CN105468015A - 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统 - Google Patents

基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105468015A
CN105468015A CN201610037018.8A CN201610037018A CN105468015A CN 105468015 A CN105468015 A CN 105468015A CN 201610037018 A CN201610037018 A CN 201610037018A CN 105468015 A CN105468015 A CN 105468015A
Authority
CN
China
Prior art keywords
airborne
module
gas pipeline
task system
remote controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610037018.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105468015B (zh
Inventor
武金模
吴征威
王琨
钱益武
杨锐
关劲夫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hefei Institute for Public Safety Research Tsinghua University
Original Assignee
Hefei Institute for Public Safety Research Tsinghua University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hefei Institute for Public Safety Research Tsinghua University filed Critical Hefei Institute for Public Safety Research Tsinghua University
Priority to CN201610037018.8A priority Critical patent/CN105468015B/zh
Publication of CN105468015A publication Critical patent/CN105468015A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105468015B publication Critical patent/CN105468015B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Pipeline Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统。包括多旋翼飞行器平台、机载巡检任务系统、地面遥控装置和后方监控站；所述机载巡检任务系统位于多旋翼飞行器平台的下方，所述机载巡检任务系统包括环境参数测量模块和可见光红外一体化光电吊舱。本发明通过多旋翼无人机进行长输管线的监测和维护，具有成本低廉、方便运输、操作简便以及维护简单的特点；另外多旋翼无人机还具有定点悬停、精确定位以及管线细节拍照的功能。利用多旋翼无人机开展油气管线巡检工作可以省去大量的人力成本，并且巡线速度快，信息反馈及时，可以及早发现问题及早修复，从而在面临管道事故时将损失降到最低。

