JP2013104856A - 魚群探知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作可能なラジコンボートを用いて魚群を探知する構成で、該魚群のポイントを容易に特定できる魚群探知装置を提案する。
【解決手段】送受波器を備えたラジコンボート２を右旋回すると、画像表示器の反響波表示領域２５の右側から左側に向かって過去反響波情報３１ｂ，３２ｂを時系列的に表示し、左旋回すると、該反響波表示領域２５の左側から右側に向かって過去反響波情報を時系列的に表示するように、左右方向の時間軸線Ｐ方向を自動的に反転表示するようにしたことによって、旋回するラジコンボート２の進行方向と反響波表示領域２５の時間軸線Ｐの進行方向とが同じ向きとなるため、操縦者がラジコンボート２から目を離した場合にも、ラジコンボート２の航跡をイメージし易く、魚群を探知したポイントを特定し易い。
【選択図】図５

Description

本発明は、超音波を送波して受波する送受波器を取り付けたラジコンボートを遠隔操作することにより、離れた場所で魚群探知が可能な魚群探知装置に関するものである。

超音波を送信し、その反響波によって魚群を探知する魚群探知機はよく知られており、該魚群探知機が漁船に取り付けられている。そして、この魚群探知機により魚群を探しながら漁船を移動させ、魚群を見つけたポイントで釣りを行うことによって釣果の向上が期待できる。ここで、魚群探知機の超音波は指向性を有していることから、その探知範囲が限定されてしまう。そのため、例えば、漁船の両側で釣果に差が生じることもある。

一方、磯釣り等に適用される魚群探知機としては、例えば超音波を送受波する送受波器を浮きに設け且つ釣り竿にモニターを設けた構成が提案されている。この場合には、浮きを移動させて魚群を見つけることによって、釣果の向上が期待できる。しかし、魚群を探すために、釣り竿を持って動き回らねばならず、釣果の向上効果に限界がある。

上記した漁船に設置した魚群探知機や釣り竿に設けた魚群探知機のいずれにあっても、魚群のいるポイントを正確に特定する効果に限界があり、これに伴って釣果を向上するという作用効果にも限界が生じている。これに対して、例えば特許文献１には、無線による遠隔操作可能な模型ボート（ラジコンボート）に送受波器を配設し、該模型ボートを遠隔操作する構成が提案されている。この構成では、漁船上で模型ボートを操作して魚群のポイントを見つけたり、磯釣りでも模型ボートにより魚群のポイントを比較的容易に特定できることから、釣果の向上効果が期待できる。

実用新案登録第３０８３５４４号公報

ところで、上記した模型ボートに魚群探知機を配設した従来構成にあっては、模型ボートの移動により、該模型ボートと遠隔操作する者（以下、操縦者という）との相対的な位置関係が刻々と変化していく。そのため、操縦者が、モニターに表示された魚群を見つけても、その際に模型ボートから目を離してしまうことから、模型ボートが該魚群を探知したポイントを特定し難い。さらに、特定できない場合に再度そのポイントを探すために模型ボートを操作しても、該ポイントをなかなか見つけられずに、見つけるまでに時間を要したり、見つけられないということもある。

本発明は、上記の問題点の解決を試みたものであり、遠隔操作可能なラジコンボートを用いて魚群を探知する構成で、該魚群のポイントを容易に特定できる魚群探知装置を提案するものである。

本発明は、無線により遠隔操作可能なラジコンボートと、該ラジコンボートを遠隔操作する遠隔操作機とを備えたものであって、前記ラジコンボートは、遠隔操作信号を受信する操作信号受信機と、該遠隔操作信号に従って当該ボートの推進制御と操舵制御とを行う駆動制御手段と、超音波を水中に送波して魚群または水底で反射した反響波を受波する送受波器と、該送受波器が受波した反響波に基づく反響波情報を無線送信する情報送信機とを備え、前記遠隔操作機は、ラジコンボートを直進、右旋回、左旋回させる遠隔操作信号を発生させるための操作信号発生手段と、該操作信号発生手段により発生した遠隔操作信号を、前記ラジコンボートの操作信号受信機に向けて無線送信する操作信号送信機と、前記ラジコンボートの情報送信機から送信された反響波情報を受信する情報受信機と、該情報受信機により受信した反響波情報を、時系列的に記憶する探知情報記憶手段と、上下方向に水深方向が設定された反響波表示領域を備えた画像表示器と、該画像表示器の反響波表示領域に、探知情報記憶手段に記憶した反響波情報を表示制御する情報表示制御手段とを備え、前記情報表示制御手段が、前記操作信号発生手段により右旋回の遠隔操作信号を発生した場合には、反響波表示領域の右側から左側に向かって過去反響波情報を時系列的に表示し、左旋回の遠隔操作信号を発生した場合には、反響波表示領域の左側から右側に向かって過去反響波情報を時系列的に表示するように、左右方向の時間軸方向を反転する表示制御内容を備えているものであることを特徴とする魚群探知装置である。

