JP6891950B2 - 装置、システム、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
[概要]
本実施形態のシステムに備わる運行管制局は、ドローンから、画像データを送信するために必要な通信レートが入力されると、該通信レートにて画像データを送信可能な位置の位置情報を算出し、算出した位置情報をドローンに通知する。ドローンは、画像データを送信可能な位置が分かり、該位置にて、保持する画像データを地上に届けることができる。
まず、本発明の第1の実施の形態におけるシステムの構成と機能について説明する。図2は、本発明の第1の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図3は、本発明の第1の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
本実施形態のシステムは、図2に示されるように、運行管制局1と、ドローン2と、移動体通信ネットワーク3と、を備える。移動体通信ネットワーク3は、基地局3_1〜3_2とコアネットワーク3_3を備える。
運行管制局1は、図3に示されるように、データベース部10と、入力部11と、抽出部12と、選択部13と、出力部14と、を備える。入力部11と出力部14は、移動体通信ネットワーク3のコアネットワーク3_3と、有線回線を介して接続される。
図4は、本発明の第1の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局1に設定されるテーブルの一例を示す図である。
(3−1−1)データベース部10の機能
データベース部10は、メモリであり、図4に示されるテーブルが、本実施形態の管理者によって予め設定される。図4に示されるテーブルは、位置情報と、その位置情報の位置にて通信した場合の通信レートと、が対応づけられたテーブルである。位置情報は、図4に示されるように、緯度、経度、及び高度で表される。
入力部11は、運行管制局1宛てのパケットが入力されると、該パケットから、ドローン2の現在地の位置情報、画像データを送信するために必要な通信レート、及びドローン2の飛行目的地の位置情報を抽出する。入力部11は、抽出した位置情報等を抽出部12に出力する。
抽出部12には、ドローン2の現在地の位置情報、ドローン2が画像データを送信するために必要な通信レート、及びドローン2の飛行目的地の位置情報が入力される。
選択部13は、経由地の位置情報等が入力されると、入力された経由地の位置情報のうち、ドローン2の現在地と飛行目的地との間にある経由地の位置情報を選択する。これは、飛行目的地とは逆の方向の経由地の位置情報をドローン2に通知しないようにする為である。具体的な選択方法は、後述の[動作の説明]にて詳細に説明を行う。
出力部14には、選択部13から経由地の位置情報と、ドローン2の飛行目的地の位置情報と、が順に入力される。出力部14は、入力された順に位置情報をドローン2宛のパケットに含めて送信する。
上述の入力部11は、ディスプレイを備える。入力部11は、運行管制局1宛てのパケットから画像データを抽出すると、抽出した画像データをディスプレイに表示する機能を備える。
(3−2−1)無線通信機能
ドローン2は、一般的なドローンと同様、無線回線を介して基地局3_1と通信を行う無線通信機能を備える。ドローン2は、無線通信機能により自分宛のパケットを受信すると、受信したパケットに含まれる位置情報と、それに付与されている番号と、を抽出する。
ドローン2は、GPS(Global Positioning System)機能を備える。また、ドローン2は、GPS機能を用いて、抽出された位置情報の位置まで飛行する機能を備える。ドローン2は、抽出された位置情報が複数存在する場合には、それに付与されている番号の小さいものから順に、該位置情報の位置に飛行する。
ドローン2は、一般的なカメラとメモリを備える。
ドローン2は、撮影した画像のデータをメモリに記憶すると、GPS機能により測定した現在地の位置情報と、記憶した画像データを送信するために必要な通信レートと、抽出した飛行目的地の位置情報と、を運行管制局1宛てのパケットに含める。
ドローン2は、抽出された位置情報の位置まで飛行すると、メモリに記憶する画像データを、無線通信機能を用いて送信する。
移動体通信ネットワーク3の基地局3_1〜3_2は、一般的な移動体通信ネットワークの基地局である。コアネットワーク3_3は、一般的な移動体通信ネットワークのコアネットワークである。
図5は、本発明の第1の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作結果を説明する為の図である。図6は、本発明の第1の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。
まず、ドローン2が、飛行目的地(北緯35度40分28秒、東経139度45分14秒の位置)に向かって飛行しているものとする。ドローン2には、飛行目的地の位置情報が運行管制局1の出力部14から入力されている。
運行管制局1の入力部11は、図6に示されるように、運行管制局1宛てのパケットが入力されると、入力されたパケットから、ドローン2の現在地の位置情報と、画像データを送信するのに必要な通信レート(3Mbps)と、を抽出する(S10)。さらに、運行管制局1の入力部11は、入力されたパケットからドローン2の飛行目的地の位置情報も抽出する。
・北緯35度40分29秒、東経139度45分11秒の位置の位置情報
すなわち、運行管制局1の抽出部12は、図5の左図に示される黒丸の位置Aと位置Bの位置情報を抽出する。
運行管制局1から送信されたドローン2宛てのパケットは、図2に示されるコアネットワーク3_3と基地局3_1を介してドローン2に入力される。
(4−1)飛行動作
図示していないが、ドローン2は、自分宛のパケットを受信すると、受信したパケットに含まれる位置情報と、それに付与されている番号と、を抽出する。
上述の位置A、Bは、画像データを送信することができる位置である。
上記では、ドローン2がGPS機能を用いて、現在地の位置情報を測定することを説明した。正確には、ドローン2がGPS機能を用いて、現在地の緯度、経度、高度を測定した。一般的なGPS機能は、高度も測定可能である。
(6−1)S14の処理について
上記では、選択部13が、S14の処理を実施することを記載したが、選択部13は、S14の処理を実施しなくてもよい。その場合、選択部13は、S15の処理において、抽出部12から入力された経由地の位置情報とドローン2の飛行目的地の位置情報を出力部14に出力する。