Description

基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统
技术领域
本发明属于石油天然气运输管道巡检技术领域，特别是涉及一种基于可按照规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统。
背景技术
随着国民经济的快速发展，国家对能源的需求越来越大。石油、天然气管道作为国家的能源动脉，其安全性显得尤为重要。我国现有大型输油管道总长接近4万公里，输气管道10万多公里。在西部地区，许多油气管线经过沙漠、戈壁、山区等自然条件恶劣的地区。这些都给管线巡线工作带来了很大的不便，传统的人工巡线工作强度大，条件艰苦，速度慢耗费时长，人力成本高昂，还可能面临如下的困难：
交通不便的区域巡线工作难以正常开展，有些区域地势险要，人力难以到达；另外自然灾害也可能对正常的巡线通道造成阻断和破坏。
应急抢险时巡线工作可能不及时，面对突发事件，人工巡线可能难以及时地定位管道事件发生位置和快速准确的到达现场。
重点巡查区域可能出现遗漏，对于管线交叉，管线附近存在第三方施工以及管线穿过人员密集场所等情况，频繁开展人工巡检的人力耗费高，而且难免有遗漏。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统，通过利用多旋翼无人机开展油气管线巡检工作使用可以省去大量的人力成本，并且巡线速度快，信息反馈及时，可以及早发现问题及早修复，从而在面临管道事故时将损失降到最低，解决了人工巡检的人力耗费高和有遗漏的问题。
本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提供一种基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统，包括多旋翼飞行器平台、机载巡检任务系统、地面遥控装置和后方监控站；
所述多旋翼飞行器平台由锂聚合物电池提供动力，机身采用一体化设计；内置动力模块、飞控模块、GPS定位模块、机载通信模块、数据处理单元；机头方向内置飞行引导摄像机，辅助地面遥控装置开展第一视角飞行；
所述机载巡检任务系统位于多旋翼飞行器平台的下方，所述机载巡检任务系统包括环境参数测量模块和可见光红外一体化光电吊舱；所述机载巡检任务系统通过数据线与多旋翼飞行器平台机身内置的机载通信模块和数据处理单元联通；所述机载巡检任务系统采集数据通过多旋翼飞行器平台内置的机载通信模块下传至地面遥控装置，并同时存储在任务系统内置的数据存储模块中；
所述地面遥控装置包括飞行遥控模块、任务系统操控模块、显示模块和地面通信模块，地面遥控装置通过3G/4G通信与后方监控站服务器互联互通，所述后方监控站通过3G/4G通信传输机载巡检任务系统的采集数据。
进一步地，所述机载通信模块和地面通信模块通过3G/4G通信和微波通信两种方式进行联通。
进一步地，所述环境参数测量模块包括温度传感器、湿度传感器和风速传感器。
进一步地，所述可见光红外一体化光电吊舱包括两轴运动自增稳云台、高清可见光摄像机和红外热像仪，可见光红外一体化光电吊舱在地面遥控装置操作下实现两轴运动自增稳云台转动、俯仰和相机切换，以及高清可见光摄像机的变焦和手动拍照操作。
本发明具有以下有益效果：
本发明的基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统是传统人工巡线方式的有益补充和辅助手段。多旋翼无人机具有成本低廉、方便运输、操作简便以及维护简单的特点，这些特点使得无人机非常适合长输管线的监测和维护；另外多旋翼无人机还具有定点悬停、精确定位以及管线细节拍照的功能。利用多旋翼无人机开展油气管线巡检工作可以省去大量的人力成本，并且巡线速度快，信息反馈及时，可以及早发现问题及早修复，从而在面临管道事故时将损失降到最低。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明为基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统，包括多旋翼飞行器平台2、机载巡检任务系统1、地面遥控装置3和后方监控站4，其中：
多旋翼飞行器平台2由锂聚合物电池提供动力，机身采用一体化设计；内置动力模块201、飞控模块202、GPS定位模块203、机载通信模块204、数据处理单元205；机头方向内置飞行引导摄像机，辅助地面遥控装置3开展第一视角飞行；
机载巡检任务系统1位于多旋翼飞行器平台2的下方，所述机载巡检任务系统1包括环境参数测量模块5和可见光红外一体化光电吊舱6；机载巡检任务系统1通过数据线与多旋翼飞行器平台2机身内置的机载通信模块204和数据处理单元205联通；机载巡检任务系统1采集数据通过多旋翼飞行器平台2内置的机载通信模块204下传至地面遥控装置3，并同时存储在任务系统内置的数据存储模块中；
地面遥控装置3包括飞行遥控模块301、任务系统操控模块302、显示模块303和地面通信模块304，地面遥控装置3通过3G/4G通信与后方监控站4服务器互联互通，后方监控站4通过3G/4G通信传输机载巡检任务系统的采集数据。
其中，机载通信模块204和地面通信模块304通过3G/4G通信和微波通信两种方式进行联通。
其中，环境参数测量模块5包括温度传感器501、湿度传感器502和风速传感器503。
其中，可见光红外一体化光电吊舱6包括两轴运动自增稳云台601、高清可见光摄像机602和红外热像仪603，可见光红外一体化光电吊舱6在地面遥控装置3操作下实现两轴运动自增稳云台601转动、俯仰和相机切换，以及高清可见光摄像机602的变焦和手动拍照操作。
基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统的工作原理如下：机载巡检任务系统1挂在多旋翼飞行器平台2下方，飞行器内置数传和图传电台，采用3G/4G和微波两种通信模式。飞行器在地面遥控装置3操控下开展自主航线飞行或手动遥控飞行；机载巡检任务系统1可根据地面遥控装置3的上传命令进行动作；机载巡检任务系统1采集数据利用飞行器内置数传和图传电台下传至地面遥控装置3实时显示，并可通过3G/4G无线通信方式传输至后方监控站4。
在地面，地面遥控装置3通过3G/4G通信和微波通信两种方式与飞行器进行联通，上传飞行遥控命令和机载巡检任务系统动作命令，接收和实时显示下传飞行状态信息和机载巡检任务系统1采集数据。地面遥控装置3通过3G/4G通信与后方监控站4服务器互联互通，传输机载巡检任务系统实时采集数据。地面遥控装置3内置显示模块实现飞行航线规划功能，指导飞行器自主飞行；显示实时飞行轨迹、飞行高度和GPS定位；切换显示飞行摄像机拍摄的实时视频，辅助开展第一视角飞行；实时显示飞行状态信息和机载巡检任务系统采集下传数据。
作业过程中，多旋翼无人机在地面遥控装置3的操控下从空中飞至油气管道位置并沿管线飞行，飞行器可按照规划的航线自主飞行，手动遥控以及第一视角飞行模式可作为补充和辅助手段，并有助于精确的设定位置。在地面，操作云台转向和俯仰，使吊舱相机镜头对准管道。对于管道上的压力表等重点关注部位，悬停飞行器和降低高度，遥控可见光相机调整焦距，手动拍摄细节清晰的照片。对于可能存在泄漏的管道区域，相机切换成红外热像仪，通过分析红外图像上的温度异常精确判断泄漏位置。机载巡检任务系统1中的环境参数测量模块同时采集环境温度、湿度和风速。机载巡检任务系统1的采集数据下传至地面遥控装置3并实时显示，同时可通过3G/4G通信回传至后方监控站4。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (4)

