CN105373616B - 电子地图的制作方法及制作装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电子地图的制作方法，其包括：获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度；根据地面建筑物的类别，对地面建筑物的高度、长度以及宽度进行修正；以及根据地面建筑物的位置、修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。本发明还提供一种电子地图的制作装置。本发明的电子地图的制作方法及制作装置通过设置地面建筑物的参数以及相应的修正操作，获取地面建筑物的空间电子地图，以便生成安全的无人飞行器的飞行线路。

Description

电子地图的制作方法及制作装置

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，特别是涉及一种电子地图的制作方法及制作装置。

背景技术

随着通航技术的发展，小型无人飞行器开始越来越多的出现在普通消费大众的日常生活中。在航拍、计量监测以及快递等很多领域，无人飞行器已经开始广泛的应用测试，相信在未来的几年内，无人飞行器很可能在很多方面都得到充分应用。

但是在通航领域中，如无人飞行器在高于130米的飞行高度进行飞行操作，很可能会受到监管，而无人飞行器在低于130米的飞行高度进行飞行操作，由于空中障碍物的存在，无人飞行器具有坠机的风险。

现有技术解决上述问题的方式一般是在无人飞行器上设置超声波传感器或红外传感器，以实现无人飞行器的自主避障。但是无人飞行器的自主避障操作可能会导致路线的偏移或误入禁飞区，且如遇到结构较为复杂的空中障碍物，无人飞行器自主避障失败，可能会导致无人飞行器的坠机。

申请号为201410055181.8的无人机的飞行路径规划方法及无人机披露了一种根据二维栅格地图构建势函数，并通过由势函数得到的加权图确定飞行路径。上述飞行路径可较好的避免空中障碍物对飞行操作的影响，但是其需要预先获知飞行环境的深度信息，因此仅适用于抢险救灾，狭窄区域的探测等飞行区域较为明确的飞行操作领域，并不适合推广至任何无人机飞行领域使用。

故，有必要提供一种电子地图的制作方法及制作装置，以解决现有技术所存在的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种可用于生成无人飞行器的飞行线路的电子地图的制作方法及制作装置；以解决现有的无人飞行器由于空中障碍物的干扰，容易导致坠机的技术问题。

本发明实施例提供一种电子地图的制作方法，其包括：

获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度；

根据所述地面建筑物的类别，对所述地面建筑物的高度、长度以及宽度进行修正；以及

根据所述地面建筑物的位置、修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。

在本发明所述的电子地图的制作方法中，所述地面建筑物的高度为所述地面建筑物的高度最大处的高度，所述地面建筑物的长度为所述地面建筑物的长度最大处的长度，所述地面建筑物的宽度为所述地面建筑物的宽度最大处的宽度。

在本发明所述的电子地图的制作方法中，所述地面建筑物的类别包括但不限于禁飞建筑物、高辐射建筑物、一般建筑物以及可通行建筑物。

在本发明所述的电子地图的制作方法中，如所述地面建筑物的类别为所述禁飞建筑物，则将所述地面建筑物的高度修正为无穷大；将所述地面建筑物的长度修正为所述禁飞建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将所述地面建筑物的宽度修正为所述禁飞建筑物的宽度与第一预设浮动值之和。

在本发明所述的电子地图的制作方法中，如所述地面建筑物的类别为所述高辐射建筑物，则将所述地面建筑物的高度修正为所述高辐射建筑物的高度与第二预设浮动值之和；将所述地面建筑物的长度修正为所述高辐射建筑物的长度与第二预设浮动值之和；将所述地面建筑物的宽度修正为所述高辐射建筑物的宽度与第二预设浮动值之和。

在本发明所述的电子地图的制作方法中，如所述地面建筑物的类别为所述一般建筑物，则将所述地面建筑物的高度修正为所述一般建筑物的高度与第一预设浮动值之和；将所述地面建筑物的长度修正为所述一般建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将所述地面建筑物的宽度修正为所述一般建筑物的宽度与第一预设浮动值之和。