図4のテーブルでは、位置情報の高度が全て100mである場合を記載しているが、100mに限らない。本実施形態のシステムの管理者は、図4に示されるテーブルに任意の高度の位置情報を設定することができる。また、図4のテーブルに含まれる情報は、位置情報と通信レートに限らない。図4のテーブルには、例えば、アンテナ角度やアンテナゲイン値が、位置情報や通信レートと対応づけて含まれていてもよい。
また、本実施形態のシステムは、基地局を2台備える場合を示したが、これに限らない。本実施形態のシステムは、1台、若しくは3台以上の基地局を備えていてもよい。
上記では、運行管制局1は、有線回線を介してコアネットワーク3_3と接続されていることを前提に説明したが、運行管制局1は、無線回線を介してコアネットワーク3_3と接続されてもよい。さらに、運行管制局1は、コアネットワーク3_3と無線回線と有線回線の両方を介して接続されてもよい。
ドローン2の高度を高くすれば、遠方の山の上からの基地局のメインローブが、近傍の基地局からのサイドローブより強くなり、ドローン2は、低速ではあるが無線通信が可能となる場合がある。その場合、ドローン2と運行管制局1は、高精細な画像データを送受信することは困難であるが、粗い画像データやテキストデータだけであれば送受信することは可能である。
上記では、運行管制局1とドローン2は、パケットを用いて通信を行ったが、パケットの代わりに、メッセージや電気信号を用いて通信を行ってもよい。
上述の「(3−1−1)データベース部10の機能」において、携帯端末を搭載したドローン2にて無線通信速度を測定することを説明した。
出力部14は、キーボードの代わりに、一般的な外部入力装置を備えてもよい。その場合、出力部14は、外部入力装置からドローン2の飛行目的地の位置情報が入力されると、入力された飛行目的地の位置情報をドローン2宛のパケットに含めて送信する。他の外部入力装置は、例えばタッチパネルであってもよい。
(6−9−1)ドローン2に記憶されるデータについて
上記では、ドローン2は、カメラを用いて地上を撮影した。ドローン2は、地上ではなく、空中の物体(例えば空中の送電線)や、自分よりも高い位置にある建造物の壁面や裏面を撮影してもよい。ドローン2は、撮影した画像データを記憶する。
上記では、ドローン2は、撮影を行った後に、現在地の位置情報等を運行管制局1に送信し、経由地の位置情報を運行管制局1から受信した。ドローン2は、経由地の位置情報を受信した後に、撮影を行ってもよい。その場合、ドローン2は、現在地の位置情報等を、飛行開始時に運行管制局1に送信してもよい。
上記では、ドローン2は、画像データを運行管理局1宛に送信した。ドローン2は、画像データを運行管理局1とは別の装置(以下、「送付先装置」という)に送信してもよい。その場合、ドローン2は、画像データを、送付先装置宛てのパケットに含めて送信する。
データベース部10は、RAM等の一般的なメモリを用いて実現することができる。入力部11は、一般的な入出力ポートと、一般的なルータと、を用いて実現することができる。抽出部12と選択部13は、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置と、RAM等の一般的なメモリと、を用いて実現することができる。RAMは、Random Access Memoryの略称である。出力部14は、CPU等の演算処理装置、RAM等の一般的なメモリ、一般的な入出力ポート、及び一般的なルータを用いて実現することができる。
本実施形態によれば、ドローン2は、画像データを地上に届けることができる。
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。
(1)第2の実施形態のシステムの構成
第2の実施形態のシステムは、図7に示されるように、運行管制局1の代わりに運行管制局4を備える。運行管制局4は、図8に示されるように、選択部13の代わりに、選択部23を備える。
選択部23は、選択部13の機能を有し、経由地の位置情報を選択する。選択した経由地の位置情報は、図4のテーブルより抽出した経由地の位置情報であり、画像データを送信することができる経由地の位置情報である。
本実施形態のシステムの動作を説明する。図9は、本実施形態のシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。図10は、本実施形態のシステムに備わる運行管制局の動作の結果を説明する為の図である。図9、図10を用いて、本実施形態のシステムの動作を以下に説明する。
まず、選択部23は、図9に示されるように、選択部13と同様、現在地、経由地、及び目的地の位置情報が入力されると、S14の処理を行い、経由地の位置情報を選択する(S14)。
上述の(iv)の処理について、より詳しく説明しておく。
選択部23は、上述のS20の処理によって、選択した経由地の位置情報の中から、ドローン2が目的地まで最短で飛行する最短経路上の経由地の位置情報を算出する。
本実施形態のシステムでは、ドローン2は、画像データを送信できると共に、十分早く目的地まで飛行することができる。
次に、本発明の第3の実施の形態について説明する。
(1)第3の実施形態のシステムの構成
図12は、本発明の第3の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図13は、本発明の第3の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
図14は、本発明の第3の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局に設定されるテーブルの一例を示す図である。
本実施形態のシステムの管理者は、以下の通りに図14に示されるテーブルを作成して、データベース部50に設定する。図15〜図17は、本発明の第3の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局に設定されるテーブルの作成方法について説明する為の図である。
まず、本実施形態のシステムの管理者は、第1、2の実施形態のシステムと同様、データベース部10に設定するテーブルを作成する。本実施形態のシステムの管理者は、データベース部10に設定するテーブルをベースに、図14に示されるテーブルを作成する。