1.基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统，包括多旋翼飞行器平台(2)、机载巡检任务系统(1)、地面遥控装置(3)和后方监控站(4)，其特征在于：
所述多旋翼飞行器平台(2)由锂聚合物电池提供动力，机身采用一体化设计；内置动力模块(201)、飞控模块(202)、GPS定位模块(203)、机载通信模块(204)、数据处理单元(205)；机头方向内置飞行引导摄像机，辅助地面遥控装置(3)开展第一视角飞行；
所述机载巡检任务系统(1)位于多旋翼飞行器平台(2)的下方，所述机载巡检任务系统(1)包括环境参数测量模块(5)和可见光红外一体化光电吊舱(6)；所述机载巡检任务系统(1)通过数据线与多旋翼飞行器平台(2)机身内置的机载通信模块(204)和数据处理单元(205)联通；所述机载巡检任务系统(1)采集数据通过多旋翼飞行器平台(2)内置的机载通信模块(204)下传至地面遥控装置(3)，并同时存储在任务系统内置的数据存储模块中；
所述地面遥控装置(3)包括飞行遥控模块(301)、任务系统操控模块(302)、显示模块(303)和地面通信模块(304)，地面遥控装置(3)通过3G/4G通信与后方监控站(4)服务器互联互通，所述后方监控站(4)通过3G/4G通信传输机载巡检任务系统的采集数据。
2.根据权利要求1所述的基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统，其特征在于，所述机载通信模块(204)和地面通信模块(304)使用3G/4G通信和微波通信两种方式进行联通。
3.根据权利要求1所述的基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统，其特征在于，所述环境参数测量模块(5)包括温度传感器(501)、湿度传感器(502)和风速传感器(503)。
4.根据权利要求1所述的基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统，其特征在于，所述可见光红外一体化光电吊舱(6)包括两轴运动自增稳云台(601)、高清可见光摄像机(602)和红外热像仪(603)，可见光红外一体化光电吊舱(6)在地面遥控装置(3)操作下实现两轴运动自增稳云台(601)的转动、俯仰和相机切换，以及高清可见光摄像机(602)的变焦和手动拍照操作。
CN201610037018.8A 2016-01-20 2016-01-20 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统 Active CN105468015B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610037018.8A CN105468015B (zh) 2016-01-20 2016-01-20 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610037018.8A CN105468015B (zh) 2016-01-20 2016-01-20 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105468015A true CN105468015A (zh) 2016-04-06
CN105468015B CN105468015B (zh) 2019-07-12