在本发明所述的电子地图的制作方法中，如所述地面建筑物的类别为所述可通行建筑物，则将所述地面建筑物的高度、长度以及宽度均修正为零。

在本发明所述的电子地图的制作方法中，所述一般建筑物包括用于供所述无人飞行器降落的可降落建筑物。

在本发明所述的电子地图的制作方法中，所述获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度的步骤包括：

通过无人飞行器航拍数据、实地测量数据和/或地面建筑物数据，获取所述地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度。

本发明实施例还提供一种电子地图的制作装置，其包括：

参数获取模块，用于获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度；

参数修正模块，用于根据所述地面建筑物的类别，对所述地面建筑物的高度、长度以及宽度进行修正；以及

地图生成模块，用于根据所述地面建筑物的位置、修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。

相较于现有技术，本发明的电子地图的制作方法及制作装置通过设置地面建筑物的参数以及相应的修正操作，获取地面建筑物的空间电子地图，以便生成安全的无人飞行器的飞行线路；解决了现有的无人飞行器由于空中障碍物的干扰，容易导致坠机的技术问题。

附图说明

图1为本发明的电子地图的制作方法的第一优选实施例的流程图；

图2为本发明的电子地图的制作方法的第二优选实施例的流程图；

图3为本发明的电子地图的制作装置的第一优选实施例的结构示意图；

图4为本发明的电子地图的制作装置的第二优选实施例的结构示意图；

图5为本发明的电子地图的制作装置的第二优选实施例的参数修正模块的结构示意图。

具体实施方式

请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发明的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本发明具体实施例，其不应被视为限制本发明未在此详述的其它具体实施例。

在以下的说明中，本发明的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行之作业的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，其将可了解到这些步骤及操作，其中有数次提到为由计算机执行，包括了由代表了以一结构化型式中的数据之电子信号的计算机处理单元所操纵。此操纵转换该数据或将其维持在该计算机之内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域技术人员所熟知的方式来改变该计算机之运作。该数据所维持的数据结构为该内存之实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本发明原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域技术人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。

本发明的电子地图的制作方法可使用各种电子设备进行实施，该电子设备包括但不限于个人计算机、服务器计算机、手持式或膝上型设备、移动设备(比如移动电话、个人数字助理(PDA)、媒体播放器等等)、多处理器系统、消费型电子设备、小型计算机、大型计算机、包括上述任意系统或设备的分布式计算环境，等等。但该电子设备优选为电子地图制作装置，用于根据地面建筑物的参数，制作地面建筑物的空间电子地图，以便生成安全的无人飞行器的飞行线路。

请参照图1，图1为本发明的电子地图的制作方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的电子地图的制作方法可使用上述的电子设备进行实施，该电子地图的制作方法包括：

步骤S101，获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度；

步骤S102，根据地面建筑物的类别，对地面建筑物的高度、长度以及宽度进行修正；

步骤S103，根据地面建筑物的位置，修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。

下面详细说明本优选实施例的电子地图的制作方法的各步骤的具体流程。

在步骤S101中，电子地图制作装置获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度。这里的地面建筑物是指具有一定高度，可能会构成无人飞行器的空中障碍物的建筑物。

地面建筑物的位置可为地面建筑物的GPS坐标；地面建筑物的类别可为地面建筑物的类型，以判断对无人飞行器的影响大小，如一般的民房只需要考虑无人飞行器不与之发生碰撞即可，但是手机信号基站可能会影响到无人飞行器的控制信号的接收，这时还要考虑无人飞行器受到手机信号基站信号干扰的程度。地面建筑物的高度为地面建筑物的高度最大处的高度，地面建筑物的长度为地面建筑物的长度最大处的长度，地面建筑物的宽度为地面建筑物的宽度最大处的宽度。这样地面建筑物均为一柱状建筑物，以便后续进行无人飞行器的飞行线路的设定。随后转到步骤S102。

