KR200330469Y1 - 로봇 경기 제어시스템 - Google Patents

로봇 경기 제어시스템 Download PDF

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KR200330469Y1
KR200330469Y1 KR20-2003-0025241U KR20030025241U KR200330469Y1 KR 200330469 Y1 KR200330469 Y1 KR 200330469Y1 KR 20030025241 U KR20030025241 U KR 20030025241U KR 200330469 Y1 KR200330469 Y1 KR 200330469Y1
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KR
South Korea
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robot
control device
sub
motion
priority
Prior art date
Application number
KR20-2003-0025241U
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English (en)
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김경근
윤지녕
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주식회사 마이크로로보트
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    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F9/00—Games not otherwise provided for
    • A63F9/24—Electric games; Games using electronic circuits not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

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Abstract

본 고안은 로봇 경기 제어시스템에 관한 것으로서, 본 고안에 의한 로봇 경기 제어시스템은 소정 데이터를 전달받아 관할 경기장 내에 위치한 로봇들로 송출시키되, 각 관할 경기장마다 설치되는 적외선 송신기; 로봇 조정자의 로봇동작명령을 입력받기 위한 복수개의 로봇조정장치; 복수개의 로봇조정장치들 및 관할 경기장에 위치한 적외선 송신기를 유선으로 연결하고, 경기 진행자의 의도에 따라 결정된 로봇조정장치들간의 동작우선순위에 맞추어 로봇조정장치로부터 동작알림신호를 검출하여 메인-동작제어장치로 전송하고, 로봇조정장치로부터 로봇동작명령신호를 입력받고 메인-동작제어장치로부터 해당 서브-동작제어장치의 동작을 확인받으면 로봇동작명령신호에 대응되는 패킷데이터를 생성하여 적외선 송신기로 전송하는 복수개의 서브-동작제어장치; 및 복수개의 서브-동작제어장치들을 유선으로 연결하고, 경기 진행자의 의도에 따라 서브-동작제어장치들간의 동작우선순위를 결정하며, 결정된 동작우선순위에 맞추어 서브-동작제어장치를 통해 소정 로봇조정장치로부터의 동작알림신호가 검출되면, 해당 서브-동작제어장치를 동작시키는 메인-동작제어장치;를 포함한다.

Description

로봇 경기 제어시스템{System for controlling robot match}
본 고안은 로봇 경기 제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 소정경기장 내에 위치한 복수개의 마이크로로봇들 또는 근접한 경기장에 대하여 각 경기장마다 위치한 복수개의 마이크로로봇들을 원활하게 동작시키기 위한 로봇 경기 제어시스템에 관한 것이다.
최근, 전자공학기술의 대중화에 힘입어, 전자공학관련 전공자들의 전유물로만 여겨졌던 마이크로로봇에 대한 일반인들의 관심이 높아지고 있다. 이러한 추세는 마이크로마우스 경진대회, 라인트레이서 경진대회, 로봇축구대회 등을 통해 알 수 있다. 특히, 로봇축구대회는 경기참가자 뿐만 아니라 경기관람객들에게 많은 흥미를 유발시켜 마이크로로봇에 대한 일반인들의 관심을 모으는데 크게 기여하고 있다.
일반적으로 마이크로로봇들은 적외선 무선조정방식에 의해 조정된다. 적외선 무선조정방식은 무선 모형기(예컨대, 자동차, 비행기 등)에 사용되고 있는 RC(Radio Control)조정기를 이용한 무선조정방식 또는 RF(Radio Frequency)모듈을 이용한 무선조정방식에 비하여 조정기(적외선 조정기)를 저렴하게 제작할 수 있고 다양한 조정명령을 줄 수 있다는 장점이 있다.
그러나, 이와 같은 적외선 무선조정방식은 복수개의 적외선 조정기로부터 각각의 마이크로로봇을 조정하기 위한 빛(적외선)이 동시에 출력될 경우, 빛의 충돌 가능성이 높아 각각의 마이크로로봇으로 전송될 데이터의 손실을 유발시켜 마이크로로봇을 원활하게 동작시키지 못한다는 문제점이 있다. 또한, 동일 공간에서 근접한 위치에 설치된 복수개의 경기장에 대하여 각 경기장마다 위치한 마이크로로봇으로의 빛 송출이 동시에 발생할 경우, 경기장간의 빛 충돌이 발생될 수 있으며, 이는 곧 각 경기장에 위치한 마이크로로봇의 원활한 동작을 저해하는 요인이 될 수도 있다.