かかる構成にあっては、ラジコンボートを右旋回させる遠隔操作信号を発生すると、反響波表示領域の右端をラジコンボートの位置として、該右端に最新の反響波情報が表示され、該ラジコンボートの航跡で記憶した過去反響波情報が順に左側に向かって時系列的に表示される。また、左旋回させる遠隔操作信号を発生すると、反響波表示領域の左端をラジコンボートの位置として、該左端に最新の反響波情報が表示され、該ラジコンボートの航跡で記憶した過去反響波情報が順に右側に向かって時系列的に表示される。このように反響波表示領域の時間軸方向を左右反転する表示制御を、遠隔操作信号の発生に従って自動的に行う。

これにより、ラジコンボートを旋回させる場合に、該ラジコンボートの進行方向と反響波表示領域で表示する時間軸線の進行方向とが同じ向きとなる。そのため、ラジコンボートの操作中に遠隔操作機の反響波表示領域を注視することにより該ラジコンボートから目を離しても、ラジコンボートの進行方向をイメージし易いことから、その航跡を特定し易い。同様に、魚群が表示された反響波表示領域を注視することによってラジコンボートから目を離しても、その後のラジコンボートの位置から魚群を探知したポイントを特定し易い。そして、魚群を探知したポイントを再度確認する場合にも、該ポイントをラジコンボートの操作によって比較的容易に見つけることが可能である。これは、旋回によりラジコンボートとその操縦者との相対的な位置関係が変化している状態で、該ラジコンボートの位置を反響波表示装置の時間軸線の進行方向に基づいて特定し易いことに因り、船上で操作する場合と陸上で操作する場合のいずれであっても同様に生ずる作用効果である。

こうした本発明の構成によれば、ラジコンボートを遠隔操作して魚群を探すことによって、魚群をピンポイントで正確かつ安定して発見し易く、該魚群のポイントへ移動して釣りをすることにより釣果の大きな向上が期待できる。そして、ラジコンボートの遠隔操作は、船上でも陸上でも同様に行うことができるため、例えば、漁船に対してどの方向に魚群がいるかをピンポイントで特定し易く、釣果向上効果が発揮され得る。又は、磯釣り等の場合には、予め魚群のポイントを探すことによって、釣果の向上効果が発揮されると共に、釣り場所を探し回る負担が軽減される。

上述した本発明の魚群探知装置にあって、遠隔操作機の情報表示制御手段が、操作信号発生手段による遠隔操作信号の発生を停止してラジコンボートを駆動停止している場合には、画像表示器の反響波表示領域に、反響波情報受信機が受信した最新の反響波情報のみを表示するようにした表示制御内容を備えている構成が提案される。

かかる構成にあっては、ラジコンボートを駆動停止している場合に、最新の反響波情報のみを表示する、いわゆるＡスコープ表示することにより、該ラジコンボートの位置における反響波情報のみを確認できる。例えば、魚群を探知したポイントでラジコンボートを駆動停止すれば、最新の反響波情報によって当該ポイントを明確にすることができる。また、魚群を示す反響波情報が消えた場合には、魚群が移動したことが直ぐに分かるから、該魚群を追ってラジコンボートの駆動を再開できる。これに伴って、上記のように反響波情報を時系列的に表示する。

このように、ラジコンボートの駆動中と駆動停止中とで、それぞれに適した表示パターンに従って反響波情報を表示することにより、魚群のポイントを安定して特定し易く且つ該ポイントを特定するまでに要する作業を容易に行うことができるため、釣果の向上効果が一層期待できる。

上述した本発明の魚群探知装置にあって、遠隔操作機は、ラジコンボートに連結された所定長さの回収線を巻き取るリールを備えている構成が提案される。

ここで、リールは回収線を巻き出し自由な状態と巻き出し制限した状態とに変換可能な構成が好適に用い得る。巻き出し自由な状態では、該回収線の所定長さ以内でラジコンボートを操作自由であり、巻き出し制限した状態では、その制限された長さの行動範囲でラジコンボートを操作可能である。また、リールは自動巻取りのもの、手動巻取りのもののいずれであっても良いが、構造の簡略化や軽量化等を考慮すれば手動巻取りのものが好適に用い得る。

かかる構成にあっては、例えば、ラジコンボートの操作中に動力源低下により操作不能となった場合や、波にさらわれる等してラジコンボートを見失った場合等で、リールを回動操作することによって該ラジコンボートを回収することができる。これにより、船上で操作する場合のように沖合でも、ラジコンボートを安心して操作することができるため、魚群の探査により上述した作用効果が発揮され得る。

本発明の魚群探知装置は、上述したように、送受波器を備えたラジコンボートを右旋回すると、画像表示器の反響波表示領域の右側から左側に向かって過去反響波情報を時系列的に表示し、左旋回すると、該反響波表示領域の左側から右側に向かって過去反響波情報を時系列的に表示するように、左右方向の時間軸線方向を自動的に反転表示するようにしたものであるから、旋回するラジコンボートの進行方向と反響波表示領域の時間軸線の進行方向とが同じ向きとなるため、操縦者がラジコンボートから目を離した場合にも、ラジコンボートの航跡をイメージし易く、魚群を探知したポイントを特定し易い。これにより、魚群をピンポイントで正確かつ安定して発見し易く、該魚群のポイントへ移動して釣りをすることにより釣果の大きな向上が期待できる。

