CN114159809A - 执行器控制切换方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种执行器控制切换方法及系统，包括：配对步骤：建立执行器与多个控制器之间的配对关系；分组步骤：获取执行器中执行参数的数量，根据执行参数的数量对多个控制器设置组别；执行步骤：依次将每组控制器与执行器连接，根据已连接控制器的控制指令，控制执行器完成指令动作；切换步骤：当执行器完成一组控制器的全部指令动作后，将执行器与下一组控制器连接。本发明提供的执行器控制切换方法能够使多个控制器对一个执行器进行接力控制，能够提高玩家的协同配合能力。

Description

执行器控制切换方法及系统

技术领域

本发明涉及玩具领域，具体地，涉及一种执行器控制切换方法及系统。

背景技术

常见的遥控玩具配备有一支遥控器，由一名玩家使用该遥控器进行游戏，游戏方式较为单一。然后，现在越来越多的游戏项目更加注重团队的配合，而不仅仅是依赖单人的技术。为了培养儿童的团队意识，现如今出现了一种可由多个遥控器共同控制的玩具车，每个遥控器只控制车辆前进、后退、转向、灯光中的一种操作，多个遥控器相互配合，从而使玩具车移动。由于玩具车移动的参数较少，一辆车只能由几个儿童进行游玩，此时需要一种新的遥控方式，使更多的儿童可以参与到对玩具车的控制中，从而提高儿童的集体协作意识。

在公开号为CN109621448A的中国专利文献中，公开了一种玩具车编程控制方法，应用于玩具车控制器，玩具车控制器分别连接多路选择电路及电机驱动电路；该方法包括：在玩具车的电阻阵列内插入相应的电阻器后，生成并发送选通指令至多路选择电路，控制多路选择电路选通电阻阵列上的对应电阻器获得所选通的电阻器的阻值；依据预存的阻值和操作指令对应表，确定获得的电阻器的阻值对应的操作指令并生成操作指令，将生成的操作指令发送至电机驱动电路来控制玩具车按操作指令进行移动。但是该玩具车不能使多个儿童共同参与进行控制。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种执行器控制切换方法及系统。

根据本发明提供的一种执行器控制切换方法，包括：

配对步骤：建立执行器与多个控制器之间的配对关系；

分组步骤：获取执行器中执行参数的数量，根据执行参数的数量对多个控制器设置组别；

执行步骤：依次将每组控制器与执行器连接，根据已连接控制器的控制指令，控制执行器完成指令动作；

切换步骤：当执行器完成一组控制器的全部指令动作后，将执行器与下一组控制器连接。

优选的，所述执行器控制切换方法还包括：

连接步骤：获取多个控制器的配对信息，根据配对信息建立多组控制器与执行器的连接顺序。

优选的，所述连接顺序参照多组控制器与执行器配对先后顺序；或者，所述连接顺序根据多组控制器的编号顺序设定。

优选的，所述配对步骤包括以下子步骤：

步骤S1.1：通过控制器上标识采集设备采集的执行器唯一标识编码，使控制器发射控制指令，所述控制指令包括执行器的唯一标识编码和控制器的识别码；

步骤S1.2：根据执行器接收的控制指令，判断该控制指令中的唯一标识编码与执行器的唯一标识是否匹配，若不匹配，则执行器不执行任何操作；若相同，则判断控制指令中的识别码是否属于已完成配对的控制器，若是，则通过执行器发送反馈指令，若否，则不执行任何操作；

步骤S1.3：通过控制器接收反馈指令，提示配对成功。

优选的，所述切换步骤包括以下子步骤：

步骤S2.1：根据下一组控制器上标识采集设备所采集到的唯一标识编码，使控制器发送连接指令，所述连接指令包括唯一标识编码和控制器的识别码；

步骤S2.2：通过执行器接收到连接指令，并发出等待指令，所述等待指令中包含控制器的识别码；

步骤S2.3：通过控制器接收等待指令，判断等待指令中的识别码与控制器是否匹配，若不匹配，该控制器不执行任何操作，若匹配，使控制器执行等待操作；

步骤S2.4：判断执行器是否接收完下一组所有控制器的连接指令，若是，使执行器在完成上一组控制器的全部指令后与下一组控制进行连接，且使每个控制器对一个执行参数进行控制，若否，使执行器等待下一组控制器的连接指令。

