CN109073386A - 一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端 - Google Patents
一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供了一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端，其中提示方法包括：确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差，可以有效的进行无人飞行器的查找和对无人飞行器的方位进行提示，避免无人飞行器的丢失。
Description
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端。
背景技术
无人飞行器，目前被广泛应用于军事、农业、测绘、航拍、植保等领域。随着无人飞行器的广泛使用，可能会出现以下情况：无人飞行器飞行得过远过高，超过了视线范围，用户可能已经不知道无人飞行器在哪些；或者，同一环境中存在多架无人飞行器，操作者不能从这多架无人飞行器中辨认出哪一架是自己的。
因此，如何有效的进行无人飞行器的查找和如何对无人飞行器的方位进行提示成为了一个亟待解决的问题。
发明内容
本发明实施例公开了一种无人飞行器方位的提示和确定方法以及控制终端，可以有效的进行无人飞行器的查找和对无人飞行器的方位进行提示，避免无人飞行器的丢失。
本发明实施例第一方面公开了一种无人飞行器方位的提示方法，应用于控制终端，所述方法包括：
确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；
确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；
确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；
显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；
显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。
本发明实施例第二方面公开了一种无人飞行器方位的确定方法，应用于控制终端，所述方法包括：
获取无人飞行器的位置信息和控制终端的位置信息；
根据所述无人飞行器的位置信息以及所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；
确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；
根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定无人飞行器相对于控制终端的俯仰相对方位。
本发明实施例第三方面公开了一种控制终端，包括：处理器、存储器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：
确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；
确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；
确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；
显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；
显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。
本发明实施例第四方面公开了一种控制终端，包括：处理器以及存储器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：
获取无人飞行器的位置信息和控制终端的位置信息；
根据所述无人飞行器的位置信息以及所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；
确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；
根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定无人飞行器相对于控制终端的俯仰相对方位。
本发明实施例中，控制终端可以确定无人飞行器相对于控制终端的偏航相对方位以及俯仰相对方位，以及确定控制终端自身的偏航方位以及俯仰方位，显示指示偏航方位和偏航相对方位之间的第一方位差的提示信息，并显示指示俯仰方位和俯仰相对方位之间的第二方位差的提示信息，可以有效地确定出无人飞行器与控制终端之间的方位关系以及显示出提示信息，可以方便用户根据该提示信息可以有效地对二者之间的方位进行调整，可以快速准确地找到无人飞行器。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种用于无人飞行器方位提示和确定的架构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种用于无人飞行器方位的确定及提示的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种确定偏航相对方位的情景示意图；
图4为本发明实施例提供的一种确定俯仰相对方位的情景示意图；
图5为本发明实施例提供的一种用于无人飞行器方位提示的情景示意图；
图6为本发明实施例所提供的一种无人飞行器方位的提示方法的流程示意图；
图7为本发明实施例所提供的另一种无人飞行器方位的提示方法的流程示意图；
图8为本发明实施例所提供的又一种无人飞行器方位的提示方法的流程示意图；
图9为本发明实施例提供的一种无人飞行器方位的确定方法的流程示意图；
图10为本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
无人飞行器在飞行过程中，一旦脱离操作者的视线范围，便容易丢失，因此，如何有效的进行无人飞行器的查找以及有效的进行无人飞行器方位的提示成为了一个亟待解决的问题。
为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端。
请参阅图1，为本发明实施例提供的一种用于无人飞行器方位提示和确定的架构示意图。如图1所示的架构包括：控制终端101，无人飞行器102。
其中，该控制终端101可以是具有通信功能的智能终端，具体地可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、智能可穿戴设备、遥控器中的一种或多种。在实际应用中，所述控制终端101可以包括遥控器1011和智能手机或者平板电脑1012，该控制终端101可以是静止的也可以是移动的，该控制终端101可用于远程控制该无人飞行器102的飞行。
在一个实施例中，该控制终端101可以包括显示主体以及遥控主体，该显示主体可以为显示面板、显示屏等实现画面显示的单元或结构，该遥控主体可以为遥控器、遥控集成面板等用于实现远程控制无人飞行器的单元或结构，本发明实施例对此不作任何限制。
其中，该无人飞行器102可以包括无人飞行器主体，该无人飞行器主体配置有云台或其他搭载设备，通过该云台或者该其他搭载设备可以搭载摄像头(例如主摄像机、单目相机、双目相机等等)，用于在无人飞行器102的飞行过程中拍摄图像，该无人飞行器102还可以配置双目视觉系统，定位传感器(例如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)传感器)、气压计、电子罗盘、指南针等等，本发明实施例对此不作任何限制。
该无人飞行器102以及该控制终端101通过,无线链路进行通信。该无线链路例如可以是蜂窝移动数据网、无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、红外、蓝牙等等，本发明实施例对此不作任何限制。
