CN104881037A - 植保无人机的喷药方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了植保无人机的喷药方法，包括飞机主体承载喷洒机构飞行于指定区域上空并向下喷洒药液的方法，还包括以下飞机主体的飞行路线的执行步骤：S1、将指定区域划分为至少一个矩形区域；S2、沿其中一个矩形区域的周边呈螺旋状回转飞行，相邻飞行轨迹的间隔为喷洒半径；S3、飞机主体飞行至该矩形区域的中部后停止喷洒药液或往与该矩形区域最接近的另一矩形区域的侧边直线飞行。本发明能减少飞机主体转弯，降低损耗。
Description
技术领域
本发明涉及植保无人机，具体涉及植保无人机的喷药方法。
背景技术
植保无人机是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，一般包括飞机主体及安装于飞机主体上的喷洒机构，通过地面遥控或GPS飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等药液。
对于指定区域内的喷射任务，如图1所示，通常设置植保无人机的飞行路线是呈“弓”字形的转弯飞行，即将指定区域划分割为多个彼此邻接的矩形区域，再对各个矩形区域往返绕弯飞行喷洒，以使喷射出的药液遍布指定区域。而该“弓”字形路线的飞行喷洒方式具备如下缺点：在每个转弯转向过程中，需要先减速然后转向，转向成功后，再开始直线加速、匀速，由于“弓”字形路线具有很多转弯，如此循环往复的过程中，飞机需要经过多次的减速加速过程，对电力或燃油消耗较大，对飞机主体内部元件的磨损也较大。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供植保无人机的喷药方法，能减少飞机主体转弯，降低损耗。
本发明的目的采用如下技术方案实现：
植保无人机的喷药方法，包括飞机主体承载喷洒机构飞行于指定区域上空并向下喷洒药液的方法，还包括以下飞机主体的飞行路线的执行步骤：
S1、将指定区域划分为至少一个矩形区域；
S2、沿其中一个矩形区域的周边呈螺旋状回转飞行，相邻飞行轨迹的间隔为喷洒半径；
S3、飞机主体飞行至该矩形区域的中部后停止喷洒药液或往与该矩形区域最接近的另一矩形区域的侧边直线飞行。
优选地，所述飞机主体沿矩形区域的侧边直线飞行，相邻侧边的转弯处呈弧线形飞行。
优选地，位于外围的飞机主体的飞行轨迹与矩形区域的侧边保持喷洒半径的间隔。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明通过改进飞机主体的飞行路线，采用螺旋状回转的方式，形成近似 “回”字形路线的方法，可以保证无人机匀速前进，速度更快，中途不用加速减速过程，减少了对电力或燃料的损耗，也间接的增加了喷药时间，而且通过喷洒半径的间隔，能保证喷药均匀，减少了对机器的磨损，间接可以延长机器使用寿命。
附图说明
图1为现有植保无人机的飞行路线示意图；
图2为本发明植保无人机的飞行路线示意图。
具体实施方式
如图2所示的植保无人机的喷药方法，包括飞机主体承载喷洒机构飞行于指定区域上空并向下喷洒药液的方法，还包括以下飞机主体的飞行路线的执行步骤：
S1、将指定区域划分为至少一个矩形区域；
S2、沿其中一个矩形区域的周边呈螺旋状回转飞行，相邻飞行轨迹的间隔为喷洒半径；
S3、飞机主体飞行至该矩形区域的中部后停止喷洒药液或往与该矩形区域最接近的另一矩形区域的侧边直线飞行。
过改进飞机主体的飞行路线，采用螺旋状回转的方式，如图2所示，形成近似 “回”字形路线的方法，可以保证无人机匀速前进，速度更快，中途不用加速减速过程，减少了对电力或燃料的损耗，也间接的增加了喷药时间，而且通过喷洒半径的间隔，能保证喷药均匀，减少了对机器的磨损，间接可以延长机器使用寿命。
其中，对于本身即为矩形形状的指定区域（如农田），可直接将该指定区域判断为一个矩形区域，则直接在该矩形区域执行螺旋状的回转飞行喷洒路线即可；对于不规则形状的指定区域，则可划分分割为若干个矩形区域。对于喷洒完毕后的最后一个矩形区域，飞机主体则停止喷洒药液直接返航。
为更好地贴合矩形区域，进一步减小飞机主体的弯曲状轨迹的飞行，飞机主体沿矩形区域的侧边直线飞行，相邻侧边的转弯处呈弧线形飞行，在转弯处的弧线形轨迹飞行可使飞机主体的减速更平稳，进一步降低损耗。
为改进相邻矩形区域的边界处未被喷洒药液缺陷，位于外围的飞机主体的飞行轨迹与矩形区域的侧边保持喷洒半径的间隔，则飞机主体的喷洒的药液可遍布整个指定区域。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
Claims (3)
1.植保无人机的喷药方法，包括飞机主体承载喷洒机构飞行于指定区域上空并向下喷洒药液的方法，其特征在于，还包括以下飞机主体的飞行路线的执行步骤：
S1、将指定区域划分为至少一个矩形区域；
S2、沿其中一个矩形区域的周边呈螺旋状回转飞行，相邻飞行轨迹的间隔为喷洒半径；
S3、飞机主体飞行至该矩形区域的中部后停止喷洒药液或往与该矩形区域最接近的另一矩形区域的侧边直线飞行。
2.根据权利要求1所述的植保无人机的喷药方法，其特征在于：所述飞机主体沿矩形区域的侧边直线飞行，相邻侧边的转弯处呈弧线形飞行。
3.根据权利要求1或2所述的植保无人机的喷药方法，其特征在于：位于外围的飞机主体的飞行轨迹与矩形区域的侧边保持喷洒半径的间隔。
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