魚群探知装置１の概略図である。 魚群探知装置１の制御回路を示すブロック図である。 遠隔操作機３の背面斜視図である。 ラジコンボート２の分解斜視図である。 （Ａ）右旋回中のラジコンボート２と、（Ｂ）右旋回中における画像表示器９の反響波表示領域２５の一表示例とを示す説明図である。 （Ａ）左旋回中のラジコンボート２と、（Ｂ）左旋回中における画像表示器９の反響波表示領域２５の一表示例とを示す説明図である。 （Ａ）駆動停止中のラジコンボート２と、（Ｂ）駆動停止中における画像表示器９の反響波表示領域２５の一表示例とを示す説明図である。

本発明にかかる実施形態を添付図面に従って説明する。
図１は、本実施例の魚群探知装置１を構成するラジコンボート２と遠隔操作機３とを示している。ラジコンボート２は遠隔操作機３で無線により遠隔操作可能なものである。

図２は、本実施例の魚群探知装置１の制御回路を示すブロック図である。上記のラジコンボート２は、送受波器８１、情報通信子機８２、電源装置９１、駆動装置４０、駆動制御装置９０、操作信号受信機８５を備えている。また、上記した遠隔操作機３は、主制御装置６１、情報通信親機７１、電源装置５５、画像表示器９、操作入力装置５１、操作信号送信機７５を備えている。

遠隔操作機３には、マイクロコンピュータからなる主制御装置６１を備えている。この主制御装置６１には、魚群探知装置１の統括的な制御を処理実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）６２が配設される。この中央処理装置６２には、測定情報を読み書きするための測定情報用メモリ（ＲＡＭ）６３が、データのやり取りを行うデータバス（図示省略）を介して接続されている。また、中央処理装置６２には、種々の制御を処理実行するためのプログラムが格納されるプログラム用メモリ（ＲＯＭ）６４や、演算に必要なデータが記憶される演算用メモリ（ＲＡＭ）６５も接続されている。また、主制御装置６１には、計時装置６６が設けられており、この計時装置６６から中央処理装置６２へ随時時刻情報が出力される。

この主制御装置６１には、入力ポート（図示省略）及び出力ポート（図示省略）が設けられ、これらのポートを介して情報通信親機７１が接続されている。この情報通信親機７１は、超音波の送波を指示するコマンド信号を送信すると共に、反響波情報の情報信号を受信する情報用アンテナ７２と、該情報用アンテナ７２と主制御装置６１とを接続する送受波制御回路７３とを備えている。送受波制御回路７３は、主制御装置６１からコマンド信号を入力すると、該コマンド信号を無線通信用の電波に変換し、当該電波を情報用アンテナ７２から送信する。また、情報用アンテナ７２により反響波情報の電波を受信すると、該電波を反響波情報の情報信号に変換し、主制御装置６１へ出力する。

また、主制御装置６１には中央処理装置６２と出力ポートを介して表示制御回路６８が接続されており、該表示制御回路６８に画像表示器９が接続されている。画像表示器９は、長方形状の表示画面１０を備え、ＴＦＴやＬＣＤ、ＣＲＴ等によって構成されている。主制御装置６１は、上記の情報通信親機７１の送受波制御回路７３から反響波情報の情報信号を入力すると、中央処理装置６２により、該反響波情報を、計時装置６６から出力された時刻情報と関連付けて、一セットの測定情報として測定情報用メモリ６３に記憶する。この測定情報用メモリ６３は、所定時間分の測定情報を記憶可能な容量を有しており、測定情報は測定順に記憶されて、記憶されている測定情報がメモリの容量を超えた場合には古い測定情報が順次消去される。

主制御装置６１では、中央処理装置６２が、上記の測定情報用メモリ６３に記憶された測定情報を随時読み出して、表示モードや表示設定等に基づいて種々の所要画像データを生成し、さらに生成した各画像データから表示画面情報を生成し、表示制御回路６８へ出力する。表示制御回路６８は、中央処理装置６２から表示画面情報を受け取ると、その表示画面情報を適正なビデオ信号に変換し、画像表示器９へと出力する。尚、画像表示器９で測定情報を表示する表示モードや表示設定等は、本発明の要部にかかり、詳細は後述する。

また、主制御装置６１には、その入力ポートを介して操作入力装置５１が接続されており、図１のように、操作入力装置５１が横長形状の操作ボタン５２を備えている。操作入力装置５１は、操作ボタン５２の操作に従って、ラジコンボート２を直進、右旋回、左旋回させるための入力信号を発生し送信するものである。そして、操作ボタン５２の中央部分５２ｂが押圧操作された場合に直進入力信号を発生し、操作ボタン５２の右側部分５２ａが押圧操作された場合に右旋回入力信号を発生し、操作ボタン５２の左側部分５２ｃが押圧操作された場合に左旋回入力信号を発生する。操作入力装置５１は、これら発生した入力信号を主制御装置６１へ出力する。尚、操作入力装置５１は、従来から用いられている構成を適用できるため、その詳細については省略する。

