JP2016090348A - センサ遠隔制御システム、遠隔操作装置、センサ装置、及びセンサ遠隔制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】周囲の情報を検出するセンサ装置を所定の方向に基づいて制御するセンサ遠隔制御システムにおいて、センサ装置を制御するための方向を直感的に指示する構成を提供する。
【解決手段】センサ遠隔制御システム１００は、リモコン３０と、センサ装置（レーダ装置１３又はソナー１４）と、を備える。センサ装置は、探知信号を送受信することで当該探知信号を送信した方向の情報を取得する。リモコン３０は、センサ装置を遠隔操作する制御信号をセンサ装置に送信可能であり、向きセンサ３５と、操作側通信部３４と、を備える。向きセンサ３５は、当該リモコン３０が指す方向である指示方向を検出する。操作側通信部３４は、指示方向に基づいて制御信号を生成し、生成した制御信号をセンサ装置へ送信する。センサ装置は、リモコン３０から受信した制御信号に基づいて、探知処理を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、主として、周囲の情報を検出するセンサを遠隔制御するセンサ遠隔制御システムに関する。

従来から、複数の舶用機器から情報を取得して表示する表示装置が知られている。特許文献１は、この種の表示装置を開示する。

特許文献１の表示装置（タッチパネル装置）は、魚群探知機及びレーダアンテナから検出結果を受信して、この検出結果を表示する。ユーザは、この表示装置を参照することで、自船の周囲の状況を把握することができる。

また、特許文献２には、予め定められた角度範囲において、電磁波の送信回数を増加させる技術が開示されている。電磁波の送信回数を増加させる角度範囲は、レーダ装置の表示部を確認しながら操作部を用いて指定される。これにより、データ量の増加を防止しつつ、必要な部分だけ分解能を向上させることができる。

特開２０１３−７９８１３号公報 特開２０１２−１１２６７４号公報

ところで、特許文献１のような表示装置は、船舶の操舵を行う場所（ブリッジ等）に固定されている。従って、ユーザは、表示装置の前に居なければ、レーダ装置等に対して指示を行うことができない。しかし、ユーザは別の場所で休憩、釣り、又はその他の行為を行うことがあるため、レーダ装置に対して指示を行う度に表示装置の前まで移動しなければならない。従って、ユーザにとって手間であるとともに、迅速な指示を行うことが困難であった。

また、ユーザは、表示部に表示されるレーダ映像だけでなく、目視で自船の周囲の状況を確認することが一般的である。従って、目視で確認した情報に基づいて所定の角度範囲だけ電磁波の送信回数を増加させたい場合、ユーザは、実際の方位と表示装置の方位との対応関係を把握する必要があり、所望の角度範囲をスムーズに指示することは困難であった。

また、サーチライトソナー等のように、一度に所定の範囲しか検出できず、回転させることで周囲を検出する場合であっても、目視で確認した情報に基づいてセンサの方向を指示することは困難であった。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、周囲の情報を検出するセンサ装置を所定の方向に基づいて制御するセンサ遠隔制御システムにおいて、センサ装置を制御するための方向を直感的に指示する構成を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の第１の観点によれば、以下の構成のセンサ遠隔制御システムが提供される。即ち、このセンサ遠隔制御システムは、センサ装置と、遠隔操作装置と、を備える。前記センサ装置は、探知信号を送受信することで当該探知信号を送信した方向の情報を取得する探知処理を行う。前記遠隔操作装置は、前記センサ装置を遠隔操作する制御信号を前記センサ装置に送信する。前記遠隔操作装置は、向きセンサと、通信部と、を備える。前記向きセンサは、当該遠隔操作装置が指す方向である指示方向を検出する。前記通信部は、前記向きセンサが検出した前記指示方向に基づいて前記制御信号を生成し、生成した制御信号を前記センサ装置へ送信する。前記センサ装置は、前記遠隔操作装置から受信した前記制御信号に基づいて、前記探知処理を行う。

これにより、遠隔操作装置を用いて所望の方向を指すだけで当該方向をセンサ装置へ送信することができる。従って、目視で得られた情報に基づいて直感的に方向を指示することができる。更に、遠隔操作装置を用いることで、表示装置の前に居なくてもセンサ装置に対する指示を行うことができる。

前記のセンサ遠隔制御システムにおいては、前記制御信号は、前記センサ装置の探知方向を指示する信号であることが好ましい。

これにより、例えば探知処理の有無又は探知処理の内容を異ならせたい方向を直感的かつ簡単に指示することができる。

前記のセンサ遠隔制御システムにおいては、前記制御信号は、前記遠隔操作装置により指示された探知方向と、それ以外の方向とで、前記探知処理の内容を異ならせる信号であることが好ましい。

これにより、一部の方向のみに存在する検出対象等に異なる探知処理を行いたい場合に、直感的に指示を行うことができる。

前記のセンサ遠隔制御システムにおいては、前記制御信号は、少なくとも、探知範囲の始点を確定させる始点確定操作と、探知範囲の終点を確定させる終点確定操作とに基づいて確定される探知範囲を指示する信号であることが好ましい。

