CN114205887A - 基于控制器和执行器的通信控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于控制器和执行器的通信控制方法及系统，包括：初始化步骤：对控制器和执行器进行初始化操作；配对请求步骤：通过控制器在默认信道广播，并使执行器在默认信道接收广播，控制执行器和控制器进入配对信道；信道配对步骤：在配对信道中对控制器和执行器进行信道配对。本发明介绍的多信道配对方法通过在公共信道广播，随机生成的配对信道配对，能够有效降低配对时的来自公共信道的信号干扰。

Description

基于控制器和执行器的通信控制方法及系统

技术领域

本发明涉及信号配对领域，具体地，涉及一种基于控制器和执行器的通信控制方法及系统。

背景技术

目前市场上的无线设备之间的配对包含控制器和执行器，而控制器和执行器之间的对码方式存在两种，一种是控制器学习执行器的地址码，可以实现多个控制器和1个执行器的配对；另一种是执行器学习控制器的地址码，可以是多个执行器与一个控制连接，这两种配对方式在多台设备进行配对时都会存在配对干扰的现象。

在公开号为CN213690932U的中国专利文献中，公开了一种控制器与遥控器一对一配对的控制系统，包括控制器以及遥控器；遥控器包括用于存储第一地址码的第一存储器，与第一存储器连接的用于将第一地址码与第二地址码进行配对的第一处理器以及与第一处理器连接的用于发送第一地址码、接收第二地址码的第一收发装置；控制器包括存储第二地址码的第二存储器，与第二存储器连接的用于将第一地址码与第二地址码进行配对的第二处理器以及与第二处理器连接的用于发送第二地址码、接收第一地址码的第二收发装置。但是该文献中提到的配对方法不能解决多台设备同时配对时存在的干扰问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于控制器和执行器的通信控制方法及系统。

根据本发明提供的一种基于控制器和执行器的通信控制方法，包括：

初始化步骤：对控制器和执行器进行初始化操作；

配对请求步骤：通过控制器在默认信道广播，并使执行器在默认信道接收广播，控制执行器和控制器进入配对信道；

信道配对步骤：在配对信道中对控制器和执行器进行信道配对。

优选的，所述配对请求步骤包括：

步骤S1.0：通过控制器获取执行器的唯一标识编码；

步骤S1.1：使控制器在默认信道中进行广播，所述的广播信号包括唯一标识编码和配对信道信息；

步骤S1.2：通过执行器接收广播信号，识别唯一标识编码，若匹配则控制执行器根据配对信道信息进入到对应信道中，若不匹配则使执行器不执行任何操作；

步骤S1.3：当控制器在默认信道广播设定时间后，将控制器进入到配对信道中。

优选的，所述配对步骤包括：

步骤S2.1：命令执行器在配对信道内发送执行器MAC地址信息；

步骤S2.2：命令控制器在配对信道内接收信息，若控制器在设定时间内未接收到执行器MAC地址信息或接收到的信息有误，则命令控制器重新进入默认信道并广播，反之命令控制器发送控制器MAC地址和接收的执行器MAC地址；

步骤S2.3：命令执行器接收步骤S2.2中的控制器MAC地址和执行器MAC地址，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之，命令执行器发送控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息；

步骤S2.4：命令控制器接收步骤S2.3中的控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令控制器返回值默认信道并广播，反之通过控制器发送第二确认消息；

步骤S2.5：命令执行器接收第二确认消息，若执行器在设定时间内未接收到第二确认消息或接受的第二确认消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之向控制器和执行器发送配对成功信息。