次に、本実施形態のシステムの管理者は、縦軸を緯度、横軸を経度とする図16に示されるグラフ上の各位置に、図15のテーブルに示される通信レートをプロットしていく。図16のグラフでは、図15のテーブルに示される通信レート50Mbpsに対応する位置には黒丸を、通信レート0Mbpsに対応する位置には白丸をプロットしている。黒丸は、通信レート3Mbps以上の位置、すなわち画像データを送信できる位置を示す。
次に、本実施形態のシステムの管理者は、画像データを送信することができるエリアを認識すると、そのエリアの角に相当する位置(具体的には、図17に示される黒塗り三角の位置a〜l)を把握する。
次に、本実施形態のシステムの管理者は、図15に示されるテーブルにおいて、把握した角の位置の位置情報には、角を示す情報として値1を対応づけ、それ以外の位置情報には、角を示す情報として値0を対応づける。
次に、本実施形態のシステムの動作を説明する。
まず、運行管制局1の入力部11にドローン2から運行管制局1宛てのパケットが入力されたとする。
次に、選択部53は、S30で抽出した経由地b〜kの位置情報の中から、画像データを送信することができるエリアの中を最短で目的地まで到達する最短経路上の経由地の位置情報をダイクストラ法により求める(S31)。画像データを送信することができるエリアは、図20においては、黒く塗りつぶしているエリアである。
その為に、まず、選択部53は、ドローンの現在地と各経由地の距離、経由地間の距離、及びドローンの飛行目的地と各経由地間の距離を求める。具体的には、選択部53は、以下の(I)〜(III)の処理を行う。
次に、選択部53は、上述の(I)〜(III)の処理で求めた距離を基に、画像データを送信することができるエリアの中を最短で目的地まで最短で到達する最短経路上の経由地の位置情報を、ダイクストラ法により算出する。具体的には、選択部53は、以下の(k)〜(o)の処理を行う。
上述の(k)〜(o)の処理を行った結果、選択部53は、画像データを送信することができるエリアの中を、最短で目的地まで到達する最短経路上の経由地の位置情報を求めることができる。具体的には、選択部53は、図22に示される経由地d、f、g、iを示す位置情報を求めることができる。
次に、選択部53は、図18に示されるように、S31の後、抽出した経由地d、f、g、iの位置情報と、ドローン2の飛行目的地の位置情報と、を出力部14に出力する(S15)。
ドローン2は、必ずしも画像データを連続して送信しなくてもよい。
本実施形態のシステムでは、ドローン2は、画像データを連続して送信できると共に、最短の経路で目的地まで飛行することができる。
次に、本発明の第4の実施の形態について説明する。本実施形態のシステムは、基地局に、運行管制局5の機能を備えるシステムである。本実施形態のシステムは、コアネットワークを介さない分、早くドローンと通信を行うことができる。
(1)第4の実施形態のシステムの構成
図23は、本発明の第4の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図24は、本発明の第4の実施の形態におけるシステムに備わる基地局の構成例を示す図である。
基地局6_1と基地局6_2は同じ機能を備えるので、代表して基地局6_1の機能について説明する。
次に、本実施形態のシステムの動作を以下に説明する。以下では、運行管制局5の機能を備える基地局6_1が、ドローン2と無線通信を行うことを説明している。
本実施形態のシステムは、コアネットワークを介さない為、第1の実施形態のシステムよりも早くドローン2と通信を行うことができる。
次に、本発明の第5の実施の形態について説明する。
(1)第5の実施形態のシステムの構成
図25は、本発明の第5の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図26は、本発明の第5の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
図27は、本発明の第5の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局7に設定されるテーブルの一例を示す図である。
次に、本実施形態のシステムの動作を説明する。
まず、抽出部72が、図28に示されるように、S12の処理を行ったとする。その場合、抽出部72は、画像データを送信することができる位置の位置情報をデータベース部70に記憶される図27のテーブルから全て抽出する(S12)。
本実施形態のシステムでは、ドローン2は、画像データを送信できると共に、飛行禁止された場所を回避して、最短の経路で目的地まで飛行することができる。
次に、本発明の第6の実施の形態について説明する。
(1)第6の実施形態のシステムの構成
図31は、本発明の第6の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図32は、本発明の第6の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
抽出部82は、測定場所を示す位置情報と、該位置情報の位置で測定された通信レートと、が入力部11から入力される。
ドローン9は、無線通信速度を測定する一般的なアプリケーションをインストールした携帯端末を備える。携帯端末は、有線回線を介して、ドローン9に接続されている。
次に、本実施形態のシステムの動作を説明する。
本実施形態のシステムに備わる運行管制局8は、データベース部10に記憶されるテーブルを最新の状態に保つことができる。
次に、本発明の第7の実施の形態について説明する。
(1)第7の実施形態のシステムの構成
図34は、本発明の第7の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図35は、本発明の第7の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
選択部203には、基地局21_1の位置情報が、本実施形態のシステムの管理者によって予め設定される。
基地局21_1は、自分宛てのパケットが入力されると、入力されたパケットから時刻を抽出する。
次に、本実施形態のシステムの動作を説明する。
まず、選択部203は、ドローン2の現在地や目的地の位置情報等が入力されると、図36に示されるように、S14〜S15の処理を実施し、ドローン2が目的地まで最短で飛行する経路上の経由地の位置情報を算出する。
次に、上述のS70において、選択部203は、経路上に基地局21_1が存在している場合(S70でYesの場合)には、ドローン2が基地局21_1の位置を通過する時刻を算出する(S71)。時刻の算出方法は、以下の(q)〜(u)の通りである。