在步骤S102中，电子地图制作装置根据步骤S101获取的地面建筑物的类别，对地面建筑物的高度、长度以及宽度进行修正。处于飞行安全的考虑，在本步骤中，主要是适当扩大地面建筑物的高度、长度以及宽度，以规避地面建筑物向外延伸的部分，如楼宇中伸出的晾衣杆以及楼宇顶部的天线等。随后转到步骤S103。

在步骤S103中，电子地图制作装置根据步骤S101中获取的地面建筑物的位置以及步骤S102中获取的修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。该电子地图上不仅有地面建筑物的位置，还有地面建筑物的基本空间信息，这样无人飞行器在设计路线以及进行飞行操作时，可以很好的规避相应的地面建筑物，提升了无人飞行器的飞行操作的安全性。

这样即完成了本优选实施例的电子地图的制作方法的地图制作过程。

本优选实施例的电子地图的制作方法通过设置地面建筑物的参数以及相应的修正操作，获取地面建筑物的空间电子地图，以便生成安全的无人飞行器的飞行线路。

请参照图2，图2为本发明的电子地图的制作方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的电子地图的制作方法可使用上述的电子设备进行实施，该电子地图的制作方法包括：

步骤S201，通过无人飞行器航拍数据、实地测量数据和/或地面建筑物数据，获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度；

步骤S202，如地面建筑物的类别为禁飞建筑物，则将地面建筑物的高度修正为无穷大；将地面建筑物的长度修正为禁飞建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为禁飞建筑物的宽度与第一预设浮动值之和；

步骤S203，如地面建筑物的类别为高辐射建筑物，则将地面建筑物的高度修正为高辐射建筑物的高度与第二预设浮动值之和；将地面建筑物的长度修正为高辐射建筑物的长度与第二预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为高辐射建筑物的宽度与第二预设浮动值之和；

步骤S204，如地面建筑物的类别为一般建筑物，则将地面建筑物的高度修正为一般建筑物的高度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的长度修正为一般建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为一般建筑物的宽度与第一预设浮动值之和；

步骤S205，如地面建筑物的类别为可通行建筑物，则将地面建筑物的高度、长度以及宽度均修正为零；

步骤S206，根据地面建筑物的位置、修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。

下面详细说明本优选实施例的电子地图的制作方法的各步骤的具体流程。

在步骤S201中，电子地图制作装置通过无人飞行器的航拍数据、实地测量数据和/或地面建筑物数据等多种方式，获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度。

这里的地面建筑物是指具有一定高度，可能会构成无人飞行器的空中障碍物的建筑物。

地面建筑物的位置可为地面建筑物的GPS坐标；地面建筑物的类别可为地面建筑物的类型，以判断对无人飞行器的影响大小。地面建筑物的高度为地面建筑物的高度最大处的高度，地面建筑物的长度为地面建筑物的长度最大处的长度，地面建筑物的宽度为地面建筑物的宽度最大处的宽度。这样地面建筑物均为一柱状建筑物，以便后续进行无人飞行器的飞行线路的设定。

对于具有建筑物数据的地面建筑物，可直接按照三维建模的方式，设置为等高的柱状建筑物，从而获取该地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度。对于其他地面建筑物，可使用无人飞行器进行航拍，获取相应的地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度，甚至可以调取其他无人飞行器的飞行记录获取地面建筑物的安全飞行高度。此外还可通过实地测量获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度。

此外，为了方便后期数据的处理，这里可对地面建筑物的高度进行分类，如将地面建筑物分为0-40米类别、40米-60米类别以及60米至80米类别。各建筑物以最大高度作为分类的标准，从而使得地面建筑物的高度统一，以方便对无人飞行器进行飞行高度的设定。