请参阅图2，为本发明实施例提供的一种用于无人飞行器方位的确定及提示的流程示意图。
在201中，该无人飞行器可以向控制终端发送自身的位置信息，并可以在202中，向该控制终端发送自身的第二气压信息。
在一个实施例中，该无人飞行器可以实时或周期性地向控制终端发送自身的位置信息。
在一个实施例中，无人飞行器的位置信息可以通过定位传感器(例如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)传感器、视觉传感器等等)进行测量。以GPS传感器为例，得到的位置信息可以至少包括该无人飞行器的经纬度信息。
在一个实施例中，该无人飞行器的第二气压信息可以由无人飞行器配置的气压计获得，该无人飞行器配置的气压计可以测量出该无人飞行器当前的海拔高度，该无人飞行器当前的海拔高度即为该第二气压信息。
在203中，控制终端接收到该无人飞行器的位置信息以及第二气压信息，并获取控制终端自身的位置信息，根据该无人飞行器的位置信息以及该控制终端的位置信息确定出无人飞行器相对于控制终端的偏航相对方位。
在一个实施例中，该偏航相对方位可以是指该无人飞行器102与该控制终端101在偏航方向上的相对方位。其中，所述偏航相位方位可以相对于控制终端而言，无人飞行器在偏航方向上位于控制终端的哪个方位。
在一个实施例中，请参见图3，为本发明实施例提供的一种确定偏航相对方位的情景示意图。
该控制终端可以检测到控制终端内置的电子罗盘所指示的控制终端的朝向303(也即控制终端的偏航方位)，并通过无线链路接收无人飞行器内置的电子罗盘所指示的无人飞行器的朝向304(也即无人飞行器的偏航方位)，并可以在控制终端的显示界面显示二者的朝向。
该控制终端可以在检测到控制终端内置的电子罗盘所指示的控制终端的偏航方位301与无人飞行器内置的电子罗盘所指示的无人飞行器的偏航方位302平行或小于预设阈值的情况下，将此时无人飞行器与控制终端之间的方位作为偏航相对方位303。
在一个实施例中，该控制终端确定偏航相对方位的方式，也可以是根据控制终端的位置信息以及无人飞行器的位置信息，确定出无人飞行器相对于控制终端的偏航相对方位。
在图2的204中，控制终端可以通过该控制终端配置的气压计获取自身的第一气压信息，并根据接收到的第二气压信息以及自身的气压信息确定出相对高度信息。
在一个实施例中，该相对高度信息可以包括控制终端与无人飞行器之间的相对高度值h。
在205中，该控制终端可以根据该相对高度信息、该无人飞行器的位置信息以及该控制终端的位置信息确定出俯仰相对方位。其中，所述俯仰相位方位可以相对于控制终端而言，无人飞行器在俯仰方向上位于控制终端的哪个方位。
在一个实施例中，请参阅图4，为本发明实施例提供的一种确定俯仰相对方位的情景示意图。该控制终端可以根据控制终端的位置信息以及无人飞行器的位置信息，计算出水平相对距离d，并根据第一气压信息以及第二气压信息得到相对高度h。该控制终端可以根据相对高度h以及水平相对距离d确定出无人飞行器所在位置的俯仰角α。
在一个实施例中，ɑ＝arctan(h/d)，无人飞行器相对于控制终端的偏航相对方位可以包括该俯仰角α，其中，所述俯仰相对方位可以以所述俯仰角表示。
在图2的206中，该控制终端可以通过电子罗盘确定出自身的偏航方位，在一个实施例中，该偏航方位可以用于表示该控制终端在偏航方向上的朝向。该控制终端也可以通过惯性测量单元测量出自身的俯仰方位，该俯仰方位可以包括控制终端的俯仰角。
在207中，该控制终端可以在显示界面上提示该偏航方位与偏航相对方位之间的方位差(也即第一方位差)关系，并可以在208中，在显示界面上提示俯仰方位与俯仰相对方位的方位差(也即第二方位差)关系。
在一个实施例中，请参阅图5，为本发明实施例提供的一种用于无人飞行器方位提示的情景示意图。
从图5可以看出，控制终端的显示界面上包括两个圆形提示图标，可以用于分别显示指示该第一方位差的提示信息以及指示该第二方位差的提示信息。其中，所述指示该第一方位差的提示信息可以是能够直接表示或者间接表示第一方位差的任何信息(例如图标、文字等等)，所述指示该第二方位差的提示信息可以是能够直接表示或者间接表示第二方位差的任何信息(例如图标、文字等等)。具体的，位于界面下方的圆形提示图标可以用于显示指示该第一方位差的提示信息，该图标中带箭头的虚线502可以表示偏航相对方位，带箭头的实线501可以表示控制终端的偏航方位，其中虚线502和实线501之间的夹角可以指示第一方位差，由于实线501表示控制终端的偏航方位，用户想在偏航方位上找到无人飞行器时，用户可以手持控制终端在偏航方位上转动，其中，实线501会随着用户在偏航上的转动而转动，当实线501与虚线502重合时，表示控制终端当前的偏航方位即是无人飞行器所处的偏航方位，即已经在偏航方位上找到无人飞行器。位于界面上方的圆形提示图标可以用于显示该第二方位差的提示信息，该图标中带箭头的虚线504可以表示俯仰相对方位，带箭头的实线503可以表示控制终端的偏航方位。其中，虚线504和实线503之间的夹角可以指示第二方位差，由于实线503表示控制终端的俯仰方位，用户想在俯仰方位上找到无人飞行器时，用户可以手持控制终端在俯仰方位上转动，其中，实线501会随着用户在俯仰上的转动而转动，当实线503与虚线504重合时，表示控制终端当前的俯仰方位即是无人飞行器所处的俯仰方位，即已经在俯仰方位上找到无人飞行器。其中，图中的虚线表示相对于控制终端俯仰角为0度时对应的参照位置。在一个实施例中，图5所示的两个圆形提示图标也可以合成为一个提示图标，或者分解为多个提示图标，应知，图5所示的情景仅为一种示例，在某些实施例中，还可以为其他的提示方式。
在一个实施例中，该显示界面上还可以显示无人飞行器规划的飞行路径505、确定出的水平相对距离d，相对高度h、以及无人飞行器的飞行参数(例如飞行速度、飞行方向、飞行的海拔高度、飞行时长等等，图5中未示出)，本发明实施例对此不作任何限制。
在一个实施例中，该显示界面上还可以显示出该第一方位差，即显示界面可以显示偏航相对方位与控制终端的偏航方位之间相差了多少。用户在看到显示界面显示的第一方位差后，可以手持控制终端在偏航方位上转动，在转动的过程中，用户可以第一方位差的大小变化，并根据所述大小变化调节转动的方向，当用户手持控制终端转动到显示界面上显示的第一方位差为0时，即说明控制终端当前的偏航方位即是无人飞行器所处的偏航方位，即已经在偏航方位上找到无人飞行器。
在一个实施例中，该显示界面上还可以显示出该第二方位差，即显示俯仰相对方位与控制终端的俯仰方位之间相差了多少。用户在看到显示界面显示的第二方位差后，可以手持控制终端在俯仰方位上转动，在转动的过程中，用户可以第二方位差的大小变化，并根据所述大小变化调节转动的方向，当用户手持控制终端转动到显示界面上显示的第二方位差为0时，即说明控制终端当前的俯仰方位即是无人飞行器所处的俯仰方位，即已经在俯仰方位上找到无人飞行器。
在一个实施例中，该显示界面上还可以显示出缩小该第一方位差的调整方式。具体地，在该显示界面上显示出一个调整方式，其中，所述调整方式是用于缩小第一方位差，例如，显示界面可以显示在偏航方向沿左侧转动的图标或者文字，用户可以按照指示，手持控制终端在偏航方向上沿左侧转动，这样可以缩小第一方位差，在某些实施例中，所述第一方位差小于或等于预设的偏航阈值时，显示界面可以显示提示信息用于提示用户已经在偏航方向上找到无人飞行器。在某些实施例中，除了显示所述调整方式，显示界面还可以显示第一方位差，通过这种方式，用户不仅知道需要朝哪个方向上调整，还可以知道需要调整多少偏航角度。
在一个实施例中，该显示界面上还可以显示出缩小该第二方位差的调整方式。具体地，在该显示界面上显示出一个调整方式，其中，所述调整方式是用于缩小第二方位差，例如，显示界面可以显示在偏航方向沿上方转动的图标或者文字，用户可以按照指示，手持控制终端在俯仰方向上沿上方转动，这样可以缩小第二方位差，在某些实施例中，所述第二方位差小于或等于预设的俯仰阈值时，显示界面可以显示提示信息用于提示用户已经在俯仰方向上找到无人飞行器。在某些实施例中，除了显示所述调整方式，显示界面还可以显示第二方位差，通过这种方式，用户不仅知道需要朝哪个方向上调整，还可以知道需要调整多少偏航角度。