优选的，所述切换步骤包括以下子步骤：

步骤S3.1：根据下一组控制器上标识采集设备所采集到的唯一标识编码，使控制器发送连接指令，所述连接指令包括唯一标识编码和控制器的识别码；

步骤S3.2：通过执行器接收到连接指令，并发出等待指令，所述等待指令中包含控制器的识别码；

步骤S3.3：通过控制器接收等待指令，判断等待指令中的识别码与控制器是否匹配，若不匹配，该控制器不执行任何操作，若匹配，使控制器执行等待操作；

步骤S3.4：当执行器完成上一组控制器所有指令后，使执行器与下一组已发出连接指令的控制器进行连接，其中，执行器的所有执行参数受控于已连接控制器；

步骤S3.5：将下一组未连接的控制器与执行器进行连接，并向连接的控制器分配执行参数。

优选的，根据控制参数的优先级，将优先级最低的控制参数分配给正在连接的控制器。

优选的，所述执行器控制切换方法还包括：

终止步骤：当执行器完成上一组控制器的所有指令后，若经过设定时间后，执行器未能与下一组控制器完成连接，则判定执行器任务终止。

根据本发明提供的一种执行器控制切换系统，包括：

配对模块：建立执行器与多个控制器之间的配对关系；

分组模块：获取执行器中执行参数的数量，根据执行参数的数量对多个控制器设置组别；

执行模块：依次将每组控制器与执行器连接，根据已连接控制器的控制指令，控制执行器完成指令动作；

切换模块：当执行器完成一组控制器的全部指令动作后，将执行器与下一组控制器连接。

优选的，所述执行器控制切换系统还包括：

连接模块：获取多个控制器的配对信息，根据配对信息建立多组控制器与执行器的连接顺序。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明提供的执行器控制切换方法能够使多个控制器对一个执行器进行接力控制，能够提高玩家的协同配合能力。

2、本发明中的连接指令和等待指令中均包含控制器的识别码，从而降低了控制器错连的概率。

3、本发明切换步骤中采用了多种切换方式，可根据需求进行选择。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例中执行器控制切换方法的流程图；

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

根据本发明介绍了一种执行器控制切换方法，包括：

配对步骤：建立执行器与多个控制器之间的配对关系；执行器可以是遥控车，遥控机器人，遥控飞机等可以由玩家对其进行控制的玩具或模型，控制器可以是该执行器所配备的遥控器，也可以是智能手机，控制器与执行器之间需要经过配对后才能实现控制。

配对的具体步骤包括：

步骤:1.1：根据控制器上标识采集设备所采集到的执行器唯一标识编码，使控制器发射控制指令，所述控制指令包括执行器的唯一标识编码和控制器的识别码。采用非接触式采集方式，避免控制器对执行器的动作产生干扰。标识采集设备可以是安装在控制器上的摄像头，此时的唯一标识可以是执行器的颜色，可以是执行器上特定名牌，如车牌号码，机器人的编号等。标识采集设备还可以是无线感应器，如蓝牙、RFID等，此时唯一标识可以是执行器上特定频率的感应器。控制器发射的控制指令包含所采集到的唯一标识信息和自身的编码信息，作为验证配对信息。

步骤S1.2：通过执行器接收控制指令，判断该控制指令中的唯一标识编码与执行器的唯一标识是否匹配，若不匹配，则执行器不执行任何操作；若相同，则判断控制指令中的识别码是否属于已完成配对的控制器，若是，则通过执行器发送反馈指令，若否，则不执行任何操作。

步骤S1.3：通过控制器接收反馈指令，提示配对成功；当控制器接收到反馈指令后，在控制器上给出指示提醒玩家配对成功，可以通过亮灯的方式提醒，或播放预设的提示音。

分组步骤：根据执行器执行参数的数量对多个控制器设置组别；在该步骤中，每个组别中控制器的数量与执行参数的数量要相同，执行参数为执行器的动作类型，如：车辆的前进、后退、转弯、鸣笛，音乐，机器人的行走、下蹲、手臂的抬起与放下、抓取与松开等。在另一种实施方式中，执行参数可以是车辆的左轮和车辆的右轮，还可以分别是左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮。

连接步骤：获取多个控制器的配对信息，根据配对信息建立多组控制器与执行器的连接顺序。其中，连接顺序可以与多组控制器与执行器配对的先后顺序相同，例如控制器的执行参数为5个，将执行器配对顺序中前或后5个设定为第一组，6-10个设定为第二组，依次类推。又或者，连接顺序根据多组控制器的编号顺序设定，即每个控制器本身带有唯一编号，编号最小或最大的5个设定为第一组，编号6-10为一组，依次类推。当然连接顺序不仅限于这两种，凡是以计算机按照一定规则设定的顺序都应该属于本申请的保护范围内。