这里地面建筑物的类别包括但不限于禁飞建筑物、高辐射建筑物、一般建筑物以及可通行建筑物。禁飞建筑物为无人飞行器禁止飞行的区域，如政府明令禁止飞行的区域、军事管制区以及政府办公区域等。高辐射建筑物为可对无人飞行器的控制信号的接收造成影响的区域，如手机信号基站以及电厂区域等。一般建筑物为进行无人飞行器造成空中障碍物的区域，如民房或写字楼等。可通行建筑物为对具有自主避障功能的无人飞行器不会造成影响的区域，如具有稀疏障碍的广场区域或园林区域等。

如电子地图制作装置判断地面建筑物的类别为禁飞建筑物，则转到步骤S202；如电子地图制作装置判断地面建筑物的类别为高辐射建筑物，则转到步骤S203；如电子地图制作装置判断地面建筑物的类别为一般建筑物，则转到步骤S204；如电子地图制作装置判断地面建筑物的类别为可通行建筑物，则转到步骤S205。

在步骤S202中，电子地图制作装置判断地面建筑物的类别为禁飞建筑物，由于该区域无人飞行器禁止飞行，因此电子地图制作装置将地面建筑物的高度修正为无穷大。同时电子地图制作装置将地面建筑物的长度修正为禁飞建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为禁飞建筑物的宽度与第一预设浮动值之和。该第一预设浮动值对应的区域为保证无人飞行器不会飞入禁飞建筑物区域的缓冲区域，该第一预设浮动值优选为2米至4米。随后转到步骤S206。

在步骤S203中，电子地图制作装置判断地面建筑物的类别为高辐射建筑物，由于该区域会对无人飞行器的信号接收造成影响，因此电子地图制作装置将地面建筑物的高度修正为高辐射建筑物的高度与第二预设浮动值之和；将地面建筑物的长度修正为高辐射建筑物的长度与第二预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为高辐射建筑物的宽度与第二预设浮动值之和。该第二预设浮动值对应的区域为保证无人飞行器不会受到高辐射建筑的辐射影响的缓冲区域，该第二预设浮动值优选为6米至10米。比如一座16(4*4)平米方圆，5米高的信号发射塔，可将其修正为100(10*10)平米方圆，11米高的立体障碍物。随后转到步骤S206。

在步骤S204中，电子地图制作装置判断地面建筑物的类别为一般建筑物，由于该区域的建筑物仅构成无人飞行器的空中障碍物，因此电子地图制作装置将地面建筑物的高度修正为一般建筑物的高度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的长度修正为一般建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为一般建筑物的宽度与第一预设浮动值之和。该第一预设浮动值对应的区域为保证无人飞行器不会飞入一般建筑物区域的缓冲区域，该第一预设浮动值优选为2米至4米。随后转到步骤S206。

在步骤S205中，电子地图制作装置判断地面建筑物的类别为可通行建筑物，由于该区域的建筑物对具有自主避障功能的无人飞行器不会造成飞行影响，因此电子地图制作装置将地面建筑物的高度、长度以及宽度均修正为零。无人飞行器可自由飞过该区域，并通过无人飞行器自身的自主避障功能进行简单的飞行避障操作。随后转到步骤S206。

在步骤S206中，电子地图制作装置根据步骤S201获取的底面建筑物的位置以及步骤S202至步骤S205中获取的修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。该电子地图上不仅有地面建筑物的位置，还有地面建筑物的基本空间信息，这样无人飞行器在设计路线以及进行飞行操作时，可以很好的规避相应的地面建筑物，提升了无人飞行器的飞行操作的安全性。

优选的，在步骤S204中，一般建筑物还包括用于供无人飞行器降落的可降落建筑物，如某些草坪、大楼楼顶以及平坦的广场等。这样当无人飞行器的电量不足时，可以就近选择相应的可降落建筑物进行降落操作，以进一步提高无人飞行器的飞行安全性。