主制御装置６１は、上記の操作入力装置５１から各入力信号を入力すると、各入力信号に応じて遠隔操作信号を生成し、該遠隔操作信号を、出力ポートを介して接続された操作信号送信機７５へ出力する。操作信号送信機７５は、遠隔操作信号を送信する操作用アンテナ７６と、該操作用アンテナ７６と主制御装置６１とを接続する操作信号制御回路７７とを備えている。この操作信号送信機７５は、主制御装置６１から遠隔操作信号を入力すると、該遠隔操作信号を無線通信用の電波に変換し、当該電波を操作用アンテナ７６から送信する。

また、遠隔操作機３には、所定のバッテリ（電池）を着脱可能な電源装置５５が配設されており、該電源装置５５が上記した主制御装置６１等の各機器に電源ボタン５６を介して接続されており、各機器に電力供給する。そして、電源ボタン５６のＯＮ／ＯＦＦ操作により、電力供給する状態と電力供給しない状態とに変換する。

一方、ラジコンボート２には、図２のように、超音波を送波すると共に該超音波の反響波を受波する送受波素子から構成された送受波器８１が配設されている。この送受波器８１は、当該ボート２の下方に向けて超音波を送波および受波できるように配設されている（図示せず）。さらに、ラジコンボート２には、送受波器８１と接続する情報通信子機８２が配設されている。この情報通信子機８２は、前記送受波器８１から入力した反響波の情報信号を送信すると共に上記した遠隔操作機３の情報通信親機７１から送信されたコマンド信号の電波を受信する情報用アンテナ８３と、該情報用アンテナ８３と送受波器８１とを接続する送受信制御回路８４とを備えている。送受信制御回路８４は、情報用アンテナ８３によりコマンド信号の電波を受信すると、該電波をコマンド信号に変換して該コマンド信号に従って、送受波器８１から所定波長の超音波を水中に送波する。そして、魚群や水底に反射した反射波を送受波器８１で受波すると、送受信制御回路８４が、該反響波の情報（受波タイミングや受波強度等）をデジタル信号化して反響波情報を生成し、さらに該反響波情報を無線通信用の電波に変換する。情報通信子機８２は、この反響波情報の電波を情報用アンテナ８３から送信する。

また、ラジコンボート２には、図４のように、駆動軸４２に羽根車４３を取り付けたモータ４１ａ，４１ｂが二個並設されている。二個のモータ４１ａ，４１ｂは、ボート長手方向の中心線に対して左右対称となる位置に、駆動軸４２，４２が略垂直方向に沿うようにして下向きに配設されており、羽根車４３，４３が船底部分に配置される。船底の後部には、各羽根車４３，４３を囲むようにケーシング体４４が設けられている。このケーシング体４４は、各羽根車４３，４３の周囲を囲む円筒状の回転領域４７，４７と、駆動軸４２，４２の下方で開口して回転領域４７，４７と外部とを連通する流入口（図示省略）とを備えている。さらに、ケーシング体４４には、船尾に開口する噴出口４５，４５と、各噴出口４５，４５と回転領域４７，４７とを連通する流出路４６，４６とを備えている。ここで、回転領域４７，４７、流入口（図示省略）、噴出口４５，４５、流出路４６，４６がそれぞれ、前記したボート長手方向の中心線に対して左右対称となるように夫々形成されている。そして、左右のモータ４１ａ，４１ｂ、羽根車４３，４３、およびケーシング体４４により、上記した駆動装置４０が構成されている。この駆動装置４０は、いわゆる渦巻きポンプを構成しており、モータ４１ａ，４１ｂを駆動することにより回転した羽根車４３，４３によって、各流入口から回転領域４７，４７に流入した水を流出路４６，４６を介して噴出口４５，４５から噴出して、ラジコンボート２の推進力を発生している。

この駆動装置４０を駆動制御して、左右のモータ４１ａ，４１ｂを同じ回転数で逆方向に回転することによりラジコンボート２を直進させ、右側のモータ４１ａを左側に比して高い回転数で回転することにより左旋回させ、左側のモータ４１ｂを右側に比して高い回転数で回転することにより右旋回させることができる。

駆動装置４０の各モータ４１ａ，４１ｂには、図２のように、ラジコンボート２に配設された電源装置９１が、駆動制御装置９０を介して接続されている。さらに、この駆動制御装置９０に操作信号受信機８５が接続されており、該操作信号受信機８５が上記した遠隔操作機３の操作信号送信機７５から遠隔操作信号を受信する。