따라서, 적외선 무선조정방식을 이용하되, 하나의 경기장 내에 위치한 복수개의 마이크로로봇들 뿐만 아니라 근접한 위치에 설치된 복수개의 경기장마다 위치한 복수개의 마이크로로봇들을 원활하게 동작시키기 위한 새로운 방안이 필요하다.
본 고안은 상기와 같은 필요성에 의해 제안된 것으로서, 단일 경기장 내에 위치한 복수개의 마이크로로봇 각각의 조정장치들에 있어서, 각 로봇조정장치들간의 동작 순서를 제어하여 마이크로로봇으로의 동시 빛 송출로 인한 명령데이터의 손실을 방지함으로써 마이크로로봇들을 원활하게 동작시키는 로봇 경기 제어시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 고안의 다른 목적은 소정 경기장 내에 위치한 복수개의 마이크로로봇 각각에 대한 조정장치들간의 동작 순서를 제어하여 해당 경기장에 위치한 마이크로로봇들을 원활하게 동작시키는 제어장치(즉, 서브-동작제어장치)와, 경기장마다 설치되어 각 경기장에 위치한 마이크로로봇들을 원활하게 동작시키는 서브-동작제어장치들간의 동작 순서를 제어하여 근접한 경기장에 위치한 마이크로로봇들을 원활하게 동작시키는 제어장치(즉, 메인-동작제어장치)로 구성되는 로봇 경기 제어시스템을 제공하는데 있다.
도 1은 본 고안에 따른 로봇 경기 제어시스템의 운영환경을 개략적으로 나타낸 구성도,
도 2는 본 고안에 따른 서브(sub)-동작제어장치에 대한 기능 블록도,
도 3은 본 고안에 따른 서브-동작제어장치 측에서 적외선 송신기로 전송되는 데이터 패킷의 예시도,
도 4는 본 고안에 따른 메인(main)-동작제어장치에 대한 기능 블록도,
도 5는 본 고안에 따른 로봇 경기 제어시스템의 운영방법에 대한 처리 흐름도이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
120, 140 : 로봇조정장치 220, 240 : 서브-동작제어장치
300 : 메인-동작제어장치 420, 440 : 적외선 송신기
520, 540 : 시간 표시기
상기 목적을 달성하기 위한 본 고안에 따른 로봇 경기 제어시스템은 관할 경기장의 소정 위치에 설치되고, 소정 패킷데이터를 전달받아 관할 경기장 내에 위치한 로봇들로 송출시키는 적외선 송신기; 로봇 조정자의 로봇동작명령을 입력받기 위한 복수개의 로봇조정장치; 및 복수개의 로봇조정장치 및 적외선 송신기를 유선으로 연결하고, 경기 진행자의 의도에 따라 로봇조정장치들간의 동작우선순위를 결정하며, 결정된 동작우선순위에 맞추어 각 로봇조정장치로부터 로봇동작명령신호를 입력받아 그 신호에 대응되는 패킷데이터를 생성하여 적외선 송신기로 전송하는 동작제어장치를 포함하여 구성된다.
상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 고안에 따른 로봇 경기 제어시스템은 소정 데이터를 전달받아 관할 경기장 내에 위치한 로봇들로 송출시키되, 각 관할 경기장마다 설치되는 적외선 송신기; 로봇 조정자의 로봇동작명령을 입력받기 위한 복수개의 로봇조정장치; 복수개의 로봇조정장치들 및 관할 경기장에 위치한 적외선 송신기를 유선으로 연결하고, 경기 진행자의 의도에 따라 결정된 로봇조정장치들간의 동작우선순위에 맞추어 로봇조정장치로부터 동작알림신호를 검출하여 메인-동작제어장치로 전송하고, 상기 로봇조정장치로부터 로봇동작명령신호를 입력받고 메인-동작제어장치로부터 해당 서브-동작제어장치의 동작을 확인받으면 상기 로봇동작명령신호에 대응되는 패킷데이터를 생성하여 적외선 송신기로 전송하는 복수개의 서브-동작제어장치; 및 복수개의 서브-동작제어장치들을 유선으로 연결하고, 경기 진행자의 의도에 따라 서브-동작제어장치들간의 동작우선순위를 결정하며, 결정된 동작우선순위에 맞추어 서브-동작제어장치를 통해 소정 로봇조정장치로부터의 동작알림신호가 검출되면, 해당 서브-동작제어장치를 동작시키는 메인-동작제어장치를 포함하여 구성된다.