这样即完成了本优选实施例的电子地图的制作方法的地图制作过程。

随后无人飞行器的用户可使用上述电子地图设置无人飞行器的飞行起点、飞行终点以及飞行中继点，从而形成至少一条安全的飞行线路，该飞行线路不仅包括飞行坐标，还包括各个区域的合理飞行高度，从而可以提高无人飞行器的飞行效率并避免坠机的发生。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的电子地图的制作方法进一步细化了地面建筑物种类的划分，并且不同的地面建筑物采用不同的飞行策略，从而进一步提高了无人飞行器的飞行效率。

本发明还提供一种电子地图的制作装置，请参照图3，图3为本发明的电子地图的制作装置的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的电子地图的制作装置可使用上述的电子地图的制作方法的第一优选实施例进行实施，本优选实施例的电子地图的制作装置30包括参数获取模块31、参数修正模块32以及地图生成模块33。

参数获取模块31用于获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度；参数修正模块32用于根据地面建筑物的类别，对地面建筑物的高度、长度以及宽度进行修正；地图生成模块33用于根据地面建筑物的位置、修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。

本优选实施例的电子地图的制作装置30使用时，首先参数获取模块31获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度。这里的地面建筑物是指具有一定高度，可能会构成无人飞行器的空中障碍物的建筑物。

地面建筑物的位置可为地面建筑物的GPS坐标；地面建筑物的类别可为地面建筑物的类型，以判断对无人飞行器的影响大小，如一般的民房只需要考虑无人飞行器不与之发生碰撞即可，但是手机信号基站可能会影响到无人飞行器的控制信号的接收，这时还要考虑无人飞行器受到手机信号基站信号干扰的程度。地面建筑物的高度为地面建筑物的高度最大处的高度，地面建筑物的长度为地面建筑物的长度最大处的长度，地面建筑物的宽度为地面建筑物的宽度最大处的宽度。这样地面建筑物均为一柱状建筑物，以便后续进行无人飞行器的飞行线路的设定。

随后参数修正模块32根据参数获取模块31获取的地面建筑物的类别，对地面建筑物的高度、长度以及宽度进行修正。处于飞行安全的考虑，在本步骤中，主要是适当扩大地面建筑物的高度、长度以及宽度，以规避地面建筑物向外延伸的部分，如楼宇中伸出的晾衣杆以及楼宇顶部的天线等。

最后地图生成模块33根据参数获取模块31获取的地面建筑物的位置以及参数修正模块32获取的修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。该电子地图上不仅有地面建筑物的位置，还有地面建筑物的基本空间信息，这样无人飞行器在设计路线以及进行飞行操作时，可以很好的规避相应的地面建筑物，提升了无人飞行器的飞行操作的安全性。

这样即完成了本优选实施例的电子地图的制作装置30的地图制作过程。

本优选实施例的电子地图的制作装置通过设置地面建筑物的参数以及相应的修正操作，获取地面建筑物的空间电子地图，以便生成安全的无人飞行器的飞行线路。

请参照图4，图4为图4为本发明的电子地图的制作装置的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的电子地图的制作装置可使用上述的电子地图的制作方法的第二优选实施例进行实施，本优选实施例的电子地图的制作装置40包括参数获取模块41、参数修正模块42以及地图生成模块43。

参数获取模块41用于通过无人飞行器航拍数据、实地测量数据和/或地面建筑物数据，获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度；参数修正模块42用于根据地面建筑物的类别，对地面建筑物的高度、长度以及宽度进行修正；地图生成模块43用于根据地面建筑物的位置、修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。

请参照图5，图5为本发明的电子地图的制作装置的第二优选实施例的参数修正模块的结构示意图。该参数修正模块42包括禁飞建筑物参数修正单元421、高辐射建筑物参数修正单元422、一般建筑物参数修正单元423以及可通行建筑物参数修正单元424。

禁飞建筑物参数修正单元421用于将地面建筑物的高度修正为无穷大；将地面建筑物的长度修正为禁飞建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为禁飞建筑物的宽度与第一预设浮动值之和。