ここで、操作信号受信機８５は、遠隔操作機３の操作信号送信機７５から送信された遠隔操作信号の電波を受信する操作用アンテナ８６と、該操作用アンテナ８６と駆動制御装置９０とを接続する信号制御回路８７とを備えている。操作用アンテナ８６により遠隔操作信号の電波を受信すると、信号制御回路８７により該電波を遠隔操作信号に変換して駆動制御装置９０へ出力する。駆動制御装置９０は、遠隔操作信号を入力すると、該遠隔操作信号に従って、電源装置９１から左右のモータ４１ａ，４１ｂへ供給する電力量を調整する制御を行う。この電力量の調整制御によって、左右のモータ４１ａ，４１ｂを駆動制御する。例えば、遠隔操作信号が直進するコマンドであった場合には、左右のモータ４１ａ，４１ｂに同じ電力量を供給する。これにより、ラジコンボート２を直進させることができる。また、遠隔操作信号が右旋回するコマンドであった場合には、左のモータ４１ｂに供給する電力量を右のモータ４１ａへの供給量に比して多くすることにより、ラジコンボート２を右旋回することができる（図５（Ａ）参照）。また、左旋回するコマンドであった場合には、右のモータ４１ａに供給する電力量を左のモータ４１ｂへの供給量に比して多くすることにより、ラジコンボート２を左旋回することができる（図６（Ａ）参照）。このように、駆動制御装置９０は、駆動装置４０への電力量を調整制御することにより、ラジコンボート２の推進制御と操舵制御とを行う。この駆動制御装置９０は、推進制御と操舵制御とを行うための中央処理装置、メモリ、電力量調整用の回路等を備えている。

また、上記の電源装置９１としては、図４のように、所定の電池（図示せず）を着脱可能な電池ケース９２と、該電池ケース９２に取り付けた電池を覆うカバー９３と、電源スイッチ９５とを備えている。そして、電源スイッチ９５のＯＮ／ＯＦＦ操作により、駆動制御装置等の各機器に電力供給する状態と電力供給しない状態とに変換する。

上記のラジコンボート２にあって、駆動装置４０、駆動制御装置９０、および電源装置９１により本発明にかかる駆動制御手段が構成されており、情報通信子機８２により本発明の情報送信機が構成されている。また、上記の遠隔操作機３にあって、主制御装置６１および操作入力装置５１により本発明にかかる操作信号発生手段が構成されており、情報通信親機７１により本発明にかかる情報受信機が構成されており、主制御装置６１により本発明にかかる探知情報記憶手段および情報表示制御手段が構成されている。

一方、上記した遠隔操作機３には、図３のように、画像表示器９の裏側に、所定長さの釣り糸２０を巻回したリール１２が配設されている。このリール１２は、ハンドル１３を備えた手動タイプであり、回転自由に配設されている。リール１２は、ハンドル１３を一方へ回動することにより、釣り糸２０を巻き取ることができ、そして、ハンドル１３の操作可能な状態では釣り糸２０を自由に引き出すことができる。このリール１２には、釣り糸２０を遠隔操作機３の上方へ引き出すためのガイド部材１５が設けられている。このようなリール１２は、従来から用いられている構成のものを適用できるため、その詳細については省略する。

遠隔操作機３の裏面上部には、左右の係止突部１６，１６が設けられており、該係止突部１６，１６間に上記リール１２のハンドル１３を倒すことにより、該ハンドル１３が係止突部１６，１６に係止されてリール１２が回動不能となる。これにより、釣り糸２０の引き出しと巻取りができなくなる。さらに、このリール１２の左右両側には、上端を係止突部１６，１６に固定され且つ下端にロール（図示せず）を回動可能に設けた長尺状板片１７，１７が配設されている。この板片１７，１７の板バネ作用により、左右のロールがリール１２の径方向内方へ付勢されて、リール１２のスプール（図示せず）に巻回した釣り糸２０を外方から押し付ける役割を担う。これにより、釣り糸２０がリール１２から解けてしまうことを防止できる。尚、本実施例では、左右のロールが径方向に沿った摺動に制限されるように断面Ｌ字形のガイド部１９，１９が夫々設けられている。

上記リール１２に巻回されている釣り糸２０の先端には、図１のように、フック片２１が取り付けられており、該フック片２１は、ラジコンボート２の後部に設けた連結突部２２に着脱可能となっている。そして、フック片２１をラジコンボート２の連結突部２２に連結した状態で該ラジコンボート２を水上で操縦し、リール１２を手動により回動して釣り糸２０を巻き取ることによってラジコンボート２を確実に回収することができる。

尚、リール１２に巻回した釣り糸２０により、本発明にかかる回収線が構成されている。

次に、上述した画像表示器９で測定情報（反響波情報）を表示する制御処理について説明する。
遠隔操作機３は、上述したように、情報通信親機７１によりラジコンボート２から入力した反響波情報を測定情報として主制御装置６１の測定情報用メモリ６３に記憶し、該測定情報用メモリ６３の測定情報を随時読み出して、適正なビデオ信号に変換して、画像表示器９で表示する。画像表示器９の表示画面１０には、反響波情報を可視的に表示する反響波表示領域２５が設定されている。