이하, 본 고안에 따른 로봇 경기 제어시스템에 대한 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 고안에 따른 로봇 경기 제어시스템의 운영환경을 개략적으로 나타난 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 고안에 따른 로봇 경기 제어시스템은 로봇(마이크로로봇)을 조정하기 위한 조정장치들(예컨대, 리모콘)(이하, 로봇조정장치라 함)(120, 140)과, 각 로봇조종장치들(120, 140)을 유선으로 연결하고 각 로봇조정장치들(120, 140)의 동작 순서를 제어하는 서브-동작제어장치들(220, 240)과, 각 서브-동작제어장치들(220, 240)을 유선으로 연결하고 각 서브-동작제어장치들(220, 240)의 동작 순서를 제어하는 메인-동작제어장치(300)와, 각 서브-동작제어장치들(220, 240)에 유선으로 연결되고 해당 서브-동작제어장치(220, 240)가 관할하는 경기장 둘레의 소정 위치에 소정 높이로 설치되는 적외선 송신기들(420, 440) 및 시간 표시기들(520, 540)을 포함하여 구성된다.
여기서, 서브-동작제어장치들(220, 240)은 동일 공간 내에 위치한 적어도 하나 이상의 경기장(A, B)마다 설치되고, 동시에 8개의 로봇조정장치들(120, 140)을 유선으로 연결할 수 있다.
또한, 메인-동작제어장치(300)는 동시에 8개의 서브-동작제어장치들(220, 240)을 유선으로 연결할 수 있으며, 각 서브-동작제어장치들(220, 240)의 동작 순서를 제어한다.
적외선 송신기들(420, 440)은 각각의 서브-동작제어장치들(220, 240)로부터전달받은 소정 데이터를 관할 경기장 내에 위치한 적어도 하나 이상의 로봇들로 송출시킨다.
시간 표시기들(520, 540)은 각각의 서브-동작제어장치들(220, 240)로부터 전달받은 로봇경기시간을 표시한다.
이하, 본 고안에서는, 로봇조정장치들(120, 140)의 동작 순서 결정에 있어 서브-동작제어장치들(220, 240)과 로봇조정장치들(120, 140)간에 핸드쉐이크(handshake)방식을 사용하고, 또한, 서브-동작제어장치들(220, 240)의 동작 순서 결정에 있어 메인-동작제어장치(300)와 서브-동작제어장치들(220, 240)간에도 핸드쉐이크 방식을 사용하는 것으로 가정한다. 하지만, 당업자라면 이하에서 개시되는 본 고안의 특징에 따라 핸드쉐이크 방식 이외의 다양한 방식을 사용하는 것도 가능하므로 본 고안의 권리범위는 특정 동작 우선 순위 결정 방식에 국한되는 것이 아님은 물론이다.
도 2는 본 고안에 따른 서브(sub)-동작제어장치에 대한 기능 블록도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 고안에 따른 서브-동작제어장치(200)는 전원 공급부(201), 제어부(202), 메모리부(203), 키 입력부(204), 시간 표시부(205), 신호 입력부(206), 동작우선순위 결정부(207), 데이터 송신부(208), 데이터 수신부(209) 및 데이터 생성부(210)를 포함하여 구성된다. 도 2에서는, 도 1에 도시된 복수개의 서브-동작제어장치들(220, 240)을 임의의 서브-동작제어장치(200)를 대표로 하여 해당 서브-동작제어장치(200)의 동작과정을 설명하기로 한다.