選択部203は、上述のS71の処理を実施し、基地局21_1の位置をドローン2が通過する時刻を算出すると、該時刻を出力部204に出力する(S72)。
本実施形態のシステムでは、ドローン2は、経由地を通過する時刻に基地局から電波を受信するので、確実に通信を行える。その結果、ドローン2は、画像データを確実に地上に届けることができる。本実施形態のシステムでは、基地局21_1は、ドローン2が通過する時刻から所定時間だけ上空に電波を発するので、装置の消費電力の増大を抑えることができる。
図37は、本発明の第8の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。以下に、第8の実施の形態のシステムの構成と動作について説明する。
(1)第8の実施形態のシステムの構成
第8の実施形態のシステムは、図37に示されるように、装置100と、飛行体150と、を備える。装置100は、飛行体150と通信を行う装置である。
記憶部101は、第1の位置情報と、該第1の位置情報の位置で通信可能な第1の通信レートと、を対応づけて記憶する。
飛行体150は、入力された第1の位置情報の位置まで飛行する。
次に、本実施形態のシステムの動作を説明する。なお、装置100の記憶部101は、第1の位置情報と、該第1の位置情報の位置で通信可能な第1の通信レートと、を対応づけて記憶しているものとする。
本実施形態によれば、飛行体150は、データを地上に届けることができる。
(付記1)
飛行体と通信を行う装置であって、
第1の位置情報と、前記第1の位置情報の位置で通信可能な第1の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段と、
前記飛行体がデータを送信する所定の第2の通信レートに対応する情報が入力されると、前記第2の通信レート以上の前記第1の通信レートに対応する前記第1の位置情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、
前記抽出手段が抽出した前記第1の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第1の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする装置。
(付記2)
前記飛行体の現在地を示す第3の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第4の位置情報が入力されると、前記抽出手段が抽出した前記第1の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第1の位置情報を最短経路探索法により選択する選択手段と、を備え、
前記出力手段は、前記選択手段が選択した前記第1の位置情報を出力する、
ことを特徴とする付記1に記載の装置。
(付記3)
前記選択手段は、前記抽出手段が抽出した前記第1の位置情報の中から、前記第2の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第1の位置情報を選択し、選択した前記第1の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第1の位置情報を最短経路探索法により選択する、
ことを特徴とする付記2に記載の装置。
(付記4)
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする付記2乃至3のいずれか1項に記載の装置。
(付記5)
前記装置は、移動体通信システムのコアネットワークに接続された装置、若しくは基地局に備わるMEC(Mobile Edge Computing)サーバである、
ことを特徴とする付記1乃至4のいずれか1項に記載の装置。
(付記6)
前記記憶手段は、前記第1の位置情報と、前記第1の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶し、
前記抽出手段は、抽出した前記第1の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第1の位置情報を抽出する、
ことを特徴とする付記1乃至5のいずれか1項に記載の装置。
(付記7)
前記抽出手段は、第5の位置情報と、前記第5の位置情報の位置で測定された前記第5の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第5の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第1の通信レートを、入力された前記第5の通信レートに更新する、
ことを特徴とする付記1乃至6のいずれか1項に記載の装置。
(付記8)
前記選択手段は、前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第1の判別を行い、前記第1の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を前記出力手段に出力し、
前記出力手段は、前記選択手段から入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する、
ことを特徴とする付記2乃至4のいずれか1項に記載の装置。
(付記9)
付記1乃至8のいずれか1項に記載の装置と、入力された前記第1の位置情報の位置まで飛行する前記飛行体と、を含む、
ことを特徴とするシステム。
(付記10)
付記8に記載の前記装置に接続された基地局を含み、
前記基地局は、前記時刻情報が示す時刻になると、上空に電波を発する、
ことを特徴とする付記9に記載のシステム。
(付記11)
飛行体と通信を行う装置の方法であって、
前記飛行体がデータを送信する所定の第1の通信レートに対応する情報が入力されると、第2の位置情報と、前記第2の位置情報の位置で通信可能な第2の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第1の通信レート以上の前記第2の通信レートに対応する前記第2の位置情報を抽出し、
抽出した前記第2の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第2の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する、
ことを特徴とする方法。
(付記12)