用户可以根据控制终端的提示信息来调整控制终端的偏航方位，当调整到该控制终端的偏航方位与偏航相对方位保持一致或小于预设的偏航阈值时，此时控制终端的偏航方位即可以认为是无人飞行器所处的偏航方位。该用户可以继续按照提示信息调整该控制终端的俯仰方位，当调整到该控制终端的俯仰方位与俯仰相对方位保持一致或小于预设的俯仰阈值时，此时控制终端的俯仰方位即可以认为是无人飞行器所处的俯仰方位。通过这种方式，即可以在偏航方向和俯仰方向找到无人飞行器，用户可以快速地发现和锁定无人飞行器。
可见，通过本发明实施例，可以通过控制终端确定出俯仰相对方位以及偏航相对方位，并在控制终端的显示界面上进行提示，便于用户根据提示调整控制终端的方位，以确定无人飞行器的方位信息，可以有效的进行无人飞行器的查找以及有效的进行无人飞行器方位的提示。
下面介绍本申请的方法实施例。需要说明的是，本申请所示的方法实施例可应用于控制终端，所述控制终端与无人飞行器通过无线链路进行通信。
请参阅图6，为本发明实施例所提供的一种无人飞行器方位的提示方法的流程示意图。如图6所示，本发明实施例的所述方法可包括：
S601、确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位。
在一个实施例中，该偏航相对方位可以是指该无人飞行器与该控制终端在偏航方向上的相对方位。
该偏航相对方位可以表示无人飞行器在偏航方向上相对于控制终端的方位，由于一般情况下，用户手持控制终端，所述偏航相对方位可以表示无人飞行器在偏航方向上相对于用户的方位。例如，可以是无人飞行器在用户的西南方，无人飞行器在用户东南方等等。
在一个实施例中，所述确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位，包括：获取所述无人飞行器的位置信息和所述控制终端的位置信息；根据所述无人飞行器的位置信息和所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位。
S602、确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位。
在一个实施例中，该俯仰相对方位可以是指该无人飞行器与该控制终端在垂直方向上的相对方位。
该俯仰相对方位可以表示无人飞行器在俯仰方向上相对于控制终端的方位，由于一般情况下，用户手持控制终端，所述俯仰相对方位可以表示无人飞行器在俯仰方向上相对于用户的方位。例如，可以是无人飞行器在用户的上方30度方位，无人飞行器在用户的上方50度方位等等。
在一个实施例中，所述确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位，包括：确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位。
在一个实施例中，所述确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息，包括：通过所述控制终端的气压计获取所述控制终端的第一气压信息；通过所述无线链路获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息；根据所述第一气压信息以及所述第二气压信息确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息。
S603、确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位。
在一个实施例中，所述确定所述控制终端的偏航方位，包括：通过所述控制终端的电子罗盘确定所述控制终端的偏航方位。
在一个实施例中，所述确定所述控制终端的俯仰方位，包括：通过惯性测量单元确定所述控制终端的俯仰方位。
S604、显示指示第一方位差的提示信息。
其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差。
在一个实施例中，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：显示指示所述偏航相对方位的第一图标；显示指示所述偏航方位的第二图标。
举例来说，如图5所示，指示该偏航相对方位的第一图标可以为显示界面的下方圆形提示图标上的带箭头的虚线，指示该偏航方位的第二图标可以为显示界面的下方圆形图标上的带箭头的实线。
又举例来说，指示该偏航相对方位的第一图标可以为显示偏航相对方位的文字，例如为“偏航相对方位角：西偏南45°”等类似字样，或者，指示该偏航相对方位的第一图标也可以是上述方式的联合，本发明对此不作任何限制。
类似的，指示该偏航方位的第一图标可以为显示偏航方位的文字，例如“偏航方位角：北偏东30°”等类似字样，或者，指示该偏航方位的第一图标也可以是上述方式的联合，本发明对此不作任何限制。
在一个实施例中，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：显示第一方位差。
举例来说，该控制终端可以在显示界面上显示该第一方位差的具体数值，如“第一方位差为90°”、“第一方位差＝90°”等类似字样。当然，上述方式只是举例，而非穷举，包含但不限于上述可选显示方式。
在一个实施例中，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：显示缩小第一方位差的调整方式。
举例来说，该控制终端可以在显示界面上显示可以缩小第一方位差的调整方向以及调整角度，以便于用户调整该控制终端，例如，控制终端在显示界面上显示“向西南方向调整45度”等类似字样。当然，上述方式只是举例，而非穷举，包含但不限于上述可选显示方式。
又举例来说，当控制终端检测到第一方位差缩小到预设的第一方位差阈值时，可以在显示界面上发出提示消息，该提示消息可以提示用户偏航方向调整完成，此时该控制终端在偏航方向所指示的方位可以与无人飞行器在偏航方向上所处的方位一致。
在一些可行的实施方式中，该控制终端也可以在显示界面上显示指示所述偏航相对方位的第一图标，显示指示所述偏航方位的第二图标，也可以显示第一方位差，还可以显示缩小第一方位差的调整方式，或者上述显示内容的任意一个或多个，本发明实施例对此不作任何限制。
S605、显示指示第二方位差的提示信息。
其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。
在一个实施例中，显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示指示所述俯仰相对方位的第一图标；显示指示所述俯仰方位的第二图标。
举例来说，如图5所示，指示该俯仰相对方位的第一图标可以为显示界面的上方圆形提示图标上的带箭头的虚线，指示该俯仰方位的第二图标可以为显示界面的上方圆形图标上的带箭头的实线。
又举例来说，指示该俯仰相对方位的第一图标可以为显示俯仰相对方位的文字，例如为“俯仰相对方位角：正上方90°”等类似字样，或者，指示该俯仰相对方位的第一图标也可以是上述方式的联合，本发明对此不作任何限制。
类似的，指示该俯仰方位的第一图标可以为显示俯仰方位的文字，例如“俯仰角：0度”等类似字样，或者，指示该俯仰方位的第一图标也可以是上述方式的联合，本发明对此不作任何限制。
在一个实施例中，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示第二方位差。
举例来说，该控制终端可以在显示界面上显示该第二方位差的具体数值，如“第二方位度为90度”、“第二方位差＝90°”等类似字样。当然，上述方式只是举例，而非穷举，包含但不限于上述可选显示方式。
在一个实施例中，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示缩小第二方位差的调整方式。
举例来说，该控制终端可以在显示界面上显示可以缩小第二方位差的调整方向以及调整角度，以便于用户调整该控制终端，例如，控制终端在显示界面上显示“向正上方调整90度”等类似字样。当然，上述方式只是举例，而非穷举，包含但不限于上述可选显示方式。