これにより、探知処理の有無又は内容を異ならせたい方向が広範囲にわたる場合であっても、直感的に指示を行うことができる。

前記のセンサ遠隔制御システムにおいては、前記制御信号は、前記遠隔操作装置により指示された探知範囲と、それ以外の探知範囲とで、前記探知処理の内容を異ならせる信号であることが好ましい。

これにより、所定の範囲のみに存在する検出対象等に異なる探知処理を行いたい場合に、直感的に指示を行うことができる。

前記のセンサ遠隔制御システムにおいては、前記遠隔操作装置と前記センサ装置が船舶に設けられることが好ましい。

これにより、船舶では、センサ装置及び目視の両方で頻繁に周囲を確認するため、本発明の効果をより有効に発揮させることができる。

前記のセンサ遠隔制御システムにおいては、前記遠隔操作装置と前記センサ装置が同じローカルエリアネットワークに接続されていることが好ましい。

これにより、赤外線等で信号を通信する構成と比較して、通信の信頼度を向上させることができる。

前記のセンサ遠隔制御システムにおいては、前記遠隔操作装置が無線でローカルエリアネットワークに接続されていることが好ましい。

これにより、センサ装置から比較的離れた位置から、センサ装置に対して方向を指示することができる。

本発明の第２の観点によれば、以下の構成の遠隔操作装置が提供される。即ち、この遠隔操作装置は、向きセンサと、通信部と、を備える。前記向きセンサは、自機が指す方向である指示方向を検出する。前記通信部は、探知信号を送受信することで当該探知信号を送信した方向の情報を取得する探知処理を行うセンサ装置に対して、前記向きセンサが検出した前記指示方向に基づいて生成した制御信号を送信することで、前記センサ装置を遠隔制御する。

これにより、遠隔操作装置を用いて所望の方向を指すだけで当該方向をセンサ装置へ送信することができる。従って、目視で得られた情報に基づいて直感的に方向を指示することができる。

本発明の第３の観点によれば、遠隔操作装置が指す方向である指示方向に基づいて生成された制御信号を前記遠隔操作装置から受信し、受信した前記制御信号に基づいて、探知信号を送受信することで当該探知信号を送信した方向の情報を取得する探知処理を行うセンサ装置が提供される。

これにより、遠隔操作装置を用いて所望の方向を指すだけで当該方向をセンサ装置へ送信することができる。従って、目視で得られた情報に基づいて直感的に方向を指示することができる。

本発明の第４の観点によれば、以下のセンサ遠隔制御方法が提供される。即ち、このセンサ遠隔制御方法は、方向検出工程と、制御信号送信工程と、制御信号受信工程と、制御工程と、を含む。前記方向検出工程では、遠隔操作装置が指す方向である指示方向を検出する。前記制御信号送信工程では、前記方向検出工程で検出した前記指示方向に基づき生成された制御信号を、探知信号を送受信することで当該探知信号を送信した方向の情報を取得するセンサ装置に対して送信する。前記制御信号受信工程では、前記遠隔操作装置が送信した前記制御信号を前記センサ装置で受信する。前記制御工程では、前記制御信号受信工程で受信した前記制御信号に基づいて前記センサ装置の制御を行う。

これにより、遠隔操作装置を用いて所望の方向を指すだけで当該方向をセンサ装置へ送信することができる。従って、目視で得られた情報に基づいて直感的に方向を指示することができる。

センサ遠隔制御システムを含む舶用機器ネットワークシステムのブロック図。 表示装置及びリモコンの正面図。 センサ装置に方向を指示する方向指定モードにおける処理の流れを示すシーケンス図。 方向指定モードにおいてリモコンを用いて指示を行う際の様子を示す図。 センサ装置に探知範囲を指示する範囲指定モードにおける処理の流れを示すシーケンス図。 範囲指定モードにおいてリモコンを用いて指示を行う際の様子を示す図。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

舶用機器ネットワークシステム１は、舶用ネットワーク１０に接続された複数の舶用機器等から構成される。舶用ネットワーク１０は、異なる船舶間で通信を行うためのネットワークではなく、同一の船舶内の舶用機器同士で通信を行うためのネットワークである。舶用機器同士は、検出した情報等を、舶用ネットワーク１０を介してやり取りすることができる。舶用ネットワーク１０はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）であり、具体的にはイーサネット（登録商標）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、又は、ＮＭＥＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）を採用することができる。

図１に示すように、本実施形態の舶用機器ネットワークシステム１は、ＧＰＳ受信機１１と、ＡＩＳ受信機１２と、レーダ装置（センサ装置）１３と、ソナー（センサ装置）１４と、船首方位センサ１５と、自動操舵装置１６と、表示装置２０と、リモコン（遠隔操作装置）３０と、を備える。

ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ衛星（ＧＮＳＳ衛星）からの測位信号を、図略のＧＰＳアンテナを介して受する。ＧＰＳ受信機１１は、この測位信号に基づいて自船の位置（詳細には、ＧＰＳアンテナの位置、地球基準の絶対位置）を求めて表示装置２０へ送信する。

ＡＩＳ受信機１２は、他船から送信されてくるＡＩＳ信号を受信するように構成されている。ＡＩＳ（Ｕｎｉｖｅｒａｌ Ｓｈｉｐｂｏｒｎｅ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：船舶自動識別システム）とは、自船の位置情報や航行情報等を無線通信によって周囲に送信するシステムである。ＡＩＳ受信機１２は、他船が送信したＡＩＳ信号を受信して解析することで、他船の絶対位置及び目的地等の情報（ＡＩＳ情報）を取得する。ＡＩＳ受信機１２は、取得したＡＩＳ情報を表示装置２０へ送信する。ＡＩＳ情報には、他船の絶対位置が含まれているので、自船の絶対位置と比較することで、当該他船がどの方位及び距離に存在するか算出することができる。なお、ＡＩＳ信号の解析処理は、表示装置２０側で行っても良い。

レーダ装置１３は、レーダアンテナ１３ａと、レーダ制御部１３ｂと、を備えている。レーダアンテナ１３ａは、電磁波（探知信号）の送信を行うとともに、この電磁波が物標で反射した反射波を受信する（探知処理）。なお、レーダ装置１３が探知処理を行うことができる方向を探知方向と称する。レーダ制御部１３ｂは、この反射波に適宜の信号処理を行った後に、表示装置２０へ送信する。表示装置２０は、レーダ装置１３から受信した情報に基づいてレーダ映像を表示する（図２の表示装置２０の右上の映像）。

具体的には、レーダ装置１３は、電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間から、物標までの距離を求める。また、レーダ装置１３は、電磁波を送信した方向に基づいて、物標が存在する方位を求める。なお、表示装置２０側で反射波からレーダ映像を作成しても良い。また、レーダ装置１３側で反射波から所定以上の強度のエコーを抽出して、このエコーの位置及び強度を表示装置２０へ送信し、このエコーに基づいて表示装置２０がレーダ映像を表示しても良い。

また、本実施形態のレーダ装置１３は、方位に応じて発信する電磁波の性質を異ならせる処理を行うことが可能である。具体的には、電磁波の強さ（電力）、周波数、及びパルス幅等を変化させることができる。また、レーダ装置１３は、所定の方位のみに電磁波を送信しない処理、又は、所定の方位の電磁波の送信間隔を変更する処理を行うこともできる。

ソナー１４は、送受波器１４ａと、ソナー制御部１４ｂと、を備える。送受波器１４ａは、船底に取り付けられており、超音波（探知信号）を水中に送信するとともに、この超音波が魚群又は海底で反射した反射波を受信する（探知処理）。なお、ソナー１４が探知処理を行うことができる方向を探知方向と称する。ソナー制御部１４ｂは、この反射波に適宜の信号処理を行った後に、表示装置２０へ送信する。表示装置２０は、ソナー１４から受信した情報に基づいて水中探知映像を表示する（図２の表示装置２０の右下の映像）。

具体的には、ソナー１４は、レーダ装置１３と同様に、反射波を受信するまでの時間と超音波を送信した方向とに基づいて、魚群又は海底までの距離及び方位を求める。また、ソナー１４は、公知のスプリットビーム法やデュアルビーム法を用いて、魚体長を計測することができる。なお、これらの処理の少なくとも一部を表示装置２０側で行っても良い。

また、ソナー１４は、サーチライトソナーであっても良いし、スキャニングソナーであっても良い。サーチライトソナーとは、探知可能な範囲が数度程度の幅の超音波を送信角度を徐々に変化させつつ送信することで周囲を探知する構成のソナーである。スキャニングソナーとは、自船の周囲の全周方向又半周方向等に同時に超音波を送信することで周囲を探知する構成のソナーである。ソナー１４は、仰俯角（送信方向と海面がなす角、ティルト）を変更可能である。また、ソナー１４がサーチライトソナーである場合、所定の方位に送信する超音波の強さ又は周波数を変化させたり、所定の方位のみに超音波を送信する処理等を行うことができる。

船首方位センサ１５は、自船の船首方位（自船の船首が向いている方向）を、地球基準の絶対的な方位で検出するように構成されている。船首方位センサ１５は、例えば磁気方位センサ、ＧＰＳコンパス、ジャイロコンパス等を利用することができる。

自動操舵装置１６は、設定された針路を維持するように舵１７を制御する装置である。具体的には、自動操舵装置１６は、船首方位センサ１５から取得した船首方位と、設定された針路と、の差分である偏角を算出し、この偏角をゼロに近づけるように舵１７を制御して舵角を変化させる。なお、この針路は、自動操舵装置１６、表示装置２０、及びリモコン３０等により設定することができる。