优选的，所述配对信道的生成包括：通过控制器产生一个随机数，根据随机数生成对应的配对信道。

优选的，所述配对请求步骤包括：

步骤S3.1：所述控制器或执行器在默认信道接收配对信息；

步骤S3.2：判断所述控制器或执行器是否接收超时，若是，所述控制器或执行器发送配对请求广播，随后执行步骤S3.1；所否，所述控制器或执行器切换至特定信道；

步骤S3.3：所述控制器或执行器在特定信道发送配对请求广播，随后切换到接收模块，并随机延时一段时间；

步骤S3.4：多个所述执行器或控制器接收到请求广播，并发送各自的配对信息；

步骤S3.5：判断是否控制器或执行器接收到配对消息，若是，则将配对信息添加到各自的设备列表汇总，再执行步骤S3.6；若否，则直接执行步骤S3.6；

步骤S3.6：判断是否广播结束，若是，则进入信道配对步骤；若否，则进入步骤S3.3。

优选的，所述信道配对步骤包括：

步骤S4.1：在设备列表中按照设定逻辑确定主设备和从设备，判断列表中的设备是否为主设备，若是，则执行步骤S4.2；若否，则执行步骤S4.3；

步骤S4.2：则将主设备与发送广播的控制器或执行器完成配对，主设备依次向设备列表中的从设备分配配对信息；直至分配完成，主设备和所有从设备保存配对信息，完成配对过程；

步骤S4.3：从设备等待主设备分配配对信息，若收到配对信息，则向主设备回复ACK，从设备保存配对信息；若未收到，则判断是否等待超时，若是，则连接失败，若否，则继续等待主设备分配配对信息。

优选的，所述步骤S4.1中的逻辑包括：通过列表中设备mac地址比较大小，取最大值或最小值为主设备；或指定设定类型的设备为主设备。

根据本发明提供的一种基于控制器和执行器的通信控制系统，包括：

初始化模块：对控制器和执行器进行初始化操作；

配对请求模块：通过控制器在默认信道广播，并使执行器在默认信道接收广播，控制执行器和控制器进入配对信道；

信道配对模块：在配对信道中对控制器和执行器进行信道配对。

优选的，所述配对请求模块包括：

模块M1.0：通过控制器获取执行器的唯一标识编码；

模块M1.1：使控制器在默认信道中进行广播，所述的广播信号包括唯一标识编码和配对信道信息；

模块M1.2：通过执行器接收广播信号，识别唯一标识编码，若匹配则控制执行器根据配对信道信息进入到对应信道中，若不匹配则使执行器不执行任何操作；

模块M1.3：当控制器在默认信道广播设定时间后，将控制器进入到配对信道中。

优选的，所述配对模块包括：

模块M2.1：命令执行器在配对信道内发送执行器MAC地址信息；

模块M2.2：命令控制器在配对信道内接收信息，若控制器在设定时间内未接收到执行器MAC地址信息或接收到的信息有误，则命令控制器重新进入默认信道并广播，反之命令控制器发送控制器MAC地址和接收的执行器MAC地址；

模块M2.3：命令执行器接收执行模块M2.2获得的控制器MAC地址和执行器MAC地址，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之，命令执行器发送控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息；

模块M2.4：命令控制器接收执行模块M2.3获得的控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令控制器返回值默认信道并广播，反之通过控制器发送第二确认消息；

模块M2.5：命令执行器接收第二确认消息，若执行器在设定时间内未接收到第二确认消息或接受的第二确认消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之向控制器和执行器发送配对成功信息。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明介绍的多信道配对方法通过在公共信道广播，随机生成的配对信道配对，能够有效降低配对时的来自公共信道的信号干扰。

2、本发明通过在配对信道中配对，避免了在配对时出现差错的情况，提高了配对效率。

3、本发明通过生成随机数来建立配对信道，保证了配对信道的随机性，从而保证了在随机信道内配对不受干扰。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例1基于控制器和执行器的通信控制方法的流程图；

图2为本发明实施例2基于通讯控制方法流程图；

图3为本发明实施例中多信道配对方法应用场景流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明提供的一种基于控制器和执行器的通信控制方法，

实施例1：

参照图1，包括：

初始化步骤：对控制器和执行器进行初始化操作，将控制器和执行器的配对记录清空，本实施例中的控制器可以是智能手机、遥控器等，执行器可以是玩具车、遥控模型等，初始化操作是通过按下控制器和执行器上的复位按钮执行。