又举例来说，当控制终端检测到第二方位差缩小到预设的第二方位差阈值时，可以在显示界面上发出提示消息，该提示消息可以提示用户垂直方向调整完成，此时该控制终端在俯仰方向所指示的方位可以与无人飞行器在俯仰方向上所处的方位一致。
在一些可行的实施方式中，该控制终端也可以在显示界面上显示指示所述俯仰相对方位的第一图标，显示指示所述俯仰方位的第二图标，也可以显示第二方位差，还可以显示缩小第二方位差的调整方式，或者上述显示内容的任意一个或多个，本发明实施例对此不作任何限制。
综上所述，用户可以根据控制终端的提示信息来调整控制终端的偏航方位，当调整到该控制终端的偏航方位与偏航相对方位保持一致或小于预设的偏航阈值时，此时控制终端的偏航方位即可以认为是无人飞行器所处的偏航方位。该用户可以继续按照提示信息调整该控制终端的俯仰方位，当调整到该控制终端的俯仰方位与俯仰相对方位保持一致或小于预设的俯仰阈值时，此时控制终端的俯仰方位即可以认为是无人飞行器所处的俯仰方位。通过这种方式，即可以在偏航方向和俯仰方向找到无人飞行器，用户可以快速地发现和锁定无人飞行器。
在一个实施例中，所述控制终端还可以接收并显示所述无人飞行器拍摄得到的图像；所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：将指示第一方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上；所述显示指示第二方位差的提示信息包括：将指示第二方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上。
举例来说，请参阅图7。在S701中，控制终端可以接收并显示所述无人飞行器拍摄到的图像。
在一个实施例中，该无人飞行器配置的摄像头可以为主摄像机、单目相机、双目相机等等，无人飞行器可以通过摄像头等实时或周期性地拍摄图像，并通过无线链路回传至控制终端，控制终端接收并显示该无人飞行器拍摄到的图像。
在一个实施例中，该控制终端可以配置用于对无人飞行器的方位进行查找的应用，控制终端的用于提示无人飞行器的方位的信息可以在该应用显示界面上进行显示。当用户打开该应用时，该控制终端可以向无人飞行器发送获取图像的请求，该无人飞行器接收到该请求，便可以将该无人飞行器拍摄到的图像回传给控制终端，该控制终端接收到该无人飞行器拍摄到的图像，并将其显示在应用显示界面上。
在S702中，控制终端可以将该指示第一方位差的提示信息显示在该无人飞行器拍摄得到的图像上，并在S703中，将该指示第二方位差的提示信息显示在该无人飞行器拍摄得到的图像上，以便于用户可以根据无人飞行器拍摄得到的图像以及提示信息进一步观测无人飞行器可能处于的方位。
在一个实施例中，所述控制终端配置有摄像头，所述控制终端还可以显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像；所述显示指示第一方位差的提示信息包括：将指示第一方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上；所述显示指示第二方位差的提示信息包括：将指示第二方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上。通过这种方式，即不影响用户观看无人飞行器拍摄的图像，又可以快速地找到无人飞行器。
举例来说，请参阅图8，在S801中，控制终端可以显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像。
在一个实施例中，该控制终端可以配置用于对无人飞行器的方位进行查找的应用，控制终端的用于提示无人飞行器的方位的信息可以在该应用显示界面上进行显示，当用户打开该应用时，该控制终端可以显示该控制终端的摄像头拍摄得到的图像。
在S802中，控制终端可以将该指示第一方位差的提示信息显示在该控制终端的摄像头拍摄得到的图像，并在S803中，将该指示第二方位差的提示信息显示在该无人飞行器拍摄得到的图像上。这样，当用户手持控制终端在偏航方向和俯仰方向中找到无人飞行器时，控制终端的摄像头应该是大致上对准无人飞行器，则无人飞行器应该就处于控制终端拍摄的画面中，这样可以帮助用户在图像中直观地锁定无人飞行器。
可见，在本发明实施例中，该控制终端可以确定出该无人飞行器相对于该控制终端的偏航相对方位以及俯仰相对方位，并确定出该控制终端的偏航方位以及俯仰方位，最后显示指示第一方位差的提示信息以及显示指示第二方位差的提示信息，可以有效地对无人飞行器的方位进行提示，提高控制终端的智能性。
请参阅图9，为本发明实施例提供的一种无人飞行器方位的确定方法的流程示意图，如图9所示的方法可包括：
S901、获取无人飞行器的位置信息和控制终端的位置信息。
举例来说，该控制终端可以根据配置的定位传感器(例如GPS传感器)等确定控制终端的位置信息，或者，也可以基于与控制终端进行通信的基站来确定控制终端的位置信息，或者，该控制终端也可以通过其他方式确定位置信息，本发明实施例对此不作任何限制。
又举例来说，该无人飞行器的位置信息可以通过无人飞行器配置的定位传感器(例如GPS传感器、视觉里程计等)确定，并通过无线链路发送给该控制终端。
S902、根据所述无人飞行器的位置信息以及所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位。
举例来说，该控制终端可以根据该无人飞行器的位置信息和该控制终端的位置信息可以确定出偏航相对方位。
S903、确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息。
在一个实施例中，所述确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息，包括：通过所述控制终端的气压计获取所述控制终端的第一气压信息；通过所述无线链路获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息；根据所述第一气压信息以及所述第二气压信息确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息。
S904、根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定无人飞行器相对于控制终端的俯仰相对方位。
举例来说，控制终端可以通过控制终端配置的气压计，获取第一气压信息，并通过无线链路获取该无人飞行器配置的气压计确定出的第二气压信息，根据第一气压信息以及第二气压信息计算出二者的相对高度信息，根据相对高度信息以及水平相对距离计算出无人飞行器所在位置的俯仰角，并根据该无人飞行器所在位置的俯仰角计算出俯仰相对方位。
在一个实施例中，所述方法还包括：确定所述控制终端的偏航方位以及俯仰方位；显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。
在一个实施例中，所述确定所述控制终端的偏航方位以及俯仰方位，包括：通过所述控制终端的电子罗盘确定所述控制终端的偏航方位；通过惯性测量单元确定所述控制终端的俯仰方位。
在一个实施例中，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：显示指示所述偏航相对方位的第一图标；显示指示所述偏航方位的第二图标。
在一个实施例中，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：显示缩小第一方位差的调整方式。
在一个实施例中，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示指示所述俯仰相对方位的第一图标；显示指示所述俯仰方位的第二图标。
在一个实施例中，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示第二方位差。