表示装置２０は、図２に示すように、他の舶用機器（センサ装置）が検出した情報に基づいて映像（センサ映像）を作成して表示するとともに、ユーザの操作に応じた処理を行う構成である。具体的には、表示装置２０は、表示部２１と、操作部２２と、記憶部２３と、制御部２４と、本体側通信部２５と、を備えている。

表示部２１は、液晶ディスプレイ等で構成されている。表示部２１には、センサ映像及び設定画面等を表示することができる。

操作部２２は、例えば、時計回り又は反時計回りに回転させる操作が可能な回転キー、メニュー画面を呼び出すためのメニューキー、及びカーソルキー等で構成されている。なお、本実施形態の表示装置２０は、当該表示装置２０自身が操作部を備える構成であるが、マウスやキーボード等の操作部を外付けできる構成であっても良いし、ユーザのタッチ操作を検出できる構成であっても良い。

記憶部２３は、制御部２４が実行するプログラムの内容、海図情報、ユーザが登録した地点等を記憶している。海図情報には、灯台、航路ブイ、港、漁礁、航行禁止領域、浅瀬領域、凍結領域、及び各位置での水深等が含まれている。また、ユーザが登録した地点には、目的地と、目的地に到達する前の経由地（ウェイポイント）と、その他の地点（例えば所定の魚群を検出した地点）が含まれる。海図情報に含まれる情報及びユーザが登録した地点は絶対位置と対応付けられているので、自船の絶対位置と比較することで、これらがどの方位及び距離に存在するか算出することができる。

制御部２４は、記憶部２３の記憶内容及び他の舶用機器から受信した情報に基づいて、レーダ映像、水中探知映像、及びチャート映像（海図上に自船の位置を記した映像、図２の表示装置２０の左の映像）等を作成し、表示部２１に表示する。

本体側通信部２５は、ＬＡＮによる通信が可能なインタフェースであり、舶用ネットワーク１０に接続される舶用機器と通信可能に構成されている。

リモコン３０は、無線ＬＡＮにより表示装置２０等の舶用機器と接続される。リモコン３０は、自機が指す方向に基づいて表示装置２０に所定の指示を送信可能であるとともに、表示装置２０から情報を受信して表示可能である。本実施形態のリモコン３０は、舟形の平板形状であって細長状でありユーザが片手で操作できる大きさである。以下では、リモコン３０を厚み方向で見たときの一面を正面とし、舟形の船首部分（長手方向の一端）を先端、その反対側（ユーザが把持する側）を基端と称する。

リモコン３０は、図１及び図２に示すように、表示部３１と、操作部３２と、制御部３３と、操作側通信部（通信部）３４と、向きセンサ３５と、振動モータ３６と、を備える。

表示部３１は、リモコン３０の正面に配置された液晶ディスプレイ等で構成されている。表示部３１には、リモコン３０が指す方向、表示装置２０から受信した情報、その他設定情報等が表示される。

操作部３２は、複数のキーを備えている。ユーザは、操作部３２に所定の操作を行うことで、メニュー画面を表示させ、所定のメニュー項目を選択して確定することができる。

制御部３３は、リモコン３０の各部を制御する。制御部３３は、具体的には、ユーザの操作に応じて表示装置２０へ送信する信号を生成したり、表示装置２０から受信した信号を変化して表示部３１に表示したりする制御を行う。

操作側通信部３４は、無線ＬＡＮによる通信が可能なアンテナ等で構成されており、舶用ネットワーク１０の図略の無線ＬＡＮルータ等を介して、リモコン３０の外部に配置される表示装置２０と通信可能に構成されている。

向きセンサ３５は、リモコン３０が指す向きを検出する。本実施形態の向きセンサ３５は、地磁気センサ３５ａと、ジャイロセンサ３５ｂと、加速度センサ３５ｃと、から構成されている。地磁気センサ３５ａは、地磁気を利用した電子コンパスであり、リモコン３０の先端が指す方位を、地球基準の絶対的な方位で検出する（換言すれば水平面においてリモコン３０が指す向きを検出する）。ジャイロセンサ３５ｂは、リモコン３０の姿勢（例えば、水平面に直交する面におけるリモコン３０の向き）を検出する。加速度センサ３５ｃは、リモコン３０の向きの変化を検出する。向きセンサ３５は、これらの検出結果を組み合わせることで、リモコン３０の向き（３次元）及び向きの変化を検出することができる。また、ジャイロセンサ３５ｂ及び加速度センサ３５ｃ等の検出結果に基づいて、ユーザがリモコン３０を振る操作を行ったか否かを検出できる。

なお、向きセンサ３５は、上記３つの組合せに限られず、３つのうち何れか１つ又は何れか２つの組合せであっても良い。従って、リモコン３０が指す向きを２次元的に（例えば水平面における向き、方位を）検出しても良い。また、本実施形態で説明した向きセンサの構成は一例であり、上記以外のセンサを用いても良い。例えば、地磁気センサ３５ａの代わりに、ＧＰＳコンパスを用いることができる。また、各センサの検出結果を組み合わせてリモコン３０が指す向きを算出する処理は、リモコン３０で行っても良いし、表示装置２０で行っても良い。