配对请求步骤：通过控制器在默认信道广播，并使执行器在默认信道接收广播，控制执行器和控制器进入配对信道，具体如下：

步骤S1.0：通过控制器获取执行器的唯一标识编码；执行器上的唯一标识可以是玩具车的车牌、颜色等，唯一标识的特定编码信息存储在执行器中。

步骤S1.1：使控制器在默认信道中进行广播，所述的广播信号包括唯一标识编码和配对信道信息，其中，配对信道是通过控制器产生一个随机数，根据随机数生成对应的配对信道。

步骤S1.2：通过执行器接收广播信号，识别唯一标识编码，若匹配则控制执行器根据配对信道信息进入到对应信道中，若不匹配则使执行器不执行任何操作。

步骤S1.3：当控制器在默认信道广播设定时间后，将控制器进入到配对信道中。

信道配对步骤：在配对信道中对控制器和执行器进行信道配对，具体如下：

步骤S2.1：命令执行器在配对信道内发送执行器MAC地址信息。

步骤S2.2：命令控制器在配对信道内接收信息，若控制器在设定时间内未接收到执行器MAC地址信息或接收到的信息有误，则命令控制器重新进入默认信道并广播，反之命令控制器发送控制器MAC地址和接收的执行器MAC地址。

步骤S2.3：命令执行器接收步骤S2.2中的控制器MAC地址和执行器MAC地址，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之，命令执行器发送控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息。

步骤S2.4：命令控制器接收步骤S2.3中的控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令控制器返回值默认信道并广播，反之通过控制器发送第二确认消息。

步骤S2.5：命令执行器接收第二确认消息，若执行器在设定时间内未接收到第二确认消息或接受的第二确认消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之向控制器和执行器发送配对成功信息。

在上述配对过程中，当执行器在默认信道中设定时间内未接收到的广播信号，命令执行器进入休眠状态。

该实施例介绍的通信控制方法适用于单个执行器与单个控制器的配对连接，还适用于单执行器与多控制器、多执行器与单控制器以及多执行器与多控制器的配对连接。

实施例2：

参照图2，实施例2与实施例1的区别在于：所述配对请求步骤包括：

步骤S3.1：所述控制器或执行器在默认信道接收配对信息；

步骤S3.2：判断所述控制器或执行器是否接收超时，若是，所述控制器或执行器发送配对请求广播，随后执行步骤S3.1；所否，所述控制器或执行器切换至特定信道；

步骤S3.3：所述控制器或执行器在特定信道发送配对请求广播，随后切换到接收模块，并随机延时一段时间；

步骤S3.4：多个所述执行器或控制器接收到请求广播，并发送各自的配对信息；

步骤S3.5：判断是否控制器或执行器接收到配对消息，若是，则将配对信息添加到各自的设备列表汇总，再执行步骤S3.6；若否，则直接执行步骤S3.6；

步骤S3.6：判断是否广播结束，若是，则进入信道配对步骤；若否，则进入步骤S3.3。

在发送配对请求过程中，每个请求配对设备发出的配对信息均被其他所有设备所接收，因此配对过程中每个设备均包含相同的设备列表。

所述信道配对步骤包括：

步骤S4.1：在设备列表中按照设定逻辑确定主设备和从设备，判断列表中的设备是否为主设备，若是，则执行步骤S4.2；若否，则执行步骤S4.3；逻辑包括：通过列表中设备mac地址比较大小，取最大值或最小值为主设备；或指定设定类型的设备为主设备。

步骤S4.2：则将主设备与发送广播的控制器或执行器完成配对，主设备依次向设备列表中的从设备分配配对信息；直至分配完成，主设备和所有从设备保存配对信息，完成配对过程；

步骤S4.3：从设备等待主设备分配配对信息，若收到配对信息，则向主设备回复ACK，从设备保存配对信息；若未收到，则判断是否等待超时，若是，则连接失败，若否，则继续等待主设备分配配对信息。

