戴设备200可以为沉浸式眼镜，穿戴标识210可以为AprilTag标签，穿戴标识210位于穿戴设备200面向图像采集设备300的一侧。图像采集设备300包括至少两个图像采集装置320，图像采集装置320与穿戴标识310对应设置，用于采集对应穿戴标识210的标识图像信息，以通过穿戴标识210的标识图像信息获取用户的位置信息和角度信息。示例性地，参考图3，可以在穿戴设备200外侧贴附三个AprilTag标签即穿戴标识210，三个穿戴标识210分别位于穿戴设备200的中间位置、左侧位置和右侧位置，在穿戴设备200的前方且与三个穿戴标识210对应位置处分别设置有三个图像采集装置320，分别位于穿戴设备200的中间位置、左侧位置和右侧位置。

图像采集设备300还包括处理电路310，处理电路310可以为单片机，各个图像采集装置320将采集得到的对应穿戴标识210的标识图像信息均发送给处理电路310，处理电路310对所有的标识图像信息分析和处理，从而得到与用户的角度信息和位置信息对应的穿戴设备200的第一角度信息和位置信息即穿戴图像信息，处理电路310根据该穿戴图像信息生成控制指令，并将控制指令发送给无人机100，从而根据该控制指令调节无人机图像采集模组110的角度和无人机100的位置。

需要说明的是，本发明实施例对于图像采集装置320和穿戴标识210的数量不作限定，本领域技术人员可根据实际需求设置，只要保证图像采集装置320的数量与穿戴标识210的数量一致即可。此外，处理电路310可以集成在任意一个图像采集装置320内部，也可以独立于图像采集装置320，单独设置。

参考图2，可选地，无人机100还包括：无人机驱动模组120和主控模组130；主控模组130与图像采集设备300通讯，用于接收图像采集设备300发送的控制指令，根据控制指令生成角度调节指令、位置调节指令和采集指令并输出；无人机驱动模组120与主控模组130电连接，用于接收主控模组130输出的位置调节指令，根据位置调节指令控制无人机100移动；无人机图像采集模组110包括摄像头，无人机图像采集模组110与主控模组130电连接，用于接收主控模组130输出的角度调节指令，根据角度调节指令调节摄像头的角度，还用于接收主控模组130输出的采集指令，根据采集指令控制摄像头采集无人机100周围的环境图像信息，并将环境图像信息通过主控模组130发送给穿戴设备200。

具体地，无人机100还可以包括无人机驱动模组120和主控模组130，无人机100通过主控模组130与图像采集设备300通讯，图像采集设备300根据穿戴设备200的穿戴图像信息生成控制指令，并发送给主控模组130，主控模组130根据该控制指令生成角度调节指令、位置调节指令和采集指令并输出至无人机100的相应模组。无人机图像采集模组110包括摄像头，该摄像头可以具有5自由度，能够进行上下左右运动，并可360度翻转。主控模组130将位置调节指令输出至无人机驱动模组120，控制无人机驱动模组120根据位置调节指令中携带的穿戴设备200的位置信息进行移动，以调节无人机100的位置。主控模组130将角度调节指令输出至无人机图像采集模组110，控制无人机图像采集模组110调节摄像头的角度，以使摄像头的角度与角度调节指令中携带的穿戴设备200的第一角度信息相匹配，主控模组130还将采集指令输出至无人机图像采集模组110，控制摄像头采集无人机100周围的环境图像信息，摄像头实时将环境图像信息通过主控模组130发送给穿戴设备200，以便佩戴有穿戴设备200的用户可以实时掌握无人机100周围的实际情况。如此可根据穿戴设备200的第一角度信息和位置信息实时控制摄像头的角度和无人机100的位置，以使摄像头角度与用户的角度信息相匹配，无人机100位置与用户的位置信息相匹配，实现用户抬头，摄像机仰头，用户前进，无人机前进，用户蹲下，无人机下降，方便用户控制无人机100上摄像头的拍摄角度和无人机100位置。