振動モータ３６は、制御部３３から所定の信号を受信した場合に、振動を発生させることでユーザに対して通知を行う。なお、振動モータ３６が通知を行うタイミングについては後述する。

次に、リモコン３０を用いて船舶のレーダ装置１３及びソナー１４を制御する処理について説明する。レーダ装置１３及びソナー１４のように、周囲の情報を検出するセンサをまとめて「センサ装置」と称することがある。なお、本実施形態のリモコン３０は、センサ装置を制御するだけでなく、自動操舵の針路を設定する機能、及び、周囲に存在する物標等を表示する機能を有している。以下では、リモコン３０、表示装置２０、及びセンサ装置で構成されるシステムをセンサ遠隔制御システム１００と称する。

センサ遠隔制御システム１００では、指示方向（リモコン３０が指す方向）に基づいてリモコン３０が生成する制御信号が生成される。制御信号は、表示装置２０を介してセンサ装置へ送信され、センサ装置が制御される。例えば、リモコン３０は、指示方向に基づいて決定された方向（探知方向）又は範囲（探知範囲）について、センサ装置が行う探知処理の内容を他の方向と異ならせる。例えば、決定された方向又は範囲について、探知信号の送信の有無又は探知信号の性質（強さ、周波数、及びパルス幅等）を他の方向と異ならせる。例えば、目視で魚群が確認できた場合、ソナー１４に所定の制御を行って、この方向又は範囲のみに超音波を送信したり、この方向又は範囲に重点的に超音波を送信することが考えられる。なお、本実施形態のリモコン３０は、水平方向の向き（方位）だけでなく上下方向の向きも検出できるので、上下方向の向きを考慮して、例えばソナー１４が送信する超音波の仰俯角を変更しても良い。

また、目視で確認できた場合に限られず、例えば、以前に所望の魚が釣れて登録した地点、漁礁の位置、ソナー１４の検出結果等により、魚が釣れそうな場所の方向が分かっている場合、ソナー１４に所定の制御を行って、この方向のみに超音波を送信することができる。

また、ソナー１４だけでなく、レーダ装置１３も同様に制御することができる。例えば、目視で確認できた物標についてエコー形状を正確に確認したい場合、その方向に送信する電磁波の送信回数を多くする（送信間隔を小さくする）ことが考えられる。また、ＡＩＳ情報等で確認できた物標がレーダ映像で不鮮明である場合、その方向に送信する電磁波の強さを強くすることが考えられる。

なお、上記では、探知信号を調整する構成を説明したが、受信した反射波に対する処理を所定の方向だけ異ならせても良い。例えば、レーダ装置１３がＴＴ機能（過去に取得したエコーに基づいて、捕捉中の物標の位置を自動的に検出するとともに、当該物標の速度ベクトルを推定する機能）を有している場合、リモコン３０が指す方向に存在する物標を捕捉する処理を行っても良い。

本実施形態のセンサ遠隔制御システム１００は、探知信号の送信の有無又は探知信号の性質を変化させる方向又は範囲を設定する方法として、所定の探知方向を指定する方向指定モードと、探知方向の範囲（探知範囲）を指定する範囲指定モードと、を実行可能である。なお、方向を設定するモードを設けずに、リモコン３０に所定の操作を行うことで、現在のリモコン３０が指す方向に基づいてセンサ装置を制御しても良い。

初めに、図３及び図４を参照して、方向指定モードにおけるセンサ装置への方向の設定方法について説明する。

初めに、ユーザは、例えばリモコン３０のメニュー画面等からメニュー項目を選択する等して、調整対象のセンサ装置と、調整内容と、を設定する。調整内容とは、探知信号をどのように調整するか（具体的には、送信の有無を切り替えるか、又は、探知信号の性質どのように変化させるか）を示している。更に、ユーザは、方向指定モードを実行するように指示する。その後、リモコン３０の表示部３１には、例えば、船首方位、自動操舵で設定中の針路、指示方向（リモコン３０が指す方向）等が表示される。これらは、ユーザがセンサ装置に方向を指示する際の参考情報として表示される。

また、直接指定モード中において、リモコン３０は、向きセンサ３５の検出結果である指示方向を表示装置２０へ送信する（図３のシーケンス番号１）。

指示方向を受信した表示装置２０は、ＡＩＳ受信機１２、レーダ装置１３、及びソナー１４から受信した情報、及び記憶部２３に記憶した情報から、指示方向に関連する情報を抽出する（シーケンス番号２）。具体的には、表示装置２０は、指示方向に対応付けられた情報、又は、これらの方向上の位置に対応付けられた情報を選択する。なお、指示方向等に対応付けられた情報には、指示方向等に正確に対応付けられた情報だけでなく、指示方向等の付近に対応付けられた情報も含まれるものとする。そして、表示装置２０は、選択した情報から、重要度が高いと考えられる情報を更に抽出する。重要度は、例えば、自船までの距離、情報が他船の場合は自船の前方に位置しているか否か、情報が魚群の場合は規模や魚体長等に基づいて定められる。表示装置２０は、抽出した物標等について、物標等の内容、物標までの距離、その他の情報をリモコン３０へ送信する（シーケンス番号３）。