전원 공급부(201)는 서브-동작제어장치(200)의 동작에 필요한 전원을 공급하는 장치로서, 현재 연결된 메인(main)-동작제어장치(300)로부터 전원을 공급받는다.
제어부(202)는 전원 공급부(201)를 통해 전원이 인가되면, 각 구성부들을 구동시켜 해당 서브-동작제어장치(200)의 동작을 준비시키고, 각 구성부들의 동작을 제어한다. 여기서, 제어부(202)는 인터페이스 장치(도시생략)와 타이머(도시생략)를 구비하고 있다.
메모리부(203)는 서브-동작제어장치(200)에 연결되는 로봇조정장치들(120, 140)을 식별하기 위해 각 로봇조정장치(120, 140)별로 부여되는 식별코드정보와, 해당 서브-동작제어장치(200)의 식별코드정보 및 로봇조정장치들(120, 140)간의 동작우선순위정보를 저장한다. 이때, 각 로봇조정장치(120, 140)별로 부여되는 식별코드정보는 각 로봇조정장치들(120, 140)에 의해 조정되는 각 로봇들에게도 동일하게 부여된다. 즉, 로봇조정장치와 로봇에 동일한 식별코드정보를 부여함으로써 로봇조정장치와 그 로봇조정장치에 의해 조정되는 로봇을 매칭시킨다. 여기서, 각 로봇들은 기 구비된 딥(DIP) 스위치(도시생략)를 이용한 로봇 조정자의 조작에 따라 자신의 식별코드를 입력받는다. 또한, 서브-동작제어장치(200)의 식별코드정보는 해당 서브-동작제어장치(200)가 관할하는 경기장에 대한 식별코드라 할 수도 있다. 이때, 소정 서브-동작제어장치(200)가 관할하는 경기장 내에 위치한 로봇들에게는 해당 경기장의 식별코드(즉, 서브-동작제어장치의 식별코드)가 부여된다. 즉, 각 로봇들은 자신이 위치한 경기장에 대한 식별코드를 전술한 바와 같이 입력받는다. 결과적으로, 로봇경기에 참여하는 모든 로봇들은 자신이 위치한 경기장에 대한 식별코드정보와 로봇 자신의 식별코드정보를 경기 전에 입력받는다. 그리고, 핸드쉐이크 방식에서, 로봇조정장치들(120, 140)간의 동작우선순위정보는 각 로봇조정장치들(120, 140)로부터 출력되는 'request signal'을 스캔하는 순서에 대한 정보이다.
키 입력부(204)는 로봇경기시작명령을 입력받기 위한 장치로서, 로봇경기의 시작을 알리는 신호를 제어부(202)로 전송한다. 이때, 제어부(202)는 키 입력부(204)를 통해 로봇경기시작명령신호가 전달되면, 내부 타이머(도시생략)를 동작시켜 로봇경기시간을 카운팅한다. 한편, 제어부(202)는 로봇경기시간이 기 설정된 경기종료시간에 도달되면, 각 구성부들의 동작이 중지되도록 제어한다.
시간 표시부(205)는 제어부(202)에 연결되어, 제어부(202)에 의해 카운팅되는 경기경과시간을 전달받아 해당 서브-동작제어장치(200)에 연결된 시간 표시기로 전송한다.
신호 입력부(206)는 서브-동작제어장치(200)에 연결된 복수개의 로봇조정장치들(120, 140)로부터 출력되는 소정 신호를 입력받기 위한 장치이다.
동작우선순위 결정부(207)는 경기 진행자의 의도에 따라 복수개의 로봇조정장치들(120, 140)간의 동작우선순위를 결정하여 메모리부(203)에 저장한다. 여기서, 로봇조정장치들(120, 140)간의 동작우선순위는 경기 시작 전에 경기 진행자에 의해 설정될 수 있으며, 매 경기마다 다르게 설정될 수 있음은 물론이다.
그리고, 동작우선순위 결정부(207)는 결정된 동작우선순위에 대응하여 로봇조정장치로부터 신호 입력부(206)를 통해 해당 로봇조정장치의 동작을 알리는신호(이하, 동작알림신호라 함)가 검출되면, 그 동작알림신호를 데이터 송신부(208)를 통해 메인-동작제어장치(300)로 전송함과 동시에 현재 로봇조정장치 자신의 동작을 알린 로봇조정장치로부터의 로봇동작명령신호를 입력시킨다. 즉, 핸드쉐이크 방식에서, 동작우선순위 결정부(207)는 동작우선순위에 대응하여 최우선 동작 순위에 해당되는 로봇조정장치를 스캔함으로써 'request signal'이 검출되면 이를 메인-동작제어장치(300)로 전송한다.