Family

ID=55605820

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610037018.8A Active CN105468015B (zh) 2016-01-20 2016-01-20 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105468015B (zh)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106027896A (zh) * 2016-06-20 2016-10-12 零度智控（北京）智能科技有限公司 视频拍摄控制装置、方法及无人机
CN106094851A (zh) * 2016-06-16 2016-11-09 四川省宇行规划设计有限公司 一种低空小像幅航空遥感系统
CN106645577A (zh) * 2016-12-20 2017-05-10 清华大学合肥公共安全研究院 基于多旋翼无人机平台的有毒有害气体探测系统
CN106843247A (zh) * 2017-01-17 2017-06-13 广东容祺智能科技有限公司 一种基于互联网的环境检测巡检无人机系统
CN106864739A (zh) * 2016-12-29 2017-06-20 中国矿业大学 一种用于地下综合管廊检测的六旋翼飞行机器人
CN106991795A (zh) * 2017-05-10 2017-07-28 克拉玛依油城数据有限公司 监控终端、系统、方法及装置
CN107763439A (zh) * 2017-09-25 2018-03-06 南京律智诚专利技术开发有限公司 一种基于无人机的石油管路巡检方法
CN107943078A (zh) * 2017-11-24 2018-04-20 贵州电网有限责任公司 多旋翼双机系统无人机巡检故障诊断系统及方法
CN108010156A (zh) * 2017-11-01 2018-05-08 北京航天福道高技术股份有限公司 一种全天候自主油田巡检系统
CN108062110A (zh) * 2017-12-16 2018-05-22 广东容祺智能科技有限公司 一种基于无人机系统的化工园区异常监控方法
CN108105593A (zh) * 2018-01-29 2018-06-01 四川尚航智能科技有限公司 一种红外相机及基于红外相机进行天然气管线巡检的无人机
CN108304983A (zh) * 2017-08-25 2018-07-20 青海国隆智能科技有限责任公司 一种基于无人机和网络通信技术数据采集的输油输气管道巡检修管理平台
CN109379564A (zh) * 2018-10-30 2019-02-22 长春市万易科技有限公司 一种燃气管道无人机巡检装置及巡检方法
CN109696922A (zh) * 2019-02-13 2019-04-30 南京智慧基础设施技术研究院有限公司 一种长距离遥测环保无人机控制系统及方法
CN109709878A (zh) * 2019-02-13 2019-05-03 南京智慧基础设施技术研究院有限公司 一种智能低空环保物联网监管系统及方法
CN111220618A (zh) * 2020-02-25 2020-06-02 广州华粤科技有限公司 一种基于无人机的远程监测污染物气体vocs排放的装置
CN111442194A (zh) * 2020-04-07 2020-07-24 上海电力大学 一种使用无人机搭载湿度计测量管道泄漏方法
CN111653149A (zh) * 2020-06-16 2020-09-11 四川省天域航通科技有限公司 一种大型货运无人机仿真训练系统
CN112148034A (zh) * 2020-10-30 2020-12-29 重庆电子工程职业学院 一种氢燃料电池油田巡检无人机及巡检方法
CN112255956A (zh) * 2020-12-23 2021-01-22 中航金城无人系统有限公司 一种无人机多模态通讯控制系统和方法
CN113126646A (zh) * 2019-12-31 2021-07-16 中国石油化工股份有限公司 一种油气管道无人机巡检系统
CN113148166A (zh) * 2021-06-03 2021-07-23 中国人民解放军陆军军医大学士官学校 一种无人机伤员转运吊舱