高辐射建筑物参数修正单元422用于将地面建筑物的高度修正为高辐射建筑物的高度与第二预设浮动值之和；将地面建筑物的长度修正为高辐射建筑物的长度与第二预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为高辐射建筑物的宽度与第二预设浮动值之和。

一般建筑物参数修正单元423用于将地面建筑物的高度修正为一般建筑物的高度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的长度修正为一般建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为一般建筑物的宽度与第一预设浮动值之和。

可通行建筑物参数修正单元424用于将所述地面建筑物的高度、长度以及宽度均修正为零。

本优选实施例的电子地图的制作装置40使用时，首先参数获取模块41通过无人飞行器的航拍数据、实地测量数据和/或地面建筑物数据等多种方式，获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度。

这里的地面建筑物是指具有一定高度，可能会构成无人飞行器的空中障碍物的建筑物。

地面建筑物的位置可为地面建筑物的GPS坐标；地面建筑物的类别可为地面建筑物的类型，以判断对无人飞行器的影响大小。地面建筑物的高度为地面建筑物的高度最大处的高度，地面建筑物的长度为地面建筑物的长度最大处的长度，地面建筑物的宽度为地面建筑物的宽度最大处的宽度。这样地面建筑物均为一柱状建筑物，以便后续进行无人飞行器的飞行线路的设定。

对于具有建筑物数据的地面建筑物，可直接按照三维建模的方式，设置为等高的柱状建筑物，从而获取该地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度。对于其他地面建筑物，可使用无人飞行器进行航拍，获取相应的地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度，甚至可以调取其他无人飞行器的飞行记录获取地面建筑物的安全飞行高度。此外还可通过实地测量获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度。

此外，为了方便后期数据的处理，这里可对地面建筑物的高度进行分类，如将地面建筑物分为0-40米类别、40米-60米类别以及60米至80米类别。各建筑物以最大高度作为分类的标准，从而使得地面建筑物的高度统一，以方便对无人飞行器进行飞行高度的设定。

这里地面建筑物的类别包括但不限于禁飞建筑物、高辐射建筑物、一般建筑物以及可通行建筑物。禁飞建筑物为无人飞行器禁止飞行的区域，如政府明令禁止飞行的区域、军事管制区以及政府办公区域等。高辐射建筑物为可对无人飞行器的控制信号的接收造成影响的区域，如手机信号基站以及电厂区域等。一般建筑物为进行无人飞行器造成空中障碍物的区域，如民房或写字楼等。可通行建筑物为对具有自主避障功能的无人飞行器不会造成影响的区域，如具有稀疏障碍的广场区域或园林区域等。

如参数获取模块41判断地面建筑物的类别为禁飞建筑物，由于该区域无人飞行器禁止飞行，因此参数修正模块42的禁飞建筑物参数修正单元421将地面建筑物的高度修正为无穷大。同时电子地图制作装置将地面建筑物的长度修正为禁飞建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为禁飞建筑物的宽度与第一预设浮动值之和。该第一预设浮动值对应的区域为保证无人飞行器不会飞入禁飞建筑物区域的缓冲区域，该第一预设浮动值优选为2米至4米。

如参数获取模块41判断地面建筑物的类别为高辐射建筑物，由于该区域会对无人飞行器的信号接收造成影响，因此参数修正模块42的高辐射建筑物参数修正单元422将地面建筑物的高度修正为高辐射建筑物的高度与第二预设浮动值之和；将地面建筑物的长度修正为高辐射建筑物的长度与第二预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为高辐射建筑物的宽度与第二预设浮动值之和。该第二预设浮动值对应的区域为保证无人飞行器不会受到高辐射建筑的辐射影响的缓冲区域，该第二预设浮动值优选为6米至10米。比如一座16(4*4)平米方圆，5米高的信号发射塔，可将其修正为100(10*10)平米方圆，11米高的立体障碍物。