데이터 생성부(210)는 신호 입력부(206)를 통해 현재 로봇조정장치 자신의 동작을 알린 로봇조정장치로부터의 로봇동작명령신호를 입력받고, 데이터 수신부(209)를 통해 메인-동작제어장치(300)로부터 해당 서브-동작제어장치(200)의 동작을 확인받으면, 입력받은 로봇동작명령신호에 대응되는 패킷데이터를 생성하여 데이터 송신부(208)로 전달한다. 이때, 도 3에 도시된 바와 같이, 패킷데이터는 해당 서브-동작제어장치(200)가 관할하는 경기장에 대한 식별코드(즉, 서브-동작제어장치의 식별코드)와, 해당 경기장 내에 위치하여 동작명령을 수신할 로봇의 식별코드 및 동작명령에 따른 코드를 소정 비트(예컨대, 8 bits)만큼 포함한다. 한편, 본 고안에 따른 패킷데이터는 이에 한정되지 않음은 물론이다.
그리고, 데이터 송신부(208)는 데이터 생성부(210)를 통해 전달받은 패킷데이터를 해당 서브-동작제어장치(200)에 연결된 적외선 송신기로 전송한다.
상술한 바와 같이, 본 고안에 따른 서브-동작제어장치(200)는 로봇조정장치들간의 동작우선순위에 대응하여 각 로봇조정장치들로부터의 로봇동작명령신호를 순차적으로 입력받아 입력받은 명령신호에 대응되는 패킷데이터를 각각의 로봇들로순차적으로 전송함으로써 패킷데이터의 충돌을 방지한다.
도 4는 본 고안에 따른 메인-동작제어장치(300)에 대한 기능 블록도이다. 도 4를 참조하면, 메인-동작제어장치(300)는 전원 공급부(301), 제어부(302), 메모리부(303), 데이터 송수신부(304) 및 동작우선순위 결정부(305)를 포함하여 구성된다.
전원 공급부(301)는 외부의 전원공급장치(도시생략)로부터 인가되는 전원을 메인-동작제어장치(300)에 공급하는 역할을 수행한다.
제어부(302)는 전원 공급부(301)를 통해 전원이 인가되면, 각 구성부들을 구동시켜 해당 메인-동작제어장치(300)의 동작을 준비시키고, 각 구성부들의 동작을 제어한다.
메모리부(303)는 메인-동작제어장치(300)에 연결되는 서브-동작제어장치들(220, 240)을 식별하기 위해 각 서브-동작제어장치들(220, 240)로 부여되는 식별코드정보와, 각 서브-동작제어장치들(220, 240)간의 동작우선순위정보를 저장한다. 이때, 핸드쉐이크 방식에서, 각 서브-동작제어장치들(220, 240)간의 동작우선순위정보는 각 서브-동작제어장치들(220, 240)로부터 출력되는 'request signal'을 스캔하는 순서에 대한 정보이다.
데이터 송수신부(304)는 전원 공급부(301)를 통해 입력되는 전원을 현재 메인-동작제어장치(300)에 연결되어 있는 서브-동작제어장치들(220, 240)로 공급하고, 해당 서브-동작제어장치들(220, 240)과 데이터 송수신한다. 이때, 데이터 송수신부(304)는 서브-동작제어장치들(220, 240)과 직렬통신(예컨대, RS422, RS485)을위한 신호선(도시생략)과, 서브-동작제어장치들(220, 240)로 전원을 공급하기 위한 전원선을 통해 서브-동작제어장치들(220, 240)과 연결된다.
동작우선순위 결정부(305)는 경기 진행자의 의도에 따라 각 서브-동작제어장치들(2220, 240)간의 동작우선순위를 결정하여 메모리부(303)에 저장한다.