リモコン３０は、表示装置２０から物標等に関する情報を受信した場合、振動モータ３６を作動させて振動を発生させるとともに、表示装置２０から受信した物標等を表示部３１に表示する（シーケンス番号４）。振動を発生させることで、ユーザは、表示部３１を見ることなく、指示方向に物標等が存在することを把握できる。なお、リモコン３０は、表示する物標等が存在しない場合は、船首方位、自動操舵で設定中の針路、及び指示方向を表示する。

図４に示す例では、指示方向に加え、ＡＩＳ受信機１２又はレーダ装置１３が検出した物標が表示部３１に表示されている。具体的には、情報の種類（Ｔａｒｇｅｔ）、アイコン、自船からの距離、及び物標の速度が表示されている。なお、リモコン３０は、物標以外にも、表示装置２０が取得した様々な情報を表示することができる。具体的には、リモコン３０は、ソナー１４から取得した魚群又は海底の情報を表示することができる。また、リモコン３０は、海図情報に含まれる様々な情報又はユーザが登録した地点を表示することができる。なお、水深に関する情報は、ソナー１４の検出結果を用いても良いし、海図情報に含まれる値を用いても良い。

ユーザは、リモコン３０に表示された様々な情報を見ることで、周囲の状況を把握しながらセンサ装置に指示する方向を設定することができる。シーケンス番号１から４に示す処理は随時行われているため、リモコン３０が指す方向に物標等が存在する場合、この物標等をリアルタイムに表示することができる。

その後、ユーザは、リモコン３０を所望の方向に向けた状態で操作部３２を操作することで、センサ装置に指示する方向を確定することができる（指示方向確定操作）。本実施形態では、図４に示すように、他船を検出した方位で指示方向確定操作が行われたものとする。リモコン３０は、この指示を受け付け（シーケンス番号５）、確定した方向及びユーザが設定した調整内容を含んだ制御信号を表示装置２０へ送信する（シーケンス番号６）。

表示装置２０は、確定した方向及び調整内容を含んだ制御信号を受信すると、これらの情報を、指示されたセンサ装置（本実施形態ではレーダ装置１３）に設定する（シーケンス番号７）。センサ装置は、確定した方向及び調整内容に基づいて、センサ装置の探知信号の送信の有無又は性質を変化させる。例えば、図４に示すように他船を検出した状況で指示方向確定操作が行われることにより、この方向に送信する電磁波（探知信号）の強さを強くする処理や、この他船を捕捉対象に加える処理等を行うことができる。なお、レーダ装置１３又はソナー１４は、確定した方向だけでなく、その近傍の方向に対しても同じ処理を行っても良い。その後、表示装置２０は、センサ装置への設定が完了した旨を送信する（シーケンス番号８）。

次に、図５及び図６までを参照して、範囲指定モードにおけるセンサ装置の制御方法について説明する。

初めに、ユーザは、方向指定モードと同様に、リモコン３０に所定の操作を行って調整内容を設定するとともに、範囲指定モードを実行するように指示する。範囲指定モードでは、始点の方向と終点の方向を設定することで所定の探知範囲が設定される。初めに、リモコン３０は、始点の設定を受け付ける（図６の左側のリモコン３０を参照）。また、始点又は終点を設定する際において表示する物標等が存在しない場合は、リモコン３０の表示部３１には、直接指定モードと同様に、船首方位、自動操舵で設定中の方位、指示方向等が表示される。

その後、センサ遠隔制御システム１００は、指示方向に存在する物標等をリモコン３０に表示する処理を行う（シーケンス番号１１〜１４）。これらの処理は、シーケンス番号１〜４と同様であるため、説明を省略する。

ユーザは、リモコン３０を所望の方向に向けた状態で操作部を操作することで、範囲の始点の確定を指示することができる（始点確定操作）。リモコン３０は、この指示を受け付け、確定した始点を記憶する（シーケンス番号１５）。図６に示す例では、リモコン３０に示すように、魚群が存在することを検出したタイミングで始点を確定させる処理が行われたものとする。なお、ユーザは、所定の操作を行うことで、始点の確定を取り消すことができる。この操作としては、例えばリモコン３０を振る操作が考えられる。この操作は、上述したように、加速度センサ３５ｃにより検出可能である。

その後、リモコン３０は、終点の設定を受け付ける（図６の右側のリモコン３０を参照）。なお、終点の設定を受け付けている間においても、指示方向に存在する物標等をリモコン３０に表示する処理を行う（シーケンス番号１６〜１９）。これらの処理は、シーケンス番号１〜４と同様であるため、説明を省略する。