如参数获取模块41判断地面建筑物的类别为一般建筑物，由于该区域的建筑物仅构成无人飞行器的空中障碍物，因此参数修正模块42的一般建筑物参数修正单元423将地面建筑物的高度修正为一般建筑物的高度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的长度修正为一般建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将地面建筑物的宽度修正为一般建筑物的宽度与第一预设浮动值之和。该第一预设浮动值对应的区域为保证无人飞行器不会飞入一般建筑物区域的缓冲区域，该第一预设浮动值优选为2米至4米。

如参数获取模块41判断地面建筑物的类别为可通行建筑物，由于该区域的建筑物对具有自主避障功能的无人飞行器不会造成飞行影响，因此参数修正模块42的可通行建筑物参数修正单元424将地面建筑物的高度、长度以及宽度均修正为零。无人飞行器可自由飞过该区域，并通过无人飞行器自身的自主避障功能进行简单的飞行避障操作。

最后地图生成模块43根据参数获取模块41获取的底面建筑物的位置以及参数修正模块42获取的修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。该电子地图上不仅有地面建筑物的位置，还有地面建筑物的基本空间信息，这样无人飞行器在设计路线以及进行飞行操作时，可以很好的规避相应的地面建筑物，提升了无人飞行器的飞行操作的安全性。

优选的，一般建筑物还包括用于供无人飞行器降落的可降落建筑物，如某些草坪、大楼楼顶以及平坦的广场等。这样当无人飞行器的电量不足时，可以就近选择相应的可降落建筑物进行降落操作，以进一步提高无人飞行器的飞行安全性。

这样即完成了本优选实施例的电子地图的制作装置40的地图制作过程。

随后无人飞行器的用户可使用上述电子地图设置无人飞行器的飞行起点、飞行终点以及飞行中继点，从而形成至少一条安全的飞行线路，该飞行线路不仅包括飞行坐标，还包括各个区域的合理飞行高度，从而可以提高无人飞行器的飞行效率并避免坠机的发生。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的电子地图的制作装置进一步细化了地面建筑物种类的划分，并且不同的地面建筑物采用不同的飞行策略，从而进一步提高了无人飞行器的飞行效率。

本发明的电子地图的制作方法及制作装置通过设置地面建筑物的参数以及相应的修正操作，获取地面建筑物的空间电子地图，以便生成安全的无人飞行器的飞行线路；解决了现有的无人飞行器由于空中障碍物的干扰，容易导致坠机的技术问题。

如本申请所使用的术语“组件”、“模块”、“系统”、“接口”、“进程”等等一般地旨在指计算机相关实体：硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于是运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行应用、执行的线程、程序和/或计算机。通过图示，运行在控制器上的应用和该控制器二者都可以是组件。一个或多个组件可以有在于执行的进程和/或线程内，并且组件可以位于一个计算机上和/或分布在两个或更多计算机之间。

本文提供了实施例的各种操作。在一个实施例中，所述的一个或多个操作可以构成一个或多个计算机可读介质上存储的计算机可读指令，其在被电子设备执行时将使得计算设备执行所述操作。描述一些或所有操作的顺序不应当被解释为暗示这些操作必需是顺序相关的。本领域技术人员将理解具有本说明书的益处的可替代的排序。而且，应当理解，不是所有操作必需在本文所提供的每个实施例中存在。

而且，本文所使用的词语“优选的”意指用作实例、示例或例证。奉文描述为“优选的”任意方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更有利。相反，词语“优选的”的使用旨在以具体方式提出概念。如本申请中所使用的术语“或”旨在意指包含的“或”而非排除的“或”。即，除非另外指定或从上下文中清楚，“X使用A或B”意指自然包括排列的任意一个。即，如果X使用A；X使用B；或X使用A和B二者，则“X使用A或B”在前述任一示例中得到满足。