ここで、本実施例の構成では、測定情報の表示モードとして、三つのタイプが予め設定されている。三タイプの表示モードとしては、図５（Ｂ）の右旋回表示モード、図６（Ｂ）の左旋回表示モード、図７（Ｂ）の停止表示モードが設定されており、いずれも反響波表示領域２５の上下方向を水深方向として定めている。

右旋回表示モードは、図５（Ｂ）のように、左右方向を時間軸線方向とし、反響波表示領域２５の右端が最も直近の時間を示して、左方向に向かって過去の時間となるように設定されている。すなわち、反響波表示領域２５の右端に最新の反響波情報３１ａ，３２ａが次々更新され、この更新に伴って前に表示された反響波情報（過去反響波情報）３１ｂ，３２ｂが左方へ順次移動するように表示される。これにより、反響波情報３１，３２が左右方向の時間軸線に沿って右側から左側へ時系列順に表示されていく。さらに、反響波表示領域２５の上部に水面を示す水面線ｙが左右方向に表示され、該水面線ｙ上の右端にラジコンボート２を示すボート図柄ｘが表示される。これにより、最新の反響波情報３１ａ，３２ａが右端に表示された右旋回表示モードでの表示であることを、操縦者が容易に理解できる。

左旋回表示モードは、図６（Ｂ）のように、左右方向を時間軸線方向とし、反響波表示領域２５の左端が最も直近の時間を示して、右方向に向かって過去の時間となるように設定されており、上記の右旋回表示モードに対して左右の時間軸線Ｐが反対向きとなっている。この左旋回表示モードでは、反響波表示領域２５の左端に最新の反響波情報３３ａ，３４ａが次々更新され、この更新に伴って前に表示された反響波情報（過去反響波情報）３３ｂ，３４ｂが右方へ順次移動するように表示される。これにより、反響波情報３３，３４が左右方向の時間軸線に沿って左側から右側へ時系列順に表示されていく。さらに、反響波表示領域２５の水面線ｙ上の左端にボート図柄ｘが表示されることにより、左旋回表示モードであることを操縦者が容易に理解できる。

停止表示モードは、いわゆるＡスコープ表示であり、図７（Ｂ）のように、最新の反響波情報３５，３６のみを反響波表示領域２５の略中央に表示して、最新の反響波情報３５，３６を更新して表示する。さらに、反響波表示領域２５の水面線ｙ上の略中央にボート図柄ｘが表示され、これにより停止表示モードであることを操縦者が容易に理解できる。

このような三タイプの表示モードは、主制御装置６１が操作入力装置５１から入力した入力信号に従っていずれか一の表示モードを選択することにより、画像表示器９で表示される。この表示モードの選択処理としては、操作入力装置５１から右旋回入力信号を入力すると、上記の右旋回表示モードを選択し、左旋回入力信号を入力すると、上記の左旋回表示モードを選択し、操作入力装置からの信号入力が無い場合には停止表示モードを選択する。また、操作入力装置から直進入力信号を入力すると、直近に選択していた右旋回表示モードまたは左旋回表示モードをそのまま有効とするように処理する。

主制御装置６１は、表示モードを選択すると、測定情報用メモリ６３に記憶された測定情報に基づいて、魚群エコー３１ａ，３１ｂ，３３ａ，３３ｂ，３５（図５〜図７参照）や水底エコー３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂ，３６（図５〜図７参照）などの反響波情報を表示するための画像データを生成する。ここで、右旋回表示モードまたは左旋回表示モードを選択している場合には、各表示モードの時間軸線方向に時刻情報を合わせ、これに応じて前記の各反響波情報が表示されるように、前記画像データを生成する。そのため、右旋回表示モードを選択して反響波表示領域２５で表示している状態で、左旋回入力信号を入力すると、左旋回表示モードによる画像データが生成され、時間軸線Ｐの進行方向が左右反転して反響波情報が表示される。これは、右旋回表示モードから左旋回表示モードに変換する場合も同様に、時間軸線Ｐの進行方向が左右反転して表示される。

このように主制御装置６１は、操作入力装置５１により発生した入力信号に従って、画像表示器９の反響波表示領域２５での表示モードを自動的に変更するように制御処理している。この表示モードを変更する処理について、当該魚群探知装置１の操作に従って以下説明する。

遠隔操作機３のリールに巻回した釣り糸２０のフック片２１をラジコンボート２の連結突部２２に連結して（図１参照）、遠隔操作機３の電源ボタン５６をＯＮ操作し、ラジコンボート２の電源スイッチ９５をＯＮ操作する。そして、遠隔操作機３のリール１２を回転フリーな状態として（図３参照）、ラジコンボート２を水上に浮かべる。この状態では、両者の電源ボタン５６および電源スイッチ９５がＯＮされたことにより、ラジコンボート２の送受波器８１により超音波が水中に送波されて反響波を受波し、その反響波情報を遠隔操作機３が受信する。そして、操作ボタン５２が操作されていないことから、図７（Ｂ）のように、画像表示器９の反響波表示領域２５では停止表示モードによりラジコンボート２から受信した反響波情報３５，３６が表示される。