その後、ユーザは、リモコン３０を所望の方向に向けた状態で操作部３２を操作することで、終点の確定を指示する（終点確定操作）。図６に示す例では、魚群が存在する範囲の終端と思われる方向で終点を確定させる処理が行われたものとする。これにより、魚群が存在する範囲を的確に指示することができる。リモコン３０は、終点を確定させる指示を受け付ける（シーケンス番号２０）。リモコン３０は、確定した始点及び終点（即ち確定した範囲）及び調整内容を含んだ制御信号を表示装置２０へ送信する（シーケンス番号２１）。

表示装置２０は、確定した範囲及び調整内容を受信すると、これらを、指示されたセンサ装置（本実施形態ではソナー１４）に設定する（シーケンス番号２２）。次に、センサ装置は、確定した範囲及び調整内容に基づいて、探知信号の送信の有無又は探知信号の性質を変化させる。例えば、図６に示すように魚群が存在する範囲が指示されることにより、この範囲に重点的に超音波（探知信号）を送信する処理等を行うことができる。その後、表示装置２０は、センサへの設定が完了した旨を送信する（シーケンス番号２３）。

以上に説明したように、本実施形態のセンサ遠隔制御システム１００は、リモコン３０と、センサ装置と、を備える。センサ装置は、探知信号を送受信することで当該探知信号を送信した方向の情報を取得する。リモコン３０は、センサ装置を遠隔操作する制御信号をセンサ装置に送信可能であり、向きセンサ３５と、操作側通信部３４と、を備える。向きセンサ３５は、当該リモコン３０が指す方向である指示方向を検出する。操作側通信部３４は、向きセンサ３５が検出した指示方向に基づいて制御信号を生成し、生成した制御信号をセンサ装置へ送信する。センサ装置は、リモコン３０から受信した制御信号に基づいて、探知処理を行う。

これにより、リモコン３０を用いて所望の方向を指すだけで当該方向をセンサ装置へ送信することができる。従って、目視で得られた情報に基づいて直感的に方向を指示することができる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記の実施形態では、リモコン３０が表示装置２０を介して指示方向等をセンサ装置へ出力するが、リモコン３０がセンサ装置へ指示方向等を直接出力しても良い。

リモコン３０の形状は任意であり、例えば、棒状又は矩形の平板状であっても良い。また、リモコン３０は、有線で表示装置２０又はセンサ装置に接続されていても良い。この場合、リモコン３０をローカルエリアネットワークに接続することなく、表示装置２０又はセンサ装置と通信させることができる。

また、リモコン３０が表示部３１を備えておらず、音又は光等により通知を行う構成であっても良い。また、リモコン３０が物理キーを備えず、タッチスクリーンとして構成されていても良い。

上記の実施形態では、リモコン３０は、表示装置２０に指示方向を送信して、この指示方向に関する情報を受信する。これに代えて、リモコン３０が海図情報等を記憶しており、リモコン３０側で指示方向に関する情報を抽出しても良い。

舶用ネットワーク１０に接続される舶用機器は一例であり、適宜変更することができる。例えば、自船の真下に超音波を送信する魚群探知機（センサ装置）が接続されていても良い。

上記の実施形態では、センサ装置としてレーダ装置１３及びソナー１４を挙げて説明したが、他のセンサ装置を用いる構成であっても良い。

上記の実施形態では、センサ遠隔制御システム１００を船舶に適用した例を説明したが、船舶以外の移動体、例えば航空機又は自動車に適用することができる。例えば航空機にはレーダ装置が備えられているので、上記と同様にセンサ遠隔制御システム１００を適用することができる。また、センサ遠隔制御システム１００は、移動体以外に適用することもできる。例えば、センサ遠隔制御システム１００を用いて、気象レーダにおける電磁波の送信範囲や望遠鏡の向きを調整することができる。

１ 舶用機器ネットワークシステム
１０ 舶用ネットワーク
１１ ＧＰＳ受信機
１２ ＡＩＳ受信機
１３ レーダ装置（センサ装置）
１４ ソナー（センサ装置）
１６ 船首方位センサ
１７ 自動操舵装置
２０ 表示装置
３０ リモコン（遠隔操作装置）
３１ 表示部
３４ 操作側通信部
３５ 向きセンサ
１００ センサ遠隔制御システム

Claims (20)