在一个实施例中，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示缩小第二方位差的调整方式。
在一个实施例中，所述方法还包括：接收并显示所述无人飞行器拍摄得到的图像；所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：将指示第一方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上；所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：将指示第二方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上。
在一个实施例中，所述控制终端配置有摄像头，所述方法还包括：显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像；所述显示指示第一方位差的提示信息包括：将指示第一方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上；所述显示指示第二方位差的提示信息包括：将指示第二方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上。
可见，在本发明实施例中，控制终端可以根据无人飞行器的位置信息以及该控制终端的位置信息确定该无人飞行器相对于控制终端的偏航相对方位，并根据无人飞行器的位置信息、该控制终端的位置信息以及相对高度信息确定出无人飞行器相对于控制终端的俯仰相对方位，可以有效的进行无人飞行器的查找，避免无人飞行器的丢失。
本发明实施例还提供一种控制终端。请参阅图10，为本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图，包括：处理器1001，存储器1002。
所述存储器1002，用于存储程序指令；
所述处理器1001，用于执行所述存储器1002存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：
确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；
确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；
确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；
显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；
显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。
在一个实施例中，控制终端可以包括显示主体以及遥控主体，其中，显示主体可以为显示面板、显示屏等实现画面显示的单元或结构。所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息和指示第二方位差的提示信息时，具体用于：控制显示主体显示指示第一方位差的提示信息和指示第二方位差的提示信息。显示主体在接收处理器1001的控制时，可以呈现显示界面。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：显示指示所述偏航相对方位的第一图标；显示指示所述偏航方位的第二图标。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：显示第一方位差。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：显示缩小第一方位差的调整方式。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：显示指示所述俯仰相对方位的第一图标；显示指示所述俯仰方位的第二图标。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：显示第二方位差。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：显示缩小第二方位差的调整方式。
在一个实施例中，所述处理器1001还用于：接收并显示所述无人飞行器拍摄得到的图像；
所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：
将指示第一方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上；
所述处理器1001用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
将指示第二方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上。
在一个实施例中，所述处理器1001用于控制终端配置有摄像头，所述处理器1001还用于：显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像；
所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：将指示第一方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上；
所述处理器1001用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：将指示第二方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上。
在一个实施例中，所述处理器1001用于确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位时，具体用于：获取所述无人飞行器的位置信息和所述控制终端的位置信息；根据所述无人飞行器的位置信息和所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位。
在一个实施例中，所述控制终端还包括通信接口1003，所述处理器1001用于获取所述无人飞行器的位置信息时，具体用于：控制所述通信接口1003获取所述无人飞行器的位置信息。
在一个实施例中，所述处理器1001用于确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位时，具体用于：确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位。
在一个实施例中，所述处理器1001用于确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息时，具体用于：通过所述控制终端的气压计获取所述控制终端的第一气压信息；获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息；根据所述第一气压信息以及所述第二气压信息确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息。
在一个实施例中，所述处理器1001用于获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息时，具体用于：控制通信接口1003获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息。
在一个实施例中，所述处理器1001用于确定所述控制终端的偏航方位时，具体用于：通过所述控制终端的电子罗盘确定所述控制终端的偏航方位。
在一个实施例中，所述处理器1001用于确定所述控制终端的俯仰方位时，具体用于：通过惯性测量单元确定所述控制终端的俯仰方位。
请再次参阅图10，为本发明实施例提供的另一种控制终端的结构示意图，包括：处理器1001，存储器1002。
所述存储器1002，用于存储程序指令；