需要说明的是，本发明实施例对于无人机图像采集模组110的结构不作限定，任何能实现相应功能的结构都在本发明的保护范围内。示例性地，无人机图像采集模组110可以包括控制板、云台、无刷电机和摄像头，摄像头位于云台上，无刷电机与控制板可以内置在云台中，控制板可以与主控模组130通讯，以接收主控模组130输出的角度调节指令和采集指令，控制板本身也可以为主控模组130。下面以控制板为主控模组130为例，解释说明无人机图像采集模组110调节摄像头角度的过程。具体地，控制板接收图像采集设备300发送的穿戴图像信息，根据该穿戴图像信息生成角度调节指令并输出至无刷电机，控制无刷电机调节摄像头的角度。

参考图2，在上述实施例的基础上，可选地，主控模组130包括：角度监测单元；角度监测单元与摄像头电连接，用于获取摄像头的第二角度信息；主控模组130用于比对角度调节指令中携带的第一角度信息和第二角度信息，根据比对结果调节摄像头的角度以使摄像头的角度匹配第一角度信息。

示例性地，角度监测单元可以为陀螺仪，角度监测单元能够获取摄像头在调节过程中的实际角度信息即第二角度信息。具体地，主控模组130向无人机图像采集模组110输出角度调节指令，控制无人机图像采集模组110根据角度调节指令中携带的第一角度信息调节摄像头的角度，在此过程中角度监测单元实时获取摄像头的第二角度信息，主控模组130比对该第二角度信息和角度调节指令中携带的第一角度信息，在第二角度信息与第一角度信息不一致时，主控模组130通过无人机图像采集模组110不断调节摄像头的角度，直至摄像头的第二角度信息与第一角度信息相匹配，从而实现摄像头角度与用户的角度信息相匹配。角度监测单元的设置可提高摄像头角度调节的精度，进一步提高检修和勘探的安全性和可靠性。

参考图2，可选地，图像采集设备300包括发射模组330，无人机100包括接收模组140；图像采集设备300用于通过发射模组330向接收模组140发送控制指令；无人机100用于通过接收模组140接收控制指令，以及根据无人机工作参数生成反馈信息并回传至发射模组330。

图像采集设备300可以通过发射模组330向无人机100发送控制指令，无人机100则通过接收模组140接收该控制指令，从而实现图像采集设备300与无人机100的无线通信。其中，发射模组330和接收模组140均可以为无线射频模块，无线射频模块工作在433Mhz频段，可以有效减少频率干扰，且通信距离更远，直线通信距离可以达到10km；图像采集设备300可以通过串口将携带有穿戴图像信息的控制指令发送给接收模组140，由于射频模块具有唯一通信地址和独立信道，不会被其他射频模块干扰，可提高数据传输的准确性。此外，在发射模组330和接收模组140通信时，通信双方可采用相同差错检测机制，以防止数据传输错误。

无人机100通过接收模组140接收图像采集设备300发送的控制指令之后，根据控制指令调节无人机图像采集模组110的角度和控制无人机100移动，并根据无人机工作参数生成反馈信息，通过接收模组140将反馈信息回传至发射模组330，即接收模组140每次收到信息均会进行回传确认，以保证通信质量。

可选地，图像采集设备300包括：同步控制模组；同步控制模组与无人机100通讯，用于根据用户指令生成开启指令或关闭指令，并根据开启指令与无人机100建立通信，或根据关闭指令断开与无人机100的通信。

图像采集设备300设置有同步控制模组，同步控制模组可以根据用户指令生成开启指令或关闭指令，示例性地，同步控制模组可以为图像采集设备300上的按键，当无人机100到达待检修或勘探的指定位置后，用户可按下按键，同步控制模组生成开启指令，根据该开启指令使图像采集设备300与无人机100建立通信，使得图像采集设备300可以向无人机100发送控制指令，从而调节无人机图像采集模组110的角度和控制无人机100移动；当无人机100完成勘探任务的情况下，用户可弹出按键，同步控制模组生成关闭指令，并根据该关闭指令断开图像采集设备300与无人机100的通信。如此可根据用户的实际工作需求实现对无人机100的精确控制，防止因图像采集设备300与无人机100一直处于通信状态，用户佩戴穿戴设备200后由于错位操作导致无人机100偏航，影响无人机100的正常工作。