前記飛行体の現在地を示す第3の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第4の位置情報が入力されると、抽出した前記第2の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第2の位置情報を最短経路探索法により選択し、
選択した前記第2の位置情報を出力する、
ことを特徴とする付記11に記載の方法。
(付記13)
抽出した前記第2の位置情報の中から、前記第1の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第2の位置情報を選択し、選択した前記第2の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第2の位置情報を最短経路探索法により選択する、
ことを特徴とする付記12に記載の方法。
(付記14)
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする付記12乃至13のいずれか1項に記載の方法。
(付記15)
前記記憶手段は、前記第2の位置情報と、前記第2の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶する記憶手段であり、
抽出した前記第2の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第2の位置情報を抽出する、
ことを特徴とする付記11乃至14のいずれか1項に記載の方法。
(付記16)
第5の位置情報と、前記第5の位置情報の位置で測定された前記第5の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第5の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第2の通信レートを、入力された前記第5の通信レートに更新する、
ことを特徴とする付記11乃至15のいずれか1項に記載の方法。
(付記17)
前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第1の判別を行い、前記第1の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を出力し、
入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する、
ことを特徴とする付記12乃至14のいずれか1項に記載の方法。
(付記18)
飛行体と通信を行う装置に実装されたプロセッサに、
前記飛行体がデータを送信する所定の第1の通信レートに対応する情報が入力されると、第2の位置情報と、前記第2の位置情報の位置で通信可能な第2の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第1の通信レート以上の前記第2の通信レートに対応する前記第2の位置情報を抽出する抽出処理と、
前記抽出処理において抽出された前記第2の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第2の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力処理と、
を行わせるためのプログラムを記録した記録媒体。
(付記19)
前記プロセッサに、
前記飛行体の現在地を示す第3の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第4の位置情報が入力されると、前記抽出処理において抽出された前記第2の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第2の位置情報を最短経路探索法により選択する選択処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理において選択された前記第2の位置情報を出力する処理を行わせるための付記18に記載のプログラムを記録した記録媒体。
(付記20)
前記プロセッサに、
前記選択処理においては、前記抽出処理において抽出された前記第2の位置情報の中から、前記第1の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第2の位置情報を選択し、選択した前記第2の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第2の位置情報を最短経路探索法により選択する処理を行わせるための付記19に記載のプログラムを記録した記録媒体。
(付記21)
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする付記19乃至20のいずれか1項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
(付記22)
前記記憶手段は、前記第2の位置情報と、前記第2の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶する記憶手段であり、
前記抽出処理においては、抽出した前記第2の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第2の位置情報を抽出する処理を前記プロセッサに行わせるための付記18乃至21のいずれか1項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
(付記23)
前記抽出処理においては、第5の位置情報と、前記第5の位置情報の位置で測定された前記第5の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第5の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第2の通信レートを、入力された前記第5の通信レートに更新する処理を、前記プロセッサに行わせるための付記18乃至22のいずれか1項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
(付記24)
前記プロセッサに、
前記選択処理においては、前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第1の判別を行い、前記第1の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を出力する処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理によって入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する処理を行わせるための付記19乃至21のいずれか1項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