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2256894C1 (ru) * 2003-10-15 2005-07-20 Заренков Вячеслав Адамович Автоматический беспилотный диагностический комплекс
CN101604830A (zh) * 2009-07-14 2009-12-16 山东电力研究院 巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统及其方法
CN203747305U (zh) * 2014-03-26 2014-07-30 广州科易光电技术有限公司 一种小型四旋翼无人机电力线路红外巡检系统
CN104279425A (zh) * 2014-09-05 2015-01-14 河南汉威电子股份有限公司 基于红外成像和无人航空器的管道泄漏检测系统及方法
CN204114580U (zh) * 2014-09-05 2015-01-21 河南汉威电子股份有限公司 基于管道泄漏检测的图像信息采集装置
CN104948915A (zh) * 2015-06-11 2015-09-30 北京科创三思科技发展有限公司 一种基于次声波与无人机技术实现的管道泄漏侦测系统
CN204678070U (zh) * 2015-05-26 2015-09-30 四川大学 基于北斗定位及短报文的无人区石油管道监测系统
CN204808049U (zh) * 2015-05-22 2015-11-25 刘道满 一种具有无人机的通信系统
CN205302006U (zh) * 2016-01-20 2016-06-08 清华大学合肥公共安全研究院 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2256894C1 (ru) * 2003-10-15 2005-07-20 Заренков Вячеслав Адамович Автоматический беспилотный диагностический комплекс
CN101604830A (zh) * 2009-07-14 2009-12-16 山东电力研究院 巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统及其方法
CN203747305U (zh) * 2014-03-26 2014-07-30 广州科易光电技术有限公司 一种小型四旋翼无人机电力线路红外巡检系统
CN104279425A (zh) * 2014-09-05 2015-01-14 河南汉威电子股份有限公司 基于红外成像和无人航空器的管道泄漏检测系统及方法
CN204114580U (zh) * 2014-09-05 2015-01-21 河南汉威电子股份有限公司 基于管道泄漏检测的图像信息采集装置
CN204808049U (zh) * 2015-05-22 2015-11-25 刘道满 一种具有无人机的通信系统
CN204678070U (zh) * 2015-05-26 2015-09-30 四川大学 基于北斗定位及短报文的无人区石油管道监测系统
CN104948915A (zh) * 2015-06-11 2015-09-30 北京科创三思科技发展有限公司 一种基于次声波与无人机技术实现的管道泄漏侦测系统
CN205302006U (zh) * 2016-01-20 2016-06-08 清华大学合肥公共安全研究院 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106094851A (zh) * 2016-06-16 2016-11-09 四川省宇行规划设计有限公司 一种低空小像幅航空遥感系统
CN106027896A (zh) * 2016-06-20 2016-10-12 零度智控（北京）智能科技有限公司 视频拍摄控制装置、方法及无人机
CN106645577A (zh) * 2016-12-20 2017-05-10 清华大学合肥公共安全研究院 基于多旋翼无人机平台的有毒有害气体探测系统
CN106864739A (zh) * 2016-12-29 2017-06-20 中国矿业大学 一种用于地下综合管廊检测的六旋翼飞行机器人
CN106843247A (zh) * 2017-01-17 2017-06-13 广东容祺智能科技有限公司 一种基于互联网的环境检测巡检无人机系统
CN106991795A (zh) * 2017-05-10 2017-07-28 克拉玛依油城数据有限公司 监控终端、系统、方法及装置
CN108304983A (zh) * 2017-08-25 2018-07-20 青海国隆智能科技有限责任公司 一种基于无人机和网络通信技术数据采集的输油输气管道巡检修管理平台
CN107763439A (zh) * 2017-09-25 2018-03-06 南京律智诚专利技术开发有限公司 一种基于无人机的石油管路巡检方法
CN108010156A (zh) * 2017-11-01 2018-05-08 北京航天福道高技术股份有限公司 一种全天候自主油田巡检系统
CN107943078A (zh) * 2017-11-24 2018-04-20 贵州电网有限责任公司 多旋翼双机系统无人机巡检故障诊断系统及方法
CN108062110A (zh) * 2017-12-16 2018-05-22 广东容祺智能科技有限公司 一种基于无人机系统的化工园区异常监控方法
CN108105593A (zh) * 2018-01-29 2018-06-01 四川尚航智能科技有限公司 一种红外相机及基于红外相机进行天然气管线巡检的无人机
CN108105593B (zh) * 2018-01-29 2021-03-30 四川尚航智能科技有限公司 一种红外相机及基于红外相机进行天然气管线巡检的无人机
CN109379564A (zh) * 2018-10-30 2019-02-22 长春市万易科技有限公司 一种燃气管道无人机巡检装置及巡检方法
CN109709878A (zh) * 2019-02-13 2019-05-03 南京智慧基础设施技术研究院有限公司 一种智能低空环保物联网监管系统及方法
CN109696922A (zh) * 2019-02-13 2019-04-30 南京智慧基础设施技术研究院有限公司 一种长距离遥测环保无人机控制系统及方法
CN113126646A (zh) * 2019-12-31 2021-07-16 中国石油化工股份有限公司 一种油气管道无人机巡检系统
CN111220618A (zh) * 2020-02-25 2020-06-02 广州华粤科技有限公司 一种基于无人机的远程监测污染物气体vocs排放的装置
CN111442194A (zh) * 2020-04-07 2020-07-24 上海电力大学 一种使用无人机搭载湿度计测量管道泄漏方法
CN111442194B (zh) * 2020-04-07 2021-09-03 上海电力大学 一种使用无人机搭载湿度计测量管道泄漏方法
CN111653149A (zh) * 2020-06-16 2020-09-11 四川省天域航通科技有限公司 一种大型货运无人机仿真训练系统
CN112148034A (zh) * 2020-10-30 2020-12-29 重庆电子工程职业学院 一种氢燃料电池油田巡检无人机及巡检方法
CN112255956A (zh) * 2020-12-23 2021-01-22 中航金城无人系统有限公司 一种无人机多模态通讯控制系统和方法
CN112255956B (zh) * 2020-12-23 2021-03-30 中航金城无人系统有限公司 一种无人机多模态通讯控制系统和方法
CN113148166A (zh) * 2021-06-03 2021-07-23 中国人民解放军陆军军医大学士官学校 一种无人机伤员转运吊舱