操縦者が遠隔操作機３の操作ボタン５２の中央部分５２ｂを押圧操作すると、直進入力信号が生じて、ラジコンボート２が水上を直進すると共に、所定時間間隔で送波した超音波の反響波情報がラジコンボート２から遠隔操作機３に送信される。そして、反響波情報と時刻情報とからなる測定情報を測定情報用メモリ６３に記憶すると共に、測定情報を順次読み出して画像データを生成して、画像表示器９の反響波表示領域２５で表示する。ここで、電源ボタン５６および電源スイッチ９５をＯＮ操作した場合には、上記した右旋回表示モードを自動的に選択すると設定されていれば、図５（Ｂ）のように、右旋回表示モードに基づいて反響波情報３１，３２が表示される。

図５（Ｂ）のように反響波表示領域２５で右旋回表示モードにより反響波情報３１，３２を表示している状態で、操縦者がラジコンボート２を左旋回させるために操作ボタン５２の左側部分５２ｃを押圧操作すると、左旋回入力信号が生じて、図６（Ａ）のようにラジコンボート２が水上を左旋回する。さらに、左旋回入力信号により、左旋回表示モードが選択されて、当該表示モードに基づいて反響波情報と時刻情報とから画像データを生成し、当該画像データを画像表示器９の反響波表示領域２５で表示する。これにより、反響波表示領域２５では、右旋回表示モードから左旋回表示モードに変換し、時間軸線Ｐの進行方向が瞬間的に左右反転する。すなわち、右旋回表示モードでは、図５（Ｂ）のようにボート図柄ｘが反響波表示領域２５の右端に表示されていたが、左旋回表示モードでは、図６（Ｂ）のように左端にボート図柄ｘが表示されて、反響波情報３３，３４が表示される。そして、ボート図柄ｘの表示位置が変わることによって、操縦者は時間軸線Ｐの進行方向が反転したことを容易に理解できる。

左旋回表示モードの状態で、操縦者が操作ボタン５２の中央部分５２ｂを押圧操作すると、ラジコンボート２が直進すると共に、図６（Ｂ）のように、左旋回表示モードが継続して選択され、反響波表示領域２５では時間軸線Ｐの進行方向が維持されて反響波情報３３，３４が順次表示される。さらに、操縦者が操作ボタン５２の右側部分５２ａを押圧操作すると、図５（Ａ）のようにラジコンボート２が右旋回すると共に、右旋回モードが選択され、これに伴って、図５（Ｂ）のように反響波表示領域２５の時間軸線Ｐの進行方向が左右反転して反響波情報３１，３２が表示される。そして、ボート図柄ｘも右端に表示されるため、時間軸線Ｐの進行方向が反転したことを操縦者が容易に理解できる。

右旋回表示モードの状態で、操作ボタン５２の中央部分５２ｂを押圧操作すると、ラジコンボート２が直進すると共に、右旋回表示モードが継続して選択されて、図５（Ｂ）のように反響波情報３１，３２が表示される。

操作ボタン５２を押圧操作している状態から該操作を止めると、入力信号が停止することにより、図７（Ａ）のようにラジコンボート２が駆動停止すると共に、停止表示モードが選択されて、当該表示モードに基づいて最新の反響波情報から画像モードを生成し、図７（Ｂ）のように当該画像モードを反響波表示領域２５で表示する。このように停止表示モードに変換され、ラジコンボート２から最新の反響波情報３５，３６を受信する毎に、最新の反響波情報３５，３６による画像モードを反響波表示領域２５で随時更新して表示する。この停止表示モードでは、ボート図柄ｘが略中央に表示され、該ボート図柄ｘの下方に反響波情報３５，３６が表示されることから、操縦者は表示モードが変更したことを容易に理解できる。

このようにラジコンボート２を右旋回、左旋回、停止する操作ボタン５２の操作に従って、画像表示器９の反響波表示領域２５で反響波情報を表示する表示モードを自動的に変換するようにしており、右旋回する場合には右旋回表示モードとし、左旋回する場合には左旋回表示モードとして、ラジコンボート２の進行方向と時間軸線Ｐの進行方向とを同じ向きとすることから、操縦者がラジコンボート２の航跡で記憶した過去反響波情報３１ｂ，３２ｂ，３３ｂ，３４ｂによって該航跡をイメージし易い。これにより、ラジコンボート２の操作中にも、該ラジコンボート２と反響波表示領域２５で表示される反響波情報３１〜３４との相対的な位置関係が理解し易く、魚群を発見した場合に、該魚群位置を比較的正確に特定し易くなる。特にラジコンボート２を操作している場合には、操縦者とラジコンボート２との相対的な位置関係が複雑に変化するため、魚群を発見した場合に該発見ポイントを見失ってしまいやすい。これは、旋回中に特に顕著である。これに対して、本発明の魚群探知装置１によれば、画像表示器９の反響波表示領域２５で表示する時間軸線Ｐの進行方向とラジコンボート２の旋回中の進行方向との向きが一致するため、魚群の発見ポイントを直感的に特定し易い。そして、魚群の発見ポイントで釣りを行うことによって、釣果の大きな向上が期待できる。