所述处理器1001，执行所述存储器1002存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：
获取无人飞行器的位置信息和控制终端的位置信息；
根据所述无人飞行器的位置信息以及所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；
确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；
根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定无人飞行器相对于控制终端的俯仰相对方位。
在一个实施例中，所述控制终端还包括通信接口1003，所述处理器1001用于获取所述无人飞行器的位置信息时，具体用于：控制所述通信接口1003获取所述无人飞行器的位置信息。
在一个实施例中，所述处理器1001用于确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息时，具体用于：通过所述控制终端的气压计获取所述控制终端的第一气压信息；获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息；根据所述第一气压信息以及所述第二气压信息确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息。
在一个实施例中，所述处理器1001用于获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息时，具体用于：控制通信接口1003获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息。
在一个实施例中，所述处理器1001还用于：确定所述控制终端的偏航方位以及俯仰方位；显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。
在一个实施例中，控制终端可以包括显示主体以及遥控主体，其中，显示主体可以为显示面板、显示屏等实现画面显示的单元或结构。所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息和指示第二方位差的提示信息时，具体用于：控制显示主体显示指示第一方位差的提示信息和指示第二方位差的提示信息。显示主体在接收处理器1001的控制时，可以呈现显示界面。
在一个实施例中，所述处理器1001用于确定所述控制终端的偏航方位以及俯仰方位时，具体用于：通过所述控制终端的电子罗盘确定所述控制终端的偏航方位；通过惯性测量单元确定所述控制终端的俯仰方位。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：显示指示所述偏航相对方位的第一图标；显示指示所述偏航方位的第二图标。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：显示缩小第一方位差的调整方式。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：显示指示所述俯仰相对方位的第一图标；显示指示所述俯仰方位的第二图标。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：显示第二方位差。
在一个实施例中，所述处理器1001用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：显示缩小第二方位差的调整方式。
在一个实施例中，所述处理器1001还用于：接收并显示所述无人飞行器拍摄得到的图像；
所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：将指示第一方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上；
所述处理器1001用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：将指示第二方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上。
在一个实施例中，所述控制终端配置有摄像头，所述控制终端还用于：显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像；
所述处理器1001用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：将指示第一方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上；
所述处理器1001用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：将指示第二方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应所述知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应所述知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (50)
1.一种无人飞行器方位的提示方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：
确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；
确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；
确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；
显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；
显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：
显示指示所述偏航相对方位的第一图标；
显示指示所述偏航相对方位的第二图标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：
显示第一方位差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：
显示缩小第一方位差的调整方式。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：
显示指示所述俯仰相对方位的第一图标；
显示指示所述俯仰方位的第二图标。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：
显示第二方位差。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：
显示缩小第二方位差的调整方式。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收并显示所述无人飞行器拍摄得到的图像；
所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：
将指示第一方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上；所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：
将指示第二方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上。
9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制终端配置有摄像头，所述方法还包括：
显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像；
所述显示指示第一方位差的提示信息包括：
