SE521051C2 - Fjärrmanövreringssystem för ett fordon. - Google Patents

Description

25 30 521 051 2 INU-drev är önskvärd. Samordningen av styrning och dragkraft hos de individuellt styrbara framdrivnings- enheterna för att verkställa en önskad manöver hanteras i allmänhet av en ombordvarande styrningsdator. Därvid tillåter användningen av ett fjärrmanövreringssystem för att kommunicera med styrningsdatorn att användaren eller rorsmannen rör sig fritt ombord på båten till optimalt gynnsamma positioner för olika manövrer. Exempelvis kan båtens för att användaren eller rorsmannen bekvämt stå nära akter eller bog, vilket än fallet må vara, varsamt manövrera båten längs en kaj eller brygga med bibehållande av en noggrann översikt av båtens rörelse.

Ett välkänt problem med de nuvarande fjärrmanövrerings- systemen är dock att manöverorganens relativa inriktning endast sammanfaller med den ”normala” inriktningen hos båtens fasta huvudmanöverorgan så länge som fjärr- styrningsenheten är inriktad med båtens akter-till-bog- riktning. Så snart detta ej längre är fallet måste rorsmannen i tankarna omvandla den till kommandon för fjärrkontrollen. användaren eller önskade rörelseriktningen korrekta styrnings- Om exempelvis användaren eller rorsmannen är vänd bakåt mot båtens akter blir de korrekta styrningskommandona som skall matas in i fjärr- styrningsenheten en spegelbild av de normala kommandon som användaren eller rorsmannen är van vid. Detta problenl är vanligt med kända fjärreglage av' den ovan beskrivna typen och är ofta en bidragande orsak till manöverfel, i synnerhet för oerfarna användare.

KORTFATTAD REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN 10 15 20 25 30 521 o51šflïfltåïïf' 3 Det ovannämnda problemet löses av ett fjärrmanövrerings- system för ett fordon som innefattar: en primär kurssensor fast monterad på fordonet, nämnda primära kurssensor anpassad för att avkänna en referenskurs, en fjärrstyrningsenhet innefattande en styrnings- indatamanipulator, nämnda fjärrstyrningsenhet antingen bärbar av en användare eller vridbart fastsatt på fordonet i förhållande till en huvudaxel hos fordonet, fjärrstyrningsenheten därvid anpassad för att överföra styrningsindata till till behandla styrningsindata till styrningskommandon och till att en styrningsdator programmerad att överföra styrningskommandona till en styrinrättning hos fordonet, varvid I nämnda fjärrstyrningsenhet innefattar en sekundär kurssensor som är synkroniserad. med nämnda primära kurssensor med avseende på nämnda referenskurs, och varvid nämnda styrningsindata innefattar information om ett aktivt läge hos nämnda styrningsindatamanipulator i förhållande 'till referenskursen, nämnda aktiva läge hos nämnda styrningsindatamanipulator därvid bestämmande den önskade rörelseriktningen hos fordonet oberoende av fjärstyrningsenhetens inriktning i förhållande till fordonets huvudaxel. en utföringsform av uppfinningen innefattar var och en av de primära och sekundära kurssensorerna en kompass och nämnda referenskurs motsvarar, “A1 -LJ ._ LC.LGlL..LUl1 eller annars står i 1 den magnetiska nordpolen.

L: 1 'I L.L.L.L, 10 15 20 25 30 521 o51å*fiïšf?T 4 I en lämplig utföringsform innefattar den sekundära kurssensorn en induktionskompass och styrnings- indatamanipulatorn innefattar en styrspak. Därvid innefattar styrningsindata en projicierad vinkel mellan referenskursen och lutningsriktningen hos styrspaken.

I en utföringsform innefattar styrningsindata dessutom ett önskat relativt dragkraftsvärde definierat av graden från ett vertikalt av lutning referensläge för styrspaken.

Den sekundära kurssensorn är fördelaktigt synkroniserad med den primära kurssensorn, och fjärrstyrningsenheten är anpassad för trådlös kommunikation med styrningsdatorn.