また、ラジコンボート２を駆動停止している場合には、そのポイントでの最新の反響波情報を随時更新して表示することにより、当該ポイントでの魚群の探知を継続して行うことができる。

さらにまた、本実施例の構成では、ラジコンボート２に遠隔操作機３のリール１２で巻取り可能な釣り糸２０を連結していることから、ラジコンボート２の操縦途中で電力不足により駆動停止した場合や、ラジコンボート２が波にさらわれてしまった場合等でも、リール１２を手動で回転させて釣り糸２０を巻き取ることによりラジコンボート２を回収可能である。特に、比較的波の高い沖合の船上でラジコンボート２を操作する場合に、高い波によりラジコンボート２がさらわれたとしても、リール１２によって回収可能である。そのため、沖合の船上でも、気軽に利用することができる。

一方、上述した実施例の構成にあって、遠隔操作機３の画像表示器９の反響波表示領域２５を拡大縮小して表示可能とする構成としても良い。この場合には、拡大縮小表示を行うための操作スイッチを備える構成とし、該操作スイッチを操作することにより、操縦者が任意に表示スケールを拡大または縮小表示することができる。

また、上述した実施例の構成にあっては、遠隔操作機３の操作ボタン５２を直進操作した場合には右旋回表示モードまたは左旋回表示モードのいずれかを選択するようにした構成であるが、その他の構成として、別に直進表示モードを設定して選択するようにしても良い。この直進表示モードとしては、例えば、反響波表示領域の左右方向を水深方向とし、上下方向を時間軸方向として上側から下側へ向かって過去反響波情報を時系列的に表示するように設定できる。この直進表示モードは、時間軸線の進行方向とラジコンボート２の進行方向とが一致するため、該ラジコンボート２を直進操作している場合にも反響波情報とラジコンボートとの相対的な位置関係を操縦者が理解し易くなる。

本発明にあっては、上述した実施例に限定されるものではなく、上述の実施例以外の構成についても本発明の趣旨の範囲内で適宜変更して実施可能である。例えば、ラジコンボートは、スクリューの回動により推進力を生じる構成のものであっても良い。

１ 魚群探知装置
２ ラジコンボート
３ 遠隔操作機
９ 画像表示器
１２ リール
２０ 釣り糸（回収線）
２５ 反響波表示領域
３１〜３６ 反響波情報
３１ｂ，３２ｂ，３３ｂ，３４ｂ 過去反響波情報

Claims (3)

1. 無線により遠隔操作可能なラジコンボートと、該ラジコンボートを遠隔操作する遠隔操作機とを備えたものであって、
   前記ラジコンボートは、
   遠隔操作信号を受信する操作信号受信機と、
   該遠隔操作信号に従って当該ボートの推進制御と操舵制御とを行う駆動制御手段と、
   超音波を水中に送波して魚群または水底で反射した反響波を受波する送受波器と、
   該送受波器が受波した反響波に基づく反響波情報を無線送信する情報送信機と
   を備え、
   前記遠隔操作機は、
   ラジコンボートを直進、右旋回、左旋回させる遠隔操作信号を発生させるための操作信号発生手段と、
   該操作信号発生手段により発生した遠隔操作信号を、前記ラジコンボートの操作信号受信機に向けて無線送信する操作信号送信機と、
   前記ラジコンボートの情報送信機から送信された反響波情報を受信する情報受信機と、
   該情報受信機により受信した反響波情報を、時系列的に記憶する探知情報記憶手段と、
   上下方向に水深方向が設定された反響波表示領域を備えた画像表示器と、
   該画像表示器の反響波表示領域に、探知情報記憶手段に記憶した反響波情報を表示制御する情報表示制御手段と
   を備え、
   前記情報表示制御手段が、前記操作信号発生手段により右旋回の遠隔操作信号を発生した場合には、反響波表示領域の右側から左側に向かって過去反響波情報を時系列的に表示し、左旋回の遠隔操作信号を発生した場合には、反響波表示領域の左側から右側に向かって過去反響波情報を時系列的に表示するように、左右方向の時間軸方向を反転する表示制御内容を備えているものであることを特徴とする魚群探知装置。
2. 遠隔操作機の情報表示制御手段が、操作信号発生手段による遠隔操作信号の発生を停止してラジコンボートを駆動停止している場合には、画像表示器の反響波表示領域に、反響波情報受信機が受信した最新の反響波情報のみを表示するようにした表示制御内容を備えていることを特徴とする請求項１に記載の魚群探知装置。
3. 遠隔操作機は、ラジコンボートに連結された所定長さの回収線を巻き取るリールを備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の魚群探知装置。

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