在本实施例中，用于接收配对消息的控制器或执行器可以是单个，也可以是多个，当为单个时，根据上述的逻辑规则进行“一控多”的配对；当为多个时，根据设定的规则，每个接收配对消息的控制器或执行器从设备列表中选择特定执行器或控制器作为连接对象，配对步骤参照步骤S4.1-步骤S4.3，实现“多控多”的配对。

本发明的控制器与执行器的通信控制方法中，信号发射器的信号强度可以根据使用场景的不同进行调节，从而使信号强度处于一个合理的范围值，保证配对质量，降低设备功耗。

本发明还介绍了一种基于控制器和执行器的通信控制系统，包括：

初始化模块：对控制器和执行器进行初始化操作；

配对请求模块：通过控制器在默认信道广播，并使执行器在默认信道接收广播，控制执行器和控制器进入配对信道，具体如下：

模块M1.0：通过控制器获取执行器的唯一标识编码；

模块M1.1：使控制器在默认信道中进行广播，所述的广播信号包括唯一标识编码和配对信道信息；配对信道是通过控制器产生一个随机数，根据随机数对应生成。

模块M1.2：通过执行器接收广播信号，识别唯一标识编码，若匹配则控制执行器根据配对信道信息进入到对应信道中，若不匹配则使执行器不执行任何操作；

模块M1.3：当控制器在默认信道广播设定时间后，将控制器进入到配对信道中。

配对模块：在配对信道中对控制器和执行器进行配对，具体如下：

模块M2.1：命令执行器在配对信道内发送执行器MAC地址信息；

模块M2.2：命令控制器在配对信道内接收信息，若控制器在设定时间内未接收到执行器MAC地址信息或接收到的信息有误，则命令控制器重新进入默认信道并广播，反之命令控制器发送控制器MAC地址和接收的执行器MAC地址；

模块M2.3：命令执行器接收执行模块M2.2获得的控制器MAC地址和执行器MAC地址，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之，命令执行器发送控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息；

模块M2.4：命令控制器接收执行模块M2.3获得的控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令控制器返回值默认信道并广播，反之通过控制器发送第二确认消息；

模块M2.5：命令执行器接收第二确认消息，若执行器在设定时间内未接收到第二确认消息或接受的第二确认消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之向控制器和执行器发送配对成功信息。

在上述配对过程中当执行器在默认信道中设定时间内未接收到的广播信号，命令执行器进入休眠状态。

下面基于控制器和执行器的通信控制方法的应用做进一步说明。

参照图3，所述基于控制器和执行器的通信控制方法，还包括以下步骤：

控制配对步骤：建立执行器与多个控制器之间的控制配对关系；执行器可以是遥控车，遥控机器人，遥控飞机等可以由玩家对其进行控制的玩具或模型，控制器可以是该执行器所配备的遥控器，也可以是智能手机，控制器与执行器之间需要经过配对后才能实现控制。控制配对关系用来指示已信道配对的控制器和执行器中，进一步进行控制配对的控制器和执行器之间的关系。

控制配对步骤的具体步骤包括：

步骤B1.1：根据控制器上标识采集设备所采集到的执行器唯一标识编码，使控制器发射控制指令，所述控制指令包括执行器的唯一标识编码和控制器的识别码。采用非接触式采集方式，避免控制器对执行器的动作产生干扰。标识采集设备可以是安装在控制器上的摄像头，此时的唯一标识可以是执行器的颜色，可以是执行器上特定名牌，如车牌号码，机器人的编号等。标识采集设备还可以是无线感应器，如蓝牙、RFID等，此时唯一标识可以是执行器上特定频率的感应器。控制器发射的控制指令包含所采集到的唯一标识信息和自身的编码信息，作为验证配对信息。

步骤B1.2：通过执行器接收控制指令，判断该控制指令中的唯一标识编码与执行器的唯一标识是否匹配，若不匹配，则执行器不执行任何操作；若相同，则判断控制指令中的识别码是否属于已完成配对的控制器，若是，则通过执行器发送反馈指令，若否，则不执行任何操作。