执行步骤：依次将每组控制器与执行器连接，根据已连接控制器的控制指令，控制执行器完成指令动作；任务开始时，将执行器与第一组控制器进行连接，执行器分别接收该组所有控制器发出的控制指令，每个控制指令相互独立，互不干扰，每组控制器与执行器连接后需要完成设定的任务，当执行器完成任务后，则认定执行器完成该组控制器所有的控制指令。在第一组控制器与执行器连接后，每个控制器分别对执行器的一个执行参数进行控制。

在一种具体实施方式中，执行器为玩具车，执行参数为玩具车的左轮、右轮和刹车，此时每组的三个控制器分别控制一个执行参数，共同控制玩具车执行指定的任务。

在另一种具体实施方式中，执行器为玩具车，执行参数为玩具车的前进和转向，此时每组的两个控制器分别控制一个执行参数，共同控制玩具车执行的任务，此时设置两个任务点A和B，玩家甲和玩家乙共同控制玩具车的移动，若玩具车移动到A点则判定甲获胜，若玩具车移动到B点则判定乙获胜。

切换步骤：当执行器完成一组控制器的全部控制指令后，将执行器与下一组控制器进行连接。在执行器即将完成本组控制器的全部指令时，可以将下一组控制器与执行器进行连接，本步骤中切换方式可以分为以下两种：

方式一：

步骤S2.1：根据下一组控制器上标识采集设备所采集到的唯一标识编码，使控制器发送连接指令，所述连接指令包括唯一标识编码和控制器的识别码。

步骤S2.2：通过执行器接收到连接指令，并发出等待指令，所述等待指令中包含控制器的识别码。

步骤S2.3：通过控制器接收等待指令，判断等待指令中的识别码与控制器是否匹配，若不匹配，该控制器不执行任何操作，若匹配，使控制器执行等待操作，控制器在等待时，通过信号灯闪烁或蜂鸣器发出声音的方式进行提醒。

步骤S2.4：判断执行器是否接收完下一组所有控制器的连接指令，若是，使执行器在完成上一组控制器的全部指令后与下一组控制进行连接，且使每个控制器对一个执行参数进行控制，若否，使执行器等待下一组控制器的连接指令。当执行器执行完上一组控制器的所有指令后，执行器暂停执行任何动作，直至下一组控制器全部完成与执行器的连接。

在执行器与下一组所有控制器的连接时，根据执行器接收控制器的连接指令先后顺序，将所有控制参数按照完成任务的优先级分配给所有控制器，例如：将优先级最高的“前进”控制参数分配给下一组控制器中第一个发送连接指令的控制器，将优先级排序第二的转向分配给下一组控制器中第二个发送连接指令的控制器等。

方式二：

步骤S3.1：根据下一组控制器上标识采集设备所采集到的唯一标识编码，使控制器发送连接指令，所述连接指令包括唯一标识编码和控制器的识别码；

步骤S3.2：通过执行器接收到连接指令，并发出等待指令，所述等待指令中包含控制器的识别码；

步骤S3.3：通过控制器接收等待指令，判断等待指令中的识别码与控制器是否匹配，若不匹配，该控制器不执行任何操作，若匹配，使控制器执行等待操作；

步骤S3.4：当执行器完成上一组控制器所有的指令后，使执行器与下一组已发出连接指令的控制器进行连接，其中，执行器的所有执行参数受控于已连接控制器；此时，存在一个控制器控制多个控制参数的情形，提高了执行器切换的成功率。

步骤S3.5：将下一组未连接的控制器与执行器进行连接，并向连接的控制器分配执行参数。在分配时，从控制多个执行参数的控制器中选取一个执行参数，将该执行参数转移给正在连接的控制器。并且根据控制参数的优先级，将优先级最低的控制参数分配给正在连接的控制器。控制参数的优先级根据完成任务的相关度设置，例如，对于玩具车，车辆的前进后退优先级最高，转向次之，鸣笛，音乐的优先级最低，在分配执行参数时，优先将优先级最低的控制参数分配给正在连接的控制器，保证执行器的主要动作的控制不切换。

终止步骤：当执行器完成上一组控制器的所有指令后，若经过设定时间后，执行器未能与下一组控制器完成连接，则判定执行器任务终止。对于方式一，当执行器完成上一组控制器的全部指令后，经过设定时间，例如1min，下一组控制器仍未能全部与执行器完成连接，判定执行器的任务终止，对于方式二，当执行器完成上一组控制器的全部指令后，经过设定时间，下一组控制器均未与执行器进行连接，则判定执行器任务终止。