将指示第一方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上；
所述显示指示第二方位差的提示信息包括：
将指示第二方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位，包括：
获取所述无人飞行器的位置信息和所述控制终端的位置信息；
根据所述无人飞行器的位置信息和所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位，包括：
确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；
根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息，包括：
通过所述控制终端的气压计获取所述控制终端的第一气压信息；
获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息；
根据所述第一气压信息以及所述第二气压信息确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制终端的偏航方位，包括：
通过所述控制终端的电子罗盘确定所述控制终端的偏航方位。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制终端的俯仰方位，包括：
通过惯性测量单元确定所述控制终端的俯仰方位。
15.一种无人飞行器方位的确定方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：
获取无人飞行器的位置信息和控制终端的位置信息；
根据所述无人飞行器的位置信息以及所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；
确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；
根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定无人飞行器相对于控制终端的俯仰相对方位。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息，包括：
通过所述控制终端的气压计获取所述控制终端的第一气压信息；
获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息；
根据所述第一气压信息以及所述第二气压信息确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息。
17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述控制终端的偏航方位以及俯仰方位；
显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；
显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制终端的偏航方位以及俯仰方位，包括：
通过所述控制终端的电子罗盘确定所述控制终端的偏航方位；
通过惯性测量单元确定所述控制终端的俯仰方位。
19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：
显示指示所述偏航相对方位的第一图标；
显示指示所述偏航方位的第二图标。
20.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：
显示缩小第一方位差的调整方式。
21.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：
显示指示所述俯仰相对方位的第一图标；
显示指示所述俯仰方位的第二图标。
22.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：
显示第二方位差。
23.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：
显示缩小第二方位差的调整方式。
24.根据权利要求17-23任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收并显示所述无人飞行器拍摄得到的图像；
所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：
将指示第一方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上；
所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：
将指示第二方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上。
25.根据权利要求17-23任一项所述的方法，其特征在于，所述控制终端配置有摄像头，所述方法还包括：
显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像；
所述显示指示第一方位差的提示信息包括：
将指示第一方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上；
所述显示指示第二方位差的提示信息包括：
将指示第二方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上。
26.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：处理器、存储器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：
确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；
确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；
确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；
显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；
显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。
27.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：
显示指示所述偏航相对方位的第一图标；
显示指示所述偏航方位的第二图标。
28.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：
显示第一方位差。
29.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：
显示缩小第一方位差的调整方式。
30.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
显示指示所述俯仰相对方位的第一图标；
显示指示所述俯仰方位的第二图标。
31.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
显示第二方位差。
32.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
显示缩小第二方位差的调整方式。
33.根据权利要求26-32任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
接收并显示所述无人飞行器拍摄得到的图像；
所述处理器用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：
将指示第一方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上；