步骤B1.3：通过控制器接收反馈指令，提示配对成功；当控制器接收到反馈指令后，在控制器上给出指示提醒玩家配对成功，可以通过亮灯的方式提醒，或播放预设的提示音。

分组步骤：根据执行器执行参数的数量对多个控制器设置组别；在该步骤中，每个组别中控制器的数量与执行参数的数量要相同，执行参数为执行器的动作类型，如：车辆的前进、后退、转弯、鸣笛，音乐，机器人的行走、下蹲、手臂的抬起与放下、抓取与松开等。在另一种实施方式中，执行参数可以是车辆的左轮和车辆的右轮，还可以分别是左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮。

连接步骤：获取多个控制器的配对信息，根据配对信息建立多组控制器与执行器的连接顺序。其中，连接顺序可以与多组控制器与执行器配对的先后顺序相同，例如控制器的执行参数为5个，将执行器配对顺序中前或后5个设定为第一组，6-10个设定为第二组，依次类推。又或者，连接顺序根据多组控制器的编号顺序设定，即每个控制器本身带有唯一编号，编号最小或最大的5个设定为第一组，编号6-10为一组，依次类推。当然连接顺序不仅限于这两种，凡是以计算机按照一定规则设定的顺序都应该属于本申请的保护范围内。

执行步骤：依次将每组控制器与执行器连接，根据已连接控制器的控制指令，控制执行器完成指令动作；任务开始时，将执行器与第一组控制器进行连接，执行器分别接收该组所有控制器发出的控制指令，每个控制指令相互独立，互不干扰，每组控制器与执行器连接后需要完成设定的任务，当执行器完成任务后，则认定执行器完成该组控制器所有的控制指令。在第一组控制器与执行器连接后，每个控制器分别对执行器的一个执行参数进行控制。

在一种具体实施方式中，执行器为玩具车，执行参数为玩具车的左轮、右轮和刹车，此时每组的三个控制器分别控制一个执行参数，共同控制玩具车执行指定的任务。

在另一种具体实施方式中，执行器为玩具车，执行参数为玩具车的前进和转向，此时每组的两个控制器分别控制一个执行参数，共同控制玩具车执行的任务，此时设置两个任务点A和B，玩家甲和玩家乙共同控制玩具车的移动，若玩具车移动到A点则判定甲获胜，若玩具车移动到B点则判定乙获胜。

切换步骤：当执行器完成一组控制器的全部控制指令后，将执行器与下一组控制器进行连接。在执行器即将完成本组控制器的全部指令时，可以将下一组控制器与执行器进行连接，本步骤中切换方式可以分为以下两种：

方式一：

步骤B2.1：根据下一组控制器上标识采集设备所采集到的唯一标识编码，使控制器发送连接指令，所述连接指令包括唯一标识编码和控制器的识别码。

步骤B2.2：通过执行器接收到连接指令，并发出等待指令，所述等待指令中包含控制器的识别码。

步骤B2.3：通过控制器接收等待指令，判断等待指令中的识别码与控制器是否匹配，若不匹配，该控制器不执行任何操作，若匹配，使控制器执行等待操作，控制器在等待时，通过信号灯闪烁或蜂鸣器发出声音的方式进行提醒。

步骤B2.4：判断执行器是否接收完下一组所有控制器的连接指令，若是，使执行器在完成上一组控制器的全部指令后与下一组控制进行连接，且使每个控制器对一个执行参数进行控制，若否，使执行器等待下一组控制器的连接指令。当执行器执行完上一组控制器的所有指令后，执行器暂停执行任何动作，直至下一组控制器全部完成与执行器的连接。

在执行器与下一组所有控制器的连接时，根据执行器接收控制器的连接指令先后顺序，将所有控制参数按照完成任务的优先级分配给所有控制器，例如：将优先级最高的“前进”控制参数分配给下一组控制器中第一个发送连接指令的控制器，将优先级排序第二的转向分配给下一组控制器中第二个发送连接指令的控制器等。