1. 探知信号を送受信することで当該探知信号を送信した方向の情報を取得する探知処理を行うセンサ装置と、
   前記センサ装置を遠隔操作する制御信号を前記センサ装置に送信する遠隔操作装置と、
   を備えるセンサ遠隔制御システムにおいて、
   前記遠隔操作装置は、
   当該遠隔操作装置が指す方向である指示方向を検出する向きセンサと、
   前記向きセンサが検出した前記指示方向に基づいて前記制御信号を生成し、生成した制御信号を前記センサ装置へ送信する通信部と、
   を備え、
   前記センサ装置は、前記遠隔操作装置から受信した前記制御信号に基づいて、前記探知処理を行うことを特徴とするセンサ遠隔制御システム。
2. 請求項１に記載のセンサ遠隔制御システムであって、
   前記制御信号は、前記センサ装置の探知方向を指示する信号であることを特徴とするセンサ遠隔制御システム。
3. 請求項２に記載のセンサ遠隔制御システムであって、
   前記制御信号は、前記遠隔操作装置により指示された探知方向と、それ以外の方向とで、前記探知処理の内容を異ならせる信号であることを特徴とするセンサ遠隔制御システム。
4. 請求項１に記載のセンサ遠隔制御システムであって、
   前記制御信号は、少なくとも、探知範囲の始点を確定させる始点確定操作と、探知範囲の終点を確定させる終点確定操作とに基づいて確定される探知範囲を指示する信号であることを特徴とするセンサ遠隔制御システム。
5. 請求項４に記載のセンサ遠隔制御システムであって、
   前記制御信号は、前記遠隔操作装置により指示された探知範囲と、それ以外の探知範囲とで、前記探知処理の内容を異ならせる信号であることを特徴とするセンサ遠隔制御システム。
6. 請求項１から５までの何れか一項に記載のセンサ遠隔制御システムであって、
   前記遠隔操作装置と前記センサ装置が船舶に設けられることを特徴とするセンサ遠隔制御システム。
7. 請求項１から６までの何れか一項に記載のセンサ遠隔制御システムであって、
   前記遠隔操作装置と前記センサ装置が同じローカルエリアネットワークに接続されていることを特徴とするセンサ遠隔制御システム。
8. 請求項１から７までの何れか一項に記載のセンサ遠隔制御システムであって、
   前記遠隔操作装置が無線でローカルエリアネットワークに接続されていることを特徴とするセンサ遠隔制御システム。
9. 自機が指す方向である指示方向を検出する向きセンサと、
   探知信号を送受信することで当該探知信号を送信した方向の情報を取得する探知処理を行うセンサ装置に対して、前記向きセンサが検出した前記指示方向に基づいて生成した制御信号を送信することで、前記センサ装置を遠隔制御する通信部と、
   を備えることを特徴とする遠隔操作装置。
10. 請求項９に記載の遠隔操作装置であって、
    前記制御信号は、前記センサ装置の探知方向を指示する信号であることを特徴とする遠隔操作装置。
11. 請求項１０に記載の遠隔操作装置であって、
    前記制御信号は、前記遠隔操作装置により指示された探知方向と、それ以外の方向とで、前記探知処理の内容を異ならせる信号であることを特徴とする遠隔操作装置。
12. 請求項９に記載の遠隔操作装置であって、
    前記制御信号は、少なくとも、探知範囲の始点を確定させる始点確定操作と、探知範囲の終点を確定させる終点確定操作とに基づいて確定される探知範囲を指示する信号であることを特徴とする遠隔操作装置。
13. 請求項１２に記載の遠隔操作装置であって、
    前記制御信号は、前記遠隔操作装置により指示された探知範囲と、それ以外の探知範囲とで、前記センサ装置の内容を異ならせる信号であることを特徴とする遠隔操作装置。
14. 遠隔操作装置が指す方向である指示方向に基づいて生成された制御信号を前記遠隔操作装置から受信し、受信した前記制御信号に基づいて、探知信号を送受信することで当該探知信号を送信した方向の情報を取得する探知処理を行うことを特徴とするセンサ装置。
15. 請求項１４に記載のセンサ装置であって、
    前記制御信号は、前記センサ装置の探知方向を指示する信号であることを特徴とするセンサ装置。
16. 請求項１５に記載のセンサ装置であって、
    前記制御信号は、前記遠隔操作装置により指示された探知方向と、それ以外の方向とで、前記探知処理の内容を異ならせる信号であることを特徴とするセンサ装置。
17. 請求項１４に記載のセンサ装置であって、
    前記制御信号は、少なくとも、探知範囲の始点を確定させる始点確定操作と、探知範囲の終点を確定させる終点確定操作とに基づいて確定される探知範囲を指示する信号であることを特徴とするセンサ装置。
18. 請求項１７に記載のセンサ装置であって、
    前記制御信号は、前記遠隔操作装置により指示された探知範囲と、それ以外の探知範囲とで、前記探知処理の内容を異ならせる信号であることを特徴とするセンサ装置。
19. 遠隔操作装置が指す方向である指示方向を検出する方向検出工程と、
    前記方向検出工程で検出した前記指示方向に基づき生成された制御信号を、探知信号を送受信することで当該探知信号を送信した方向の情報を取得するセンサ装置に対して送信する制御信号送信工程と、
    前記遠隔操作装置が送信した前記制御信号を前記センサ装置で受信する制御信号受信工程と、
    前記制御信号受信工程で受信した前記制御信号に基づいて前記センサ装置の制御を行う制御工程と、
    を含むことを特徴とするセンサ遠隔制御方法。
20. 請求項１９に記載のセンサ遠隔制御方法であって、
    前記制御信号は、前記センサ装置の探知方向を指示する信号であることを特徴とするセンサ遠隔制御方法。

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