Also Published As

Publication number Publication date
CN105468015B (zh) 2019-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105468015A (zh) 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统
CN205302006U (zh) 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统
CN202094531U (zh) 适合于无人飞行器的输电线路巡检装置
CN101807080B (zh) 架空线路巡检机器人飞艇控制系统及其控制方法
CN102570345B (zh) 一种无人机输电线路航巡系统
CN208873047U (zh) 一种基于多旋翼无人机的巡检装置
CN205584374U (zh) 无人机油气管道巡检系统
CN105700544A (zh) 一种无人机光伏电站电气设备巡检系统及实现方法
CN105511495A (zh) 电力线路无人机智能巡检控制方法和系统
CN106527475A (zh) 一种配网巡检无人机及其巡检方法
CN103163881A (zh) 基于固定翼无人机的输电线路巡检系统
CN102255259A (zh) 适合于无人飞行器的输电线路巡检装置
CN106005410A (zh) 一种新型子母无人机系统
CN204481394U (zh) 一种输电线路无人机视频监控系统
CN111459189A (zh) 一种基于自动机巢的离岸常驻式海上风电无人机全自主巡检系统
CN201918664U (zh) 一种无人机巡线实时系统
CN110427041A (zh) 一种热网管道无人机巡航系统及方法
CN205543960U (zh) 一种高效率无人机群电力巡检系统
CN111123973A (zh) 一种无人机线路杆塔巡视引导系统及引导方法
CN107069549A (zh) 旋翼无人机电力巡线系统
CN207249489U (zh) 一种无人机与机器人空中联动作业平台
CN207020539U (zh) 一种光伏板智能无人机巡检装置
CN202197057U (zh) 一种无人机输电线路航巡系统
CN109448151A (zh) 一种无人机巡检系统及其应用
Yi et al. Research on application mode of large fixed-wing UAV system on overhead transmission line

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant