DE3222054A1 - Vorrichtung zum vorgeben der bewegungsrichtung und kraft eines wasserfahrzeugs - Google Patents

Vorrichtung zum vorgeben der bewegungsrichtung und kraft eines wasserfahrzeugs

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DE3222054A1
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Description

Schottel-Werft ~ * Germering, den 7-6.1982
Josef Becker GmbH & Co KG. P 72 DE
Vorrichtung zum Vorgeben Her Bewegungsrichtung und Kraft eines Wasserfahrzeugs
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung, wie sie im Oberbegriff des Hruptanspruchs beschrieben ist. Im Sinne der Erfindung v:erden unter Lchuberzeuger alle Antriebs organe verstanden, die zum mechanischem Antrieb von Schiffen geeignet sind, so z.B. Ruderpropeller, Strahlantriebe, Zykloidalpropeller u.a.m.
Es sind bereits Vorrichtungen dieser Art bekannt, so z.B. eine Steuereinrichtung mit einem einzigen Hebel, der in zwei kreuzveise nn-eordneten und um rechtwinkelig gerichtete Achsen drehbaren Kulissen gelagert ist, diese Kulissen betätigen elektrische Geber zum Steuern von einem Pasr Ruderpropeller, bird der Hebel in irgendeine Richtung ausgelenkt, die nicht in einer Drehachse der Kulissen liegt, v/erden alle Geber bet-tigt (US-I1S 3 967 C23)·
Ss i. t auch eine Vorrichtung der eingangs geschilderten Art bekannt, mit der ein Schiff mittels eines Hebels drehend und schiebend gesteuert werden kann. Die Steuerimpulse werden von dem Hebel aus über Geber an die Schuberzeuger v/eitergegeben, die mehreren Funktionen dienen. Sie sind v/irksam sowohl bei einer schiebenden als auch einer drehenden Bewertung des Schiffes (DE-CS 3C 13 654).
copy
— 2. —
• -5.
!.-.enn zwei oder mehr Funktonen mit einem Koo^Linatenhebel zusamme
Stellglied
gefaßt sind und ein mehreren Funktionen dient, ist es kau:-: möglich, eine Fahrtrichtungsänderung vorzugeben, ohne daß auch die bchubstärke geändert wird. V/ill der Steuermann nur" eir einzige Steuerfunktion ausführen, iiiuß er über großes Feingefühl und Erfahrungen verfügen, um diese genau au"fuhren zu können. Sei den bekannten Vorrichtungen ist der Schub der Kuaerpropelle oder sonstigen Schuberzeugern beispielsweise bei Vorausfahrt st als "-ei gleicher Heb el neigung in Querrichtung. Der Grund ist, d bei jeder beliebigen Bewegungsrichtung au^er geradeaus die Hude propeller od.dgl. immer irgendwie gegeneinander stehen, und zwa mit unterschiedlichen Winkeln.
Aufgr.be der Erfindung ist es, diese Erscheinungen zu vermeiden, d.h., es soll eine Vorrichtung zum Antrieb und Steuern von Schiffen u.dgl. erstellt v/erden, mit der alle denkbaien Manöver und Ileve.7un.3en durchgeführt verden können, so z.B. Fahrt gerr.deauF und zurück, mit beliebigen Kurven und auch in beliebigen Richtungen querab gegebenenfalls auch mit überlagerter Drehung, auch auf der Stelle drehen, v/obei die SchubstSrken jeweils immer für den Steuermann voraussehbar sind, ohne daß diese sich bei Verstellen des Vorgabehebels unversehens ändern. Ϊ
Eine weitere ranz wichtige Aufgabe ist zu verhindern, daß versehentlich Steuerimpulse vorgegeben v/erden, die das Schiff in Gefahr bringen
Ergänzung I siehe Seite 1C a
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird mit einer Vorrichtung gelöst, die die Merkmale des Eauptanspruchs aufweist»
Besonders vorteilhaft ist eine Ausgestaltung der Erfindung mit
Merkmale werden
den Merkmalen des Anspruchs 2% Durch die vorgenannten/alle Bewegungen des Schiffes am Steuerpult sauber von einander getrennt.
Eine v/eitere sehr wichtige Weiterbildung der Erfindung beruht auf dem Merkmal des Anspruchs 3· Dadurch daß für jede Bewegungsfunktion ein besonderer Geber vorgesehen ist, der von den anderen Gebern nicht beeinflußt wird, kann der Microcomputer :
folgende Punktionen steuern: Schub der drehfreien Bewegung, ' Richtung der drehfreien Bewe ung, Richtung der Drehung, Stärke der Drehung. Ferner können zusätzliche Kanöverierhilfen aufgenommen werden, beispielsweise Querstrahlruder. Werden Strahl- ; antriebe verwendet, so können nicht nur deren Drehung, sondern ι
auch Klappen od.dgl. gesteuert v/erden. Bei Zykloidalpropellem i
ι können die Flügel verstellt werden. Darüber hinaus steuert der j
„Schaltkupplungen : Microcomputer die Regelung des oder der Antriebsmotore/und ge-' _\ gebenenfalls die Verstellung der Fropellerflüge!-Steigung.
Dem zuletzt genannten Gersichtspunkt dient eine Ausgestaltung der Erfindung mit den Merkmalen der Ansprüche 4- und 9.
Besonders wichtige Merkmale der Erfindung enthält Anspruch 5· Hierdurch wird nämlich ein sehr gefährlicher Steuerfehler vermieden, der dadurch entstehen kann, daß bei voller Fahrt voraus unabsichtlich ein Seitenschub auftritt.
COPY]
Eine einfache und zentrale Zusammenfassung der Stellglieder zu einer Einheit ergeben die Merkmale des Anspruchs 6« Dieser Vorij wird verstärkt durch das Merkmal des Anspruchs 7· An diese Kerl male schließt sich zur Vermeidung der oben erwähnten Fehlschaltung der Inhalt des Anspruchs 8 an. Einfügung II, Seite 10 a.
Die Erfindung ermöglicht dem Schiffsführer alle nur erdenkliche Manöver schnell auszuführen, ohne sich Gedanken un Motordrehzah Propellersteigung oder Schubrichtung zu machen. Die Schiffsbewei gungen können mit einer Präzision ausgeführt werden, wie mit manueller Steuerung sogar von geübtem Personal nicht erricht v/i
Die Erfindung ist anhand der Skizzen 1 bis 16 erläutert. Es zeigen
Fig. 1 als Blockschaltbild rlie Gesamtanordnung eines Ausführun beispiels der Erfindung;
Fig. 2 ein Eingabegerät zum Ausführungsbeispiel nach Fig.1;
Fig. 3 eine Draufsicht und Teilschnitt durch das Eingabegerät nach Fig. 2;
Fig. 4- einen Schnitt entlang der Linie IV-IV in Fig. 2; Fig. 5 eine Alternative zum Eingabegerät nach Fig. 2; Fig. 6 eine Draufsicht auf das Eingabegerät nach Fig.. 5;
Fig. 7 bis 16 zeigen schematisch Beispiele für die Bewegungen des Wasserfahrzeugs und den dazugehörigen Zustand des Eingabegerät , und zwar jeweils
a) die Bewer ung des V.'asserfahrzeugs,
b) äfzugehörige Ste' lung des Eingebegerätes
c) das dazugehörige Kräftedia-ramm - Schübe.
-"$- 3222Ub4
Es bedeuten in den Diagrammen
SßB = Schub Backbord.,
£>StB = Schub Steuerbord,
S- = resultierender Schub.
Fig. 1 zeigt in Form eines Blockschaltbildes eine prinzipielle Anordnung einer Vorrichtung zum Antrieb und Steuern eines Wasserfahrzeugs 1, dessen -lateralschwerpunkt mit 2 bezeichnet ist. Beiderseits der Hittelebene 3 des Wasserfahrzeugs sind zwei ein Fe?.r bildende Ruderpropeller 4,5 vorgesehen, die in bekannter .eise um eine vertikale Schwenkachse 6,7 schwenkbar und mit den Stellmotoren 8,9 hierfür antreibbar sind. Für die Propellerdrshung sind ein or^er zwei fco tore 10,11 vorgesehen. Zwischen den i-1otoren und den Ruderprop.ellern befinden sich Schaltkupplungen 25 a und b.
Zur Steuerung dieser Antriebsanlage sind drei Gruppen von Eingabe vorrichtungen vorgesehen, und zwar
ein erstes Potentiometer 12, das durch einen Hebeil5 betätigt wird und dos über einen Microcomputer die Schubstärlce verändert, entweder durch Verstellen des Schwenkwinkels der Ruderpropeller oder Verändern der Drehzahl des oder der Kotore oder durch Verändern der Steigung der Fropellerblätter (Fig. 7 bis 9)»
ein zweites Potentiometer 13, das durch einen Kopf 16 betätigt wird und des die drehfreie Bewegung (Schub, Trrversieren) des Wasserfahrzeugs vorgibt durch Schwenken der Ruderpropeller oder Verändern der Drehzahl oder Steigung der Propellerblätter (Fig.12, 13),
ein drittes Potentiometer 14, das durch ein Handrad 17 betätigt v/ird und das die Drehung des Wasserfahrzeugs nach Drehsinn und Drehstärke vorgibt, d.h., es wird der Kurvenradius bestimmt und gegebenenfalls das Drehen auf der Stelle (Fig. 10, 14,16).
COPY
Die besagten drei Potentiometer wirken auf einen Microcomputer Die Ausgänge des Microcomputers wirken auf wegabhängige Femsteuergeräte 19 bis 24. Diese Fernsteuergeräte sind bekannt« Sie sind im Prinzip Verstärker mit elektronischer Ausgleichs- j
schaltung, die die Ausgangssignale des Microcomputers den zu steuernden Einrichtungen, z.B. Stellmotore, Drosselklappen, Schaltkupplungen u.a.m. anpassen. Der Microcomputer ist so programmiert, daß er die Vorgabe aus den Gebern in die gewünschte Bewegungsrichtung (Stellungen der Rudei propeller) und Bewegungsstärke (Γ-iotorregelung,1 Propellerblatt-Steigung) umsetzt. Er errechnet die erforderlichen Drehzahlen und Ruderlagen. Mittels Testrechnungen kontrolliert er die ein- und ausjegebenen *<erte, das Programm und den Ablauf. Er wird jeweils ausgelegt nach der Anordnung der Propeller im Wasserfahrze ob also ein Front- oder Keckantrieb oder beides vorgesehen ist» Sind Strahlantriebe statt Ruderpropeller vorgesehen, dann verarbeitet er entweder die «inkelstellungen oder - falls Vorhändedie Klappen. Bei Zykloidalpropellern kennen die Fliigelstellunrren , in das Programm aufgenommen werden. Zusatzlich können im Program? auch Querstrahlruder oder andere hanovSsl-erhilfen berücksichtigt werden.
Für die Steuerung des Schiffes wird die Bewegung des =,'asserfahr~ zeugs erfindungsgernöß grundsätzlich in zwei Anteile zerlegt, und zwar in eine drehfreie Längsbewegung in beliebiger Richtung und in in eine Drehung·. Beide Beverom^santeile können mit der Eingabe nacp Richtung und Stärke separat vorgegeben und rann überla'ert werden. -
Die Figuren 2 bis 4 zeigen schematisch ein Vorgabegerät5C, in
dem die Geber 12, 13, 14 und Stellglieder 15, 16, 17 zusammengefaßt sind. In einem Gestell 26 ist d.:-r Kopf 16 in einem Lager 27 das mit dem Gestell fest verbunden ist, um eine erste Achse 28 : drehbar gelagert. Zur Handhabung des Kopfes ist der Hebel 15
vorgesehen, der weiter unten beschrieben ist. Am unteren Ende \ ist am Kopf ein Zahnrad 29 befestigt, das mit einem Gegenrad 30 !
kämmt, welches auf der Antriebswelle des zweiten Potentiometers ι 13 befestigt ist.
Der Kopf 16 ist geschlitzt. In dem Schlitz ist ein Zahnrad 31
um eine zweite Achse 32 drehbar gelagert, die rechtwinkelig zur
ersten Achse gerichtet'ist und diese schneidet. An diesem Zannr&d ist der Hebel 15 befestigt. Das Zahnrad 31 kämmt mit einem j
Zwischenrad 33· Dieses ist feet verbunden mit einem gleichachsigen
Zv.dschenrad 34, das mit einer Zahnstange 35 kämmt, die in der !
ersten Achse 28 verschioblich' gelagert ist. ;
Die Zahnstange kömmt mit einem Ritzel 36, das auf der Antriebs- j
velle des ersten Potentiometers 12 befestigt ist. !