本发明介绍一种执行器交互控制系统，包括：

配对模块：建立执行器与多个控制器之间的配对关系；

分组模块：根据执行器执行参数的数量对多个控制器进行分组；

执行模块：依次将每组控制器与执行器连接，根据已连接控制器的控制指令，控制执行器完成指令动作；

切换模块：当执行器完成一组控制器的全部控制指令后，将执行器与下一组控制器进行连接。

连接模块：建立多组控制器与执行器的连接顺序。

本发明的执行器控制切换方法及系统中，信号发射器的信号强度可以根据使用场景的不同进行调节，从而使信号强度处于一个合理的范围值，保证配对质量，降低设备功耗。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种执行器控制切换方法，其特征在于，包括：

配对步骤：建立执行器与多个控制器之间的配对关系；

分组步骤：获取执行器中执行参数的数量，根据执行参数的数量对多个控制器设置组别；

执行步骤：依次将每组控制器与执行器连接，根据已连接控制器的控制指令，控制执行器完成指令动作；

切换步骤：当执行器完成一组控制器的全部指令动作后，将执行器与下一组控制器连接。

2.根据权利要求1所述的执行器控制切换方法，其特征在于，还包括：

连接步骤：获取多个控制器的配对信息，根据配对信息建立多组控制器与执行器的连接顺序。

3.根据权利要求2所述的执行器控制切换方法，其特征在于：所述连接顺序参照多组控制器与执行器配对先后顺序；或者，所述连接顺序根据多组控制器的编号顺序设定。

4.根据权利要求1所述的执行器控制切换方法，其特征在于：所述配对步骤包括以下子步骤：

步骤S1.1：通过控制器上标识采集设备采集的执行器唯一标识编码，使控制器发射控制指令，所述控制指令包括执行器的唯一标识编码和控制器的识别码；

步骤S1.2：根据执行器接收的控制指令，判断该控制指令中的唯一标识编码与执行器的唯一标识是否匹配，若不匹配，则执行器不执行任何操作；若相同，则判断控制指令中的识别码是否属于已完成配对的控制器，若是，则通过执行器发送反馈指令，若否，则不执行任何操作；

步骤S1.3：通过控制器接收反馈指令，提示配对成功。

5.根据权利要求1所述的执行器控制切换方法，其特征在于：所述切换步骤包括以下子步骤：

步骤S2.1：根据下一组控制器上标识采集设备所采集到的唯一标识编码，使控制器发送连接指令，所述连接指令包括唯一标识编码和控制器的识别码；

步骤S2.2：通过执行器接收到连接指令，并发出等待指令，所述等待指令中包含控制器的识别码；

步骤S2.3：通过控制器接收等待指令，判断等待指令中的识别码与控制器是否匹配，若不匹配，该控制器不执行任何操作，若匹配，使控制器执行等待操作；

步骤S2.4：判断执行器是否接收完下一组所有控制器的连接指令，若是，使执行器在完成上一组控制器的全部指令后与下一组控制进行连接，且使每个控制器对一个执行参数进行控制，若否，使执行器等待下一组控制器的连接指令。

6.根据权利要求1所述的执行器控制切换方法，其特征在于：所述切换步骤包括以下子步骤：

步骤S3.1：根据下一组控制器上标识采集设备所采集到的唯一标识编码，使控制器发送连接指令，所述连接指令包括唯一标识编码和控制器的识别码；

步骤S3.2：通过执行器接收到连接指令，并发出等待指令，所述等待指令中包含控制器的识别码；

步骤S3.3：通过控制器接收等待指令，判断等待指令中的识别码与控制器是否匹配，若不匹配，该控制器不执行任何操作，若匹配，使控制器执行等待操作；

步骤S3.4：当执行器完成上一组控制器所有指令后，使执行器与下一组已发出连接指令的控制器进行连接，其中，执行器的所有执行参数受控于已连接控制器；

步骤S3.5：将下一组未连接的控制器与执行器进行连接，并向连接的控制器分配执行参数。

7.根据权利要求6所述的执行器控制切换方法，其特征在于：根据控制参数的优先级，将优先级最低的控制参数分配给正在连接的控制器。

8.根据权利要求6或7所述的执行器控制切换方法，其特征在于，还包括：

终止步骤：当执行器完成上一组控制器的所有指令后，若经过设定时间后，执行器未能与下一组控制器完成连接，则判定执行器任务终止。

9.一种执行器控制切换系统，其特征在于，包括：

配对模块：建立执行器与多个控制器之间的配对关系；

分组模块：获取执行器中执行参数的数量，根据执行参数的数量对多个控制器设置组别；

执行模块：依次将每组控制器与执行器连接，根据已连接控制器的控制指令，控制执行器完成指令动作；

切换模块：当执行器完成一组控制器的全部指令动作后，将执行器与下一组控制器连接。

10.根据权利要求1所述的执行器控制切换系统，其特征在于，还包括：

连接模块：获取多个控制器的配对信息，根据配对信息建立多组控制器与执行器的连接顺序。

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