그리고, 동작우선순위 결정부(305)는 결정된 동작우선순위에 대응하여 서브-동작제어장치를 통해 소정 로봇조정장치로부터의 동작알림신호가 검출되면, 해당 서브-동작제어장치를 동작시킨다. 즉, 핸드쉐이크 방식에서, 동작우선순위 결정부(305)는 동작우선순위에 대응하여 최우선 동작 순위에 해당되는 서브-동작제어장치를 스캔함으로써 로봇조정장치로부터 출력된 'request signal'이 검출되면, 해당 서브-동작제어장치를 동작시킨다.
도 5는 본 고안에 따른 로봇 경기 제어시스템의 운영방법에 대한 처리 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 먼저, 본 고안에 따른 로봇 경기 제어시스템의 메인-동작제어장치(300)는 외부로부터 전원이 입력되면(s100), 서브-동작제어장치들(220, 240)의 식별코드정보(또는 경기장 식별코드정보라 함)와 서브-동작제어장치들(220, 240)간의 동작우선순위정보를 설정하고, 각 구동부를 구동시켜 메인-동작제어장치(300)의 동작을 준비한다(s105). 또한, 상기 메인-동작제어장치(300)에 연결되어 있는 모든 서브-동작제어장치들(220, 240)은 메인-동작제어장치(300)로부터 전원을 입력받고, 로봇조정장치들(120, 140)의 식별코드정보(또는 로봇의 식별코드정보라 함)와, 로봇조정장치들(120, 140)간의 동작우선순위정보를 설정하고, 각 구동부를 구동시켜 해당 서브-동작제어장치들(220,240)의 동작을 준비한다(s105).
서브-동작제어장치들(220, 240)은 경기 진행자에 의해 로봇 경기가 시작되면(s110), 각 경기장마다 설치된 시간 표시기(520, 540)를 통해 로봇경기시작시간을 표시한다(s115).
그리고, 서브-동작제어장치들(220, 240)은 s105단계에서 설정된 로봇조정장치들(120, 140)간의 동작우선순위에 맞추어 로봇조정장치로부터 해당 로봇조정장치의 동작을 알리는 신호를 검출하여 메인-동작제어장치(300)로 전송하고(s120), 현재 로봇조정장치 자신의 동작을 알린 로봇조정장치로부터 로봇동작명령신호를 입력받는다(s125).
이때, 메인-동작제어장치(300)는 s105단계에서 설정된 서브-동작제어장치들(220, 240)간의 동작우선순위에 맞추어 서브-동작제어장치를 통해 소정 로봇조정장치로부터의 동작알림신호가 검출되면, 해당 서브-동작제어장치를 동작시킨다(s130).
이후, 서브-동작제어장치들(220, 240)은 s125단계를 통해 입력받은 로봇동작명령신호에 대응되는 패킷데이터를 생성하여 이를 적외선 송신기로 전송한다(s135).
마지막으로, 서브-동작제어장치(200)는 로봇경기시간이 기 설정된 로봇경기종료시간에 도달하면(s140), 로봇경기를 종료하고(s145), 그렇지 않으면, s120단계로 복귀하여 해당 각 단계들을 반복 수행한다.
한편, 본 고안에 따른 로봇 경기 제어시스템에서 이루어지는 동작과정 즉,로봇조정장치들과 서브-동작제어장치간의 동작과정, 서브-동작제어장치들과 메인-동작제어장치간의 동작과정은 로봇 조정자가 로봇 조정에 있어 시간차를 느낄 수 없는 정도의 수십 ms안에 이루어져야 함은 물론이다.
이상의 설명은 하나의 실시예를 설명한 것에 불과하고, 본 고안은 상술한 실시예에 한정되지 않으며 첨부한 실용신안등록청구범위 내에서 다양하게 변경 가능한 것이다. 예를 들어 본 고안의 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소의 형상 및 구조는 변형하여 실시할 수 있는 것이다.
본 고안에 의하면, 단일 경기장 내에 위치한 복수개의 마이크로로봇 각각에 대한 조정장치들간의 동작 우선 순위를 결정하여 로봇조정장치들의 마이크로로봇 동시 조정에 따른 명령데이터의 손실을 방지할 수 있으며, 이로 인해, 마이크로로봇 조정자들의 의도대로 마이크로로봇을 정확하게 동작시켜 줄 수 있다는 장점이 있다.