而且，尽管已经相对于一个或多个实现方式示出并描述了本公开，但是本领域技术人员基于对本说明书和附图的阅读和理解将会想到等价变型和修改。本公开包括所有这样的修改和变型，并且仅由所附权利要求的范围限制。特别地关于由上述组件(例如元件、资源等)执行的各种功能，用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所述组件的指定功能(例如其在功能上是等价的)的任意组件(除非另外指示)，即使在结构上与执行本文所示的本公开的示范性实现方式中的功能的公开结构不等同。此外，尽管本公开的特定特征已经相对于若干实现方式中的仅一个被公开，但是这种特征可以与如可以对给定或特定应用而言是期望和有利的其他实现方式的一个或多个其他特征组合。而且，就术语“包括”、“具有”、“含有”或其变形被用在具体实施方式或权利要求中而言，这样的术语旨在以与术语“包含”相似的方式包括。

本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种电子地图的制作方法，其特征在于，包括：

获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度；

根据所述地面建筑物的类别，对所述地面建筑物的高度、长度以及宽度进行修正，所述修正方式为增加一个预设浮动值；以及

根据所述地面建筑物的位置、修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。

2.根据权利要求1所述的电子地图的制作方法，其特征在于，所述地面建筑物的高度为所述地面建筑物的高度最大处的高度，所述地面建筑物的长度为所述地面建筑物的长度最大处的长度，所述地面建筑物的宽度为所述地面建筑物的宽度最大处的宽度。

3.根据权利要求1所述的电子地图的制作方法，其特征在于，所述地面建筑物的类别包括但不限于禁飞建筑物、高辐射建筑物、一般建筑物以及可通行建筑物。

4.根据权利要求3所述的电子地图的制作方法，其特征在于，如所述地面建筑物的类别为所述禁飞建筑物，则将所述地面建筑物的高度修正为无穷大；将所述地面建筑物的长度修正为所述禁飞建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将所述地面建筑物的宽度修正为所述禁飞建筑物的宽度与第一预设浮动值之和。

5.根据权利要求3所述的电子地图的制作方法，其特征在于，如所述地面建筑物的类别为所述高辐射建筑物，则将所述地面建筑物的高度修正为所述高辐射建筑物的高度与第二预设浮动值之和；将所述地面建筑物的长度修正为所述高辐射建筑物的长度与第二预设浮动值之和；将所述地面建筑物的宽度修正为所述高辐射建筑物的宽度与第二预设浮动值之和。

6.根据权利要求3所述的电子地图的制作方法，其特征在于，如所述地面建筑物的类别为所述一般建筑物，则将所述地面建筑物的高度修正为所述一般建筑物的高度与第一预设浮动值之和；将所述地面建筑物的长度修正为所述一般建筑物的长度与第一预设浮动值之和；将所述地面建筑物的宽度修正为所述一般建筑物的宽度与第一预设浮动值之和。

7.根据权利要求3所述的电子地图的制作方法，其特征在于，如所述地面建筑物的类别为所述可通行建筑物，则将所述地面建筑物的高度、长度以及宽度均修正为零。

8.根据权利要求3所述的电子地图的制作方法，其特征在于，所述一般建筑物包括用于供所述无人飞行器降落的可降落建筑物。

9.根据权利要求1所述的电子地图的制作方法，其特征在于，所述获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度的步骤包括：

通过无人飞行器航拍数据、实地测量数据和/或地面建筑物数据，获取所述地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度。

10.一种电子地图的制作装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取地面建筑物的位置、类别、高度、长度以及宽度；

参数修正模块，用于根据所述地面建筑物的类别，对所述地面建筑物的高度、长度以及宽度进行修正；以及

地图生成模块，用于根据所述地面建筑物的位置、修正后的地面建筑物的高度、修正后的地面建筑物的长度以及修正后的地面建筑物的宽度，生成相应的无人飞行器的电子地图。