所述处理器用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
将指示第二方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上。
34.根据权利要求26-32任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于控制终端配置有摄像头，所述处理器还用于：
显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像；
所述处理器用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：
将指示第一方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上；
所述处理器用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
将指示第二方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上。
35.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位时，具体用于：
获取所述无人飞行器的位置信息和所述控制终端的位置信息；
根据所述无人飞行器的位置信息和所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位。
36.根据权利要求35所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位时，具体用于：
确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；
根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位。
37.根据权利要求36所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息时，具体用于：
通过所述控制终端的气压计获取所述控制终端的第一气压信息；
获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息；
根据所述第一气压信息以及所述第二气压信息确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息。
38.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于确定所述控制终端的偏航方位时，具体用于：
通过所述控制终端的电子罗盘确定所述控制终端的偏航方位。
39.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于确定所述控制终端的俯仰方位时，具体用于：
通过惯性测量单元确定所述控制终端的俯仰方位。
40.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：处理器以及存储器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：
获取无人飞行器的位置信息和控制终端的位置信息；
根据所述无人飞行器的位置信息以及所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；
确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；
根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定无人飞行器相对于控制终端的俯仰相对方位。
41.根据权利要求40所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息时，具体用于：
通过所述控制终端的气压计获取所述控制终端的第一气压信息；
获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息；
根据所述第一气压信息以及所述第二气压信息确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息。
42.根据权利要求40或41所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
确定所述控制终端的偏航方位以及俯仰方位；
显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；
显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。
43.根据权利要求42所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于确定所述控制终端的偏航方位以及俯仰方位时，具体用于：
通过所述控制终端的电子罗盘确定所述控制终端的偏航方位；
通过惯性测量单元确定所述控制终端的俯仰方位。
44.根据权利要求42或43所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：
显示指示所述偏航相对方位的第一图标；
显示指示所述偏航方位的第二图标。
45.根据权利要求42或43所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：
显示缩小第一方位差的调整方式。
46.根据权利要求42或43所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
显示指示所述俯仰相对方位的第一图标；
显示指示所述俯仰方位的第二图标。
47.根据权利要求42或43所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
显示第二方位差。
48.根据权利要求42或43所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
显示缩小第二方位差的调整方式。
49.根据权利要求42-48任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
接收并显示所述无人飞行器拍摄得到的图像；
所述处理器用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：
将指示第一方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上；
所述处理器用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
将指示第二方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上。
50.根据权利要求42-48任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端配置有摄像头，所述处理器还用于：
显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像；
所述处理器用于显示指示第一方位差的提示信息时，具体用于：
将指示第一方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上；
所述处理器用于显示指示第二方位差的提示信息时，具体用于：
将指示第二方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上。
Applications Claiming Priority (1)
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