可选地，第一角度信息包括：穿戴设备200相对于图像采集设备300的俯仰角和侧倾角。

俯仰角指的是以图像采集设备300为参照物，穿戴设备200上下移动的角度，侧倾角指的是以图像采集设备300为参照物，穿戴设备200左右移动的角度。图像采集设备300通过采集穿戴设备200的俯仰角和侧倾角等第一角度信息，可获取佩戴该穿戴设备200的用户的角度信息，从而根据该第一角度信息调节无人机图像采集模组110的角度，实现无人机图像采集模组110根据用户的角度信息的变化而改变自身的角度，保证无人机图像采集模组110角度与用户的角度信息相匹配。

可选地，位置信息包括：穿戴设备200相对于图像采集设备300的高度、横向位置和纵向位置。

具体地，位置信息包括穿戴设备200相对图像采集设备300的高低位置即高度、左右位置即横向位置和远近距离即纵向位置，也可以理解为以图像采集设备300为坐标原点，建立三维空间坐标系，穿戴设备200的位置信息即为在三维空间坐标系中与穿戴设备200所在位置对应的坐标点(x，y，z)，其中，x代表横向位置，y代表纵向位置，z代表高度。图像采集设备300通过采集穿戴设备200的高度、横向位置和纵向位置即位置信息，可获取佩戴该穿戴设备200的用户的位置信息，从而根据该位置信息控制无人机100移动，实现无人机100根据用户的位移而移动，保证无人机100的移动距离与用户的位移相匹配。

实施例二

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机控制系统的控制方法，无人机控制系统包括：无人机、穿戴设备和图像采集设备；无人机包括无人机图像采集模组。图4是本发明实施例二提供的一种无人机控制系统的控制方法的流程图，如图4所示，该控制方法包括：

S110、图像采集设备采集穿戴设备的穿戴图像信息，根据穿戴图像信息生成控制指令，并将穿戴图像信息发送给无人机，穿戴图像信息包括第一角度信息和位置信息。

S120、无人机接收控制指令，根据控制指令调节无人机图像采集模组的角度，控制无人机移动，以及控制无人机图像采集模组采集无人机周围的环境图像信息，并将环境图像信息发送给穿戴设备。

S130、穿戴设备显示环境图像信息。

本发明实施例提供的无人机控制系统的控制方法，通过将无人机图像采集模组所捕捉的环境图像信息实时传输至穿戴设备，且利用图像采集设备采集并处理穿戴设备的第一角度信息和位置信息等穿戴图像信息，以获取用户的角度信息和位置信息，从而实现根据用户的移动，分别调整无人机图像采集模组的角度和无人机的位置，便于用户自由灵活地观察无人机周围的实际情况，清晰地勘查线路，可提高检修和勘探的安全性和可靠性。

可选地，图像采集设备包括：同步控制模组。图5是本发明实施例二提供的另一种无人机控制系统的控制方法的流程图，如图5所示，该控制方法包括：

S210、同步控制模组根据用户指令生成开启指令，并根据开启指令与无人机建立通信。

在无人机到达待检修或勘探的指定位置后，用户可通过同步控制模组建立图像采集设备与无人机的通信，如此可根据用户的实际工作需求实现对无人机的精确控制，防止因图像采集设备与无人机一直处于通信状态，用户佩戴穿戴设备后由于错位操作导致无人机偏航，影响无人机的正常工作。

S220、图像采集设备采集穿戴设备的穿戴图像信息，根据穿戴图像信息生成控制指令，并将穿戴图像信息发送给无人机，穿戴图像信息包括第一角度信息和位置信息。

S230、无人机接收控制指令，根据控制指令调节无人机图像采集模组的角度，控制无人机移动，以及控制无人机图像采集模组采集无人机周围的环境图像信息，并将环境图像信息发送给穿戴设备。

S240、穿戴设备显示环境图像信息。

本发明实施例提供的无人机控制系统的控制方法，具备本发明任意实施例提供的无人机控制系统相应的功能模块，且具备相应的技术效果，相同之处可参考上文，此处不再赘述。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互组合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：无人机、穿戴设备和图像采集设备；所述无人机包括无人机图像采集模组；