또한, 근접한 복수개의 경기장에 대하여, 각 경기장마다 설치되어 각 경기장에 위치한 마이크로로봇들의 동작을 조정하는 로봇조정장치들간의 동작을 제어하는 장치(즉, 서브-동작제어장치)들을 유선으로 연결하여, 각 서브-동작제어장치들간의 동작 우선 순위를 결정함으로써 근접한 복수개의 경기장에서 마이크로로봇들을 원활하게 동작시켜 줄 수 있다는 장점이 있다.

Claims (12)

  1. 관할 경기장의 소정 위치에 설치되고, 소정 패킷데이터를 전달받아 관할 경기장 내에 위치한 로봇들로 송출시키는 적외선 송신기;
    로봇 조정자의 로봇동작명령을 입력받기 위한 복수개의 로봇조정장치; 및
    복수개의 로봇조정장치 및 적외선 송신기를 유선으로 연결하고, 경기 진행자의 의도에 따라 로봇조정장치들간의 동작우선순위를 결정하며, 결정된 동작우선순위에 맞추어 각 로봇조정장치로부터 로봇동작명령신호를 입력받아 그 신호에 대응되는 패킷데이터를 생성하여 적외선 송신기로 전송하는 동작제어장치를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    관할 경기장의 소정 위치에 설치되고, 동작제어장치에 유선으로 연결되어 동작제어장치로부터 전달받은 로봇경기시간을 표시하는 시간 표시기를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 동작제어장치는
    동작제어장치의 동작에 필요한 전원을 공급하는 전원 공급부와,
    복수개의 로봇조정장치들에 부여되는 식별코드정보와, 각 로봇조정장치들간의 동작우선순위정보를 저장하는 메모리부와,
    로봇경기시작명령을 입력받기 위한 키 입력부와,
    복수개의 로봇조정장치들로부터 로봇 조정을 위한 소정 신호를 입력받기 위한 신호 입력부와,
    경기 진행자의 의도에 따라 복수개의 로봇조정장치들간의 동작우선순위를 결정하여 메모리부에 저장하고, 결정된 동작우선순위에 대응하여 로봇조정장치로부터 해당 로봇조정장치의 동작을 알리는 신호가 검출되면, 해당 로봇조정장치로부터의 로봇동작명령신호를 입력시키는 동작우선순위 결정부와,
    신호 입력부를 통해 입력된 로봇동작명령신호에 대응되는 패킷데이터를 생성하는 데이터 생성부와,
    데이터 생성부를 통해 생성된 패킷데이터를 순차적으로 적외선 송신기로 전송하는 데이터 송신부와,
    각 구성부의 동작을 제어하되, 인터페이스 기능을 수행하는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    동작제어장치에 유선으로 연결된 시간 표시기로 로봇경기시간정보를 전송하는 시간 표시부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 키 입력부를 통해 로봇경기시작명령이 전달되면, 기 구비된 내부 타이머를 구동시켜 로봇경기시간을 카운팅하고, 로봇경기시간이 시간 표시기에 표시되도록 시간 표시부를 제어하며, 로봇경기시간이 기 설정된 경기종료시간에도달되면 각 구성부들의 동작을 중지시키는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  5. 제3항에 있어서, 상기 패킷데이터는
    로봇조정장치에 매칭되는 로봇에 대한 식별코드정보와 로봇동작명령정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  6. 소정 데이터를 전달받아 관할 경기장 내에 위치한 로봇들로 송출시키되, 각 관할 경기장마다 설치되는 적외선 송신기;
    로봇 조정자의 로봇동작명령을 입력받기 위한 복수개의 로봇조정장치;
    복수개의 로봇조정장치들 및 관할 경기장에 위치한 적외선 송신기를 유선으로 연결하고, 경기 진행자의 의도에 따라 결정된 로봇조정장치들간의 동작우선순위에 맞추어 로봇조정장치로부터 동작알림신호를 검출하여 메인-동작제어장치로 전송하고, 상기 로봇조정장치로부터 로봇동작명령신호를 입력받고 메인-동작제어장치로부터 해당 서브-동작제어장치의 동작을 확인받으면 상기 로봇동작명령신호에 대응되는 패킷데이터를 생성하여 적외선 송신기로 전송하는 복수개의 서브-동작제어장치; 및