(付記25)
飛行体と通信を行う装置の方法であって、
前記飛行体がデータを送信する所定の第1の通信レートに対応する情報が入力されると、第2の位置情報と、前記第2の位置情報の位置で通信可能な第2の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第1の通信レート以上の前記第2の通信レートに対応する前記第2の位置情報を抽出し、
抽出した前記第2の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第1の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する、
ことを特徴とする方法。
(付記26)
飛行体と通信を行う装置に実装されたプロセッサに、
前記飛行体がデータを送信する所定の第1の通信レートに対応する情報が入力されると、第2の位置情報と、前記第2の位置情報の位置で通信可能な第2の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第1の通信レート以上の前記第2の通信レートに対応する前記第2の位置情報を抽出する抽出処理と、
前記抽出処理において抽出された前記第2の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第1の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力処理と、
を行わせるためのプログラム。
(付記27)
前記プロセッサに、
前記飛行体の現在地を示す第3の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第4の位置情報が入力されると、前記抽出ステップにおいて抽出された前記第2の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第2の位置情報を最短経路探索法により選択する選択処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理において選択された前記第2の位置情報を出力する処理を行わせるための付記26に記載のプログラム。
(付記28)
飛行体と通信を行う装置に実装されたプロセッサに、
前記飛行体がデータを送信する所定の第1の通信レートに対応する情報が入力されると、第2の位置情報と、前記第2の位置情報の位置で通信可能な第2の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第1の通信レート以上の前記第2の通信レートに対応する前記第2の位置情報を抽出する抽出処理と、
前記抽出処理において抽出された前記第2の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第2の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力処理と、
を行わせるためのプログラム。
(付記29)
前記プロセッサに、
前記飛行体の現在地を示す第3の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第4の位置情報が入力されると、前記抽出処理において抽出された前記第2の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第2の位置情報を最短経路探索法により選択する選択処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理において選択された前記第2の位置情報を出力する処理を行わせるための付記28に記載のプログラム。
(付記30)
前記プロセッサに、
前記選択処理においては、前記抽出処理において抽出された前記第2の位置情報の中から、前記第1の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第2の位置情報を選択し、選択した前記第2の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第2の位置情報を最短経路探索法により選択する処理を行わせるための付記29に記載のプログラム。
(付記31)
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする付記29乃至30のいずれか1項に記載のプログラム。
(付記32)
前記記憶手段は、前記第2の位置情報と、前記第2の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶する記憶手段であり、
前記抽出処理においては、抽出した前記第2の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第2の位置情報を抽出する処理を前記プロセッサに行わせるための付記28乃至31のいずれか1項に記載のプログラム。
(付記33)
前記抽出処理においては、第5の位置情報と、前記第5の位置情報の位置で測定された前記第5の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第5の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第2の通信レートを、入力された前記第5の通信レートに更新する処理を、前記プロセッサに行わせるための付記28乃至32のいずれか1項に記載のプログラム。
(付記34)
前記プロセッサに、
前記選択処理においては、前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第1の判別を行い、前記第1の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を出力する処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理によって入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する処理を行わせるための付記29乃至31のいずれか1項に記載のプログラム。
2、9 ドローン
3、6、21 移動体通信ネットワーク
3_1〜3_2、6_1、6_2、21_1 基地局
3_3 コアネットワーク