所述图像采集设备与所述无人机通讯，用于采集所述穿戴设备的穿戴图像信息，根据所述穿戴图像信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述无人机，所述穿戴图像信息包括第一角度信息和位置信息；

所述无人机与所述穿戴设备通讯，用于接收所述控制指令，根据所述控制指令调节所述无人机图像采集模组的角度，控制所述无人机移动，还用于控制所述无人机图像采集模组采集所述无人机周围的环境图像信息，并将所述环境图像信息发送给所述穿戴设备；

所述穿戴设备佩戴于用户身上，用于显示所述环境图像信息。

2.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述图像采集设备包括处理电路和至少两个图像采集装置，所述穿戴设备包括至少两个穿戴标识，一个所述图像采集装置与一个所述穿戴标识对应设置；

所述图像采集装置用于采集对应所述穿戴标识的标识图像信息；

所述处理电路用于根据所述至少两个图像采集装置采集得到的至少两个标识图像信息，分析得到所述穿戴设备的穿戴图像信息，根据所述穿戴图像信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述无人机。

3.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机还包括：无人机驱动模组和主控模组；

所述主控模组与所述图像采集设备通讯，用于接收所述图像采集设备发送的所述控制指令，根据所述控制指令生成角度调节指令、位置调节指令和采集指令并输出；

所述无人机驱动模组与所述主控模组电连接，用于接收所述主控模组输出的所述位置调节指令，根据所述位置调节指令控制所述无人机移动；

所述无人机图像采集模组包括摄像头，所述无人机图像采集模组与所述主控模组电连接，用于接收所述主控模组输出的所述角度调节指令，根据所述角度调节指令调节所述摄像头的角度，还用于接收所述主控模组输出的所述采集指令，根据所述采集指令控制所述摄像头采集所述无人机周围的环境图像信息，并将所述环境图像信息通过所述主控模组发送给所述穿戴设备。

4.根据权利要求3所述的无人机控制系统，其特征在于，所述主控模组包括：角度监测单元；

所述角度监测单元与所述摄像头电连接，用于获取所述摄像头的第二角度信息；

所述主控模组用于比对所述角度调节指令中携带的第一角度信息和所述第二角度信息，根据比对结果调节所述摄像头的角度以使所述摄像头的角度匹配第一角度信息。

5.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述图像采集设备包括发射模组，所述无人机包括接收模组；

所述图像采集设备用于通过所述发射模组向所述接收模组发送控制指令；

所述无人机用于通过所述接收模组接收所述控制指令，以及根据无人机工作参数生成反馈信息并回传至所述发射模组。

6.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述图像采集设备包括：同步控制模组；

所述同步控制模组与所述无人机通讯，用于根据用户指令生成开启指令或关闭指令，并根据所述开启指令与所述无人机建立通信，或根据所述关闭指令断开与所述无人机的通信。

7.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述第一角度信息包括：所述穿戴设备相对于所述图像采集设备的俯仰角和侧倾角。

8.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述位置信息包括：所述穿戴设备相对于所述图像采集设备的高度、横向位置和纵向位置。

9.一种无人机控制系统的控制方法，其特征在于，所述无人机控制系统包括：无人机、穿戴设备和图像采集设备；所述无人机包括无人机图像采集模组；该控制方法包括：

所述图像采集设备采集所述穿戴设备的穿戴图像信息，根据所述穿戴图像信息生成控制指令，并将所述穿戴图像信息发送给所述无人机，所述穿戴图像信息包括第一角度信息和位置信息；

所述无人机接收所述控制指令，根据所述控制指令调节所述无人机图像采集模组的角度，控制所述无人机移动，以及控制所述无人机图像采集模组采集所述无人机周围的环境图像信息，并将所述环境图像信息发送给所述穿戴设备；

所述穿戴设备显示所述环境图像信息。

10.根据权利要求9所述的无人机控制系统的控制方法，其特征在于，所述图像采集设备包括：同步控制模组；在所述图像采集设备采集所述穿戴设备的穿戴图像信息之前，还包括：

所述同步控制模组根据用户指令生成开启指令，并根据所述开启指令与所述无人机建立通信。

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