    복수개의 서브-동작제어장치들을 유선으로 연결하고, 경기 진행자의 의도에 따라 서브-동작제어장치들간의 동작우선순위를 결정하며, 결정된 동작우선순위에 맞추어 서브-동작제어장치를 통해 소정 로봇조정장치로부터의 동작알림신호가 검출되면, 해당 서브-동작제어장치를 동작시키는 메인-동작제어장치를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    관할 경기자의 소정 위치에 설치되고, 서브-동작제어장치에 유선으로 연결되어 서브-동작제어장치로부터 전달받은 로봇경기시간을 표시하는 시간 표시기를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 서브-동작제어장치는
    서브-동작제어장치의 동작에 필요한 전원을 공급하는 전원 공급부와,
    복수개의 로봇조정장치들에 부여되는 식별코드정보와, 해당 서브-동작제어장치의 식별코드정보 및 각 로봇조정장치들간의 동작우선순위정보를 저장하는 메모리부와,
    로봇경기시작명령을 입력받기 위한 키 입력부와,
    복수개의 로봇조정장치들로부터 로봇 조정을 위한 소정 신호를 입력받기 위한 신호 입력부와,
    메인-동작제어장치 및 적외선 송신기로 소정 데이터를 송신하기 위한 데이터 송신부와,
    메인-동작제어장치로부터 결과데이터를 수신받기 위한 데이터 수신부와,
    경기 진행자의 의도에 따라 복수개의 로봇조정장치들간의 동작우선순위를 결정하여 메모리부에 저장하고, 결정된 동작우선순위에 맞추어 로봇조정장치로부터 동작알림신호가 검출되면 그 신호를 메인-동작제어장치로 전송하고, 상기 로봇조정장치로부터의 로봇동작명령신호를 입력시키는 동작우선순위 결정부와,
    신호 입력부를 통해 로봇동작명령신호를 입력받고 메인-동작제어장치로부터 해당 서브-동작제어장치의 동작이 확인되면, 입력받은 로봇동작명령신호에 대응되는 패킷데이터를 생성하는 데이터 생성부와,
    각 구성부를 제어하되, 인터페이스 기능을 수행하는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    서브-동작제어장치에 유선으로 연결된 시간 표시기로 로봇경기시간정보를 전송하는 시간 표시부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 키 입력부를 통해 로봇경기시작명령이 전달되면, 기 구비된 내부 타이머를 구동시켜 로봇경기시간을 카운팅하고, 로봇경기시간이 시간 표시기에 표시되도록 시간 표시부를 제어하며, 로봇경기시간이 기 설정된 경기종료시간에 도달되면 각 구성부들의 동작을 중지시키는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  10. 제8항에 있어서, 상기 패킷데이터는
    해당 서브-동작제어장치의 식별코드정보와 로봇조정장치에 매칭되는 로봇에대한 식별코드정보 및 로봇동작명령정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  11. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 메인-동작제어장치는
    메인-동작제어장치의 동작에 필요한 전원을 공급하는 전원 공급부와,
    복수개의 서브-동작제어장치들에 부여되는 식별코드정보와, 각 서브-동작제어장치들간의 동작우선순위정보를 저장하는 메모리부와,
    서브-동작제어장치들과 연결되어 데이터 송수신하는 데이터 송수신부와,
    경기 진행자의 의도에 따라 복수개의 서브-동작제어장치들간의 동작우선순위를 결정하여 메모리부에 저장하고, 결정된 동작우선순위에 맞추어 서브-동작제어장치를 통해 소정 로봇조정장치로부터의 동작알림신호가 검출되면 해당 서브-동작제어장치를 동작시키는 동작우선순위 결정부와,
    각 구성부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 데이터 송수신부는
    제어부의 제어신호에 따라 전원 공급부를 통해 인가되는 전원을 서브-동작제어장치들로 공급하고, 서브-동작제어장치들과 직렬 통신하는 것을 특징으로 하는 로봇 경기 제어시스템.
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