方式二：

步骤B3.1：根据下一组控制器上标识采集设备所采集到的唯一标识编码，使控制器发送连接指令，所述连接指令包括唯一标识编码和控制器的识别码；

步骤B3.2：通过执行器接收到连接指令，并发出等待指令，所述等待指令中包含控制器的识别码；

步骤B3.3：通过控制器接收等待指令，判断等待指令中的识别码与控制器是否匹配，若不匹配，该控制器不执行任何操作，若匹配，使控制器执行等待操作；

步骤B3.4：当执行器完成上一组控制器所有的指令后，使执行器与下一组已发出连接指令的控制器进行连接，其中，执行器的所有执行参数受控于已连接控制器；此时，存在一个控制器控制多个控制参数的情形，提高了执行器切换的成功率。

步骤B3.5：将下一组未连接的控制器与执行器进行连接，并向连接的控制器分配执行参数。在分配时，从控制多个执行参数的控制器中选取一个执行参数，将该执行参数转移给正在连接的控制器。并且根据控制参数的优先级，将优先级最低的控制参数分配给正在连接的控制器。控制参数的优先级根据完成任务的相关度设置，例如，对于玩具车，车辆的前进后退优先级最高，转向次之，鸣笛，音乐的优先级最低，在分配执行参数时，优先将优先级最低的控制参数分配给正在连接的控制器，保证执行器的主要动作的控制不切换。

终止步骤：当执行器完成上一组控制器的所有指令后，若经过设定时间后，执行器未能与下一组控制器完成连接，则判定执行器任务终止。对于方式一，当执行器完成上一组控制器的全部指令后，经过设定时间，例如1min，下一组控制器仍未能全部与执行器完成连接，判定执行器的任务终止，对于方式二，当执行器完成上一组控制器的全部指令后，经过设定时间，下一组控制器均未与执行器进行连接，则判定执行器任务终止。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种基于控制器和执行器的通信控制方法，其特征在于，包括：

初始化步骤：对控制器和执行器进行初始化操作；

配对请求步骤：通过控制器在默认信道广播，并使执行器在默认信道接收广播，控制执行器和控制器进入配对信道；

信道配对步骤：在配对信道中对控制器和执行器进行信道配对。

2.根据权利要求1所述的基于控制器和执行器的通信控制方法，其特征在于：所述配对请求步骤包括：

步骤S1.0：通过控制器获取执行器的唯一标识编码；

步骤S1.1：使控制器在默认信道中进行广播，所述的广播信号包括唯一标识编码和配对信道信息；

步骤S1.2：通过执行器接收广播信号，识别唯一标识编码，若匹配则控制执行器根据配对信道信息进入到对应信道中，若不匹配则使执行器不执行任何操作；

步骤S1.3：当控制器在默认信道广播设定时间后，将控制器进入到配对信道中。

3.根据权利要求1所述的基于控制器和执行器的通信控制方法，其特征在于：所述配对步骤包括：

步骤S2.1：命令执行器在配对信道内发送执行器MAC地址信息；

步骤S2.2：命令控制器在配对信道内接收信息，若控制器在设定时间内未接收到执行器MAC地址信息或接收到的信息有误，则命令控制器重新进入默认信道并广播，反之命令控制器发送控制器MAC地址和接收的执行器MAC地址；

步骤S2.3：命令执行器接收步骤S2.2中的控制器MAC地址和执行器MAC地址，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之，命令执行器发送控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息；

步骤S2.4：命令控制器接收步骤S2.3中的控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令控制器返回值默认信道并广播，反之通过控制器发送第二确认消息；

步骤S2.5：命令执行器接收第二确认消息，若执行器在设定时间内未接收到第二确认消息或接受的第二确认消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之向控制器和执行器发送配对成功信息。