Gleichachsig mit der ersten Achse 28 ist das Handrad 17 im Ge- ; stell gelagert, mit ihm ist ein Zahnrad 37 fest verbunden. Dieses
Zahnrad kämmt mit einem Gegenrad 38, das auf der Antriebswelle
des dritten Potentiometers 14 befestigt ist. .
Das Larer 27 ist nit zv/ei Schlitzen 39,40 versehen, die sich
gegenüber und parallel zur V.±tL-elebene c'es Wasserfahrzeugs
liegen. In diese Schlitze paßt der i-ebel 15 in seinen beiden
Sxtremla :en. hit Rastkugeln 41, 42 kennen wichtige Stellungen
copy ί
- β . 41.
der Stellglieder 15,16,17 markiert werden. Einfügung IH Seite 1 Auf dem Lager 27 ist eine Skala 43 angebracht, um die Stellung des Kopfes 16 zu bezeichnen. Auf dem Gestell befindet sich ein Doppelpfeil 44, um den Drehwinkel von i 90° des Handrades zu bezeichnen.
Die Figuren 5 und 6 zeigen eine Variante zum Eingabegerät nach Pig. 2, die die Schlitze zur Aufnahme des Hebels 15 betrifft. Im übrigen sind beideEingabegeräte identisch. V/ährer.d in der ersten Ausführungsform der Hebel 15 lediglich in seiner Extremlage einrastet, also der Kopf nicht drehbar ist, sind bei der Ausführungsform nach den Fig. 5i6 die Schlitze 45,46 mit Ansätzer 47,^-8 den Kopf übergreifend zur Achse 2S hin erweitert. Dadurch beginnt die Fixierung des Kopfes bereits in einem V/inkel /3 des Hebels 15. I
Fig. 7 bis 16 zelr.en das Zusammenwirken desEingabegeräts mit den Schuberzeugern, in diesen Beispielen also mit den Ruderpropeller^ 4, 5· In den Schemata geben die Pfeile die fiichtung der Propeller Schübe an, die parallelen Striche döuten das abströmende V.'asser '
an,die Länge dieser Striche die Schubkraft.
Die Null-Stellung zeigt Fig. 7. Der Hebel 15 steht in der Achse 2 Kopf 16 und Handrad 17 sind auf Fahrt voraus ausgerichtet. Die Schubrichtungen der Propeller sind quer zur Mittelebene des Wasserfahrzeugs gegeneinander gerichtet, die Kupplungen sind ausgeschaltet, das Schiff macht keine Fahrt. V.'ird der Hebel 15 bei der beschriebenen Grundstellung der Eingabegeräte 16, 17
nach vorn geschwenkt (Fig.8) in Richtung des Winkels << (Fig.2), so werden die Propeller gegenläufig so geschwenkt, dall sich ein resultierender Schub voraus ergibt. Das Schiff nimmt Fahrt auf. Hat Hebel 15 den vollen Winkel c< zurückgelegt, stehen die Propeller parallel zur Mittelebene (Fig. 9)· Das Schiff macht volle Fahrt voraus. In dieser Stellung befindet sich der Hebel 15 in dem Schlitz 40, der Kopf 16 ist fixiert. Es ist unmöglich, dem Schiff eine Traversierbewegung vorzugeben, was in diesem Fahrtzustand sehr gefährlich wäre.
Soll das Schiff gestoppt werden, so wird der Hebel 15 zurückgeschwenkt. Dabei ist es möglich, den Hebel über Null hinaus in die entgegengesetzte Richtung zu schwenken. Dadurch ergibt sich eine Schubumkehr, das Schiff wird sofort entgegen der momentanen Fahrtrichtung aufgestoppt. Dies gilt für jede drehfreie Bewegung des Schiffes. Eine Rückwärtsfahrt wird mit entgegengesetzten Handhabungen gesteuert.
V;ird Hebel 15 aus^gelenkt (aber nicht der Kopf 16 gedreht) und das Handrad 17 betätigt, so wird dem Wasserfahrzeug bei Voraus- und Rückwärtsfahrt eine Drehung überlagert, wobei der Microcomputer entscheidet, ob die Überlagerung durch Schubkraftänrierung oder änderung der Schv/enkwinkel der Schuberzeuger erfolgen muß. Bei überwiegend gegeneinander gerichteten Schüben (Fig.8) v/ird durch Sghubkraftänderung überlagert, bei parallel ausgerichteten Schüben (Fig.9) durch V/inkeländerung der Schuberzeuger.
Bleibt Handrad 17 in seiner KTull-Lage, wird aber Kopf 16 mit Hebel 15 um die Achse 28 gedreht, dann werden die Schuberzeuger nach Winkel und/oder Schubkraft so gesteuert, daß sich ein Seitenschub ergibt, und zv/ar in die Richtung, in
cow]
322205A
die der Hebel 15 weist oder die auf der Skala LVJ> abgelesen werden kann, und mit einer Schubstärke, die von der Neigung des Hebels 15 abhängt (Fig.12, 13). Die bei solchen Bewegungen notwendigen S,,hubwinkel und Schubstärken sind von der Anordnung der Schuberzeuger zum Lateralschwerpunkt sowie von dem dynamischen Verhalten des Schiffes abhängig, was im Programm des Microcomputers zu berücksichtigen ist.
Damit der resultierende Schub immer mit der Stellung des Kopfes 16 übereinstimmt, werden die entsprechenden Schub-
im Microcomputer winkel und Schubstärken7yorgegeben (siehe die Länge der die Schübe andeutenden Striche hinter den Propellern in Pig.13 a).
Wird zusätzlich zu den Steuerorganen 15? 16 auch das Handrad betätigt, so wird der Trr.versierbewegung eine Drehung des Schiff überlagert, Fig. 14 bis 16.
Steht Hebel 15 auf Null und wird das Handrad 17 gedreht, dann dreht das Schiff auf der Stelle.
Die ^e^a.-nt anordnung zur Steuerung eines Schiffes kann auch so getroffen werden, dali der Vorrichtung nach der Erfindung aui^erde: für jeden Schuberzeuger, z.B. Ruderpropeller, eine Steuereinrichtung - Steuerrad, Gashebel - nebengeordnet v/ird, die nicht über den Microcomputer, sondern in der üblichen Weise arbeitet. Sie kann alternativ zur erfindungsgemäP.en Vorrichtung eingeschaltet werden, wenn das aus irgendeinem- Grund wünschenswert ist.
- 10 ψ -
Einfügung I
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, an den Eingabegeräten, d.h. also am Hebel, Handrad od.dgl., deutlich fühlbar und sichtbar zu machen, welche Richtung des Wasserfahrzeugs und welche Schubkraft vorgegeben sind. Dadurch wird eine Vorgabe für Schubumkehr zum Aufstoppen des Fahrzeugs mittels des Eingabegerätes erst möglich, mindestens aber erleichtert.
Einfügung II
Damit der Schub in Richtung voraus und zurück mit einer größeren Kraft ausgeübt werden kann als beim Traversieren (Fig. 9,10 ) und der Steuermann ein Gefühl für diese Verhältnisse erhält, wird die Erfindung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 ausgestaltet.
Einfügung III
Die Stirnseite des Lagers 27 ist als Gleitfläche 4-9 für den Hebel 15 ausgebildet. Diese ist durch besagte Schlitze 39,40 bzw. 4-5, 46 unterbrochen. Hierdurch ist der Stellwinkel für den Hebel 15 in der Richtung voraus - zurück größer als
in in allen anderen Richtungen. Die FoI^e ist, daß/Vorausfahrt und zurück eine größere Schubkraft ausgeübt wird als in allen anderen Richtungen und daß der Steuermann das fühlt.