10、50、70、600 データベース部
11、 入力部
12、52、72、82、102、602 抽出部
13、23、53、203、603 選択部
14、103、204、604 出力部
60 MEC(Mobile Edge Computing)サーバ
100 装置
150 飛行体
101 記憶部
Claims (12)
- 飛行体と通信を行う装置であって、
第1の位置情報と、前記第1の位置情報の位置で前記飛行体が送信可能な第1の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段と、
前記飛行体がデータを送信する所定の第2の通信レートに対応する情報が入力されると、前記第2の通信レート以上の前記第1の通信レートに対応する前記第1の位置情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、
前記抽出手段が抽出した前記第1の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第1の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする装置。 - 前記飛行体の現在地を示す第3の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第4の位置情報が入力されると、前記抽出手段が抽出した前記第1の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第1の位置情報を最短経路探索法により選択する選択手段と、を備え、
前記出力手段は、前記選択手段が選択した前記第1の位置情報を出力する、
ことを特徴とする請求項1に記載の装置。 - 前記選択手段は、前記抽出手段が抽出した前記第1の位置情報の中から、前記第2の通信レート以上で前記飛行体が送信可能なエリアの角に対応する所定の前記第1の位置情報を選択し、選択した前記第1の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第1の位置情報を最短経路探索法により選択する、
ことを特徴とする請求項2に記載の装置。 - 前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする請求項2乃至3のいずれか1項に記載の装置。 - 前記装置は、移動体通信システムのコアネットワークに接続された装置、若しくは基地局に備わるMEC(Mobile Edge Computing)サーバである、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の装置。 - 前記記憶手段は、前記第1の位置情報と、前記第1の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶し、
前記抽出手段は、抽出した前記第1の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第1の位置情報を抽出する、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の装置。 - 前記抽出手段は、第5の位置情報と、前記第5の位置情報の位置で測定された通信レートである第5の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第5の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第1の通信レートを、入力された前記第5の通信レートに更新する、
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の装置。
- 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の装置と、入力された前記第1の位置情報の位置まで飛行する前記飛行体と、を含む、
ことを特徴とするシステム。 - 飛行体と通信を行う装置の方法であって、
前記飛行体がデータを送信する所定の第1の通信レートに対応する情報が入力されると、第2の位置情報と、前記第2の位置情報の位置で前記飛行体が送信可能な第2の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第1の通信レート以上の前記第2の通信レートに対応する前記第2の位置情報を抽出し、
抽出した前記第2の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第2の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する、
ことを特徴とする方法。 - 飛行体と通信を行う装置に実装されたプロセッサに、
前記飛行体がデータを送信する所定の第1の通信レートに対応する情報が入力されると、第2の位置情報と、前記第2の位置情報の位置で前記飛行体が送信可能な第2の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第1の通信レート以上の前記第2の通信レートに対応する前記第2の位置情報を抽出する抽出処理と、
前記抽出処理において抽出された前記第2の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第2の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力処理と、
を行わせるためのプログラム。 - 前記選択手段は、前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第1の判別を行い、前記第1の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を前記出力手段に出力し、
前記出力手段は、前記選択手段から入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する、
ことを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の装置。 - 請求項11に記載の装置と、
前記装置に接続された基地局と、
入力された前記第1の位置情報の位置まで飛行する前記飛行体と、を含み、
前記基地局は、前記時刻情報が示す時刻になると、上空に電波を発する、
ことを特徴とするシステム。
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