4.根据权利要求1所述的基于控制器和执行器的通信控制方法，其特征在于：所述配对信道的生成包括：通过控制器产生一个随机数，根据随机数生成对应的配对信道。

5.根据权利要求1所述的基于控制器和执行器的通信控制方法，其特征在于：所述配对请求步骤包括：

步骤S3.1：所述控制器或执行器在默认信道接收配对信息；

步骤S3.2：判断所述控制器或执行器是否接收超时，若是，所述控制器或执行器发送配对请求广播，随后执行步骤S3.1；所否，所述控制器或执行器切换至特定信道；

步骤S3.3：所述控制器或执行器在特定信道发送配对请求广播，随后切换到接收模块，并随机延时一段时间；

步骤S3.4：多个所述执行器或控制器接收到请求广播，并发送各自的配对信息；

步骤S3.5：判断是否控制器或执行器接收到配对消息，若是，则将配对信息添加到各自的设备列表汇总，再执行步骤S3.6；若否，则直接执行步骤S3.6；

步骤S3.6：判断是否广播结束，若是，则进入信道配对步骤；若否，则进入步骤S3.3。

6.根据权利要求5所述的基于控制器和执行器的通信控制方法，其特征在于：所述信道配对步骤包括：

步骤S4.1：在设备列表中按照设定逻辑确定主设备和从设备，判断列表中的设备是否为主设备，若是，则执行步骤S4.2；若否，则执行步骤S4.3；

步骤S4.2：则将主设备与发送广播的控制器或执行器完成配对，主设备依次向设备列表中的从设备分配配对信息；直至分配完成，主设备和所有从设备保存配对信息，完成配对过程；

步骤S4.3：从设备等待主设备分配配对信息，若收到配对信息，则向主设备回复ACK，从设备保存配对信息；若未收到，则判断是否等待超时，若是，则连接失败，若否，则继续等待主设备分配配对信息。

7.根据权利要求6所述的基于控制器和执行器的通信控制方法，其特征在于：所述步骤S4.1中的逻辑包括：通过列表中设备mac地址比较大小，取最大值或最小值为主设备；或指定设定类型的设备为主设备。

8.一种基于控制器和执行器的通信控制系统，其特征在于，包括：

初始化模块：对控制器和执行器进行初始化操作；

配对请求模块：通过控制器在默认信道广播，并使执行器在默认信道接收广播，控制执行器和控制器进入配对信道；

信道配对模块：在配对信道中对控制器和执行器进行信道配对。

9.根据权利要求8所述的基于控制器和执行器的通信控制系统，其特征在于：所述配对请求模块包括：

模块M1.0：通过控制器获取执行器的唯一标识编码；

模块M1.1：使控制器在默认信道中进行广播，所述的广播信号包括唯一标识编码和配对信道信息；

模块M1.2：通过执行器接收广播信号，识别唯一标识编码，若匹配则控制执行器根据配对信道信息进入到对应信道中，若不匹配则使执行器不执行任何操作；

模块M1.3：当控制器在默认信道广播设定时间后，将控制器进入到配对信道中。

10.根据权利要求8所述的基于控制器和执行器的通信控制系统，其特征在于：所述配对模块包括：

模块M2.1：命令执行器在配对信道内发送执行器MAC地址信息；

模块M2.2：命令控制器在配对信道内接收信息，若控制器在设定时间内未接收到执行器MAC地址信息或接收到的信息有误，则命令控制器重新进入默认信道并广播，反之命令控制器发送控制器MAC地址和接收的执行器MAC地址；

模块M2.3：命令执行器接收执行模块M2.2获得的控制器MAC地址和执行器MAC地址，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之，命令执行器发送控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息；

模块M2.4：命令控制器接收执行模块M2.3获得的控制器MAC地址和执行器MAC地址以及第一确认信息，若控制器在设定时间内未接收到或接收的消息有误，则命令控制器返回值默认信道并广播，反之通过控制器发送第二确认消息；

模块M2.5：命令执行器接收第二确认消息，若执行器在设定时间内未接收到第二确认消息或接受的第二确认消息有误，则命令执行器返回默认信道并接收广播，反之向控制器和执行器发送配对成功信息。

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