Bepyiffsliste
1 V/asserf ahrzeug · 26 Gestell
2 Lageraischwerpunkt 27 Lager
3 Mittelebene 28 erste Achse
4- Ruderpropeller 29 Zahnrad
5 Ruderpropeller 30 Gegenrad
6 vertikale Schwenkachse 31 Zahnrad
7 vertikale Schwenkachse 32 zweite Achse
8 Stellmotor 33 Zahnrad
9 Stellmotor 34 Zwischenrad
10 Motor 35 Zahnstange
11 kotor 36 Ritzel
12 Potentiometer 37 Zahnrad
13 Potentiometer 38 Gegenrad
14- Potentiometer 39) Schlitze
15 Kebel > auch Stell- 4-1)
4-2)
16 Kopf ) glied genannt 4-3 Rastkugeln
17 Handrad ) 44 Skala
18
1οΛ		 Microcomputer Doppelpfeil
ι y J
20)		 V.:ep-abh;"ngige '+OJ Schlitz
21) Fernsteuergeräte 4-7
22) 4θ
^) 4-9
24-) 50 Gleitfläche
^5 a Eingabegerät
^(Schaltkupplungen

Claims (10)

Schottel-V/erft Josef Becker Gn:bH & Co KG. Gernering, den 7.6.1982 P 72 DE Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Vorgeben der Bewegungsrichtung und der Kraft in dieser Bewegungsrichtung eines Wasserfahrzeuges, das mindestens zwei paarweise angeordnete Schuberzeuger, z.B. Huderpropeller, aufweist, mit mindestens einem Motor für die ochuberzeuger und einem Eingabegerät, mit dem eine Drehung des '.Wasserfahrzeugs um eine Vertikalachse und eine Schiebung (drehfreieBewegung) in der horizontalebene, sowie die Kraft für die Bewegung vorgegeben werden können, ' dadurch gekennzeichnet, daß das Eingabegerät folgende Elemente auf v/eist:
a) einen ersten Geber, z.B. Potentiometer (12) für die Vorgabe der Krsft für eine drehfreie Bewegung des 'Wasserfahrzeugs ;
b) einen zweiten Geber, z.B. Potentiometer (13), für eine
Vorgabe der Richtung der drehfreien Bewegung des Wasserfahrzeugs ;
wobei für jeden Geber ein· gesondertes Stellglied (15» 16) vorgesehen ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 gekennzeichnet durch
einen dritten Geber, z.B. Potentiometer (14-) zur Vorgabe j der Richtung und Kraft (Stärke) der Lirehun" des Wasserfahrzeugs, wobei für diesen Geber ein drittes Stellglied (17) vorgesehen ist.
-2- 3222Ub4
3· Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ,gekennzeichnet, daß die Geber über einen Microcomputer (18) auf Stellmotore (R,9) für die Schuberzeuger (4,5) wirken.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Microcomputer (18) die Kraft der Schuberzeuger steuert durch Andern der Drehzahl der Antriebsanlage und/oder der Steigung der Propellerblatt er oder anderer Sinflußgrößen.
5- Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (16) für den zweiten Geber (13) bei der Fahrtrichtung voraus und zurück ab einem vorbestimmten Winkel (? des Stellgliedes (15) frr den ersten Geber (12) verriegelt ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
a) einen ortsfest um eine erste Achse (28) schwenkbaren Kopf (15), der über Zahnräder (29,30) den zweiten G-:ber(13) betätigen kann;
b) einen im Kopf (16) gelagerten Hebel (15), der um eine rechtwinkelig zur ersten Achse gerichteten zweiten Achse (32) schwenkbar ist, und über Zahnräder (33,34,
31 ) mit einer längsverschiebbar gelagerten Zahnstange (35) in Wirkverbindung steht, die über ein Ritzel (36) den ersten Geber (12) betätigen kann;
c) ein Handrad (17), das um eine v/eitere Achse (28) drehbar gelagert ist und das Tb-?r Zahnräder (37,3G) mit den": dritten Geber(i4) in Wirkverbindung steht.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurchj^ekennzeichnet, daß die weitere Achse mit der ersten Achse (28) zusammenfällt.
8. Vorrichtung nach Anspruch 5 und 6, dadurch^ gekennzeichnet, daß dasGestell oder ein damit verbundenes Teil (2?) mit mindestens einem für den Hebel (15) oder einem damit ver-
. bundenen Teil passenden Schlitz (39,^; ^55 ^) versehen ist, der übereinstimmt mit der Stellung der Schuberzeuger (Rudei^propeller 4,5), in der jev/eiis ein Schub ausgeübt v/irc der parallel mit der Kittelebene des Wasserfahrzeugs gerichtet ist. -
9. Vorrichtung nach Anspruch Λ oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Geber über den Microcomputer (1S) auf Schaltkupplungen (25a, 25b) zwischen der Antriebsanla^e (10,11) und den Schuberzeugern (4-",5) wirken»
10. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellwinkel CC des Stellglieds (15) für den ersten Geber (12) in seiner Richtung für Voraus und Zurück größer ist als in allen anderen Richtungen.
DE3222054A 1982-06-11 1982-06-11 Vorrichtung zum vorgeben der bewegungsrichtung und kraft eines wasserfahrzeugs Granted DE3222054A1 (de)

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