I en fördelaktig utföringsform av uppfinningen är fordonet en vattenfarkost med multipla, individuellt styrbara framdrivningsenheter. Därvid innefattar styrningskommandona från styrningsdatorn individuellt beräknade dragkrafts- och styrningsvinkelvärden för varje framdrivningsenhet sonl behövs för att förflytta farkosten i den önskade rörelseriktningen som indikeras av styrningsindatamanipulatorn.

Den vattengående farkosten innefattar dessutom lämpligen ett bogtrustorarrangemang inriktat väsentligen tvärgående mot huvudaxeln, nämnda bogtrustorarrangemang därvid direkt eller indirekt förbundet med styrningsdatorn. 10 15 20 25 30 521 051 5 I en väl lämpad utföringsform innefattar vattenfarkosten även ett eller flera roder, nämnda roder därvid direkt eller indirekt förbundna med styrningsdatorn.

I en alternativ utföringsform innefattar styrnings- indatamanipulatorn en väsentligen sfärisk styrkula.

Därvid innefattar styrningsindata en vinkel mellan referenskursen och rotationsriktningen hos styrkulan. I en besläktad utföringsform innefattar styrningsindata dessutom ett önskat relativt dragkraftsvärde definierat av graden av rotation från ett centralt referensläge för styrkulan.

Fjärrmanövreringssystemet enligt uppfinningen erbjuder således en väsentlig förbättring jämfört med kända system genom att det kommer att få fordonet att förflytta sig i den riktning som styrningsindatamanipulatorn pekar mot, eller ställs i, oberoende av fjärrstyrningsenhetens inriktning i förhållande till fordonets huvudaxel. Detta säkerställer säkra och effektiva manövreringsförmågor och eliminerar det välkända problemet av att vara tvungen att i tankarna omvandla den önskade rörelseriktningen till korrekta styrningskommandon när fjärrstyrningsenheten inte är inriktad med båtens akter-till-bog-riktning (dvs. nämnda huvudaxel).

KORTFATTAD BESKRIVNING AV RITNINGARNA Uppfinningen kommer nu att beskrivas mera detaljerat enbart genom exempel och med hänvisning till de bilagda ritningarna, i vilka 10 15 20 25 30 s» w. . . 1 fl. .- .. 1- , : f . 1 »< , .. . , wa «; . n . w Y 1 v» ß u. I » » v fig. l är en schematisk framställning av fjärr- manövreringssystemet enligt uppfinningen när det dubbla, individuellt styrbara framdrivningsenheter. Här tillämpas på en båt försedd med är fjärrstyrningsenheten inriktad med båtens akter-till-bog-riktning, fig. 2 är en schematisk framställning liknande den som visas i fig. l förutom att fjärrstyrningsenheten ligger ur inriktning med båtens akter-till-bog- riktning, fig. 3 är en schematisk framställning av en båt som dessutom är försedd med roder och ett bogtrustorarrangemang och som håller på att manövreras längs en brygga, varvid fjärr- styrningsenheten håller' på att hanteras av' en användare som står på bryggan, fig. 4 är en förenklad perspektivbild av en fjärrstyrningsenhet med en styrningsindata- manipulator i form av en styrspak, och slutligen är fig. 5 en förenklad perspektivbild av en fjärr- styrningsenhet med en styrningsindatamanipulator i form av en styrkula.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER I fig. 1 visas för tydlighets skull schematiskt en utföringsform av ett fjärr- exemplifierande manövreringssystem enligt uppfinningen. Härvid betecknar 10 15 20 25 30 vw m. e 1 W » - - .l , u f) .n . >. - n , o. ;. . . n . . v.. =. n. . . ,,, , v ~ v =» = av o . 7 hänvisningsbeteckningen l ett fordon i form av en båt med en spetsig bog och en platt akter 3. Båtens huvudaxel definieras som en symmetrilinje som sträcker sig från aktern 3 till bogen 2, varvid nämnda huvudaxel betecknas med en förkortad streckad linje med hänvisnings-beteckningen 4 i båtens 1 bog 2.

Båten ], är utrustad med dubbla, individuellt styrbara framdrivningsenheter 5, 6, var och en schematiskt representerad av en propeller 7 och en pil 8 som indikerar dragkraftsriktning. Varje framdrivningsenhet 5, 6 kan vara helt eller delvis vridbar omkring en väsentligen vertikal axel (ej visad) på ett känt sätt.

Vidare kan propellrarna 7 antingen ha en tryckande eller dragande konstruktion. För långsammare båtar, exempelvis bogserbåtar, kan framdrivningsenheterna 5, 6 bestå av helt roterbara så kallade tunneltrustorarrangemang (ej visade) för ökad dragkraft vid låg hastighet. Motorerna som driver framdrivningsenheterna 5, 6 visas inte i figurerna, utan kan bestå av vilken lämplig båtmotortyp som helst, beroende på de driftsspecifikationskrav som ställs på båten 1. visade Framdrivningsenheterna 5, 6 i det exemplet styrinrättning 9 via mekaniska, länkar 10, ll. kommunicerar med en elektriska eller trådlösa Styrinrättningen 9 är dessutom anpassad för att emottaga styrningskommandon från en ombordvarande styrningsdator 12 via en kommunikationslänk 13. Styrningskommandona innefattar även information om önskad allmän dragkraftsnivå. Styrningsdatorn l2 hanterar samordningen av styrning och framdrivning för de individuellt lO 15 20 25 30 1- -. ». ». .. ,. _ _ f « .= ' . 1 . f 3 '. f '^ '-1 I v 1 - . _ 1” - ~~ . I f,. u =. ._ , . 1 . .~ 1 i .. , , , , 'f ~ ~ . v . 8 styrbara framdrivningsenheterna 5, 6 för att verkställa en önskad manöver.

Såsom visas i fig. 1 innefattar fjärrmanövreringssystemet en primär kurssensor 14 fast monterad på båten 1, nämnda primära kurssensor 14 därvid anpassad för att avkänna en referenskurs som i figurerna indikeras med en pil narkerad med bokstaven "N". Den primära kurssensorn 14 kommunicerar med den ombordvarande styrningsdatorn 12. I en utföringsform av uppfinningen är den primära kurssensorn 14 också båtens 1 huvudnavigationskompass, och referenskursen motsvarar, eller står annars i relation till, den magnetiska nordpolen, såsom indikeras av markerad med bokstaven "N". pilen Som sådan kan den primära kurssensorn eller kompassen 14 ha olika konstruktion beroende på båtens 1 storlek och driftsanvändning. Sålunda är större lustjakter och fartyg normalt utrustade med en gyrokompass, medan mindre båtar 1 normalt är utrustade med den billigare konventionella magnetiska kompassen. dessutom en Fjärrmanövreringssystemet innefattar fjärrstyrningsenhet 15 som antingen är bärbar av en användare, såsom är fallet i den visade utföringsformen, eller vridbart fastsatt (ej visat) på båten 1 i förhållande till båtens 1 huvudaxel 4. Den senare utföringsformen kan exempelvis tillämpas på bryggflyglarna (ej visade ) hos större lustjakter eller fartyg, där fjärrstyrningsenheter kan vara vridbart fastsatta på en fast stativ eller en instrumentpelare (ej visade) på nämnda bryggflyglar, som ett komplement 10 15 20 25 30 ~ . , « ~ n 521 051 9 till lustjaktens eller fartygets huvudmanöverorgan (ej visat).

Fjärrstyrningsenheten 15 är försedd Ined en styrnings- indatamanipulator 16, vilken i den utföringsform som visas i. figurerna 1-4 har formen eær en styrspak. Med hjälp av styrningsindatamanipulatorn 16 är fjärr- styrningsenheten 15 anpassad för trådlös överföring av styrningsindata till den, ombordvarande styrningsdatorn 12. I det kommunikationen via radioöverföringar som indikeras av visade exemplet sänds den trådlösa den schematiska ritade sàgtandade linjen 17 som börjar från en radioantenn 18 på fjärrstyrningsenheten 15 (sändare och mottagare ej visade).

Ett särdrag hos uppfinningen är att fjärrstyrningsenheten 15 dessutom innefattar en sekundär kurssensor 19, representerad av en liten cirkel i fig. 1, vilken är synkroniserad med den primära kurssensorn 14 med "N". innefattar avseende på nämnda referenskurs Därvid om ett aktivt förhållande styrningsindata information läge hos styrningsindatamanipulatorn 16 i till referenskursen ”N”, varvid nämnda aktiva läge hos styrningsindatamanipulatorn 16 bestämmer den önskade båten 1 oberoende av förhållande rörelseriktningen hos fjärr- styrningsenhetens 15 inriktning i till båtens 1 huvudaxel 4.

I fig. 1 är fjärrstyrningsenheten 15 inriktad i riktningen för båtens 1 huvudaxel 4, och således på samma sätt som båtens 1 fast monterade huvudmanöverorgan (ej visat)- Rorsmannens betraktningsriktning ligger i samma riktning, såsom indikeras med en schematisk 10 15 20 25 30 m rv.. .. ,., a.W. ... .. ....... . ... . ......q ..,... .. _ . . .. 5:21 ÛES1 . . . . H _. ._ .... .. ... .. ¿ t ¿, H L. q. . A_H_ ¿ 10 ögonsymbol 20 på Eftersom referenskursen N betecknar den magnetiska norden i det fjärrstyrningsenheten 15. visade exemplet är båten 1 inriktad i en nordöstlig riktning, dvs. uppåt och åt höger på ritningsbladet.

Rorsmannen vill nu förflytta båten 1 i en sydöstlig riktning, och förflyttar således styrspaken 16 i. den önskade rörelseriktningen, såsom indikeras av den lilla ihåliga pilen 21. Fjärrstyrnings-enheten 15 sänder därefter styrningsindata till styrningsdatorn 12, innefattande en projicerad vinkel a mellan referenskursen N och lutningsriktningen hos styrspaken (dvs. den önskade rörelseriktningen, såsom indikeras av den lilla ihåliga pilen 21 i figurerna 1-3).

Styrningsdatorn 12 behandlar styrningsindata till styrningskommandon, vilka sänds till styrinrättningen 9.

Styrningskommandona innefattar individuellt beräknade dragkrafts- och styrningsvinkelvärden för varje fram- drivningsenhet 5, 6 som behövs för att förflytta båten 1 i den önskade rörelseriktningen 21 som indikeras av styrspaken 16. Till följd av detta rör sig båten 1 i en faktisk rörelseriktning som indikeras av den stora ihåliga pilen 22. Eftersom den sekundära kurssensorn 19 kontinuerligt synkroniseras med den primära kurssensorn faktiska 14 kommer den rörelseriktningen 22 att sammanfalla med den önskade detta fall, rörelseriktningen 21. I när fjärrstyrningsenheten 15 är inriktad i riktningen för båtens 1 huvudaxel, kommer styrnings- operationen för rorsmannen att förefalla. sonl en helt normal operation utförd med båtens 1 fasta huvudmanöverorgan (ej visade). 10 15 20 25 30 . - . . v n 521 051 . . . . v v ll Fig. 2 är väldigt lik fig. 1, förutom att fjärrstyrnings-enhetens 15 inriktning nu förändrats så inriktad med båtens 1 ett enheten 15 ej längre är huvudaxel 4. Rorsmannens betraktningsvinkel 20 ligger i samma huvudsakliga riktning som fjärrstyrningsenheten 15 pekar mot. För att utföra en manöver identisk med den soul visas i fig. 1 förflyttar rorsmannen, helt enkelt återigen styrspaken 16 i den önskade rörelseriktningen 21 och båten 1 kommer att färdas i samma faktiska rörelseriktning 22 som i det föregående exemplet enligt med den önskade fig. 1, dvs. sammanfallande rörelseriktningen 21. Enligt uppfinningen tvingas således rorsmannen inte längre till att i tankarna räkna om den korrekta rörelsen hos styrspaken i förhållande till fjärrstyrningsenhetens inriktning, såsom är fallet stället med konventionella fjärrmanövreringssystem. I kommer båten 1 helt enkelt att styra i den riktning i vilken styrspaken pekas, oberoende av fjärr- styrningsenhetens 15 inriktning i förhållande till båtens 1 huvudaxel 4. Detta underlättar avsevärt manövreringen av båten.

I fig. 3 visas en dockningssituation där rorsmannen står på land på en kaj eller brygga 23 med fjärrstyrnings- enheten 15, medan han manövrerar båten 1 nmt sig och längs bryggan 23. Återigen så pekar rorsmannen helt enkelt styrspaken i. den önskade rörelseriktningen 21, vilken resulterar i att båten 1 rör sig i en identisk faktisk rörelseriktning 22 mot bryggan 23. På detta sätt kan rorsmannen försiktigt styra in båten l längs bryggan 23 genom att intuitivt genomföra mycket exakta manövrer. 10 15 20 25 30 . . A . ß v 521 051 12 I den utföringsform som visas i fig. 3 är båten 1 dessutom försedd med ett bogtrustorarrangemang 28, ett styrbordsroder 32, och ett babordsroder 34. Bogtrustor- arrangemanget 28 är inriktat väsentligen tvärgående mot huvudaxeln 4 och är direkt förbundet med styrningsdatorn 12 via en kommunikationslänk 31. I en alternativ, ej visad utföringsform kan bogtrustorarrangemanget 28 vara indirekt förbundet med styrningsdatorn 12 exempelvis via styrinrättningen 9.

Med fortsatt hänvisning till fig. 3 är styrbordsrodret 32 och babordsrodret 34 direkt styrningsdatorn 12 via förbundna med kommunikationslänkar 33 respektive 35. Återigen kan i en alternativ, ej visad utföringsform rodren 32 och 34 vara indirekt förbundna med styrningsdatorn 12 exempelvis via styrinrättningen 9.

Fig. 4 visar en förenklad perspektivvy av en fjärrstyrningsenhet 15 med en styrningsindatamanipulator 16 i form av en styrspak. I en lämplig utföringsform av uppfinningen innefattar styrningsindata ett önskat relativt dragkraftsvärde definierat av graden av lutning från ett vertikalt referensläge för styrspaken 16.

Nämnda vertikala referensläge indikeras i figuren av den vertikala centrumlinjen med hänvisningsbeteckningen 24.

Fig. 5 visar slutligen en förenklad perspektivvbild av en fjärrstyrningsenhet 15 med en styrningsindatamanipulator 16 i. fonn av en sfärisk så kallad styrkula. Styrkulan 16 är roterbart upphängd i en fjärrstyrningsenhet 15. I denna öppning» 25 i nämnda utföringsform innefattar styrningsindata en vinkel ß (ej 10 15 20 25 30 . . . = , . - = . X -p n. .._. 521 051 13 visad i figurerna, men definierad analogt med den ovan beskrivna vinkeln d) mellan referenskursen och rotationsriktningen hos styrkulan 16.

Rotationsriktningen indikeras av den punktstreckade linjen 26 i fig. 5. Styrningsindata innefattar dessutom fördelaktigt ett önskat dragkrafts-värde definierat av graden av rotation från ett centralt referensläge för styrkulan 16. I fig. 5 centrala indikeras nämnda referensläge av den vertikala centrumlinjen 27.

Den sekundära kurssensorn 19 i fjärrstyrningsenheten 15 är lämpligen en så kallad induktionskompass. En allmän beskrivning av en sådan kompasskonstruktion ges nedan, utan direkt hänvisning till någon av ritningsfigurerna.

Sålunda är en induktionskompass en anordning i vilken balansen av strömmar i spollindningar påverkas av jordens magnetfält. Induktionskompassen har två små spolar lindade på ferritkärnor i rät vinkel mot Båda fas med en låg frekvens vanligtvis mellan 400-1000 Hz. till en varandra. strömsätts i Jordens magnetfält ger upphov liten fasförskjutning som beror av fältets vinkel i förhållande till spolen. Om fältet är helt inriktat med en spole och därför tvärs den andra spolen upplever spolen som det är inriktat med en maximal fasförskjutning' och den andra ingen alls. En liten elektronisk krets känner av differensen och visar den digitalt. De flesta moderna autopilotsystem förlitar huvudsak på eftersom sig i induktions-kompassen svarstiden är avsevärt kortare än den hos en traditionell magnetisk kompass. En induktions-kompass är relativt billig, i allmänhet väldigt exakt, och lider ej 10 15 20 25 30 »- HU .f m.. 521 051 14 av de problem som en mekanisk magnetisk kompass har med vibration och snabba svängar.

Den primära kurssensorn 14 kan, liksom nämndes till en början, innefatta en gyrokompass. I en gyrokompass tenderar axeln hos en roterande massa till att förbli riktad i en konstant riktning. Denna riktning behöver ej nödvändigtvis stå i relation till nord/syd, eftersom en gyrokompass inte av sig själv söker upp norr, den måste kalibreras med en konventionell eller induktionskompass.

I en teoretisk alternativ utföringsform kan således både den primära och den sekundära kurssensorn 14, 19 innefatta gyrokompasser. I en sådan utföringsform är det möjligt att använda en förutbestämd referenskurs som ej står i relation till den magnetiska norden. För allmän information så innefattar en gyrokompass en motor och en tung skiva monterad i en uppsättning av kompassringar (ej visad). Sensorer, på svängtappar för kompassringarna eller på annat sätt monterade i gyrots hus, känner av den relativa rörelsen mellan gyrots axel och gyrots hus.

I en utföringsform. där en eller bägge av riktnings- sensorerna 14, 19 innefattar konventionella magnetiska kompasser, kommer fjärrmanövreringssystemet att fungera oberoende av den lokala avvikelsen från korrekt nord, eftersom bägge kurssensorerna 14, 19 synkroniseras med varandra med avseende på vilken inställd referenskurs N som helst.

Det måste förstås att uppfinningen på intet sätt är begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna, och fritt ramen för de bilagda kan varieras inom patentkraven. Exempelvis så kan fjärrstyrningsenheten 15 521 051 15 alternativt kommunicera med styrningsdatorn 12 via en kabel (ej visad). Vidare kan i en alternativ' men ej visad utföringsform båten 1 vara försedd med flera än två framdrivningsenheter 5, 6. Uppfinningens princip är dock också tillämpbar på en båt med en enda framdrivningsenhet (ej visad). Slutligen bör det noteras att fjärr-manövreringssystemet i sin bredaste mening är tillämpbart på vilken typ av fordon som helst på land, till sjöss eller i luften.

Claims (15)

10 15 20 25 30 521 051 16 PATENTKRAV

1. Ett fjärrmanövreringssystem för ett fordon (1), innefattande - en primär kurssensor (14) fast monterad på fordonet (1), nämnda primära kurssensor (14) anpassad för att avkänna en referenskurs (N), - en fjärrstyrningsenhet (15) innefattande en styrnings-indatamanipulator 16, nämnda fjärrstyrningsenhet (15) därvid antingen bärbar av en användare eller vridbart fastsatt på fordonet (1) i förhållande till en huvudaxel (4) (1), (15) därvid, anpassad för att hos fordonet fjärrstyrningsenheten överföra styrningsindata till (12) styrningsindata till styrningskommandon och till att - en styrningsdator programmerad till att behandla överföra styrningskommandona till en styrinrättning (9) hos fordonet (1), k ä n n e t e c k n a t a v att (15) som är - nämnda fjärrstyrningsenhet innefattar en (19) nämnda primära kurssensor (14) med avseende på nämnda sekundär kurssensor synkroniserad med referenskurs, och av att - nämnda styrningsindata innefattar information om ett aktivt läge hos nämnda styrningsindatamanipulator (16) i förhållande till referenskursen. (N), nämnda aktiva läge hos nämnda styrningsindatamanipulator (16) därvid bestämmande den önskade rörelseriktningen hos fordonet (1) mm \+«/ oberoende av fjärrstyrningsenhetens inriktning i förhållande till fordonets (1) huvudaxel (4). 10 15 20 25 30 521 051 17

2. Fjärrmanövreringssystem enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a t (14, 19) kompass och att nämnda referenskurs (N) a v att nämnda primära och sekundära kurssensorer var och en innefattar en motsvarar, eller annars står i relation till, den magnetiska nordpolen.

3. Fjärrmanövreringssystem enligt patentkrav 2, k ä r1 n e 1: e c k r1 a t a v att den sekundära kurssensorn (19) innefattar en induktionskompass.

4. Fjärrmanövreringssystenl enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k n a t a v att nämnda styrningsindatamanipulator (16) innefattar en styrspak.

5. Fjärrmanövreringssystem enligt patentkrav 4, k ä n 11 e t e c: k n a t a v' att styrningsindata innefattar en projicerad vinkel (d) mellan referenskursen (N) och lutningsriktningen hos styrspaken (16).

6. Fjärrmanovreringssystem enligt patentkrav 5, k ä ri n e t: e c k ri a t a v' att styrningsindata dessutom innefattar ett önskat relativt dragkraftsvärde definierat av graden av lutning från ett vertikalt referensläge (24) för styrspaken (16).

7. Fjärrmanövreringssystem enligt något av föregående kännetecknat attden (19) med den primära kurssensorn patentkrav, a v kontinuerligt synkroniseras (14). sekundära kurssensorn 10 15 20 25 30 521 051 18

8. Fjärrmanövreringssystenm enligt något av föregående att nämnda trådlös k ä n n e t e c k n a t (15) är patentkrav, a v fjärrstyrningsenhet anpassad för kommunikation med styrningsdatorn (12).

9. Fjärrmanövreringssystem. enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k n a t a v att nämnda fordon (1) är en vattenfarkost som innefattar multipla, individuellt styrbara framdrivningsenheter (5, 6).

10. Fjärrmanövreringssystem enligt patentkrav 9, k ä n n e t e c k n a t a v att styrningskommandona från styrningsdatorn (12) innefattar individuellt beräknade dragkrafts- och styrningsvinkelvärden för varje framdrivningsenhet (5, 6) som behövs för att förflytta farkosten (1) i den önskade rörelseriktningen (21) som indikeras av styrningsindatamanipulatorn (16).

11. Fjärrmanövreringssystem. enligt patentkrav 9 eller 10, k ä n n e t e c k n a t a v att vattenfarkosten (1) dessutonx innefattar ett bogtrustorarrangemang (28) inriktat väsentligen tvärgående mot huvudaxeln (4), (28) indirekt förbundet med styrningsdatorn (12). nämnda bogtrustorarrangemang därvid direkt eller

12. Fjärrmanövreringssystem enligt patentkrav 9, 10 eller 11, k ä n n e t e c k n a t a v att vattenfarkosten (1) dessutom innefattar ett eller flera (32, 34), (32, 34) därvid direkt eller indirekt förbundna med styrningsdatorn (12). roder nämnda roder 10 15 521 051 19

13. Fjärrmanövreringssystem enligt något av föregående k ä n n e t e c k n a t att nämnda (16) patentkrav, a v styrningsindatamanipulator innefattar en väsentligen sfärisk styrkula.

14. Fjärrmanövreringssystem enligt patentkrav 13, k ä n n e t e c k n a t a v styrningsindata innefattar en vinkel (B) mellan referenskursen (N) och rotations- riktningen (26) hos styrkulan (16).

15. Fjärrmanövreringssystem enligt patentkrav 14, k ä n 11 e t e <3 k r1 a t a v att styrningsindata dessutom innefattar ett önskat relativt dragkraftsvärde från ett rotation centralt (16). av graden av (27) definierat referenslage for styrkulan